JPS5851055A - クランプ倣い制御方式 - Google Patents
クランプ倣い制御方式Info
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- JPS5851055A JPS5851055A JP56145330A JP14533081A JPS5851055A JP S5851055 A JPS5851055 A JP S5851055A JP 56145330 A JP56145330 A JP 56145330A JP 14533081 A JP14533081 A JP 14533081A JP S5851055 A JPS5851055 A JP S5851055A
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- Japan
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- clamp
- copying
- feed
- point
- signal
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/06—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor specially adapted for controlling successive operations, e.g. separate cuts, on a workpiece
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49392—Multipasses, segmentation of cut, paraxial cutting
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/30084—Milling with regulation of operation by templet, card, or other replaceable information supply
- Y10T409/30112—Process
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/303416—Templet, tracer, or cutter
- Y10T409/303472—Tracer
- Y10T409/303528—Adapted to trigger electrical energy
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/303752—Process
- Y10T409/303808—Process including infeeding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は効率良く倣い加工を行うことができるクランプ
倣い制御方式に関するものである。
倣い制御方式に関するものである。
倣い加工においては、クランプレベルを設定し、モデル
形状を倣うトレーサヘッドがクランプレベルに達すると
、倣いを中止してクランプ送りを行ない、加工量が過大
になるのを防止している。その場合、倣い径路に沿った
倣いが１回終了する毎にクランプレベルが順次変更され
、複数回の倣いにより加工が完了することＫなる。第１
図を参照してこの仁とを説明すると、倣い径路が始点Ｓ
Ｔから終点ＥＮＤｔで定められ、その倣い径路中にり２
ンプ送シを行う個所Ｈ１＃ Ｈ！が存在する場合、始点
ＳＴから矢印方向に倣い送）とビックフイードとが順次
行なわれ、Ｈ１＊Ｈ２の個所で夫々クランプ送りをしな
がら終点ＥＮＤｔで達し、再び始点、ＳＴｌよシ倣い送
シを行ない、Ｈ１ｓ Ｈｔの個所で新えヵ！２，２オｖ
＜ｙｂＪＭＴＩｌｃｌｂよ。２ケ。オして終点ＥＮＤＫ
到達する作業を繰シ返す。このように従来の倣い加工に
おいては、クランプ送りを行なう個所が倣い径路中に複
数分散している場合、クランプ送シ個所以外の部分につ
いても複数回の倣い加工が行なわれることになり加工時
間に無駄が生じ効率が悪かった。
形状を倣うトレーサヘッドがクランプレベルに達すると
、倣いを中止してクランプ送りを行ない、加工量が過大
になるのを防止している。その場合、倣い径路に沿った
倣いが１回終了する毎にクランプレベルが順次変更され
、複数回の倣いにより加工が完了することＫなる。第１
図を参照してこの仁とを説明すると、倣い径路が始点Ｓ
Ｔから終点ＥＮＤｔで定められ、その倣い径路中にり２
ンプ送シを行う個所Ｈ１＃ Ｈ！が存在する場合、始点
ＳＴから矢印方向に倣い送）とビックフイードとが順次
行なわれ、Ｈ１＊Ｈ２の個所で夫々クランプ送りをしな
がら終点ＥＮＤｔで達し、再び始点、ＳＴｌよシ倣い送
シを行ない、Ｈ１ｓ Ｈｔの個所で新えヵ！２，２オｖ
＜ｙｂＪＭＴＩｌｃｌｂよ。２ケ。オして終点ＥＮＤＫ
到達する作業を繰シ返す。このように従来の倣い加工に
おいては、クランプ送りを行なう個所が倣い径路中に複
数分散している場合、クランプ送シ個所以外の部分につ
いても複数回の倣い加工が行なわれることになり加工時
間に無駄が生じ効率が悪かった。
本発明は、かかる従来の欠点を改善して効率の良い倣い
加工制御を行うことを目的とし、新規な倣い制御方式を
提供するものである。即ち、倣い送シ動作と倣い開始点
