JPS5822750A - 車輛用センサ - Google Patents
車輛用センサInfo
- Publication number
- JPS5822750A JPS5822750A JP56122785A JP12278581A JPS5822750A JP S5822750 A JPS5822750 A JP S5822750A JP 56122785 A JP56122785 A JP 56122785A JP 12278581 A JP12278581 A JP 12278581A JP S5822750 A JPS5822750 A JP S5822750A
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- JP
- Japan
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- support
- vehicle
- guide
- arm
- sensor
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Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輌を無人走行させる場合に使用されるセン
サに関するものである。
サに関するものである。
工場や病院等において、資材や医療機器等を搬送する車
輌を無人走行させる場合、何等かの経路やガイドに沿っ
てガイド走行させる必要がある。
輌を無人走行させる場合、何等かの経路やガイドに沿っ
てガイド走行させる必要がある。
フォトセンサで検出するフォトセンサ方式や、超音波を
利用する超音波方式が一般に用いられていたが、いずれ
も装置が犬がかりになるばかりでなく、前者の場合は高
精度の検出が困難であり、後者の場合はノイズに弱いと
いう欠点があった。
利用する超音波方式が一般に用いられていたが、いずれ
も装置が犬がかりになるばかりでなく、前者の場合は高
精度の検出が困難であり、後者の場合はノイズに弱いと
いう欠点があった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みなされたもの
で、車輌なガイド走行させる場合、そのガイドに対す、
るずれ量と傾き角とを簡単に検出することができ、しか
もガイドに対してセンサが垂直になるような状態で車輌
が進行した場合に生じゃすいセンサの破壊も合せて回避
しつるようなセンサを提供しようとするものである。
で、車輌なガイド走行させる場合、そのガイドに対す、
るずれ量と傾き角とを簡単に検出することができ、しか
もガイドに対してセンサが垂直になるような状態で車輌
が進行した場合に生じゃすいセンサの破壊も合せて回避
しつるようなセンサを提供しようとするものである。
以下、本発明を図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、第１図により車輌のずれ量と傾き角の測定方法に
ついて説明すると、長さＬの車輌１がガイド２に沿って
走行する場合、車輌上の前後の２点Ａ、Ｂの中間に設定
された基準点０における車輌のずれ量と傾き角はそれぞ
れΔｙ、Δθとなる。これらは、上記２点Ａ、Ｂのガイ
ド２がらの距離３１＋。
ついて説明すると、長さＬの車輌１がガイド２に沿って
走行する場合、車輌上の前後の２点Ａ、Ｂの中間に設定
された基準点０における車輌のずれ量と傾き角はそれぞ
れΔｙ、Δθとなる。これらは、上記２点Ａ、Ｂのガイ
ド２がらの距離３１＋。
ｙ２を測定することにょシ次式から求めることができる
。
。
Δｙ＝工÷１ ・・・（１）Δθ−固−′（
’／ヨニり ＬｃｏｓΔθ −・・（２）本発明のセン
サは、上記ｙ’ ＋ ｙ２４極めて簡単ｌ二測定できる
ようにしたもので、第２図及び第３図にその具体的な構
造例を示した。同図において、】０は上述した車輌１に
固定された第１支持体であり、１１はこの第１支持体１
０に対し移動可能、この構造例では摺動可能に支持され
た第２支持体である。そして、これらの両支持体は、こ
の構造例では第１支持体１０側に設けられ、互いに一定
の傾斜角をもって配設されたスリット状の第１案内部】
２及び第２案内部１３と、第２支持体月側に設けられた
スライドビン状の第１被案内部１４及び第２被案内部１
５との遊嵌的結合（二より、相互に摺動しつるように結
合されている。１６はこれらの支持体Ｉσ。
’／ヨニり ＬｃｏｓΔθ −・・（２）本発明のセン
サは、上記ｙ’ ＋ ｙ２４極めて簡単ｌ二測定できる
ようにしたもので、第２図及び第３図にその具体的な構
造例を示した。同図において、】０は上述した車輌１に
固定された第１支持体であり、１１はこの第１支持体１
０に対し移動可能、この構造例では摺動可能に支持され
た第２支持体である。そして、これらの両支持体は、こ
の構造例では第１支持体１０側に設けられ、互いに一定
の傾斜角をもって配設されたスリット状の第１案内部】
２及び第２案内部１３と、第２支持体月側に設けられた
スライドビン状の第１被案内部１４及び第２被案内部１
５との遊嵌的結合（二より、相互に摺動しつるように結
合されている。１６はこれらの支持体Ｉσ。
１１間に配設した復帰スプリングであシ、１７は第２支
持体１１が摺動した際に第２案内部１３に案内されて回
動しようとするのを復帰スプリング１６の止め具１８が
妨害するのを回避するための遊び用の透孔である。なお
、この構造例では復帰スプリング１６を第２支持体］ｊ
の下方に配設したが、第１支持体】０の上方に配設する
ようにすれば、この透孔１７は不要であることは言うま
でもない。１９は第２支持体１１に対し回転自在に支承
された回転軸２ｏに取付縛られた一定の長さを有するア
ームである。そして、このアーム１９の先端にはガイド
２と当接しながら転動する回転輪２１が取付けられると
ともに他端にはアーム１９を中立位置へ復帰させるため
の復帰スプリング２２が配設されている。なお、ガイド
２が滑らかな場合は、回転輪２１を省略してもよい。
持体１１が摺動した際に第２案内部１３に案内されて回
