JPH1158282A - 壁面歩行ロボットの操作装置 - Google Patents
壁面歩行ロボットの操作装置Info
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- JPH1158282A JPH1158282A JP9243412A JP24341297A JPH1158282A JP H1158282 A JPH1158282 A JP H1158282A JP 9243412 A JP9243412 A JP 9243412A JP 24341297 A JP24341297 A JP 24341297A JP H1158282 A JPH1158282 A JP H1158282A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 2
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 claims 1
- 229910005580 NiCd Inorganic materials 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Telephonic Communication Services (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電源の消費量が少なく、行動範囲に制約のな
い無線により、より広範囲に行動の可能な壁面歩行ロボ
ットの操作装置を提供することを目的とする。 【構成】 被制御側の歩行ロボット１１に搭載したＰＨ
Ｓ３０と、制御側に設置したＰＨＳ３０とを具備し、か
つ、被制御側と制御側のＰＨＳ３０の送受信範囲内に、
それぞれＰＨＳ用アンテナ３６を設置し、これらのＰＨ
Ｓ用アンテナ３６の間を電話回線３７で結合し、これら
のＰＨＳ３０の間で通信データを送受信して歩行ロボッ
ト１１の操作を制御するようにした装置である。このよ
うな構成により、操作パソコン３８では、歩行ロボット
１１への信号の送信と、歩行ロボット１１からの信号の
受信とを行い、歩行ロボット１１の操作を確認しながら
制御する。本発明は、ＰＨＳ３０に限られるものでな
く、携帯電話機４１であってもよい。
い無線により、より広範囲に行動の可能な壁面歩行ロボ
ットの操作装置を提供することを目的とする。 【構成】 被制御側の歩行ロボット１１に搭載したＰＨ
Ｓ３０と、制御側に設置したＰＨＳ３０とを具備し、か
つ、被制御側と制御側のＰＨＳ３０の送受信範囲内に、
それぞれＰＨＳ用アンテナ３６を設置し、これらのＰＨ
Ｓ用アンテナ３６の間を電話回線３７で結合し、これら
のＰＨＳ３０の間で通信データを送受信して歩行ロボッ
ト１１の操作を制御するようにした装置である。このよ
うな構成により、操作パソコン３８では、歩行ロボット
１１への信号の送信と、歩行ロボット１１からの信号の
受信とを行い、歩行ロボット１１の操作を確認しながら
制御する。本発明は、ＰＨＳ３０に限られるものでな
く、携帯電話機４１であってもよい。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、歩行ロボットの操
作を、無線により制御するための壁面歩行ロボットの操
作装置に関するものである。
作を、無線により制御するための壁面歩行ロボットの操
作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本出願人は、図４、図５および図６に示
すような歩行ロボット１１をすでに提案した。この歩行
ロボット１１は、トンネル、高層ビル、橋梁などの建造
物や岩盤などの壁面を自走しつつ昇降するもので、人間
の近づけない危険な壁面の調査、計測、撮影その他の作
業に利用されるものである。
すような歩行ロボット１１をすでに提案した。この歩行
ロボット１１は、トンネル、高層ビル、橋梁などの建造
物や岩盤などの壁面を自走しつつ昇降するもので、人間
の近づけない危険な壁面の調査、計測、撮影その他の作
業に利用されるものである。
【０００３】さらに具体的に説明すると、走査吸着部１
３の小吸盤１６を壁面１０に密着し、負圧発生用真空ポ
ンプ１４からゴムチューブ２５を介してマニホールド１
５内を吸引する。マニホールド１５内では、カム１９が
回転軸２０により回転しており、このカム１９でばねに
