JPS5861976A - 格子状ワ−クのスポツト溶接装置 - Google Patents
格子状ワ−クのスポツト溶接装置Info
- Publication number
- JPS5861976A JPS5861976A JP16075581A JP16075581A JPS5861976A JP S5861976 A JPS5861976 A JP S5861976A JP 16075581 A JP16075581 A JP 16075581A JP 16075581 A JP16075581 A JP 16075581A JP S5861976 A JPS5861976 A JP S5861976A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- workpiece
- spot welding
- welding
- jig
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/002—Resistance welding; Severing by resistance heating specially adapted for particular articles or work
- B23K11/008—Manufacturing of metallic grids or mats by spot welding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、たとえばコンクリート製溝蓋に埋めポット溶
接を自動化させる装置に関する。
接を自動化させる装置に関する。
このような溶接を行なう場合はり所定寸法に切断した棒
状鋼材のワークを、治具の内周面に設けた支持溝に挿入
して格子状に保持させ、溶接機のテーブル上に載せた前
記治具を人手によって移動させながら、所定個所を溶接
するようにしており。
状鋼材のワークを、治具の内周面に設けた支持溝に挿入
して格子状に保持させ、溶接機のテーブル上に載せた前
記治具を人手によって移動させながら、所定個所を溶接
するようにしており。
大きな労力を要するとともに溶接位置の移動設定に時間
がかかっている。
がかかっている。
本発明は、このような溶接作業を自動化させるもので、
これを図に示す実施例について説明する。
これを図に示す実施例について説明する。
／は旋回リンク２と、この旋回リンクに枢軸３でとシつ
けた回動リンクｌと、前記回動リンフグを回動させる操
作レバー５と９回動リンフグの先端にとりつけたワーク
支持具乙をそなえたロボットである。乙／はワーク支持
具の支持わく、乙２は支持わく上を摺動−ねじ乙３で固
定される取付板、乙グはこの取付板乙コにばね乙５を介
して弾性的に支持された調整わく、４乙は調整わく乙ｑ
上にとシつけた支持爪で取付間隔を治具７に応じて調整
できるようにしである。乙７は押さえ爪で調整わくに回
動できるようにとりつけである。治具７は第３図に示す
ようにわく７／の内側面に支持溝７２を設け、ワークｇ
を挿入嵌合させるようにしである。りはスポット溶接機
、り／、り２は溶接機りのアーム、り３は上部電極、タ
グは下部電極、７５．り乙はそれぞれ電極り３．タグを
対向して上下動させるアクチュエータである。
けた回動リンクｌと、前記回動リンフグを回動させる操
作レバー５と９回動リンフグの先端にとりつけたワーク
支持具乙をそなえたロボットである。乙／はワーク支持
具の支持わく、乙２は支持わく上を摺動−ねじ乙３で固
定される取付板、乙グはこの取付板乙コにばね乙５を介
して弾性的に支持された調整わく、４乙は調整わく乙ｑ
上にとシつけた支持爪で取付間隔を治具７に応じて調整
できるようにしである。乙７は押さえ爪で調整わくに回
動できるようにとりつけである。治具７は第３図に示す
ようにわく７／の内側面に支持溝７２を設け、ワークｇ
を挿入嵌合させるようにしである。りはスポット溶接機
、り／、り２は溶接機りのアーム、り３は上部電極、タ
グは下部電極、７５．り乙はそれぞれ電極り３．タグを
対向して上下動させるアクチュエータである。
ワーク支持具乙の調整わく乙ｌおよび支持爪６乙の取付
位置を治具７の大きさに合わせて調整しておき、所定寸
法に切断されたワークｇｋ支持溝７２に挿入して格子状
に保持させた治具７を、前記ワーク支持具乙の支持爪６
乙に載置し押さえ爪乙７で押さえる。このように治具７
を載置すると、ロボット／は旋回リンク２と回動リンク
ｌにより。
位置を治具７の大きさに合わせて調整しておき、所定寸
法に切断されたワークｇｋ支持溝７２に挿入して格子状
に保持させた治具７を、前記ワーク支持具乙の支持爪６
乙に載置し押さえ爪乙７で押さえる。このように治具７
を載置すると、ロボット／は旋回リンク２と回動リンク
ｌにより。
ティーチングされた制御によって、ワーク支持具乙をス
ポット溶接機りの電極位置へ移動させ・ ワ−りどの最
初に溶接する交さ部を電極り３．タグの位置に合致させ
る。
ポット溶接機りの電極位置へ移動させ・ ワ−りどの最
初に溶接する交さ部を電極り３．タグの位置に合致させ
る。
ロボットの操作が停止すると、スポット溶接機りの電極
り３．タグがアクチュエータタＳＩ ９乙により下降お
よび上昇してワークｇをはさみ溶接を行なう。なお、ワ
ークざが曲がシなどにより各交さ部の位置が平面でなく
高さに変動を生じ、たとえば浮き上っていると、上部電
極り３で浮き上ったワークを押し下げ治具７全体をばね