動しようとするのを復帰スプリング１６の止め具１８が
妨害するのを回避するための遊び用の透孔である。なお
、この構造例では復帰スプリング１６を第２支持体］ｊ
の下方に配設したが、第１支持体】０の上方に配設する
ようにすれば、この透孔１７は不要であることは言うま
でもない。１９は第２支持体１１に対し回転自在に支承
された回転軸２ｏに取付縛られた一定の長さを有するア
ームである。そして、このアーム１９の先端にはガイド
２と当接しながら転動する回転輪２１が取付けられると
ともに他端にはアーム１９を中立位置へ復帰させるため
の復帰スプリング２２が配設されている。なお、ガイド
２が滑らかな場合は、回転輪２１を省略してもよい。
２３は回転軸２ｏと連結して取付けられたアーム１９の
回転角を検出するポテンショメータである。
回転角を検出するポテンショメータである。
このような構成を有するセンサは、第１図における車輌
のＡ、Ｂ２個所に取付けられ、回転輪２１をガイド２に
当接させた状態で車輌のガイド走行が行われる。
のＡ、Ｂ２個所に取付けられ、回転輪２１をガイド２に
当接させた状態で車輌のガイド走行が行われる。
いま、第４図に示すように、０点における車輌１のガイ
ド２からのずれ量をΔｙ１傾き角をΔθとすると、これ
らのΔｙ、Δθは、２つのセンサによって検出されたＡ
、Ｂ点でのアーム１９の回転角θｌ、θ２と、予め知ら
れているアーム１９の長さｔ１回転輪２１の半径ｒ及び
、車輌１−の長さＬとに基づいて求めることかできる。
ド２からのずれ量をΔｙ１傾き角をΔθとすると、これ
らのΔｙ、Δθは、２つのセンサによって検出されたＡ
、Ｂ点でのアーム１９の回転角θｌ、θ２と、予め知ら
れているアーム１９の長さｔ１回転輪２１の半径ｒ及び
、車輌１−の長さＬとに基づいて求めることかできる。
即ち、第４図において、
ｙ、ｌ ＋ｚｓｔｎθ１・−Δθ＝ｔｃｔｓθ１
拳ａ＊（３１ｙｚ’ ＋ｚｓｍθ２１１−Δθ＝ｔｃ
ｔｙｓθ２ ５ｅｅ（４１囮Δθ−３’ｌ’ −３
’２’ Ｌ ・・・（５） であるから、これらの（３）〜（５）式をｙｌｌ 、
ｙ２１について整理すると、 （ｉ 十−ｓｉｎθ１） ｙｔ’ −−５ｉｎθ１ ａ
ｙ２’＝ ｔｃＳＳθ１ １１１１１１（６１Ｌ
Ｌ ｌ 。
拳ａ＊（３１ｙｚ’ ＋ｚｓｍθ２１１−Δθ＝ｔｃ
ｔｙｓθ２ ５ｅｅ（４１囮Δθ−３’ｌ’ −３
’２’ Ｌ ・・・（５） であるから、これらの（３）〜（５）式をｙｌｌ 、
ｙ２１について整理すると、 （ｉ 十−ｓｉｎθ１） ｙｔ’ −−５ｉｎθ１ ａ
ｙ２’＝ ｔｃＳＳθ１ １１１１１１（６１Ｌ
Ｌ ｌ 。
、−５ｔｎθ２１１ｙｌ’＋（１−−ｓ＋ｎθ２ ）
ｙ２’＝ ｔｃｍθ２ −ａｓ（７１従って、 となる。
ｙ２’＝ ｔｃｍθ２ −ａｓ（７１従って、 となる。
ここでｓ ’／’ ＋ ｙ２と３／１’ 、 ｙ２’
、 Ｔとの関係及び（１）。
、 Ｔとの関係及び（１）。
（２）式から、
、スることによりΔθ、Δｙが求められる。
１．（
１９が車輌の進行方向に対して逆方向に回動する場合で
も同様にしてΔｙ、Δθを求めることができる。
も同様にしてΔｙ、Δθを求めることができる。
さらに、本発明においては、アーム１９の車輌への支持
に関して、前述のような構成、からなる第１支持体１０
と第２支持体１１とを介して行うようにしたから、車輌
の進行方向が、ガイド２に対してアーム１９が垂直にな
るような方向になった場合でも、その進行によってアー
ム１９がガイド２から受ける反力は、第２支持体１１が
復帰スプリング１６に抗して第１支持体１０に対して摺
動することにより消去され、アーム１９に無理な力が加
って破壊するようなことはない。しかもとの摺動に際し
ては、第する。そして、その結果、アーム１９に対する
ガイド２からの軸線方向の反力は解消するから、第２支
持体１１も復帰スプリング１６によって定位置へ復帰し
、正確な情報を検出しつるようになる。
に関して、前述のような構成、からなる第１支持体１０
と第２支持体１１とを介して行うようにしたから、車輌
の進行方向が、ガイド２に対してアーム１９が垂直にな
るような方向になった場合でも、その進行によってアー
ム１９がガイド２から受ける反力は、第２支持体１１が
復帰スプリング１６に抗して第１支持体１０に対して摺
動することにより消去され、アーム１９に無理な力が加
って破壊するようなことはない。しかもとの摺動に際し
ては、第する。そして、その結果、アーム１９に対する
ガイド２からの軸線方向の反力は解消するから、第２支
持体１１も復帰スプリング１６によって定位置へ復帰し
、正確な情報を検出しつるようになる。
以上詳述したように本発明によれば、センサの構造を極
めて簡単にすることができると同時に、アームの回転角
を極めて簡単かつ高精度に検出することができるばかり
でなく、第１支持体、第２支持体の関連構成によシ、車
輌の進行方向がどの方向であれ、アームに無理な力が働
くことがなく、したがってアーム等が変形ないし破壊さ
れることがなく、車輌のガイドからの距離を正確に測定
す４図及び第５図はセンサにより車輌のずれ量と傾き角
を測定する場合の説明図である。
めて簡単にすることができると同時に、アームの回転角
を極めて簡単かつ高精度に検出することができるばかり
でなく、第１支持体、第２支持体の関連構成によシ、車
輌の進行方向がどの方向であれ、アームに無理な力が働
くことがなく、したがってアーム等が変形ないし破壊さ
れることがなく、車輌のガイドからの距離を正確に測定
す４図及び第５図はセンサにより車輌のずれ量と傾き角
を測定する場合の説明図である。
１・・・車輌、 ２・・・ガイド、１０・・・
第１支持体、１１・・・第２支持体、１２・・・第１案
内部、１３・・・第２案内部、１４・・・第１被案内部
、１５・・・第２被案内部、１６ 、２２・・・復帰ス
プリング、 １９・・・アーム、 ２０・・−面転軸、２３・・
・ポテンショメータ。
第１支持体、１１・・・第２支持体、１２・・・第１案
内部、１３・・・第２案内部、１４・・・第１被案内部
、１５・・・第２被案内部、１６ 、２２・・・復帰ス
プリング、 １９・・・アーム、 ２０・・−面転軸、２３・・