抗してある１つの弁２１を押し開くと、円盤２２に取り
付けられた小吸盤１６内の空気がマニホールド１５で吸
引される。壁面１０には、小吸盤１６のゴム筒状部材２
３が接触しているので、壁面１０に若干の隙間があって
も確実に吸着する。カム１９が移動して弁２１が閉じる
と、その小吸盤１６が密閉されて吸着状態を保持する。
同様にして全ての小吸盤１６が壁面１０に吸着する。
３の小吸盤１６を壁面１０に密着し、負圧発生用真空ポ
ンプ１４からゴムチューブ２５を介してマニホールド１
５内を吸引する。マニホールド１５内では、カム１９が
回転軸２０により回転しており、このカム１９でばねに
抗してある１つの弁２１を押し開くと、円盤２２に取り
付けられた小吸盤１６内の空気がマニホールド１５で吸
引される。壁面１０には、小吸盤１６のゴム筒状部材２
３が接触しているので、壁面１０に若干の隙間があって
も確実に吸着する。カム１９が移動して弁２１が閉じる
と、その小吸盤１６が密閉されて吸着状態を保持する。
同様にして全ての小吸盤１６が壁面１０に吸着する。
【０００４】図６に実線にて示すように、歩行ロボット
１１の第１脚１７と第２脚１８をともに壁面１０に吸着
した状態から歩行する場合を説明する。 １．一方の第１脚１７だけを一方の負圧発生用真空ポン
プ１４から切り離す。 ２．切り離した第１脚１７の走査吸着部１３を図示しな
い駆動装置によりリフトアップする。 ３．吸着固定している第２脚１８を起点として歯車２６
にてロボット本体１２を旋回する。直線的に移動すると
きは、１８０度の旋回をする。所定の角度で旋回する場
合には、旋回角度に応じた角度で旋回する。 ４．第１脚１７をリフトダウンする。 ５．１８０度旋回した第１脚１７を負圧発生用真空ポン
プ１４に接続する。 ６．第１脚１７の走査吸着部１３が壁面１０に吸着した
ことを確認する。 ７．今度は第１脚１７を起点として前記同様第２脚１８
を駆動装置によりリフトアップし、ロボット本体１２を
旋回して歩行する。
１１の第１脚１７と第２脚１８をともに壁面１０に吸着
した状態から歩行する場合を説明する。 １．一方の第１脚１７だけを一方の負圧発生用真空ポン
プ１４から切り離す。 ２．切り離した第１脚１７の走査吸着部１３を図示しな
い駆動装置によりリフトアップする。 ３．吸着固定している第２脚１８を起点として歯車２６
にてロボット本体１２を旋回する。直線的に移動すると
きは、１８０度の旋回をする。所定の角度で旋回する場
合には、旋回角度に応じた角度で旋回する。 ４．第１脚１７をリフトダウンする。 ５．１８０度旋回した第１脚１７を負圧発生用真空ポン
プ１４に接続する。 ６．第１脚１７の走査吸着部１３が壁面１０に吸着した
ことを確認する。 ７．今度は第１脚１７を起点として前記同様第２脚１８
を駆動装置によりリフトアップし、ロボット本体１２を
旋回して歩行する。
【０００５】以上のような歩行ロボット１１は、従来、
負圧発生用真空ポンプ１４やロボット本体１２内部のモ
ータの電源が、電源ケーブル２７により外部から供給さ
れており、また、歩行、計測、撮影、その他の制御信号
の送信と受信が信号ケーブル２８を介して行われてお
り、いわゆる有線方式が採用されていた。
負圧発生用真空ポンプ１４やロボット本体１２内部のモ
ータの電源が、電源ケーブル２７により外部から供給さ
れており、また、歩行、計測、撮影、その他の制御信号
の送信と受信が信号ケーブル２８を介して行われてお
り、いわゆる有線方式が採用されていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】制御データ通信の方式
には、有線方式と無線方式とがあるが、以上のように歩
行ロボット１１を有線で制御する方法は、その長所とし
て周囲の電気的ノイズや電波による影響を無線方式と比
較して受けにくい。しかし、短所として歩行ロボット１
１の行動範囲が通信線の長さに制限されてしまうこと、
通信線を長くすると、歩行ロボット１１にそれを引きず
り回すだけのパワーが必要になり、大型化すること、通
信線が邪魔になって孔や隙間への侵入その他の複雑な行
動に制約を受けることなどの問題点を有する。
には、有線方式と無線方式とがあるが、以上のように歩
行ロボット１１を有線で制御する方法は、その長所とし
て周囲の電気的ノイズや電波による影響を無線方式と比
較して受けにくい。しかし、短所として歩行ロボット１
１の行動範囲が通信線の長さに制限されてしまうこと、