への戻し動作とビックフィード動作とを交互に行ない、
設定されたクランプレベルにおいてクランプ送シを行な
うクランプ倣い制御で、クランプ送シを行なった最初の
位置を記憶する第１の記憶手段上、倣い過多動作中にク
ランプ送シが行なわれなくなった位置を記憶する第２の
記憶手段と、クランプレベルを順次変更し得るクランプ
レベル設定手段とを備え、前記第１の記憶手段により記
憶された位置と前記第２の記憶手段によシ記憶された位
置との間で、前記クランプレベル設定手段のクランプレ
ベルを変更して繰り返し倣い制御を行ない、との倣い制
御の過程で１度もクランプ送りが行なわれなくなったと
き、前記クランプレベル設定手段にクランプレベルの初
期値を設定してつぎの領域への倣い送り動作と倣い開始
点への戻し動作とビックフィード動作とを進行させるク
ランプ倣い制御方式において、第２の記憶手段によシ記
憶された位置に到達すると、第１の記憶手段によシ記憶
された位置の倣い開始点に戻し、この位置から再び上記
動作を繰り返すことを特徴とするクランプ倣い制御方式
を提供する。
加工制御を行うことを目的とし、新規な倣い制御方式を
提供するものである。即ち、倣い送シ動作と倣い開始点
への戻し動作とビックフィード動作とを交互に行ない、
設定されたクランプレベルにおいてクランプ送シを行な
うクランプ倣い制御で、クランプ送シを行なった最初の
位置を記憶する第１の記憶手段上、倣い過多動作中にク
ランプ送シが行なわれなくなった位置を記憶する第２の
記憶手段と、クランプレベルを順次変更し得るクランプ
レベル設定手段とを備え、前記第１の記憶手段により記
憶された位置と前記第２の記憶手段によシ記憶された位
置との間で、前記クランプレベル設定手段のクランプレ
ベルを変更して繰り返し倣い制御を行ない、との倣い制
御の過程で１度もクランプ送りが行なわれなくなったと
き、前記クランプレベル設定手段にクランプレベルの初
期値を設定してつぎの領域への倣い送り動作と倣い開始
点への戻し動作とビックフィード動作とを進行させるク
ランプ倣い制御方式において、第２の記憶手段によシ記
憶された位置に到達すると、第１の記憶手段によシ記憶
された位置の倣い開始点に戻し、この位置から再び上記
動作を繰り返すことを特徴とするクランプ倣い制御方式
を提供する。
第１図及び第２図により本発明の詳細な説明する。第１
図に示すように、倣い径路が始点ＳＴか □ら終点
ＥＮＤまで定められ、その倣い径路中にクランプ送りを
行なう個所Ｈ１，Ｈ２が存在する場合、始点ＳＴから矢
印方向に倣い送シとビックフィードとが順次行なわれ、
Ａ点での倣い送シにおいて、トレーサヘッドの機械位置
がクランプレベル以下になるとクランプ送シが行なわれ
、これによってＡ点門記憶する。以後倣い送り、クラン
プ送り、ビックフィードが行慶われてＢ点に達つすると
、トレーサヘッドの機械位置がクランプレベル以下にな
らないのでクランプ送りが行なわれないことになシ、そ
れによってこのＢ点を記憶する。このＢ点からＡ点の位
置壕で早送シを行なわせる。そして倣いがＡ点に戻ると
り２ンプレベルの変更が行なわれ、同様に倣い送り、ク
ランプ送シ、ピックフィードが行なわれて再びＢ点に達
つする。そしてクランプ送シがなくなるまでＡ点からＢ
点へ向っての繰シ返しの倣いが行なわれる。この動作を
第２図でより詳細に説明する。始点ＳＴから倣い始め、
リミッ）Ｌｓに達つすると＋２方向に早送りされ、リミ
ットＬ３に達つするとリミットＬ２に向かって早送シさ
れ、リミットＬｊＫ達りすると一２方向に早送シされ、
リミツ）ＬＲＡに達つすると減速アプローチし、モデル
に接触すると設定量だけビックフィードし再び倣いを行
なう。この動作を繰り返し、倣い送シ中にクライブ倣い
用リランプ送り（２点鎖線で示 す）が動作する位置人を記憶し、そのまま上記動作を繰
わ返し、“倣い送り中にクランプ送りが動作しなくなる
位置Ｂを記憶する。そして＋２方向に早送シされリミッ
トＬ３に達つするとＡの位置まで（図中太い破線で示す
軌跡ＲＰで）早送りされ、クランプ倣い用リミットＬＣ
Ｚを設定量だけ変更して再び同じ動作を繰り返す。
図に示すように、倣い径路が始点ＳＴか □ら終点
ＥＮＤまで定められ、その倣い径路中にクランプ送りを
行なう個所Ｈ１，Ｈ２が存在する場合、始点ＳＴから矢
印方向に倣い送シとビックフィードとが順次行なわれ、
Ａ点での倣い送シにおいて、トレーサヘッドの機械位置
がクランプレベル以下になるとクランプ送シが行なわれ
、これによってＡ点門記憶する。以後倣い送り、クラン
プ送り、ビックフィードが行慶われてＢ点に達つすると
、トレーサヘッドの機械位置がクランプレベル以下にな
らないのでクランプ送りが行なわれないことになシ、そ
れによってこのＢ点を記憶する。このＢ点からＡ点の位
置壕で早送シを行なわせる。そして倣いがＡ点に戻ると
り２ンプレベルの変更が行なわれ、同様に倣い送り、ク
ランプ送シ、ピックフィードが行なわれて再びＢ点に達
つする。そしてクランプ送シがなくなるまでＡ点からＢ
点へ向っての繰シ返しの倣いが行なわれる。この動作を
第２図でより詳細に説明する。始点ＳＴから倣い始め、
リミッ）Ｌｓに達つすると＋２方向に早送りされ、リミ
ットＬ３に達つするとリミットＬ２に向かって早送シさ
れ、リミットＬｊＫ達りすると一２方向に早送シされ、
リミツ）ＬＲＡに達つすると減速アプローチし、モデル
に接触すると設定量だけビックフィードし再び倣いを行
なう。この動作を繰り返し、倣い送シ中にクライブ倣い
用リランプ送り（２点鎖線で示 す）が動作する位置人を記憶し、そのまま上記動作を繰
