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JPS5874227A - 被加工物の自動送り装置 - Google Patents

被加工物の自動送り装置

Info

Publication number
JPS5874227A
JPS5874227A JP56171864A JP17186481A JPS5874227A JP S5874227 A JPS5874227 A JP S5874227A JP 56171864 A JP56171864 A JP 56171864A JP 17186481 A JP17186481 A JP 17186481A JP S5874227 A JPS5874227 A JP S5874227A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
workpiece
hand
displacement
arm
swing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP56171864A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS6150695B2 (ja
Inventor
Masaru Orii
折井　勝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ORII JIDOKI SEISAKUSHO KK
Original Assignee
ORII JIDOKI SEISAKUSHO KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ORII JIDOKI SEISAKUSHO KK filed Critical ORII JIDOKI SEISAKUSHO KK
Priority to JP56171864A priority Critical patent/JPS5874227A/ja
Priority to US06/403,358 priority patent/US4487409A/en
Priority to GB08224297A priority patent/GB2110180A/en
Priority to DE19823237242 priority patent/DE3237242A1/de
Publication of JPS5874227A publication Critical patent/JPS5874227A/ja
Publication of JPS6150695B2 publication Critical patent/JPS6150695B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Press Drives And Press Lines (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、供給位置にある被加工物を上に持ち上げその
まま横に移動させ加工位置で下に降ろす動作を、揺動機
構と案内手段を用い単一の動力源で簡単に実現できるよ
うにした被加工物の自動送り装置に関する。
プレス機等の加工機に被加工物を自動送りする装置とし
て種々のものが知られているが、被加工物を把持するハ
ンドは供給位置と加工位置の間を常に同一径路に沿って
移動させなければならない。このため従来の自動送り装
置は、種々の位置決め機構を必要とし、それだけ構成が
複雑であった。又、従来の自動送り装置は、供給位置と
加工位置の高さが異なる場合は、その中間に上下動可動
の中間テーブルを配設し、この中間テーブルを自動送り
装置の把持ハンドの移動に同期させ【上下動させなけれ
ばならず、このため余分な装置を必要とする欠点があっ
た。
この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、単一のモ
ーターを動力源とする揺動機構により、被加工物把持用
のハンドが供給位置と加工位置を結ぶ所定の径路に沿っ
て昇降と横移動を反復実行できるようＫするとともに、
供給位置と加工位置におけるハンドの昇降量を簡単に調
整できるようにした被加工物の自動送り装置を提供する
ことを目的とする。
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１．２図は夫々この発明に係る被加工物の自動送り装
置の一実施例の平面図及び側面図、第３．４図は夫々上
記自動送り装置の要部を拡大して示す一部切截正面図及