通信線を長くすると、歩行ロボット１１にそれを引きず
り回すだけのパワーが必要になり、大型化すること、通
信線が邪魔になって孔や隙間への侵入その他の複雑な行
動に制約を受けることなどの問題点を有する。
【０００７】無線方式には、最も一般的なラジコン方式
がある。しかし、このラジコン方式は、制御装置側から
ロボット側へ一方的に制御信号を送るのみであり、通信
エラーを発生しても接続やり直しのリトライをせず、ま
た、フィードバック機能がないので、通信エラーである
のか、機械的なトラブルであるのかが運転中は分から
ず、さらに、アナログ方式のため、電波障害を受けやす
く、特に街中での壁面１０の歩行ロボット１１を動かす
ことの信頼性に欠ける。などの問題点を有する。
がある。しかし、このラジコン方式は、制御装置側から
ロボット側へ一方的に制御信号を送るのみであり、通信
エラーを発生しても接続やり直しのリトライをせず、ま
た、フィードバック機能がないので、通信エラーである
のか、機械的なトラブルであるのかが運転中は分から
ず、さらに、アナログ方式のため、電波障害を受けやす
く、特に街中での壁面１０の歩行ロボット１１を動かす
ことの信頼性に欠ける。などの問題点を有する。
【０００８】無線方式は、通信線がないので、行動範囲
に制限を受けず、電波が届く範囲では、制御データの送
受信が可能である。そのため、歩行ロボット１１の動作
範囲の拡大と自立化の目的で、特定小電力電波方式（無
線モデム）を採用することが考えられる。しかし、歩行
ロボット１１を特定小電力電波方式（無線モデム）によ
り制御することにもつぎのような問題点がある。
に制限を受けず、電波が届く範囲では、制御データの送
受信が可能である。そのため、歩行ロボット１１の動作
範囲の拡大と自立化の目的で、特定小電力電波方式（無
線モデム）を採用することが考えられる。しかし、歩行
ロボット１１を特定小電力電波方式（無線モデム）によ
り制御することにもつぎのような問題点がある。
【０００９】（１）免許や資格の不要な電波の出力は、
１０ｍＷ以下と規定されており、このような小出力電波
では、周囲の電気的ノイズの影響を受けやすく、制御デ
ータ通信が撹乱されてしまうおそれがある。 （２）歩行ロボット１１の特定小電力電波は、免許不要
なアナログ小電力電波である。ところが、周囲の業務用
無線やアマチュア無線もアナログ波であり、その送信出
力は少なくとも２Ｗはあるため、歩行ロボット１１の特
定小電力電波は、これらの干渉を受けるおそれがある。
１０ｍＷ以下と規定されており、このような小出力電波
では、周囲の電気的ノイズの影響を受けやすく、制御デ
ータ通信が撹乱されてしまうおそれがある。 （２）歩行ロボット１１の特定小電力電波は、免許不要
なアナログ小電力電波である。ところが、周囲の業務用
無線やアマチュア無線もアナログ波であり、その送信出
力は少なくとも２Ｗはあるため、歩行ロボット１１の特
定小電力電波は、これらの干渉を受けるおそれがある。
【００１０】（３）小電力電波のため、電波の届く範囲
が狭い。理論上は、３００ｍであるが、ノイズの影響、
周囲の遮蔽物による影響などを受け実際はもっと狭くな
る。 （４）免許や資格の不要な電波は、法律により連続３分
以内と決められているため、交信中に３分を過ぎると、
一旦オフして再びオンするが、オフしている間の制御デ
ータの通信が不可能になる。 （５）無線モデムの電源は、歩行ロボット１１の駆動モ
ータや負圧発生用真空ポンプ１４の電源として歩行ロボ
ット１１に内蔵している電池から供給されているため、
動作時間が短くなる。などの問題点を有する。
が狭い。理論上は、３００ｍであるが、ノイズの影響、
周囲の遮蔽物による影響などを受け実際はもっと狭くな
る。 （４）免許や資格の不要な電波は、法律により連続３分
以内と決められているため、交信中に３分を過ぎると、
一旦オフして再びオンするが、オフしている間の制御デ
ータの通信が不可能になる。 （５）無線モデムの電源は、歩行ロボット１１の駆動モ
ータや負圧発生用真空ポンプ１４の電源として歩行ロボ
ット１１に内蔵している電池から供給されているため、
動作時間が短くなる。などの問題点を有する。
【００１１】本発明は、電源の消費量が少なく、かつ、
行動範囲に制約のないように無線により、より広範囲に
行動の可能な壁面歩行ロボットの操作装置を提供するこ
とを目的とするものである。
行動範囲に制約のないように無線により、より広範囲に