わ返し、“倣い送り中にクランプ送りが動作しなくなる
位置Ｂを記憶する。そして＋２方向に早送シされリミッ
トＬ３に達つするとＡの位置まで（図中太い破線で示す
軌跡ＲＰで）早送りされ、クランプ倣い用リミットＬＣ
Ｚを設定量だけ変更して再び同じ動作を繰り返す。
このようにＡ点とＢ点との間でクランプ送りが必要でな
くなるまで゛倣い加工が行なわれると、Ａ点へ向けての
軌跡ＲＰＫ４つた早送りを行わず、且つクランプレベル
を初期値に設定し、Ｂ点より０点へ向けて通常の倣い送
りを行なう。そして第１図の０点に達つすると再びクラ
ンプ送りが行なわれるので０点を記憶し、クランプ送り
が行なわれなくなるＤ点も記憶して、Ａ点、Ｂ点間にお
けるのと同様門動作で０点とＤ点との間で繰抄返し倣い
加工が行なわれる。従って従来は始点ＳＴから終点ＥＮ
Ｄまで、ｎ回の連続的なりランプ倣い制御が行なわれて
いたものが、本発明によれば、Ｈｌ。
くなるまで゛倣い加工が行なわれると、Ａ点へ向けての
軌跡ＲＰＫ４つた早送りを行わず、且つクランプレベル
を初期値に設定し、Ｂ点より０点へ向けて通常の倣い送
りを行なう。そして第１図の０点に達つすると再びクラ
ンプ送りが行なわれるので０点を記憶し、クランプ送り
が行なわれなくなるＤ点も記憶して、Ａ点、Ｂ点間にお
けるのと同様門動作で０点とＤ点との間で繰抄返し倣い
加工が行なわれる。従って従来は始点ＳＴから終点ＥＮ
Ｄまで、ｎ回の連続的なりランプ倣い制御が行なわれて
いたものが、本発明によれば、Ｈｌ。
Ｈ２で示す個所が存在するＡ点とＢ点との間及び０点と
Ｄ点との間のみ複数回のクランプ倣い制御を行ない、始
点ＳＴからＡ点まで、Ｂ点から０点まで及びＤ点から終
点ＥＮＤｔでＦｉ１回のクランプ倣い制御で済むことに
なる。又、クランプ倣いの終点（Ｂ或いはＤ点）よシフ
ランプ倣いの始点（Ａ或いＦｉＢ点）迄は早送υで送っ
てクランプ倣いを行うようＫしているからますます効率
の良い倣いができる。
Ｄ点との間のみ複数回のクランプ倣い制御を行ない、始
点ＳＴからＡ点まで、Ｂ点から０点まで及びＤ点から終
点ＥＮＤｔでＦｉ１回のクランプ倣い制御で済むことに
なる。又、クランプ倣いの終点（Ｂ或いはＤ点）よシフ
ランプ倣いの始点（Ａ或いＦｉＢ点）迄は早送υで送っ
てクランプ倣いを行うようＫしているからますます効率
の良い倣いができる。
第３図は本発明の実施例のブロック線図であり、前述の
クランプ倣い制御を行なわせる為の要部を示すものであ
る。同図に於いて、１はモデル表面に接触するスタイラ
ス１ａを有するトレーサヘッド、２けアナログ演算回路
、３は記憶回路、４は判別回路、５，７．１０は比較回
路、６は現在位曾カウンタ、８Ｆｉ早送り指令発生回路
、９は２軸現在位置カウンタ、１１はクランプレベル設
定カウンタ、１２はクランプレベルの初期値をセットす
るレジスタ、１３はクランプレベルのインクリメント量
をセットするレジスタ、１４，１５，１６＃Ｐｉアンド
回路、ＳＷはスイッチ回路、ＳＡはサーボ増幅器、ＭＸ
、ＭＹ、ＭＺＨ−ｆ＝−１、ＰＣＸ、ＰＣＹ、ＰＣＺは
パルスコーダであって、バルスコーダｐｃｘ、ｐｃｙ、
ｐｃｚけそれぞれモータＭＸ、ＭＹ、ＭＺＫ結合されて
いる。
クランプ倣い制御を行なわせる為の要部を示すものであ
る。同図に於いて、１はモデル表面に接触するスタイラ
ス１ａを有するトレーサヘッド、２けアナログ演算回路
、３は記憶回路、４は判別回路、５，７．１０は比較回
路、６は現在位曾カウンタ、８Ｆｉ早送り指令発生回路
、９は２軸現在位置カウンタ、１１はクランプレベル設
定カウンタ、１２はクランプレベルの初期値をセットす
るレジスタ、１３はクランプレベルのインクリメント量
をセットするレジスタ、１４，１５，１６＃Ｐｉアンド
回路、ＳＷはスイッチ回路、ＳＡはサーボ増幅器、ＭＸ
、ＭＹ、ＭＺＨ−ｆ＝−１、ＰＣＸ、ＰＣＹ、ＰＣＺは
パルスコーダであって、バルスコーダｐｃｘ、ｐｃｙ、
ｐｃｚけそれぞれモータＭＸ、ＭＹ、ＭＺＫ結合されて
いる。
モータＭＸはビックフィード軸、モータＭＹＵ倣い軸、
モータＭＺは２軸のそれぞれ駆動用であり、第２図に示
すようにリミッ） Ｌ＋１Ｌ２１Ｌ５及びリミッ） Ｌ
ＲＡの位置に違っすると早送シ、減速モオフとなって、
モータＭＺの駆動が停止されてり２ンプ送シが行なわれ
、次にトレーサヘッド１からの偏位信号が得られるとと
Ｋよりスイッチ回路ＳＷはオンとなる。
モータＭＺは２軸のそれぞれ駆動用であり、第２図に示
すようにリミッ） Ｌ＋１Ｌ２１Ｌ５及びリミッ） Ｌ
ＲＡの位置に違っすると早送シ、減速モオフとなって、
モータＭＺの駆動が停止されてり２ンプ送シが行なわれ
、次にトレーサヘッド１からの偏位信号が得られるとと
Ｋよりスイッチ回路ＳＷはオンとなる。
記憶回路３は、クランプ送り信号ｃｐ、＋Ｚ早送り中信
号ｐｆ、倣い送シ信号ｔｒｅ、、 １回目の倣い信号
ｆｓｔ 、判別回路４からのクランプ送シ非動作判定信
号ｎｏｐ及びパルスコーダＰＣＸからのピックフィード
軸のフィードバックパルスｆｂｐが加えられ、位置大信
号ＰＡ、位置Ｂ信号ＰＲ，および位置Ａ用カウンタ被セ
ット信号ＣＡＳＰ、位置Ｂ用カクンタ被セット信号ＣＢ
ＳＰ 、クランプ送り動作信号ＬＣ２Ｐが出力される。
号ｐｆ、倣い送シ信号ｔｒｅ、、 １回目の倣い信号
ｆｓｔ 、判別回路４からのクランプ送シ非動作判定信
号ｎｏｐ及びパルスコーダＰＣＸからのピックフィード
軸のフィードバックパルスｆｂｐが加えられ、位置大信
号ＰＡ、位置Ｂ信号ＰＲ，および位置Ａ用カウンタ被セ