乙５によって所定の位置に下げて下部電極に接触させ、
良好な溶接を行なう。
り３．タグがアクチュエータタＳＩ ９乙により下降お
よび上昇してワークｇをはさみ溶接を行なう。なお、ワ
ークざが曲がシなどにより各交さ部の位置が平面でなく
高さに変動を生じ、たとえば浮き上っていると、上部電
極り３で浮き上ったワークを押し下げ治具７全体をばね
乙５によって所定の位置に下げて下部電極に接触させ、
良好な溶接を行なう。
溶接が終ると、上部電極り３の上昇とともに。
下部電極タグをアクチュエータタ乙によって下降させ１
電極をワークｇから引き離し、操作レバーＳを介して回
動リンクｌを枢軸３を中心にしてワークどの交さ部相互
の間隔に応じて回動させ、ワークを保持した治具を弧状
に移動させてつぎの交さ部を１ＪＬ極位置に合わせる。
電極をワークｇから引き離し、操作レバーＳを介して回
動リンクｌを枢軸３を中心にしてワークどの交さ部相互
の間隔に応じて回動させ、ワークを保持した治具を弧状
に移動させてつぎの交さ部を１ＪＬ極位置に合わせる。
なお、治具７に挿入されたワークどの各交さ部ａ、
ｂ、 ｃ・・・・の位置は、ワークが直線であるため
枢軸３からの距離が異なり、治具の回動によシ交さ部の
位置が電極と枢軸を結ぶ線上で偏位し電極位置からずれ
るので。
ｂ、 ｃ・・・・の位置は、ワークが直線であるため
枢軸３からの距離が異なり、治具の回動によシ交さ部の
位置が電極と枢軸を結ぶ線上で偏位し電極位置からずれ
るので。
この偏位に応じて旋回リンク２ｆｔ回動させて偏位を修
正する。
正する。
このように１本発明は旋回リンク２とこれに枢持された
回動リンクｌをそなえたロボットの回動リンクの先端に
ワーク支持具にワークを挿入保持上 した治具７をばねを介して弾性的に支持させ１回すンク
グの相持点を中心にして弧状に回動させることにより、
ワークの各溶接点をスポット溶接の電極位置に移動させ
るとともに、スポット溶接機の上下電極をそれぞれワー
クに対して移動させ。
回動リンクｌをそなえたロボットの回動リンクの先端に
ワーク支持具にワークを挿入保持上 した治具７をばねを介して弾性的に支持させ１回すンク
グの相持点を中心にして弧状に回動させることにより、
ワークの各溶接点をスポット溶接の電極位置に移動させ
るとともに、スポット溶接機の上下電極をそれぞれワー
クに対して移動させ。
ワークとの接触およびワークからの引き離しを行なわせ
る。
る。
したがって、ロボットの操作により、ワークの各交さ部
をスポット溶接機の電極位置に迅速かつ正確に順次に送
ることができるとともに、治具が゛回動リンクにより弧
状に移動するため、この治具に保持きれた横方向ワーク
および縦方向ワークめ方向が、第Ｓ図ｔａ）に示すよう
に交さ部ａ、ｂ、ｃ・・・・で順次に変化し、第５図（
ｂ）のように電極面とワークの接触状態が交さ部ａのと
きの実線に対し交さ部ｅのときのワークの方向は点線の
ように順次に移動して電極面の消耗を平均に行なわせる
ことができ、また、ワーク表面が平滑でない鉄筋など−
の溶接にさいして生じ易い％を極との溶着を・上部型、
ＦＭとともに下部電極を引き離すことによって防止でき
る効果がある。なお、ワークの曲が９などにより溶接部
の平面性が保持できないときも。
をスポット溶接機の電極位置に迅速かつ正確に順次に送
ることができるとともに、治具が゛回動リンクにより弧
状に移動するため、この治具に保持きれた横方向ワーク
および縦方向ワークめ方向が、第Ｓ図ｔａ）に示すよう
に交さ部ａ、ｂ、ｃ・・・・で順次に変化し、第５図（
ｂ）のように電極面とワークの接触状態が交さ部ａのと
きの実線に対し交さ部ｅのときのワークの方向は点線の
ように順次に移動して電極面の消耗を平均に行なわせる
ことができ、また、ワーク表面が平滑でない鉄筋など−
の溶接にさいして生じ易い％を極との溶着を・上部型、
ＦＭとともに下部電極を引き離すことによって防止でき
る効果がある。なお、ワークの曲が９などにより溶接部
の平面性が保持できないときも。
ワーク支持具に治具を弾性的に支持させることにより、
電極とワークとの接触状態を良好にし、確実な溶接を行
なうことができる。
電極とワークとの接触状態を良好にし、確実な溶接を行
なうことができる。
第１図は本発明の実施例を示す側面図で一部を断面で示
しである。第２図は上部電極部を欠除させた平面図、第
３図は治具の一部を示す斜視図。 第７図は第２図Ａ−Ａ線の断面図、第５図は溶接状態を
示す説明図である。 ／はロボット、２は旋回リンク、３は枢軸、ｌは回動リ
ンク、Ｓは操作レバー、乙はワーク支持具、７は治具１
ｇはワーク、りは溶接機、乙２は取付板、乙グは調整わ
く、乙Ｓはばね、６乙は支持爪、り八り２はアーム、り
３は上部電極、タダは下部電極、り５．り乙はアクチュ
エータである。
しである。第２図は上部電極部を欠除させた平面図、第
３図は治具の一部を示す斜視図。 第７図は第２図Ａ−Ａ線の断面図、第５図は溶接状態を
示す説明図である。 ／はロボット、２は旋回リンク、３は枢軸、ｌは回動リ
ンク、Ｓは操作レバー、乙はワーク支持具、７は治具１
ｇはワーク、りは溶接機、乙２は取付板、乙グは調整わ
く、乙Ｓはばね、６乙は支持爪、り八り２はアーム、り
３は上部電極、タダは下部電極、り５．り乙はアクチュ
エータである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 棒状鋼材よりなるワークを格子状に配置し。 その交さ部を溶接するスポット溶接において、前記ワー