行動の可能な壁面歩行ロボットの操作装置を提供するこ
とを目的とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、被制御側の歩
行ロボット１１に搭載したＰＨＳ３０と、制御側に設置
したＰＨＳ３０とを具備し、かつ、被制御側と制御側の
ＰＨＳ３０の送受信範囲内に、それぞれＰＨＳ用アンテ
ナ３６を設置し、これらのＰＨＳ用アンテナ３６の間を
電話回線３７で結合し、これらのＰＨＳ３０の間で通信
データを送受信して歩行ロボット１１の操作を制御する
ようにしたことを特徴とする壁面歩行ロボットの操作装
置である。
行ロボット１１に搭載したＰＨＳ３０と、制御側に設置
したＰＨＳ３０とを具備し、かつ、被制御側と制御側の
ＰＨＳ３０の送受信範囲内に、それぞれＰＨＳ用アンテ
ナ３６を設置し、これらのＰＨＳ用アンテナ３６の間を
電話回線３７で結合し、これらのＰＨＳ３０の間で通信
データを送受信して歩行ロボット１１の操作を制御する
ようにしたことを特徴とする壁面歩行ロボットの操作装
置である。
【００１３】このような構成において、操作パソコン３
８から歩行ロボット１１の移動、旋回、撮影、計測、そ
の他の制御信号を出力すると、ＰＨＳ３０から電波が発
射される。この制御側のＰＨＳ３０の電波は、近くのＰ
ＨＳ用アンテナ３６で受信され、電話回線３７を介して
歩行ロボット１１近くのＰＨＳ用アンテナ３６から発射
される。すると、歩行ロボット１１内のＰＨＳ３０で受
信し、ＣＰＵ３３へ送られる。このＣＰＵ３３が受信信
号を判読し、負圧発生用真空ポンプ１４、駆動装置３４
などを制御して歩行ロボット１１の移動、反転、撮影、
計測、その他の動作を行わせる。
８から歩行ロボット１１の移動、旋回、撮影、計測、そ
の他の制御信号を出力すると、ＰＨＳ３０から電波が発
射される。この制御側のＰＨＳ３０の電波は、近くのＰ
ＨＳ用アンテナ３６で受信され、電話回線３７を介して
歩行ロボット１１近くのＰＨＳ用アンテナ３６から発射
される。すると、歩行ロボット１１内のＰＨＳ３０で受
信し、ＣＰＵ３３へ送られる。このＣＰＵ３３が受信信
号を判読し、負圧発生用真空ポンプ１４、駆動装置３４
などを制御して歩行ロボット１１の移動、反転、撮影、
計測、その他の動作を行わせる。
【００１４】制御の結果は、被制御側から制御側へ戻さ
れ、操作パソコン３８では、戻ってきた通信データを表
示し、かつ記憶する。このようにして、操作パソコン３
８では、歩行ロボット１１への信号の送信と、歩行ロボ
ット１１からの信号の受信とを行い、歩行ロボット１１
の操作を確認しながら制御する。
れ、操作パソコン３８では、戻ってきた通信データを表
示し、かつ記憶する。このようにして、操作パソコン３
８では、歩行ロボット１１への信号の送信と、歩行ロボ
ット１１からの信号の受信とを行い、歩行ロボット１１
の操作を確認しながら制御する。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明は、歩行ロボット１１を自
立化させ、確実に制御データ通信を行う方法として無線
電話を利用することとした。無線電話は、デジタル波で
あり、アナログ波である業務用無線やアマチュア無線の
影響を受けない。無線電話は、簡易型携帯電話（いわゆ
るＰＨＳ−Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ
Ｓｙｓｔｅｍ）と携帯電話の２種類があり、これらの特
徴は以下の通りである。
立化させ、確実に制御データ通信を行う方法として無線
電話を利用することとした。無線電話は、デジタル波で
あり、アナログ波である業務用無線やアマチュア無線の
影響を受けない。無線電話は、簡易型携帯電話（いわゆ
るＰＨＳ−Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ
Ｓｙｓｔｅｍ）と携帯電話の２種類があり、これらの特
徴は以下の通りである。
【００１６】（１）ＰＨＳ（簡易型携帯電話） 図１および図３に示すＰＨＳ３０は、親子電話の一種
で、パソコン３８と接続してデータ通信も可能である。
付近のＰＨＳ用アンテナ３６を介しそこからデータが電
話回線３７へ入っていく。ＰＨＳ３０とＰＨＳ用アンテ
ナ３６の間は、デジタル波であり、また、それ以外は有
線（電話回線３７）のため、周囲の電波やノイズの影響
をほとんど受けない。ＰＨＳ３０とＰＨＳ用アンテナ３