ット信号ＣＡＳＰ、位置Ｂ用カクンタ被セット信号ＣＢ
ＳＰ 、クランプ送り動作信号ＬＣ２Ｐが出力される。
第４図は、との記憶回路の要部プロ？り線図であ！＋、
ＦＦ１〜ＦＦ４はフリップフロップ、ＲＤｌ 、ＲＤ２
は立上シ検出回路、Ａ１−Ａ４はアンド回路、ＡＣＮＴ
、 ＢＣＮＴは位置Ａ用及び位置Ｂ用のカウンタ、Ｐ
ＳＫＴはプリセット回路である。
ＦＦ１〜ＦＦ４はフリップフロップ、ＲＤｌ 、ＲＤ２
は立上シ検出回路、Ａ１−Ａ４はアンド回路、ＡＣＮＴ
、 ＢＣＮＴは位置Ａ用及び位置Ｂ用のカウンタ、Ｐ
ＳＫＴはプリセット回路である。
位置Ａ用のカウンタＡＣＮＴは、フリップフロップＦＦ
３のＱ端子出力が“１”となるフィートノ（ツク・（ル
スｆｂｐのカウントを停止し、位置Ｂ用のカウンタＢＣ
ＮＴは、フリップフロップＦＦ４のＱ端子出力が１”と
なるとフィードバックノくルスｆｂｐのカウントを停止
し、位置Ｂ信号ＰＲを出力する。又クランプ送シが行な
われると、クランプ送シ信号ｅｐによシフリップフロッ
プＦＦ１がセットされ、次の＋２早送り中信号ｐｆによ
りクランプ送シ動作信号ＬＣＺＰが“１″となる。
３のＱ端子出力が“１”となるフィートノ（ツク・（ル
スｆｂｐのカウントを停止し、位置Ｂ用のカウンタＢＣ
ＮＴは、フリップフロップＦＦ４のＱ端子出力が１”と
なるとフィードバックノくルスｆｂｐのカウントを停止
し、位置Ｂ信号ＰＲを出力する。又クランプ送シが行な
われると、クランプ送シ信号ｅｐによシフリップフロッ
プＦＦ１がセットされ、次の＋２早送り中信号ｐｆによ
りクランプ送シ動作信号ＬＣＺＰが“１″となる。
この〕ＩＪ 、プフロツプＦＦ１は倣い送シ信号ｔｒｅ
の“０”から“１”への立上シを立上シ検出回路ＲＤ２
によシ検出してリセットされるものであり、クランプ送
夛動作信号ＬＣＺＰを０”とする。
の“０”から“１”への立上シを立上シ検出回路ＲＤ２
によシ検出してリセットされるものであり、クランプ送
夛動作信号ＬＣＺＰを０”とする。
又判別回路４は、第５図に示すように、ツリツブフロッ
プＦＦ５とアンド回路Ａ６〜Ａ７とオア回路ＯＲとから
構成され、クランプ送シ動作信号ＬＣＺＰによシフリッ
プフロップＦＦ５はセットされる。このフリップフロッ
プＦＦ５がセットされたか否かに対応したり２ンプ送シ
動作判定信号ｏｐ又はクランプ送り非動作判定信号ｎｏ
ｐが、比較回路７からの一致信号ｅｐａまたはｃｐｂが
加えられたとき出力される。又フリップフロップＦＦ５
はクランプ送り動作判定信号Ｏｐが出力されるとリセッ
トされる。
プＦＦ５とアンド回路Ａ６〜Ａ７とオア回路ＯＲとから
構成され、クランプ送シ動作信号ＬＣＺＰによシフリッ
プフロップＦＦ５はセットされる。このフリップフロッ
プＦＦ５がセットされたか否かに対応したり２ンプ送シ
動作判定信号ｏｐ又はクランプ送り非動作判定信号ｎｏ
ｐが、比較回路７からの一致信号ｅｐａまたはｃｐｂが
加えられたとき出力される。又フリップフロップＦＦ５
はクランプ送り動作判定信号Ｏｐが出力されるとリセッ
トされる。
第２図に示す倣い径路の始点ＳＴから倣いを開始すると
、クランプレベル設定カウンタ１１には、クランプレベ
ルの初期値をセットしたレジスタ１２から図示しない構
成によりてクランプレベルの初期値がセットされ、又ク
ランプ送り信号ｅｐが“０″であることによシスイッチ
回路ＳＷはオン状態となっている。又記憶回路３に１回
目の倣い信号ｆｓｔが加えられ、アナログ演算回路２の
出力によってモータＭＹおよびＭＺが駆動され、倣い送
シが行なわれる。
、クランプレベル設定カウンタ１１には、クランプレベ
ルの初期値をセットしたレジスタ１２から図示しない構
成によりてクランプレベルの初期値がセットされ、又ク
ランプ送り信号ｅｐが“０″であることによシスイッチ
回路ＳＷはオン状態となっている。又記憶回路３に１回
目の倣い信号ｆｓｔが加えられ、アナログ演算回路２の
出力によってモータＭＹおよびＭＺが駆動され、倣い送
シが行なわれる。
それに伴なってスタイラス１ａはモデル（図示せず）に
接触し、倣い送シに泊ったモデル形状の偏位信号をトレ
ーサヘッド１からアナログ演算回路２に加え、偏位信号
に対応してモータＭＹおよびＭＺの制御が行なわれる。
接触し、倣い送シに泊ったモデル形状の偏位信号をトレ
ーサヘッド１からアナログ演算回路２に加え、偏位信号
に対応してモータＭＹおよびＭＺの制御が行なわれる。
このモータＭＺに結合されたパルスコーダＰＣ２からの
パルスが２軸現在位置カウンタ９に加えられ、カウント
内容によシｚ軸の現在位置を表わす。
パルスが２軸現在位置カウンタ９に加えられ、カウント
内容によシｚ軸の現在位置を表わす。
＋２早送シ位置に倣いが進行すると、モータＭＹの駆動
が停止され、モータＭＺが早送シ駆動され＋２がリミッ
）Ｌ３の位置に達するとモータＭＸが早送シ駆動され、
リミットＬ２の位置に、達するとモータＭＺが早送シさ
れそしてリミットＬＲＡの位置に達すると減速され、モ
デルにスタイ１：。
が停止され、モータＭＺが早送シ駆動され＋２がリミッ
）Ｌ３の位置に達するとモータＭＸが早送シ駆動され、
リミットＬ２の位置に、達するとモータＭＺが早送シさ
れそしてリミットＬＲＡの位置に達すると減速され、モ
デルにスタイ１：。
ラスが接触するとピッフッ４−ドが行なわれる。
このモータＭＸに結合されたバルスコーダＰＣＸからの
パルスがフィードバックパルスｆｂｐ トＬテ記憶回路
３及び現在位置カウンタ６に加えられ、現在位置カウン
タ６のカウント内容は比較回路５．７に加えられる。又
