JPS58167307A - 物品搬送制御装置 - Google Patents
物品搬送制御装置Info
- Publication number
- JPS58167307A JPS58167307A JP57046389A JP4638982A JPS58167307A JP S58167307 A JPS58167307 A JP S58167307A JP 57046389 A JP57046389 A JP 57046389A JP 4638982 A JP4638982 A JP 4638982A JP S58167307 A JPS58167307 A JP S58167307A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- circuit
- conveyance
- contents
- moving distance
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（１）発明の技術分野
本発明は物品搬送装置、さらに詳しくは多数のカートリ
、ゾ（物品）が保管されている自動倉庫において、複数
の物品搬送部に１つ以上のカートリ、ゾ移動データの割
付けを行う物品搬送装置に関するものである。
、ゾ（物品）が保管されている自動倉庫において、複数
の物品搬送部に１つ以上のカートリ、ゾ移動データの割
付けを行う物品搬送装置に関するものである。
（２）技術の背景
多数のカートリ、−）が保管されている自動倉庫におい
てカートリ、ジを格納され九位置から所望の位置に移動
する鳩舎に上位制御装置は物品搬送装置に対して単数を
九は複数のカートリ、ジ移動データからなるカートリ、
ジ移動命令を発行して単数あるいは複数のカートリッジ
の搬送を行う。
てカートリ、ジを格納され九位置から所望の位置に移動
する鳩舎に上位制御装置は物品搬送装置に対して単数を
九は複数のカートリ、ジ移動データからなるカートリ、
ジ移動命令を発行して単数あるいは複数のカートリッジ
の搬送を行う。
このカートリッジ移動命令によってカートリッジ保管セ
ルとデータ記鎌装置との間でカートリ、ノの運搬を行な
っている。
ルとデータ記鎌装置との間でカートリ、ノの運搬を行な
っている。
（３）従来技術と問題点
第１図は搬送部の概−を示し、右搬送部１と右搬送部２
はＸレール３上に水平方向に移動し、且つ搬送Ｉ１１お
よび２線それぞれ喬直方向に上下に移動する上下搬送部
４および５を有しお夛喬直方向に独立に動作する。なお
倉庫のカートリッジを保管するセルはＸレール３をはさ
んで両側に存在するから上下搬送部４および５は２方向
にも移動することができるようＫなっている。
はＸレール３上に水平方向に移動し、且つ搬送Ｉ１１お
よび２線それぞれ喬直方向に上下に移動する上下搬送部
４および５を有しお夛喬直方向に独立に動作する。なお
倉庫のカートリッジを保管するセルはＸレール３をはさ
んで両側に存在するから上下搬送部４および５は２方向
にも移動することができるようＫなっている。
第１図のごとく構成され九装置において１つ以上のカー
トリ、ジ移動データを２台の搬送部に割付ける場合、物
品搬送制御部で移動すべきカートリッジ選択アドレスと
カートリッジ格納アドレスの水平方向の中心の値が保管
セル全体の水平方向の中心アドレスよ〉左の方にある場
合Ｋａ左搬送部、また右の方にある場合は右搬送部にカ
ー５トリ、ジ移動データを割付ける方法をとっている。
トリ、ジ移動データを２台の搬送部に割付ける場合、物
品搬送制御部で移動すべきカートリッジ選択アドレスと
カートリッジ格納アドレスの水平方向の中心の値が保管
セル全体の水平方向の中心アドレスよ〉左の方にある場
合Ｋａ左搬送部、また右の方にある場合は右搬送部にカ
ー５トリ、ジ移動データを割付ける方法をとっている。
この方法では搬送部の現在位置を考慮せず搬送部の割付
けを行なうので搬送部の現在位置によってはカートリ、
ジの運搬処鳳時間が長くかかる欠点がある。
けを行なうので搬送部の現在位置によってはカートリ、
ジの運搬処鳳時間が長くかかる欠点がある。
（４）発明の目的
本発１ｊ１ａ以上の従来の欠点にかんがみカートリ、ジ
選択アドレス、カートリ、ジ格納アドレスおよび各搬送
部の現在位置から各搬送部の移動距離を求めてその移動
距離が最小になるように各搬送部に最適なカートリッジ
移動データを割付けることＫよｐ運搬４６１１時間を短
縮し九物品搬送制御装置を提供することを目的とする。
選択アドレス、カートリ、ジ格納アドレスおよび各搬送
部の現在位置から各搬送部の移動距離を求めてその移動
距離が最小になるように各搬送部に最適なカートリッジ
移動データを割付けることＫよｐ運搬４６１１時間を短
縮し九物品搬送制御装置を提供することを目的とする。
（５） 発明の構成
この目的は本発明によれば１つあるいは複数の軸に沿り
て走行する２台以上の物品搬送部とこれを制御する１台
以上の物品搬送制御部とで構成される物品搬送制御装置
において、上位からの１つ以上の物品搬送命令に対して
、物品を堆シ出す位置を記憶する記憶部、職シ出した前
記物品を格納する位置を記憶する記憶部および前記各物
品搬送部の現在の位置を開織して記憶する記憶部とを備
え、前１ｅ４）物品搬送部が衝央しない搬送データのう
ち各物品搬送１１０１つの軸に沿り大移動距離を計算し
、鋏移動距離を比較して移動距離が最小である物品搬送
部に物品搬送データを割付けて物品の搬送を行なうこと
を４１像とする物品搬送制御装置 置を提供することによって達成される。
て走行する２台以上の物品搬送部とこれを制御する１台
