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JPS58124849A - 遊星歯車装置 - Google Patents

遊星歯車装置

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Publication number
JPS58124849A
JPS58124849A JP58004280A JP428083A JPS58124849A JP S58124849 A JPS58124849 A JP S58124849A JP 58004280 A JP58004280 A JP 58004280A JP 428083 A JP428083 A JP 428083A JP S58124849 A JPS58124849 A JP S58124849A
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wheels
planet
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Publication date
Application filed by MABIROORU SYSTEM SA filed Critical MABIROORU SYSTEM SA
Publication of JPS58124849A publication Critical patent/JPS58124849A/ja
Publication of JPH0338457B2 publication Critical patent/JPH0338457B2/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は歯車ハウジング内にベアリングを介して回転自
在に装着した第１の軸に固定された太陽ピニオン、該太
陽ピニオンと同心の環ホイール、さらに前記太陽ピニオ
ンならびに環ホイールと係合し、前記第１の軸と同軸上
の第２の軸に回転自在に取９つけられた遊星キャリアに
よって相互に連結された少くとも２個の遊星ホイールか
ら成る遊星歯車装置の改良に関するものである。
この種の自動調整式遊星歯車装置は、西ドイツ特許出願
Ｎ’ＤＥ−Ｏ８２５５８０９３により公知である。この
出願で遊星キャリア及びその遊星ホイールは軸方向に固
着されているのに対して。
太陽ピニオンと中空歯車を構成する内側歯を有する環ホ
イールは内側にスプラインを設けた特殊な連結スリーブ
を用いて軸ならびに半径方向の動きを可能とするよう装
着されているので。
かなり複雑な構造となるという欠点があった。
さらに、この従来歯車構造を誤って作動した時は、これ
を償うのは不可能に近い。又、遊星ホイール間の距離又
は全遊星ホイールの半径方向の位置は変更できない固定
値になっていたので完全を荷重バランスを得ることも無
理であった。
上述した理由から前述した遊星歯車装置はこれまで実施
されていない。
次に傘歯車による遊星歯車装置も公知である（西ドイツ
特許Ｎ’ＤＥ−Ｏ８２３６３１０６参照）。
これによると、遊星ホイールは軸方向に弾性的に圧接さ
れ、遊星キャリアにより回転自在に支承されている。こ
の場合半径方向に固定された遊星ホイールは相対する単
歯の２組を有し、従って製造コストと歯車の軸方向寸法
が増大しているのは明らかである。
省スペースでコンパクトな構造、同軸に配置された駆動
軸と従動軸及び減速比を簡単且つ多様に変化できること
から、公知の遊星歯車装置はその多様性にもかかわらず
、これまで実質的に遊びのない動力伝動が要求される場
合には実施が不可能であった。これは９作動装置、特に
従輪制御その他についても云える。例えば１機械装置の
取扱い操作、特に、産業用ロボットの駆動や精密工作機
械のデジタル制御、天体観測用機器の位置制御その他に
は完壁に正確な位置づけが必須であるからである。かか
る場合にはわずか数アーク分の横方向の遊びでさえも、