記憶回路５では、フィードバックパルスｆｂｐが位置Ａ
用及び位置Ｂ用のカウンタＡＣＮＴ、ＢＣＮＴに加えら
れる。従りて現在位置カウンタ６、位置Ａ用及び位置Ｂ
用のカウンタＡＣＮＴ 。
パルスがフィードバックパルスｆｂｐ トＬテ記憶回路
３及び現在位置カウンタ６に加えられ、現在位置カウン
タ６のカウント内容は比較回路５．７に加えられる。又
記憶回路５では、フィードバックパルスｆｂｐが位置Ａ
用及び位置Ｂ用のカウンタＡＣＮＴ、ＢＣＮＴに加えら
れる。従りて現在位置カウンタ６、位置Ａ用及び位置Ｂ
用のカウンタＡＣＮＴ 。
ＢＣＮＴのカウント内容はビックフィード軸の位置を表
わすものとなる。
わすものとなる。
倣い送シと一連の戻し用早送シ動作とビックフィードと
が交互に繰返されて、第２図のＡＡＫ到達すると、倣い
途中にスタイラス１ｍの機械位置がクランプレベル以下
となる。即ちＺ軸の現在位置カウンタ９０カウント内容
とクランプレベル設定カウンタ１１の内容のクランプレ
ベルの初期値とが一致し、比較回路１０からクランプ送
シ信号５ｅｐが出力される。このクランプ送シ信号Ｃ計
−”にカることによりスイッチ回路ＳＷはオフとなり、
モータＭＺの駆動は停止されてクランプ送りが行なわれ
る。
が交互に繰返されて、第２図のＡＡＫ到達すると、倣い
途中にスタイラス１ｍの機械位置がクランプレベル以下
となる。即ちＺ軸の現在位置カウンタ９０カウント内容
とクランプレベル設定カウンタ１１の内容のクランプレ
ベルの初期値とが一致し、比較回路１０からクランプ送
シ信号５ｅｐが出力される。このクランプ送シ信号Ｃ計
−”にカることによりスイッチ回路ＳＷはオフとなり、
モータＭＺの駆動は停止されてクランプ送りが行なわれ
る。
又クランプ送シ信号ｅｐが記憶回路５に加えられ、立上
り検出回路ＲＤ１によシ“０”から“１″の立上りを検
出してアンド回路Ａ１を介してスリップ７０ツブＦＦ３
をセットする。又クランプ送シ信号ＣｐＫよりフリップ
フロップＦＦ１をセットする。７リツプフロツプＦＦ３
がセットされてＱ端子出力が“１″となると、信号ＣＡ
ＳＰが出力され、又位＃Ａ用カウンタＡＣＮＴはフィー
ドバックパルスｆｂｐのカウントを停止し、位置Ａを記
憶保持する。又フリップフロップＦＦ５のＱ端子出力“
１”ＫよりフリップフロップＦＦ２はリセットされる。
り検出回路ＲＤ１によシ“０”から“１″の立上りを検
出してアンド回路Ａ１を介してスリップ７０ツブＦＦ３
をセットする。又クランプ送シ信号ＣｐＫよりフリップ
フロップＦＦ１をセットする。７リツプフロツプＦＦ３
がセットされてＱ端子出力が“１″となると、信号ＣＡ
ＳＰが出力され、又位＃Ａ用カウンタＡＣＮＴはフィー
ドバックパルスｆｂｐのカウントを停止し、位置Ａを記
憶保持する。又フリップフロップＦＦ５のＱ端子出力“
１”ＫよりフリップフロップＦＦ２はリセットされる。
次の＋２早送り中信号ｐｆが加えられたとき、アンド回
路Ａ２．ＡＳが開かれ、フリップフロップＦＦ１がセッ
トされていればクランプ送シ動作信号ＬＣＺＰが出力さ
れ、判別回路４の７リツプフロツプＦＦ５がセットされ
る。
路Ａ２．ＡＳが開かれ、フリップフロップＦＦ１がセッ
トされていればクランプ送シ動作信号ＬＣＺＰが出力さ
れ、判別回路４の７リツプフロツプＦＦ５がセットされ
る。
倣い送シ中にクランプ送シが行なわれ、次に一連の戻し
早送抄とビックフィードが行なわれることを繰返して第
２図の８点に到達すると、倣い送り中にクランプ送シが
１回も行なわれないので、クランプ送り信号ｅｐが立上
がらずフリップフロップＦＦ１はリセットされたままと
なシ、次の＋２早送り中信号ｐｆによりアンド回路Ａ３
は出力し、ＣＡＳＰ信号と共にアンド回路Ａ４を介して
フリップフロップＦＦ４をセットする。その出力が信号
ＣＢＳＰ及び位置Ｂ用のカウンタＢＣＮＴのカウント停
止信号となり、位置Ｂ用のカウンタＢＣＮＴけフィード
バックパルスｆｂｐのカウントを停止し、位置Ｂを記憶
保持し、且つ位ｗＢ信号ＰＢを比較回路５に加える。こ
の時点では現在位置カウンタ６と位ｆＢ用のカウンタＢ
ＣＮＴとのカウント内容は同一であるから、一致信号ｃ
ｐｂが判別回路４に加えられ、フリップフロップＦＦ５
がセットされているので、クランプ送り動作判定信号Ｏ
ｐがアンド回路Ａ６を介して出力される。このクランプ
送シ動作判定信号ｏｐにより早送シ指令発生回路８Ｆｉ
信号ＰＲＤを演算回路２に加える。これｋより演算回路
２は＋２早送シをリミットＬ３まで指令すると共に１さ
らにトレーサヘッドをクランプ倣いの開始点Ａへ向けて
早送シで復帰させる。そしてフィードバックパルスｆｂ
ｐが現在位置カウンタ６に入力された現在位置信号が、
位置Ａ信号ＰＡと等しくなると比較回路７は一致信号ｃ
ｐａを出力し、このｅｐ＆が早送り指令発生回路８に入
力されて信号ＰＲＤを演算回路２に供給することを停止
し、機械はＡ点の位置に早送シされ圧抜停止する。又、
クランプ送り動作判定信号ｏｐによりアンド回路１５が
開かれてレジスタ１３からのインクリメント量が次段の
アンド回路１６に与えられるが、現在位置信号が位置Ａ
信号ＰＡと等しくなったことを比較回路７が一致信号ｅ
ｐとして出力した時始めてクランプレベル設定カウンタ
１１の初期値に加算される。即ちＡ点の位置に倣い動作
が戻った時に始めてクランプレベル設定カウンタ１１１
Ｃインクリメント量を加算する。
早送抄とビックフィードが行なわれることを繰返して第
２図の８点に到達すると、倣い送り中にクランプ送シが