び側面図である。
ｉ＠１．２図中、ｌはプレス機４の前面上部に適宜の手
段により水平方向及び上下方向に移動自在に取付けられ
た被加工物の自動送り装置で、枠体２内に積み重ねられ
て供給位置にセットされた被加工物（ワーク）３を、所
定の送り速度でプレス機４の加工位置に連続的に自動送
りするものである。被加工物３としては、例えば矩形状
の板材が用いられ、枠体２最上部に位置する被加工物３
が、自動送り装置１の真空吸着カップ３６を有する真空
吸着ハンド５によってプレス機４の上金型４ａと下金！
４ｂとの間に送られ、プレス機４の作動とともに所定の
画一形状に成形される。成形された被加工物３は、図示
しない適宜の取出装置により第２図中−履鎖線で示した
シュータ６を介して搬出コンベヤ７上に送り出される。
又、充填してあった被加工物３を使い終えた枠体２は、
正置テーブル８上から外され、その隣りの仮置テーブル
９上に用意しである被加工物３の充填された別の枠体（
図示せず）と交換される。なお、枠体２最上部の被加工
物３の位置（供給位置）とプレス機４の下金型４ｂの上
面の位置（加工位置）は、被加工物３の送りの難易を考
えれば同一高さであるこ−とが望ましいが、この条件を
満せず角位置の高さが異なる場合でも、後述する方法に
より自動送り装置１を調整することにより、何ら支障な
く被加工物３を円滑に送ることができる。
以下、自動送り装置ｌの構成及び動作につき第３．４図
を併せ説明する。
第３．４図中、吸着カップ３６を有する真空吸着ハンド
５は一端部がプラタン）ＩＯＫ枢支された互いに平行な
２本のアーム１１，１２の他端部に取付けてあり、プラ
タン）１Ｇの鉛直方向の変位に伴ない真空吸着ハンド５
が上下方向及び水平方向に変位する。このブラケット１
ｏは、装置１のフレーム１３に取付けたスライドベアリ
ング付きの２本のガイドレール１４．１５により上下方
向にのみ変位するよう規制されており、一端部が前記ア
ーム１１と同軸に枢支されたレバー１６によって上下に
駆動される。このレバー１６の他端部は、フレーム１３
に対しビニオン１３に対しビニオンｘｔＬともに回動可
能に設けた断面コ字状のホルダ１８に指動自在に保持し
たスライダ１９の端部に連結してあり、その連結軸２ｏ
はその外周に嵌合させたコロ２１を介して逆Ｕ字状の径
路をもつ・案内溝２２に係合させである。
従って、ビニオン１７に伝達された動力によりホルダ１
８が回動すると、スライダ１９はホルダ１８内を摺動変
位しつつ揺動して向きを変え、そのときに連結軸２０が
案内溝２２に沿って変位することＫよりレバー１６がブ
ラケット１ｏを上下に往復変位させる。なお、アーム１
１はレバー１６と一体に変位する。
案内溝２２は、大略逆Ｕ字状をなし、７レーム１３内に
固定してあり、アーム１１の端部が左右方向に変位する
よう規制する湾曲部２２ａと、湾曲部２２ｍの両端に設
けられ、アーム１１の端部が上下方向に変位するよう規
制する直線部２２ｂとから構成しである。
なお、スライダ１９は揺動部材を、又連結軸２０ところ
２１は案内部材を構成する。
ここで、上記ピニオン１７はセクタギヤ２３に噛合して
おり、このセクタギヤ２３はエアクラッチブレーキ付き
のモータ２４によって駆動される揺動機構２５によって
、約９０度の回動範囲に亘って揺動変位される。モータ
ー２４０回転動力は、先ずモーター２４と同軸の小径ス
プルケラト２６からチェーン２７を介して大径スプロケ
ット２８に伝達され、さらにエキセントリック板２９と
伸縮調整可能なロッド３０とロッド３ｏに連結されたア
ーム３１醇からなる揺動機構２５を介してセクタギヤ２
３に伝達される。なお、セクタギヤ２３とアーム３１は
一体であり、ビン３２に枢支されている。
また・大＠Ｘプ“ケ−，／）２Ｂ、は１回転すると”ア
クラッチ３５によりその同転が停止し、この時真空吸着
ハンド５は次の搬送工程のため供給位置の真上に待機す
るように構成されている。
エキセントリック板２９は、大径スプロケット２８に一
体的に固着されており、ロッド３ｏの一端部を大径スプ
ロケット２８の中心から距離ｄだけずれた位置に保持す
るものである。この距離ｄは、調整ねじ３３のねじ込み
量に応じて可変調整することができる。
又、ロッド３０内にその一端部と他端部な連結させて組
込んだ調整ねじ３４の螺合長１　（＝ｌ　１＋１２）は
、スパナ等の工具により簡単に変えることができるよう
Ｋなっており、この螺合長１と前記距離ｄは後述する如
く揺動機構２５の揺動特性を決める重畳なパラメータと
なる。
今、図示の如く、ハンド５が加工位置の真′上にある状
態からの一連の動作を説明すれば、案内溝２２の湾曲部