以上の物品搬送制御部とで構成される物品搬送制御装置
において、上位からの１つ以上の物品搬送命令に対して
、物品を堆シ出す位置を記憶する記憶部、職シ出した前
記物品を格納する位置を記憶する記憶部および前記各物
品搬送部の現在の位置を開織して記憶する記憶部とを備
え、前１ｅ４）物品搬送部が衝央しない搬送データのう
ち各物品搬送１１０１つの軸に沿り大移動距離を計算し
、鋏移動距離を比較して移動距離が最小である物品搬送
部に物品搬送データを割付けて物品の搬送を行なうこと
を４１像とする物品搬送制御装置 置を提供することによって達成される。
（６）発明の実施例
以下本発明にかかｂＩＩ施例を図面によル詳細に説明す
る。
る。
第２図は本発明にかかる装置の構成を示し、同図におい
て１１は上位制御装置、１２は物品搬送制御部、１３は
物品搬送部を示し、物品搬送部、 １３は搬送機構動
作制御部１３ｍ、１３ｂおよび搬送部１４ｍ、１４ｂ（
それぞれ第１図の左搬送部および右搬送部に対応する）
よシ構成される。
て１１は上位制御装置、１２は物品搬送制御部、１３は
物品搬送部を示し、物品搬送部、 １３は搬送機構動
作制御部１３ｍ、１３ｂおよび搬送部１４ｍ、１４ｂ（
それぞれ第１図の左搬送部および右搬送部に対応する）
よシ構成される。
かくのごとく構成された装置において物品搬送制御部１
２は上位制御装置よシカ−）！ｊｙ／移動命令を受領し
て搬送部１４ｍまたは１４ｂに対してカートリ、ジ移動
データを割付ける・ 第３図は第２０図の装置の詳細ブロック図であって物品
搬送制御部１２、搬送機構動作制御部１３ａ１１３ｂ内
部の詳細なプロ、りが明らかにされている。
２は上位制御装置よシカ−）！ｊｙ／移動命令を受領し
て搬送部１４ｍまたは１４ｂに対してカートリ、ジ移動
データを割付ける・ 第３図は第２０図の装置の詳細ブロック図であって物品
搬送制御部１２、搬送機構動作制御部１３ａ１１３ｂ内
部の詳細なプロ、りが明らかにされている。
第３図において２１は物品駆動命令取込み回路、２２は
衡突チェ、り制御回路、２３は移動距離演算回路、２４
は移動距離比較回路、２５は物品駆動命令発行回路、２
６ｍ、２６ｂはそれぞれ現在の位置検出回路記憶部、２
７ｍ、２７ｂはそれぞれ搬送部駆動回路である。
衡突チェ、り制御回路、２３は移動距離演算回路、２４
は移動距離比較回路、２５は物品駆動命令発行回路、２
６ｍ、２６ｂはそれぞれ現在の位置検出回路記憶部、２
７ｍ、２７ｂはそれぞれ搬送部駆動回路である。
第３１１０装置において物品搬送部１４鳳、１４ｂの現
在位置はそれぞれ回路２６ ａ ％ ２６ ｂにより検
出され記憶されている。かかる状態において上位制御装
置１１かも物品搬送命令が発行されると物品の取シ出し
格納に関する内容は物品搬送命令取込み回路２１に攻込
まれる。との職込壕れた内容祉衝央チェック制御−路２
２に送られここにおいて現在の位置検出回路記憶部２６
＆、２６ ｂの内容と物品搬送命令ＯＸ方向を比較し
左右搬送部１４ｍ、１４ｂが衝央しないように少くとも
１つ以上の物品搬送データを選ぶ、なお囲路２１の内容
および回路記憶部２６ ＆、 ２６ ｂの内容は回路２
２０内容とともに移動距離演算囲路２３に送られ現在の
位置からＸ方向の移動距離を演算する。
在位置はそれぞれ回路２６ ａ ％ ２６ ｂにより検
出され記憶されている。かかる状態において上位制御装
置１１かも物品搬送命令が発行されると物品の取シ出し
格納に関する内容は物品搬送命令取込み回路２１に攻込
まれる。との職込壕れた内容祉衝央チェック制御−路２
２に送られここにおいて現在の位置検出回路記憶部２６
＆、２６ ｂの内容と物品搬送命令ＯＸ方向を比較し
左右搬送部１４ｍ、１４ｂが衝央しないように少くとも
１つ以上の物品搬送データを選ぶ、なお囲路２１の内容
および回路記憶部２６ ＆、 ２６ ｂの内容は回路２
２０内容とともに移動距離演算囲路２３に送られ現在の
位置からＸ方向の移動距離を演算する。
その内容は移動層−比軟回路２４に送られて移動距離が
小さくなる方の搬送部が選択され、選択され左搬送部の
駆動１路２７ａｔたは２７ｂに対して物品駆動命令発行
回路２５を介して物品駆動命令が発行される。
小さくなる方の搬送部が選択され、選択され左搬送部の
駆動１路２７ａｔたは２７ｂに対して物品駆動命令発行
回路２５を介して物品駆動命令が発行される。
（７）発明の効果
以上詳細に説明したように本発明によれば、物品の運搬
処還時間が従来に比ｔ−ｚて短縮され、本発明は大容量
配憶装置に適用してその効果は頗る大である。
処還時間が従来に比ｔ−ｚて短縮され、本発明は大容量
配憶装置に適用してその効果は頗る大である。
第１図は物品搬送制御装置における搬送部の概観図、第
２図は本発明にかかる物品搬送制御装置の構成図、第３
図は本発明にかかる装置のプロ。 り図である。 図において、ｌｌは上位制御装置、１２は物品搬送制御
部、１３は物品搬送部、１３ｍ、１３ｂは搬送部、２１
は物品搬送命令攻込み回路、２２は衝突チェ、り制御回
路、２３は移動距離演算回路、２４は移動距離比較回路
、２５紘物品駆動命令発行回路、２６ｍ、２６ｂはそれ
ぞれ現在の位置検出回路記憶部、２７ｍ、２７ｂは搬送
部駆動回路をそれぞれ示す。
２図は本発明にかかる物品搬送制御装置の構成図、第３
図は本発明にかかる装置のプロ。 り図である。 図において、ｌｌは上位制御装置、１２は物品搬送制御
部、１３は物品搬送部、１３ｍ、１３ｂは搬送部、２１
は物品搬送命令攻込み回路、２２は衝突チェ、り制御回
路、２３は移動距離演算回路、２４は移動距離比較回路
、２５紘物品駆動命令発行回路、２６ｍ、２６ｂはそれ