１回も行なわれないので、クランプ送り信号ｅｐが立上
がらずフリップフロップＦＦ１はリセットされたままと
なシ、次の＋２早送り中信号ｐｆによりアンド回路Ａ３
は出力し、ＣＡＳＰ信号と共にアンド回路Ａ４を介して
フリップフロップＦＦ４をセットする。その出力が信号
ＣＢＳＰ及び位置Ｂ用のカウンタＢＣＮＴのカウント停
止信号となり、位置Ｂ用のカウンタＢＣＮＴけフィード
バックパルスｆｂｐのカウントを停止し、位置Ｂを記憶
保持し、且つ位ｗＢ信号ＰＢを比較回路５に加える。こ
の時点では現在位置カウンタ６と位ｆＢ用のカウンタＢ
ＣＮＴとのカウント内容は同一であるから、一致信号ｃ
ｐｂが判別回路４に加えられ、フリップフロップＦＦ５
がセットされているので、クランプ送り動作判定信号Ｏ
ｐがアンド回路Ａ６を介して出力される。このクランプ
送シ動作判定信号ｏｐにより早送シ指令発生回路８Ｆｉ
信号ＰＲＤを演算回路２に加える。これｋより演算回路
２は＋２早送シをリミットＬ３まで指令すると共に１さ
らにトレーサヘッドをクランプ倣いの開始点Ａへ向けて
早送シで復帰させる。そしてフィードバックパルスｆｂ
ｐが現在位置カウンタ６に入力された現在位置信号が、
位置Ａ信号ＰＡと等しくなると比較回路７は一致信号ｃ
ｐａを出力し、このｅｐ＆が早送り指令発生回路８に入
力されて信号ＰＲＤを演算回路２に供給することを停止
し、機械はＡ点の位置に早送シされ圧抜停止する。又、
クランプ送り動作判定信号ｏｐによりアンド回路１５が
開かれてレジスタ１３からのインクリメント量が次段の
アンド回路１６に与えられるが、現在位置信号が位置Ａ
信号ＰＡと等しくなったことを比較回路７が一致信号ｅ
ｐとして出力した時始めてクランプレベル設定カウンタ
１１の初期値に加算される。即ちＡ点の位置に倣い動作
が戻った時に始めてクランプレベル設定カウンタ１１１
Ｃインクリメント量を加算する。
前述の如き動作の繰返しによｆｉＡ点とＢ点との間の倣
いが行なわれ、Ａ点からＢ点に向う倣いに於いて、クラ
ンプ送シが１回も５行なわれないようＫなると、倣いが
ＢＡＫ到達したとき、シリツブフロップＦＦ５はリセッ
ト状態であるから、比較回路５からの一致信号ｅｐｂが
判別回路４に加えられされる。それによってアンド回路
１４が開かねてレジスタ１２のクランプレベル初期値が
クランプレベル設定カウンタ１１にセットされる。又ク
ランプ送シ非動作判定信号ｎｏｐによシフリップフロッ
プＦＦ２がセットされ、フリップフロップＦＦ５、ＦＦ
４がリセットされ、プリセット回路ＰＳＥＴによシ位ｔ
ｉｌＢ用のカウンタＢＣＮＴの内容が位ｔＡ用のカウン
タＡＣＮＴにプリセットされる。従って位置入用及び位
置Ｂ用のカウンタＡＣＮＴ 、 ＢＣＮＴと現在位置カ
ウンタ６との内容が郷しくなり、ビックフィードによシ
発生するフィードバックパルスｆｂｐのカウントが行な
われる。
いが行なわれ、Ａ点からＢ点に向う倣いに於いて、クラ
ンプ送シが１回も５行なわれないようＫなると、倣いが
ＢＡＫ到達したとき、シリツブフロップＦＦ５はリセッ
ト状態であるから、比較回路５からの一致信号ｅｐｂが
判別回路４に加えられされる。それによってアンド回路
１４が開かねてレジスタ１２のクランプレベル初期値が
クランプレベル設定カウンタ１１にセットされる。又ク
ランプ送シ非動作判定信号ｎｏｐによシフリップフロッ
プＦＦ２がセットされ、フリップフロップＦＦ５、ＦＦ
４がリセットされ、プリセット回路ＰＳＥＴによシ位ｔ
ｉｌＢ用のカウンタＢＣＮＴの内容が位ｔＡ用のカウン
タＡＣＮＴにプリセットされる。従って位置入用及び位
置Ｂ用のカウンタＡＣＮＴ 、 ＢＣＮＴと現在位置カ
ウンタ６との内容が郷しくなり、ビックフィードによシ
発生するフィードバックパルスｆｂｐのカウントが行な
われる。
第１図の０点に倣いが到達すると、前述のＡ点と同様に
クランプ送りが行なわれた０点がカウンタＡＣＮＴＫよ
り記憶保持され、又り点が前述のＢ点と同様にカウンタ
ＢＣＮＴによシ記憶保持され、Ｄ点に達りすると０点へ
早送シされて０点からＤ点へ向う倣い加工が繰）返し行
なわれる。そしてクランプレベルが順次変更され、クラ
ンプ送りが１回も行なわれなくなると、Ｄ点から終点Ｅ
ＮＤ方向への倣いが行なわれ、終点ＥＮＤＫ到達するこ
とにより倣い制御が終了する。
クランプ送りが行なわれた０点がカウンタＡＣＮＴＫよ
り記憶保持され、又り点が前述のＢ点と同様にカウンタ
ＢＣＮＴによシ記憶保持され、Ｄ点に達りすると０点へ
早送シされて０点からＤ点へ向う倣い加工が繰）返し行
なわれる。そしてクランプレベルが順次変更され、クラ
ンプ送りが１回も行なわれなくなると、Ｄ点から終点Ｅ
ＮＤ方向への倣いが行なわれ、終点ＥＮＤＫ到達するこ
とにより倣い制御が終了する。
前述の位１１Ａ用及び位置Ｂ用のカウンタＡＣＮＴ。
ＢＣＮＴは、他の記憶手段例えば半導体記憶装置を用い
て、クランプ送シ最初に行なわれた位置及びその後にク
ランプ送シが行なわれなくなりた位置を記憶させる構成
とすることも可能である。
て、クランプ送シ最初に行なわれた位置及びその後にク
ランプ送シが行なわれなくなりた位置を記憶させる構成
とすることも可能である。
以上説明したように１本発明は、位置入用及び位置Ｂ用
のカウンタＡＣＮＴ、ＢＣＮＴ等の第１及び第２．の記
憶手段と、クランプレベル設定カウンタ１１等のクラン
プレベル設定手段を備えて、クランプ送りが最初に行な
われた位置例えばＡ点とクランプ送シが行なわれなくな
りた位置例えばＢ点との間を、クランプレベルを変更し