２２１に沿って下降してきた連結軸２０は、セクタギヤ
１りの第４図中反時計方向の回動に伴ない、案内溝？２
の直一部２２ｂに沿って略垂直に下降する。このとき、
ブラケット１゜と連結軸２０を結ぶレバー１６は傾きを
変えることなく同じ姿勢の′まま下降するので、ハンド
５は加工位置に対して真直ぐに下降する。
ハンド５が加工位置まで下降すると、ハンド５に取付け
られた吸着カップ３６の被加工物３に対する吸着が瞬時
にして解除され、略同時にセクタギヤ２３の回動方向が
逆転するので、被加工物３を切離したハンド５は上昇動
作に移る。連結軸２Ｇは、図示の位置まで上昇したあと
は、案内溝２２の湾曲部２２１に沿って弧を描い【変位
するので、レバー１６は傾いた状態から徐々に立上り、
それに伴ないブラケット１０が上動することによりハン
ド５は図示と同じ高さ位置を保ったまま水平方向に変位
する。
セクタギヤ２３が図中時計方向の回動限位置まで回動し
たとき、ブラケット１０は上動限位置にあり、そのとき
ハンド５はブラケットｌＯの真下を通過する。なお、セ
クタギヤ２３が上記時計方向の回動限位置まで囲動した
ときｋは、エキセントリック板２９は図示した位置とは
略反対側の位置にある。
ハンド５がブラケット１０の真下を通過すると、連結軸
２０はそれまでの慣性により、湾曲部２２ａを逆行する
ことなくそのまま湾曲部２２ａに沿って変位する。従つ
【、これまでの説明とは逆順でハンド５は供給位置の真
上まで水平移動し、この時エアクラッチ３５が切れ、ブ
レーキが働き、大径スプ四ケ＃−）　２　Ｂが停止しハ
ンド５は次の搬送工程を開始するため供給位置の真上で
待機する。
このよ５に、自動送り装置ｌｌは、モーター２４の回転
動力をエキセントリック板２９を用いた揺動機構２５に
よりセクタギヤ２３の揺動変位に変え、セクタギヤ２３
によって駆動されるスライダ１９を案内溝２２の案内作
用にて所定の軌跡を描くよう規制するととにより、ハン
ド５を水平及び画直の２方向に変位させる構成としてお
り、これＫより極めて簡単な、機構で、被加工物３を供
給位置から加工位置に円滑に送ることができる。特に１
ハンド５の水平移動と昇降動作を、何らの位置決め装置
等を用いず、単一のモーター２４０回転動力だけで正確
属反復夷行させることができるため、製造コスト或いは
メンテナンス費用等を大幅に節減することができる。
又、供給位置と加工位置におけるハンド５の昇降変位置
を第２図に示した如く夫々ｈ１とｈ２とすると、これら
ｈｌ、ｈ２の絶対量及び比は、揺動機構２５のパラメー
タ１或いは暑を可変することにより、夫々簡単に調整す
ることができる。
先ず、ｈｌとｈ２の比を変えずに絶対量を大とするには
、ロッド３０に組込んだ調整ねじ３４の螺合長ｌを大と
し、揺動部材としてのスライダ１９の揺動角度範囲を大
とすればよく、これとは逆に絶対量を小とするＫは、逆
に螺合長ｌを小とすればよい。
又、ｈｌとｈ２の比を変えるには、調整ねじ３３により
ロッド３０端部と大径スプロケット２８中心との距離ｄ
を小とし二揺動部材としてのスライダ１９の揺動中心な
ｔｐｊｉ”ｆ′位置側にずらすことにより、ｈ２を殆ん
ど変化させずにｈｌを小とすることができ、その逆に距
離ｄを大とすればｈｌを殆んど変化させずにｈ２を小と
することができるこのように、上記構成になる自動送り
装［１は、供給位置と加工位置におけるハンド５の昇降
量な簡単に可変することができるから、例えば被加工物
３が充填された枠体２０寸法上の制約やプレス機４を設
置する床面の制約等により供給位置と加工位置の高さを
揃えることができないような場合でも、全く支障なく被
加工物３を円滑に送ることができる。
なお、上記実施例では、被加工物３を把持するハンド５
として真空吸着式のものを例にとったが一ハンド５とし
ては他の例えば電磁吸着式やチャック式のもの等を用い
てもよく、把持の概念は広く”物を保持する−の意に解
釈するものとする。
又、加工機としてはプレス機４以外のものでも□ よいのは勿論である。
以上説明したよ□゛つに、この発明に係る被加工物の自
動送り装置によれば、単一のモーターを動力源とする揺
動機構による揺動部材の変位により、アームの他端部な
上下させるとともに、アームの一端部を揺動部材の変位
に関連して案内溝に沿って変位する案内部材により規制
し、該一端部が被加工物の供給位置と加工位置を結んで
左右方向に移動し、かつ該駒位置に夫々所定高さ昇降す
るよう構成しているため、極めて簡単な構成で被加工物
を供給位置から加工位置まで送ることができ叉、特別な
位置決め機構なしで、ハンドを予め定めた径路に沿って
反復変位させることができ、これにより製造コスト、メ