６の間の距離は、遮蔽物など周囲の状況によるが、一般
的に１００ｍといわれている。
で、パソコン３８と接続してデータ通信も可能である。
付近のＰＨＳ用アンテナ３６を介しそこからデータが電
話回線３７へ入っていく。ＰＨＳ３０とＰＨＳ用アンテ
ナ３６の間は、デジタル波であり、また、それ以外は有
線（電話回線３７）のため、周囲の電波やノイズの影響
をほとんど受けない。ＰＨＳ３０とＰＨＳ用アンテナ３
６の間の距離は、遮蔽物など周囲の状況によるが、一般
的に１００ｍといわれている。
【００１７】付近にＰＨＳ用アンテナ３６がなくても使
用することが可能である。ＰＨＳ親機３９を設置し、電
話回線３７に接続する。そして、ＰＨＳ３０をＰＨＳ親
機３９に登録し、親子電話として使用する。ＰＨＳ親機
３９からＰＨＳ３０の送受信距離は、約１００ｍであ
る。ＰＨＳ３０を親子電話としてのみ使用するのであれ
ば、電話会社との契約は不要である。つまり、電話番号
をとる必要がない。この場合でもパソコン３８と接続し
てデータ通信が可能である。
用することが可能である。ＰＨＳ親機３９を設置し、電
話回線３７に接続する。そして、ＰＨＳ３０をＰＨＳ親
機３９に登録し、親子電話として使用する。ＰＨＳ親機
３９からＰＨＳ３０の送受信距離は、約１００ｍであ
る。ＰＨＳ３０を親子電話としてのみ使用するのであれ
ば、電話会社との契約は不要である。つまり、電話番号
をとる必要がない。この場合でもパソコン３８と接続し
てデータ通信が可能である。
【００１８】（２）携帯電話 携帯電話機４１から携帯電話用基地局４２を介して送受
信する。パソコン３８と接続してデータ通信することも
可能である。近年、デジタル波のモデルが普及したの
で、周囲の電波やノイズの影響を受けにくい。周囲の状
況にもよるが、携帯電話用基地局４２から離れた場所で
は電波が届かず、データ通信に支障がでてくる場合があ
る。
信する。パソコン３８と接続してデータ通信することも
可能である。近年、デジタル波のモデルが普及したの
で、周囲の電波やノイズの影響を受けにくい。周囲の状
況にもよるが、携帯電話用基地局４２から離れた場所で
は電波が届かず、データ通信に支障がでてくる場合があ
る。
【００１９】ＰＨＳ３０、携帯電話機４１を特定小電力
電波方式（無線モデム）と比較すると以下のようにな
る。 無線モデム ＰＨＳ 携帯電話 電波の種類 アナログ波 デジタル波 デジタル波 電波法によ ３分おきにオフ なし なし る規制 通信可能な 制限なし ＰＨＳ用アンテナ 設定区域内 地域 またはＰＨＳ親機が 電話機の機種 設置されている付近 により変わる 通信速度 最大4,800bps 最大32,000bps 最大9,600bps
電波方式（無線モデム）と比較すると以下のようにな
る。 無線モデム ＰＨＳ 携帯電話 電波の種類 アナログ波 デジタル波 デジタル波 電波法によ ３分おきにオフ なし なし る規制 通信可能な 制限なし ＰＨＳ用アンテナ 設定区域内 地域 またはＰＨＳ親機が 電話機の機種 設置されている付近 により変わる 通信速度 最大4,800bps 最大32,000bps 最大9,600bps
【００２０】本発明による壁面歩行ロボットの操作装置
の実施例を図面に基づき説明する。図１は、本発明の第
１実施例を示すもので、ＰＨＳ３０とＰＨＳ用アンテナ
３６とを使用したものである。このＰＨＳ３０とＰＨＳ
用アンテナ３６の間の送受信可能距離は、約１００ｍで
ある。被制御装置の歩行ロボット１１には、前述のよう
に、ロボット本体１２に走査吸着部１３、負圧発生用真
空ポンプ１４などを具備しているが、本発明ではさら
に、ＰＨＳ３０、モデム３２、ＣＰＵ３３、駆動装置３
４、ニッカド電源電池３５を内蔵している。前記ＰＨＳ
３０とモデム３２は、それぞれ独自の電池を内蔵してい
るので、ニッカド電源電池３５は、負圧発生用真空ポン
プ１４、駆動装置３４、ＣＰＵ３３に電力を供給するだ
けである。
の実施例を図面に基づき説明する。図１は、本発明の第
１実施例を示すもので、ＰＨＳ３０とＰＨＳ用アンテナ
３６とを使用したものである。このＰＨＳ３０とＰＨＳ
用アンテナ３６の間の送受信可能距離は、約１００ｍで
ある。被制御装置の歩行ロボット１１には、前述のよう
に、ロボット本体１２に走査吸着部１３、負圧発生用真
空ポンプ１４などを具備しているが、本発明ではさら
に、ＰＨＳ３０、モデム３２、ＣＰＵ３３、駆動装置３