ベアリングとしては許容誤差外と々る。その結果これま
でかかる用途には遊びがほとんどないか又は全くない具
体的な用途に合った特殊な歯車が用いられてきた。しか
しサイクロイドディスクギヤ、精密度をもって選択した
ホイールを有する特殊な平歯車、ねじり控えを具備した
特殊な平歯車の例にみられるように、高価で且つわずら
れしい解決策であった。
最後の歯車構造は、ねじり控えがあるので弾性が円周方
向に働き、それにより主として強力な加速１回転方向の
急激な変更の時に許容範囲外の振動が生じる可能性があ
るという点で欠陥があった。
本発明の主たる目的は、簡単な製造方法を用い、精密機
械加工技術に頼らずに、又一方では。
機械の側面間あるいは係合する歯の間のバックラッシュ
をほぼ全質的に避けると同時に、誤った運転を自動的に
補償する構造であり、さらに歯の切断許容差が比較的大
きい場合においてさえ遊星歯車と太陽ピニオンと環ホイ
ールの間に常時又同時に可能な限り最良の係合を保つこ
とにより、歯車装置を通じて均−且つ定常の荷重とトル
クの配分が確保できる構成の遊星南東装置を提供するこ
とにある。
この目的のため１本発明による遊星ホイールは、一方で
軸方向に互いに別個に且つ独立して可動であり、圧力部
材即ちカップスプリングアッセンブリによって軸方向に
偏向して弾性軸方向の力を発揮するよう遊星ホイールと
遊星キャリアの間に配置されている。又、一方では振ト
ベアリング上に揺動自在に設置され遊星ホイール軸によ
り半径方向に動く様になっており、全ホイール各軸の軸
方向に装着されたクラウン歯。
太陽ピニオン遊星キャリアを構成する。
従って、この新規の歯車装置は特に簡単で頑丈な構造を
有する。ホイールとピニオンは総て従来の電動フライス
カッターや工作機械を用いて製作することができ高度な
精密機械加工を必要としない。特に精密研磨ホイールは
必要としない。従って、比較的安価で横方向のバックラ
ツ／ユが１ア一ク分以下の実質的に完全な荷重バランス
をもつ殆ど遊びのない遊星歯車装置がはじめて提供され
た。本装置は特に部品の位置づけに高度の精密さが要求
される場合、前述した従来必至であった高価な特別の歯
車装置にかかわるものである。
もしも歯車装置の方向づけが不正確であったり、運転を
誤まった場合に遊星ホイールが半径方向に曲げられるこ
となく引続いて軸方向のみに元応力がかかるとすると、
別のホイールとの係合がゆるくなるにもかかわらず他の
遊星ホイール、太陽ビニオンあるいは環ホイールとは一
時的に固く係合することになり、その結果、太陽ピニオ
ンと環ホイールとの間に遊びが生じる。
一方、軸方向への動きが全く生じないように振子ベアリ
ング上にのみ遊星ホイールを装着すると、逆回転させた
場合にロックしてしまうかもしれない。
本発明によれば、各遊星ホイールを別個に取付け、振子
ベアリング上に装着することによって、遊星ホイール軸
に垂直の軸の周りの所定範囲内でのみ揺動するようにし
、さらに歯のクラウン、即ち１表面を軸方向に面を取っ
た歯を構成している場合にのみ前述の遊び又はバックラ
ッシュの程度の結果として総ての遊星ホイールは適正に
選択された軸方向の作動力が与えられると、太陽ビニオ
ンの歯と環ホイールの歯とに深く且つ堅固に係合するこ
とができるので、かなり完全なバックラッシュが自動的
、且つ継続的に発生する。その結果、外側の環ホイール
の変形や同心が合わない場合に主として生じる組立機械
加工上の公差、歯の欠陥、不正確さを自動的に補償する
ことができる。各遊星ホイールは太陽ビニオンと環ホイ
ールの歯と強制的に係合されているので、正確な荷重補
償を得、かつバランスも完全に得ることができる。平均
半径と歯のクラウンの高さは係合する歯の表面の接触点
が少なくとも歯の幅のほぼ中間に来るように選択する。
歯車装置の歯にクラウンを付けることにより、ホイール
を軸方向に正確に方向づける必要はなく、いわゆるｌふ
ちころがり゛が排除される。
特に高い回転数における歯の保合融通性を改良するため
、又、瞬間的な不均一の力の影響を受けた遊星ホイール