ながら繰返し倣いを行なうものにおいて、Ｂ点に倣いが
達りするとＡ点にすばやく戻し、再び倣い送シ、クラン
プ送りを行なう。その間でクランプ送りが１度も行なわ
れなくなりたときは、クランプレベルの初期値に設定し
直して次の領域へ倣いを連行させるものであシ、クラン
プレベルの初期値に達しない領域は１回の倣いで済み、
り２ンプ送シが行なわれるような領域のみ、変更された
クランプレベルに達しガくなるまで繰返し倣いが行なわ
れるから、無駄な倣い加工がなくなって、効率の良い倣
い加工を行なわせることができることになる。
のカウンタＡＣＮＴ、ＢＣＮＴ等の第１及び第２．の記
憶手段と、クランプレベル設定カウンタ１１等のクラン
プレベル設定手段を備えて、クランプ送りが最初に行な
われた位置例えばＡ点とクランプ送シが行なわれなくな
りた位置例えばＢ点との間を、クランプレベルを変更し
ながら繰返し倣いを行なうものにおいて、Ｂ点に倣いが
達りするとＡ点にすばやく戻し、再び倣い送シ、クラン
プ送りを行なう。その間でクランプ送りが１度も行なわ
れなくなりたときは、クランプレベルの初期値に設定し
直して次の領域へ倣いを連行させるものであシ、クラン
プレベルの初期値に達しない領域は１回の倣いで済み、
り２ンプ送シが行なわれるような領域のみ、変更された
クランプレベルに達しガくなるまで繰返し倣いが行なわ
れるから、無駄な倣い加工がなくなって、効率の良い倣
い加工を行なわせることができることになる。
第１図は倣い径路の説明図、第２図は本発明のクランプ
倣い制御方式を適用したクランプ送りの概要！２２回、
第３図は本発明の実施例のブロック線図、第４図は記憶
回路の実施例のブロック線図、第５図は判別回路の実施
例のブロック線図である。 １はトレーサヘッド、２はアナｐグ演算回路、３は記憶
回路、４は判別回路、５，７．１０は比較回路、６は現
在位置カウンタ、８は早送り指令発生回路、９は２軸現
在位置カウンタ、１１はクランプレベル設定カウンタ、
１２，１３ａレジスタ、ＳＷは：Ｘイｙｆ回路、ＭＸ、
ＭＹ、ＭＺはモータ、ＰＣＸ、ＰＣＹ、ＰＣＺはバＡＸ
コ−ｉである。
倣い制御方式を適用したクランプ送りの概要！２２回、
第３図は本発明の実施例のブロック線図、第４図は記憶
回路の実施例のブロック線図、第５図は判別回路の実施
例のブロック線図である。 １はトレーサヘッド、２はアナｐグ演算回路、３は記憶
回路、４は判別回路、５，７．１０は比較回路、６は現
在位置カウンタ、８は早送り指令発生回路、９は２軸現
在位置カウンタ、１１はクランプレベル設定カウンタ、
１２，１３ａレジスタ、ＳＷは：Ｘイｙｆ回路、ＭＸ、
ＭＹ、ＭＺはモータ、ＰＣＸ、ＰＣＹ、ＰＣＺはバＡＸ
コ−ｉである。
Claims (1)
- 倣い過少動作とならい開始点への戻し動作とビックフィ
ード動作とを交互に行い、設定されたクランプレベルに
おいてクランプ送シを行なうクランプ倣い制御で、クラ
ンプ送シを行なった最初の位置を記憶する第１の記憶手
段と、倣い送シ動作中にクランプ送シが行なわれなくな
りた位置を記憶する館２の記憶手段と、クランプレベル
を順次変更し得るクランプレベル設定手段とを備え、前
記第１の記憶手段によシ記憶された位装置と前記第２の
記憶手段によシ記憶された位置との間で、前記クランプ
レベル設定手段のクランプレベルを変更して繰り返し倣
い制御を行ない、との倣い制御の過程で１度もクランプ
送シが行なわれなくなったとき、前記クランプレベル設
定手段にクランプレベルの初期値を設定してつぎの領域
への倣い送シ動作と倣い開始点への戻し動作とビックフ
ィード動作とを進行させるクランプ倣い制御方式におい
て、第２の記憶手段により記憶された位置に到達すると
、第１の記憶手段によシ記憶された位置の倣い開始点に
戻し、この位置から再び上記動作を繰シ返すことを特徴
とするクランプ倣い制御方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56145330A JPS5851055A (ja) | 1981-09-14 | 1981-09-14 | クランプ倣い制御方式 |
| DE8282902743T DE3280029D1 (en) | 1981-09-14 | 1982-09-14 | Clamp copy controlling method |
| EP82902743A EP0087480B1 (en) | 1981-09-14 | 1982-09-14 | Clamp copy controlling method |
| PCT/JP1982/000370 WO1983001032A1 (en) | 1981-09-14 | 1982-09-14 | Clamp copy controlling method |
| US06/498,191 US4599022A (en) | 1981-09-14 | 1982-09-14 | Clamp profiling control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56145330A JPS5851055A (ja) | 1981-09-14 | 1981-09-14 | クランプ倣い制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5851055A true JPS5851055A (ja) | 1983-03-25 |
Family