４、ニッカド電源電池３５を内蔵している。前記ＰＨＳ
３０とモデム３２は、それぞれ独自の電池を内蔵してい
るので、ニッカド電源電池３５は、負圧発生用真空ポン
プ１４、駆動装置３４、ＣＰＵ３３に電力を供給するだ
けである。
【００２１】制御側には、制御データの入力、出力、記
憶、表示、その他の制御をするための操作パソコン３８
が設けられる。この操作パソコン３８は、モデム３２を
介してＰＨＳ３０に接続される。このＰＨＳ３０のＰＨ
Ｓ内蔵アンテナ３１からの電波が届く範囲内には、ＰＨ
Ｓ用アンテナ３６が設置され、このＰＨＳ用アンテナ３
６から電話回線３７を介して被制御側のＰＨＳ用アンテ
ナ３６に接続されている。
憶、表示、その他の制御をするための操作パソコン３８
が設けられる。この操作パソコン３８は、モデム３２を
介してＰＨＳ３０に接続される。このＰＨＳ３０のＰＨ
Ｓ内蔵アンテナ３１からの電波が届く範囲内には、ＰＨ
Ｓ用アンテナ３６が設置され、このＰＨＳ用アンテナ３
６から電話回線３７を介して被制御側のＰＨＳ用アンテ
ナ３６に接続されている。
【００２２】このような構成において、操作パソコン３
８から歩行ロボット１１の移動、旋回、撮影、計測、そ
の他の制御信号を出力すると、モデム３２で変換され、
ＰＨＳ３０のＰＨＳ内蔵アンテナ３１から電波が発射さ
れる。この制御側のＰＨＳ３０のＰＨＳ内蔵アンテナ３
１の電波は、近くのＰＨＳ用アンテナ３６で受信され、
電話回線３７を介して歩行ロボット１１近くのＰＨＳ用
アンテナ３６から発射される。すると、歩行ロボット１
１内のＰＨＳ３０のＰＨＳ内蔵アンテナ３１で受信し、
モデム３２を介してＣＰＵ３３へ送られる。このＣＰＵ
３３が受信信号を判読し、負圧発生用真空ポンプ１４、
駆動装置３４などを制御して歩行ロボット１１の移動、
反転、撮影、計測、その他の動作を行わせる。
８から歩行ロボット１１の移動、旋回、撮影、計測、そ
の他の制御信号を出力すると、モデム３２で変換され、
ＰＨＳ３０のＰＨＳ内蔵アンテナ３１から電波が発射さ
れる。この制御側のＰＨＳ３０のＰＨＳ内蔵アンテナ３
１の電波は、近くのＰＨＳ用アンテナ３６で受信され、
電話回線３７を介して歩行ロボット１１近くのＰＨＳ用
アンテナ３６から発射される。すると、歩行ロボット１
１内のＰＨＳ３０のＰＨＳ内蔵アンテナ３１で受信し、
モデム３２を介してＣＰＵ３３へ送られる。このＣＰＵ
３３が受信信号を判読し、負圧発生用真空ポンプ１４、
駆動装置３４などを制御して歩行ロボット１１の移動、
反転、撮影、計測、その他の動作を行わせる。
【００２３】負圧発生用真空ポンプ１４、駆動装置３４
などの制御の結果は、ＣＰＵ３３へ戻され、モデム３
２、ＰＨＳ３０を介してＰＨＳ内蔵アンテナ３１から電
波を発射し、これをＰＨＳ用アンテナ３６で受け、電話
回線３７を経て制御側のＰＨＳ用アンテナ３６で発射
し、ＰＨＳ３０で受信してモデム３２を経て操作パソコ
ン３８に入力する。この操作パソコン３８では、戻って
きた通信データを表示し、かつ記憶する。このようにし
て、操作パソコン３８では、歩行ロボット１１への信号
の送信と、歩行ロボット１１からの信号の受信とを行
い、歩行ロボット１１の操作を確認しながら制御する。
などの制御の結果は、ＣＰＵ３３へ戻され、モデム３
２、ＰＨＳ３０を介してＰＨＳ内蔵アンテナ３１から電
波を発射し、これをＰＨＳ用アンテナ３６で受け、電話
回線３７を経て制御側のＰＨＳ用アンテナ３６で発射
し、ＰＨＳ３０で受信してモデム３２を経て操作パソコ
ン３８に入力する。この操作パソコン３８では、戻って
きた通信データを表示し、かつ記憶する。このようにし
て、操作パソコン３８では、歩行ロボット１１への信号
の送信と、歩行ロボット１１からの信号の受信とを行
い、歩行ロボット１１の操作を確認しながら制御する。
【００２４】図２は、ＰＨＳ用アンテナ３６のない場所
でも可能な本発明の第２実施例を示すもので、図１の実
施例と異なるところは、ＰＨＳ用アンテナ３６の代わり
にＰＨＳ親機３９と電話機４０を設置したものであり、
このようにすれば、ＰＨＳ３０を子機として使用するこ
とができるので、このＰＨＳ親機３９を電話回線３７に
接続することにより、図１と同様の送受信が可能であ
る。
でも可能な本発明の第２実施例を示すもので、図１の実
施例と異なるところは、ＰＨＳ用アンテナ３６の代わり
にＰＨＳ親機３９と電話機４０を設置したものであり、