ぞれ現在の位置検出回路記憶部、２７ｍ、２７ｂは搬送
部駆動回路をそれぞれ示す。
Claims (1)
- １つあるいは複数の軸に沿って走行する２台以上の物品
搬送部とこれを制御する１台以上の物品搬送制御部とで
構成される物品搬送制御装置において、上位からの１つ
以上の物品搬送命令に対して、物品を取υ出す位置を記
憶する記憶部、取り出した前記物品を格納する位置を記
憶する記憶部および前記各物品搬送部の現在の位置を認
識して記憶する記憶部とを備え、前記各物品搬送部が衡
突しない搬送データのうち冬物・品搬送部の１つの軸に
沿った移動距離を計算し、該移動距離を比較して移動距
離が最小である物品搬送部に物品搬送データを割付けて
物品の搬送を行なうことを特徴とする物品搬送制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57046389A JPS58167307A (ja) | 1982-03-25 | 1982-03-25 | 物品搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57046389A JPS58167307A (ja) | 1982-03-25 | 1982-03-25 | 物品搬送制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58167307A true JPS58167307A (ja) | 1983-10-03 |
Family
ID=12745785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57046389A Pending JPS58167307A (ja) | 1982-03-25 | 1982-03-25 | 物品搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58167307A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60167814A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-31 | Tsubakimoto Chain Co | コンベヤシステムの制御装置 |
| JP2008063031A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Daifuku Co Ltd | 昇降式の物品搬送設備 |
| US7584017B2 (en) | 2004-08-18 | 2009-09-01 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus |
| US7853371B2 (en) | 2004-08-09 | 2010-12-14 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus and article transport method |
| US8036771B2 (en) | 2006-12-15 | 2011-10-11 | Murata Machinery, Ltd. | Transportation vehicle system and method of controlling transportation vehicle |
-
1982
- 1982-03-25 JP JP57046389A patent/JPS58167307A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60167814A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-31 | Tsubakimoto Chain Co | コンベヤシステムの制御装置 |
| US7853371B2 (en) | 2004-08-09 | 2010-12-14 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus and article transport method |
| US7584017B2 (en) | 2004-08-18 | 2009-09-01 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus |
| KR101096549B1 (ko) | 2004-08-18 | 2011-12-20 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 반송 장치 |
| TWI455860B (zh) * | 2004-08-18 | 2014-10-11 | Daifuku Kk | 物品搬運裝置 |
| JP2008063031A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Daifuku Co Ltd | 昇降式の物品搬送設備 |
| US8036771B2 (en) | 2006-12-15 | 2011-10-11 | Murata Machinery, Ltd. | Transportation vehicle system and method of controlling transportation vehicle |
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