・ポテンショメータ。
Claims (1)
- １、 車輌に固定された第１支持体と、この第１支持体
に対して移動可能に支持された第２支持体成され、前記
第１支持体又は前記第２支持体のいずれか一方の支持体
には、互いに一定の傾斜角をもって配設された少なくと
も２個の案内部を設けるとともに、他方の支持体には、
この案内部によって案内される被案内部を設け、さらに
前記第１支持体と前記第２支持体の間に復帰スプリング
を配設したことを特徴とする車輌用センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56122785A JPS60260B2 (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 車輛用センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56122785A JPS60260B2 (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 車輛用センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5822750A true JPS5822750A (ja) | 1983-02-10 |
| JPS60260B2 JPS60260B2 (ja) | 1985-01-07 |
Family
ID=14844546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56122785A Expired JPS60260B2 (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 車輛用センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60260B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6081609A (ja) * | 1983-10-08 | 1985-05-09 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動台車の走行路援助装置 |
| JPS60112113A (ja) * | 1983-11-24 | 1985-06-18 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 無人車の位置、方位等の計測装置 |
| JPS61267697A (ja) * | 1985-05-22 | 1986-11-27 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 非常停止機能を備えた無人運搬車両 |
| JPS6247715A (ja) * | 1985-08-27 | 1987-03-02 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人走行可能な車両用のセンサ |
| WO2009011141A1 (ja) * | 2007-07-19 | 2009-01-22 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | 軌道系交通システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102625908B1 (ko) * | 2021-02-26 | 2024-01-17 | 신용관 | 캡슐형 약품의 검사장치 및 방법 |
-
1981
- 1981-08-05 JP JP56122785A patent/JPS60260B2/ja not_active Expired
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6081609A (ja) * | 1983-10-08 | 1985-05-09 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動台車の走行路援助装置 |
| JPS60112113A (ja) * | 1983-11-24 | 1985-06-18 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 無人車の位置、方位等の計測装置 |
| JPH0584521B2 (ja) * | 1983-11-24 | 1993-12-02 | Toyoda Chuo Kenkyusho Kk | |
| JPS61267697A (ja) * | 1985-05-22 | 1986-11-27 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 非常停止機能を備えた無人運搬車両 |
| JPS6247715A (ja) * | 1985-08-27 | 1987-03-02 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人走行可能な車両用のセンサ |
| WO2009011141A1 (ja) * | 2007-07-19 | 2009-01-22 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | 軌道系交通システム |
| US8761972B2 (en) | 2007-07-19 | 2014-06-24 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Track type transportation system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60260B2 (ja) | 1985-01-07 |
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