このようにすれば、ＰＨＳ３０を子機として使用するこ
とができるので、このＰＨＳ親機３９を電話回線３７に
接続することにより、図１と同様の送受信が可能であ
る。
【００２５】図１および図２におけるＰＨＳ３０による
データ通信におよぼす影響は、ＰＨＳ３０とＰＨＳ用ア
ンテナ３６またはＰＨＳ親機３９との距離であるが、Ｐ
ＨＳ親機３９は、ダイヤル通話の電話回線３７と接続で
きれば、どこでも設置可能であるから、通信状態のよい
場所を選定でき、データ通信の信頼性が向上する。
データ通信におよぼす影響は、ＰＨＳ３０とＰＨＳ用ア
ンテナ３６またはＰＨＳ親機３９との距離であるが、Ｐ
ＨＳ親機３９は、ダイヤル通話の電話回線３７と接続で
きれば、どこでも設置可能であるから、通信状態のよい
場所を選定でき、データ通信の信頼性が向上する。
【００２６】ＰＨＳ３０は、無線モデムと比較して、小
型軽量で、既設の歩行ロボット１１の内部への組込が容
易である。ちなみに、ＰＨＳ３０の外径は、幅×奥行き
×高さが、４０×２５×１０５ｍｍ程度、重さ９２ｇ
（電池含む）であるから、歩行ロボット１１内に余裕を
持って組み込める。
型軽量で、既設の歩行ロボット１１の内部への組込が容
易である。ちなみに、ＰＨＳ３０の外径は、幅×奥行き
×高さが、４０×２５×１０５ｍｍ程度、重さ９２ｇ
（電池含む）であるから、歩行ロボット１１内に余裕を
持って組み込める。
【００２７】ＰＨＳ３０は、電源がニッカド電源電池３
５から独立したものを具備していることにより、その分
だけ歩行ロボット１１の動作時間が長くなる。ＰＨＳ３
０のデータ通信速度は、３２，０００であり、１秒間で
８枚程度の画像データを送ることができるので、歩行ロ
ボット１１の移動状況などを電話回線３７を介して動画
として操作パソコン３８へ送ることができる。ＰＨＳ３
０は、通話料金が安価である。
５から独立したものを具備していることにより、その分
だけ歩行ロボット１１の動作時間が長くなる。ＰＨＳ３
０のデータ通信速度は、３２，０００であり、１秒間で
８枚程度の画像データを送ることができるので、歩行ロ
ボット１１の移動状況などを電話回線３７を介して動画
として操作パソコン３８へ送ることができる。ＰＨＳ３
０は、通話料金が安価である。
【００２８】図３は、本発明の第３実施例を示すもの
で、携帯電話機４１から携帯電話用基地局４２を介して
送受信するものである。この例では、制御側の操作装置
である操作パソコン３８からの通信データがモデム３２
で変換され、携帯電話機４１から携帯電話用基地局４２
へ電波を送り、基地局アンテナ４３で受信して、さら
に、この基地局アンテナ４３から被制御側である歩行ロ
ボット１１に内蔵した携帯電話機４１で受信し、逆に、
歩行ロボット１１の携帯電話機４１から携帯電話用基地
局４２を経て制御側の携帯電話機４１で受信し、モデム
３２を介して操作パソコン３８で表示し、記憶する。こ
の携帯電話機４１によるデータ通信は、携帯電話機４１
と携帯電話用基地局４２との距離に影響を受けるが、Ｐ
ＨＳ３０とＰＨＳ用アンテナ３６の間やＰＨＳ３０とＰ
ＨＳ親機３９との間の送受信可能距離に比較して、充分
に長い距離であっても送受信が可能である。
で、携帯電話機４１から携帯電話用基地局４２を介して
送受信するものである。この例では、制御側の操作装置
である操作パソコン３８からの通信データがモデム３２
で変換され、携帯電話機４１から携帯電話用基地局４２
へ電波を送り、基地局アンテナ４３で受信して、さら
に、この基地局アンテナ４３から被制御側である歩行ロ
ボット１１に内蔵した携帯電話機４１で受信し、逆に、
歩行ロボット１１の携帯電話機４１から携帯電話用基地
局４２を経て制御側の携帯電話機４１で受信し、モデム
３２を介して操作パソコン３８で表示し、記憶する。こ
の携帯電話機４１によるデータ通信は、携帯電話機４１
と携帯電話用基地局４２との距離に影響を受けるが、Ｐ
ＨＳ３０とＰＨＳ用アンテナ３６の間やＰＨＳ３０とＰ
ＨＳ親機３９との間の送受信可能距離に比較して、充分
に長い距離であっても送受信が可能である。
【００２９】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成したので、
以下の効果を有する。 （１）制御データの送受信が可能であるため、通信エラ
ーを発生した場合、接続やり直しのリトライやフィード
バックができ、通信エラーであるのか、機械的なトラブ