クを格子状に保持する治具と、旋回リンクおよびこの旋
回リンクに枢持され先端にワーク支持具をそなえた回動
リンクとを有するロボットと。 それぞれアクチュエータによシ対向にて移動する電極を
もったスポット溶接機とを設け、前記ロボットのワーク
支持具にワークを保持した治具を電極を上部電極ととも
に移動させることを特徴とする格子状ワークのスポット
溶接装置。 ２ 前記ワーク支持具が、治具を電極の移動方向に弾性
的に支持させる特許請求の範囲第１項記載の格子状ワー
クのスポット溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16075581A JPS5861976A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 格子状ワ−クのスポツト溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16075581A JPS5861976A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 格子状ワ−クのスポツト溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5861976A true JPS5861976A (ja) | 1983-04-13 |
| JPH0133276B2 JPH0133276B2 (ja) | 1989-07-12 |
Family
ID=15721757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16075581A Granted JPS5861976A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 格子状ワ−クのスポツト溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5861976A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009151551A (ja) * | 2007-12-20 | 2009-07-09 | Sekisui Chem Co Ltd | 真空弁制御装置 |
| EP2671662A1 (en) * | 2012-06-05 | 2013-12-11 | OCON Automated Systems, S.L. | Resistance welding device |
| EP2913119A1 (de) * | 2014-02-28 | 2015-09-02 | Patterer Industries GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung von Doppelstabmatten und damit hergestellte Doppelstabmatte |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53133384U (ja) * | 1977-03-30 | 1978-10-21 |
-
1981
- 1981-10-07 JP JP16075581A patent/JPS5861976A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53133384U (ja) * | 1977-03-30 | 1978-10-21 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009151551A (ja) * | 2007-12-20 | 2009-07-09 | Sekisui Chem Co Ltd | 真空弁制御装置 |
| EP2671662A1 (en) * | 2012-06-05 | 2013-12-11 | OCON Automated Systems, S.L. | Resistance welding device |
| WO2013182720A1 (es) * | 2012-06-05 | 2013-12-12 | Ocon Automated Systems, S.L. | Dispositivo para soldadura por resistencia |
| US10512984B2 (en) | 2012-06-05 | 2019-12-24 | Gestamp Ingenieria Europa Sur, S.L. | Resistance welding device |
| EP2913119A1 (de) * | 2014-02-28 | 2015-09-02 | Patterer Industries GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung von Doppelstabmatten und damit hergestellte Doppelstabmatte |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0133276B2 (ja) | 1989-07-12 |
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