の補償運動を加速するために、遊星ホイール及び／又は
太陽ビニオン及び／又は環ホイールの歯に半径方向状の
スリットを入れ歯の弾性を増すことは効果的であろう。
南東装置の歯の先端部を包みこむ円すいの円すい角は、
好ましくは６〜１５度の範囲内、さらに好−ましくは１
０度とす名のが良い。
又１本発明による遊星歯車装置のホイールはインボリュ
ート歯形であることが望ましい１゜添付の図面中第１図
、第２図で示したように軸方向の動きに対して固定され
た第１の軸３は。
遊星歯車装置の歯車ノ・ウジフグ１内でボールベアリン
グ２により回転自在に据付けられる１、歯５を有する太
陽ビニオン４はこの軸３に固定される。最後に内側の歯
７を有する環ホイール６又は中空のホイールは第１の軸
３と同心に／・ウジフグ１内に堅固に取りつけられてい
る。太陽ビニオン４と環ホイール６の間には、第１図に
示すように歯９を有する３個の遊星ホイール８を間隔を
おいた角度で配置し、一方では太陽ビニオン４と、他方
では環ホイール６と係合する。。
各遊星ホイール８は軸方向に移動することができ、対応
する遊星ホイール軸ＩＯ上で所定の範囲内での振動が可
能なように振子ベアリング上に装着される。遊星ホイー
ル軸１０は総て共通の遊星ホイールキャリア１５により
支、られており。
該ホイールキャリア１５には第１の軸３と同軸上の第２
の軸１６が固着される。また遊星キャリア１５及びその
軸１６は軸方向の動きに対し固定されており、一対のボ
ールベアリング１７．１８ヲ介して歯車ハウジング１中
で回転自在に装着される。
上記の遊星歯車装置は好ましくはモータオペレータに直
接連結された減速装置から成る。従って、軸３は駆動軸
であり、つまりはモータ軸であるかモータ軸に連結した
λカ軸であるのに対し、これと同軸上の軸１６は出力軸
を構成している３、遊星歯車装置のこの特命をもっては
じめて広範囲の減速率の中から希望の減速率、特に比較
的小さな減速率を選ぶことが可能になった。
この特徴は従来の構造では不可能であった。あるいは可
能であってもほとんど、あるいは全く遊びのない複雑に
して高価な遊星歯車装置をもってのみ可能であった。
上述した実施例においては、振子ベアリング１１は、対
応する遊星ホイール軸１ｏ上に軸方向に回転自在に装着
した内側ベアリングスリーブ１２に固着し、玉継手のボ
ール部材として働く様にした一部球状の凸状ベアリング
リング１３．ならびに遊星ホイール８本体を支え、リン
グ１３の外側の凸状表面と適合する凹状の内側表面を有
する外側リング１４から成り、２つの表面は互いに摺動
嵌合するようになっている。このように外側リング１４
はベアリングリング１３上で玉継手のソケットのように
摺動し、一定の範囲内で、これと合わせて揺動すること
ができ同時に遊星ホイール軸１０の軸に直角に伸びた軸
のまわりで一定の範囲内で遊星ホイール８も揺動するこ
とができる。
太陽ピニオン４．遊星ホイール８及び環ホイール６は平
歯車であり、歯の幅に添ってたえず変化する輪郭修正の
ついたインボリューｉ・歯をもち、これは太陽ピニオン
４と環ホイール６の場合には入力又は従動側の正の修正
からホイールの出力又は馬【動側の負の修正に変わり、
遊星ホイール８の場合には逆方向に変化する。歯の幅全
部における各接触点での基準マークを考慮した場合、２
個の係合するホイールの輪郭修正の和は常に同じ値をも
つ。従って太陽ピニオン４の歯先の線が形成する円すい
の頂点は第２図に示すように、駆動側にあるのに対し、
遊星ホイール８と環ホイール６の対応する円すい頂点の
線は従動側にある。円すいの角度は最低値ｐ、ｅ。
６度から最高値ｐ、ｅ、１５度の範囲内にあり１０度位
が望ましい。円すい角が約６朧より小さい場合はセルフ
ロッキング又はジャミングが起りやすくなる。これは遊
星ホイール２は既にこれらホイールに働く内向きの２例
えば同心性の欠如の結果生じる半径方向の力の影響から
脱しており。
そのため第２図に示すように右向の、即ち、原動側に向
いた軸上の交互する動きの影響をうける。