ID=15382668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56145330A Pending JPS5851055A (ja) | 1981-09-14 | 1981-09-14 | クランプ倣い制御方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4599022A (ja) |
| EP (1) | EP0087480B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5851055A (ja) |
| DE (1) | DE3280029D1 (ja) |
| WO (1) | WO1983001032A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS634235U (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-12 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57111608A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-12 | Fanuc Ltd | Numerical control working system |
| JPS6062448A (ja) * | 1983-09-14 | 1985-04-10 | Fanuc Ltd | 倣い制御方法 |
| JPS60249555A (ja) * | 1984-05-23 | 1985-12-10 | Fanuc Ltd | アツプワ−ドトレ−ス方式 |
| JPH0230820B2 (ja) * | 1984-05-23 | 1990-07-10 | Fanuc Ltd | Kuranpunaraiseigyosochi |
| JPS6130354A (ja) * | 1984-06-27 | 1986-02-12 | Hitachi Seiki Co Ltd | 金型加工における自動プログラミング装置 |
| US5919012A (en) * | 1995-09-28 | 1999-07-06 | The Institute Of Physical And Chemical Research (Riken) | Method of high speed cutting mold and ultra-high speed milling machine |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55106754A (en) * | 1979-01-31 | 1980-08-15 | Fanuc Ltd | Clamp copying control system |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049543B2 (ja) * | 1979-10-11 | 1985-11-02 | ファナック株式会社 | 倣い制御方式 |
| US4456864A (en) * | 1980-02-06 | 1984-06-26 | Fanuc Ltd. | Clamping tracer control system |
-
1981
- 1981-09-14 JP JP56145330A patent/JPS5851055A/ja active Pending
-
1982
- 1982-09-14 EP EP82902743A patent/EP0087480B1/en not_active Expired
- 1982-09-14 US US06/498,191 patent/US4599022A/en not_active Expired - Fee Related
- 1982-09-14 WO PCT/JP1982/000370 patent/WO1983001032A1/ja active IP Right Grant
- 1982-09-14 DE DE8282902743T patent/DE3280029D1/de not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55106754A (en) * | 1979-01-31 | 1980-08-15 | Fanuc Ltd | Clamp copying control system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS634235U (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-12 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0087480A1 (en) | 1983-09-07 |
| DE3280029D1 (en) | 1989-12-28 |
| US4599022A (en) | 1986-07-08 |
| EP0087480A4 (en) | 1986-04-15 |
| WO1983001032A1 (en) | 1983-03-31 |
| EP0087480B1 (en) | 1989-11-23 |
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