ンテナンス費用等を良好に節減できる等の効果を獅する
。
さらに、この発明に係る被加工物の自動送り装置によれ
ば、揺動部材の揺動角度範囲或いは揺動中心を可変でき
るようにするととＫより、供給位置と加工位置における
）・ンドの昇降量を自在に可変することができるので、
駒位置相互の高さが異なる場合でも、何ら支障なく被加
工物を供給位置から加工位置に円滑に送ることができる
等の効果を奏する。
さらに本発明の自動送り装置はプレス機本体に直接に取
付けられるから、自動送り装置を載置するための特別の
架台を必要とせず、このため、狭い場所にも用いること
ができる。さらに又、このような自動送り装置をプレス
機の前面上部に上下方向及び水平方向移動自在に取り付
けると、金型等の交換、修理、点検等の作業を行なう際
の邪魔にならない。
【図面の簡単な説明】
第１．２図は夫々この発明に係る被加工物の自動送り装
置の一実施例の平面図及び側面図、第３図は上記自動送
り装置の要部を拡大して示す側面図、第４図は上記自動
送り装置の要部を拡大して示す外観正面図、第５図はそ
の内部の正面図である。 １・・・自動送り装置、３・・−被加工物、５・・・ハ
ンド、１９・・・スライダ、２０・拳・連結軸、２１・
・・ころ、２２・・・案内溝、２４・・・モーター、２
５・・・揺動機構、３３．３４・・・調整ねじ。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）　　一端部に被加工物を把持するハンドを有し、
    他端部が上下方向に変位自在に枢支されたアームと、単
    一のモーターを動力源とする揺動機構により揺動され、
    その揺動変位に伴ない前記アームの他端部な昇降せしめ
    る揺動部材と、鋏揺動部材の揺動変位に関連して案内溝
    に沿って変位し、前記アームの変位を規制する案内部材
    とを設けてなり、皺案内溝は骸アームの一端部が左右方
    向に変位するよう規制する湾曲部と、諌左右方向の変位
    限位置Ｋ”（＃アームの一端部を上下方向に変位するよ
    ５規制する直線部とから春成し、前記揺動部材の変位と
    ともにハンドを被加工物の供給位置と加工位置の間で左
    右方向に移動させ、かつ皺両位置にて夫々所定高さ昇降
    させるようにしてなる被加工物の自動送り装置。
  2. （２）前記揺動機構は、揺動部材の揺動角度範囲を調整
    する調整部材を有しており、該調整部材の調整により前
    記供給位置と加工位置におけるハンドの昇降変位量を可
    変で館るようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第
    １項記載の被加工物の自動送り装置。
  3. （３）前記揺動機構は、揺動部材の揺動中心位置を調整
    する調整部材を有しており、該調整部材の調整により前
    記供給位置と加工位置におけるハンドの昇降変位量の比
    を可変できるようＫしたことを特徴とする特許請求の範
    囲第１項記載の被加工物の自動送り装置。
JP56171864A 1981-10-27 1981-10-27 被加工物の自動送り装置 Granted JPS5874227A (ja)

Priority Applications (4)

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JP56171864A JPS5874227A (ja) 1981-10-27 1981-10-27 被加工物の自動送り装置
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Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5874227A true JPS5874227A (ja) 1983-05-04
JPS6150695B2 JPS6150695B2 (ja) 1986-11-05

Family

ID=15931196

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Country Status (4)

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JP (1) JPS5874227A (ja)
DE (1) DE3237242A1 (ja)
GB (1) GB2110180A (ja)

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