歯を有するホイール機構において、歯幅に添ってたえず
変化する歯の輪郭修正を備える一般原則及びそこから起
因する利点は、西ドイツ特許Ｎ’ＤＥ−Ｏ８２４４６１
７２により公知である。
これらの歯車は歯先と歯の付は根の線が円すい表面に添
って延びているため、−見傘歯車のように見える。しか
しながら、これらはベースシリンダ上にその構造ベース
をもち、その結果。
歯幅を通じて一定のモジュールを有する平歯屯である。
これらの歯車は１通常の平歯重用オートマチックフライ
ス工程により工具輪郭のフライス作業において工具がぺ
一部シリンダに対応するｒのついた径（みち）にそって
案内される従来の平歯車フライスカッターを用いて機械
加工を行って、傘歯車よりも簡単に又低いコストで製造
することができる。
各遊星ホイール８と遊星ホイール円すいの裾側にある遊
星キャリア１５の部分の間に配置されているのは、カッ
プスプリング又は遊星ホイール軸により支承されたばね
座金アッセンブリの形の弾性圧力部材１９である。ペア
リンゲスＩＪ−プ１２のつば形部分を支承する各弾性圧
力部材１９は、遊星ホイール８が太陽ピニオン４と環ホ
イール６の歯５．７と各々係合するように、従って、遊
びがないように所定の軸方向力をもって対応する遊星ホ
イール８を常に押圧している。
これにより振子状懸回機構が各遊星ホイール８の個々の
自己調整を可能にする。
可変輪郭修正を第３図に概略的に説明する。
第２図の矢印■の方向からみた切り欠き立上り図は、太
陽ピニオン４と遊星ホイール８の１つの係合歯５，９を
示す。図中９輪郭断面は従動側を太線で、駈動側を破線
で示しである。従って、従動側では比較的太い太陽ピニ
オンの歯５の輪郭断面は、歯の輪郭の減少と伴って同時
に歯の厚さｄｌから馬区動側の厚さｄ２まで減少する。
遊星ホイール８の歯幅が減じ１輪郭が変化するのは逆方
向で生じる。従って９幅の狭い側の歯の輪郭断面は第３
図に示すように多少へこんでいる。
さらに、第４図で概略的に示したように歯車の歯は総て
クラウンを有する第４図は２個の相互に係合した歯、太
陽ピニオン４の歯５と遊星ホイール８の歯９の前表面を
上から見た平面図である。これ自体公知の方法で、歯車
表面は歯の幅方向に一部球状の凸型を有している。換言
すれば歯の表面は凸型又はふくらみを有しており、係合
が正確に行われると、これは小形の歯やアッセンブリの
欠陥には全く無関係となり。
１ふちころがりｎも十分避けられる。第４図は又既に第
３図で示した太陽ピニオン４．遊星ホイール８の歯５，
９の厚みｄｌ、ｄ２を各々示している。
以上説明したように本発明による遊星歯車装置の実施例
は、従来の工作機械９例えば普通のフライスカッターを
用いて経済的に製造することができ、軸方向に固定した
遊星キャリア、環ホイールと太陽ピニオンにより遊星ホ
イールに対して歯やアッセンブリの欠陥があったり、運
転を誤った場合でも、保合状態を正しく保つようにある
程度の自由な方向づけを与えるものであり、これにより
遊びを全くなくし実際上絶対的に均一の荷重配分を保証
するものである。さらに、遊星ホイールは一般に環ホイ
ールよりも質量が小石いので自己調整も容易である。
本発明による典型的な遊星歯車装置は回転数３、ｏｏｏ
ｖ、ｐ、ｍの４〜６瞑のモータオペレータに直接減速歯
車として組み込むことができ、環ホイール６の内側歯７
の直径は１例えば１３５ｍ。
太陽ピニオン４と３個の遊星ホイール８の直径は本質的
に同じ寸法である。動力出力を１３〜１４Ｍと想定する
と９弾性圧力部材（カップスプリング）１９の弾性力は
約ＩＫＰとなり遊星歯車装置の歯車総ての円すい角はほ
ぼ１０度となるであろう。この種の遊星歯車装置で計測
されたバックラッシュは１ア一ク分以下と推定される。
ある場合、とくに高速運転を行う遊星歯車装置の場合に
は、遊星ホイール及び／又は太陽ピニオン及び／又は環
ホイールの歯の先端部に半径方向のスリット状開口部を
設けてスリットを分は目とする歯の各部分にある程度の
弾性を与えるか、又は、歯の弾性を改良することも有利
であろう。第３図に対応する第５図の概略図に示すよう
に遊星ホイール８の歯９は中央の半径方向スリット２１
を構成し、太陽ピニオン４の歯５は同様にスリン）２０
を構成する。こうして得た。又は改良された弾性の柔軟
性は機械（′）公差や不正確なホイールの方向づけの結
果生じる見せかけの、かつ変化する力の一時的影響のも
とての遊星ホイール８の迅速な自動的軸方向及び／又は
半径方向の補償運動を容易にし、加速するものである。
上述した遊星ホイール８の自由度は、このようにスリッ
トを有する歯の部分の適度な弾性可変性がもたらす余分
の自由によってさらに改良され、高速回転においても最
適な歯の保合が容易となる。
本発明は、ここに示した実施例の具体的形態に限定され
ると解釈すべきではない。何故ならば本発明の原理から
逸脱することなく多くの修正や変更を加えることができ
るからである。従って、もし所望があれば振子ベアリン
グ設計に救状レースベアリングや遊星ホイールと結合す
る弾性圧力部材を組み込むことも出来、又これらの遊星
ホイールの数を具体的な心安に応じて変更することもで
きる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による３個の遊星ホイールから成る遊星
歯車装置の側面図である。 第２図は第１図のト」線上に沿った拡大断面図である。 第３図は第２図の矢印旧の方向からみた遊星歯車装置の
歯の係合状態を示す断片図である。 第４図は太陽ビニオンと遊星ホイールの係合した２個の
歯の前部表面を上から見た平面図である。 第５図は遊星ホイールと太陽ビニオンの半径状にスリッ
トを入れた歯を示す多少の変更を加えた実施例である。

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）　　歯車ノーウジング内にベアリングを介して回
    転自在に装置した第１の軸に固定された太陽ピニオン、
    前記太陽ピニオンと同心の内側の歯を有し歯車ノ・ウジ
    ングに固定された環ホイール、そして前記太陽ピニオン
    と前記環ホイールと係合し、前記第１の軸と同軸上の第
    ２の軸に回転自在に固着した遊星キャリヤで相互に連結
    された少なくとも２個の遊星ホイールからなる遊星歯車
    装置において、全歯車の突出した歯には、歯の幅にそっ
    てたえず変化する輪郭修正機構が設けられ、係合するホ
    イールの各カップルにはこの修正機構が歯の幅にそって
    逆方向に変化し、遊星ホイールは一方では軸方向に向っ
    て互いに別個且つ独立して移動することができ、前記軸
    方向に圧力部材により偏向されており、軸方向の弾力硅
    を有し、かつ前記ホイールと遊星キャリアの間に配置さ
    れていると共に、振り子ベアリング上に揺動自在に装着
    され遊星ホイール軸、Ｌで半径方向に移動できるように
    なっていて、歯車総てがクラウンを有する歯、太陽ピニ
    オン。 その軸に軸方向に固着された遊星キャリアから成る遊星
    歯車装置。
  2. （２）前記振り子が各々遊星ホイール軸上で軸方向に摺
    動するようになっているベアリングスゲと対応する一部
    球状の内側表面を形成する外側リングから成ることを特
    徴とする特許請求の範囲第１項に記載の遊星歯車装置。
  3. （３）前記遊星ホイール及び／又は該太陽ピニオン及び
    ／又は前記環ホイールの歯に、その個有の弾性を改良す
    るため半径方向のスリットを設けたことを特徴とする特
    許請求の範囲第１項に記載の遊星歯車装置。
  4. （４）総てのホイール、ピニオン及び環ホイールの歯先
    を包みこむ円すいの円すい角が６〜１５度の範囲内の値
    を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
    の遊星歯車装置。
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