ルであるのかがすぐに判明する。 （２）デジタル方式のため、電波障害を受けにくく、街
中での壁面１０の歩行ロボット１１を操作することの信
頼性が高い。
以下の効果を有する。 （１）制御データの送受信が可能であるため、通信エラ
ーを発生した場合、接続やり直しのリトライやフィード
バックができ、通信エラーであるのか、機械的なトラブ
ルであるのかがすぐに判明する。 （２）デジタル方式のため、電波障害を受けにくく、街
中での壁面１０の歩行ロボット１１を操作することの信
頼性が高い。
【００３０】（３）ＰＨＳ３０または携帯電話機４１
は、通信線がないので、行動範囲に制限を受けず、電波
が届く範囲では、制御データの送受信が可能であるた
め、歩行ロボット１１の動作範囲の拡大と自立化が可能
である。 （４）ＰＨＳ３０は、電話回線３７を介在して送受信す
るため、電波の届く距離に制限がない。また、携帯電話
機４１は、ＰＨＳ用アンテナ３６や電話回線３７がなく
とも、電波の届く距離が充分ある。
は、通信線がないので、行動範囲に制限を受けず、電波
が届く範囲では、制御データの送受信が可能であるた
め、歩行ロボット１１の動作範囲の拡大と自立化が可能
である。 （４）ＰＨＳ３０は、電話回線３７を介在して送受信す
るため、電波の届く距離に制限がない。また、携帯電話
機４１は、ＰＨＳ用アンテナ３６や電話回線３７がなく
とも、電波の届く距離が充分ある。
【００３１】（５）無線モデムのように、一定時間後に
オフするようなことがないので、制御データの通信不可
能になることはない。 （６）ＰＨＳ３０やモデム３２の電源は、歩行ロボット
１１に装備したニッカド電源電池３５から独立している
ため、歩行ロボット１１の負圧発生用真空ポンプ１４や
駆動装置３４の動作時間が短くなるおそれがない。した
がって、歩行ロボット１１の行動範囲を拡大できる。 （７）ＰＨＳ３０は、きわめて小型であるから、負圧発
生用真空ポンプ１４や駆動装置３４も小型化でき、装置
全体の小型化、移動速度の高速化ができる。
オフするようなことがないので、制御データの通信不可
能になることはない。 （６）ＰＨＳ３０やモデム３２の電源は、歩行ロボット
１１に装備したニッカド電源電池３５から独立している
ため、歩行ロボット１１の負圧発生用真空ポンプ１４や
駆動装置３４の動作時間が短くなるおそれがない。した
がって、歩行ロボット１１の行動範囲を拡大できる。 （７）ＰＨＳ３０は、きわめて小型であるから、負圧発
生用真空ポンプ１４や駆動装置３４も小型化でき、装置
全体の小型化、移動速度の高速化ができる。
【図１】本発明によるＰＨＳ３０とＰＨＳ用アンテナ３
６による壁面歩行ロボットの操作装置の第１実施例を示
す説明図である。
６による壁面歩行ロボットの操作装置の第１実施例を示
す説明図である。
【図２】本発明によるＰＨＳ３０とＰＨＳ親機３９によ
る壁面歩行ロボットの操作装置の第１実施例を示す説明
図である。
る壁面歩行ロボットの操作装置の第１実施例を示す説明
図である。
【図３】本発明による携帯電話機４１と携帯電話用基地
局４２による壁面歩行ロボットの操作装置の第１実施例
を示す説明図である。である。
局４２による壁面歩行ロボットの操作装置の第１実施例
を示す説明図である。である。
【図４】歩行ロボット１１の一部切り欠いた正面図であ
る。
る。
【図５】図４における走査吸着部１３の水平断面図であ
る。
る。
【図６】歩行ロボット１１の歩行状態の説明図である。
１０…壁面、１１…歩行ロボット、１２…ロボット本
体、１３…走査吸着部、１４…負圧発生用真空ポンプ、
１５…マニホールド、１６…小吸盤、１７…第１脚、１
８…第２脚、１９…カム、２０…回転軸、２１…弁、２
２…円盤、２３…ゴム筒状部材、２４…コムチューブ、
２５…ゴムチューブ、２６…歯車、２７…電源ケーブ
ル、２８…信号ケーブル、３０…ＰＨＳ、３１…ＰＨＳ
内蔵アンテナ、３２…モデム、３３…ＣＰＵ、３４…駆
動装置、３５…ニッカド電源電池、３６…ＰＨＳ用アン
テナ、３７…電話回線、３８…操作パソコン、３９…Ｐ
ＨＳ親機、４０…電話機、４１…携帯電話機、４２…携
帯電話用基地局、４３…基地局アンテナ。
体、１３…走査吸着部、１４…負圧発生用真空ポンプ、
１５…マニホールド、１６…小吸盤、１７…第１脚、１
８…第２脚、１９…カム、２０…回転軸、２１…弁、２
２…円盤、２３…ゴム筒状部材、２４…コムチューブ、
２５…ゴムチューブ、２６…歯車、２７…電源ケーブ
ル、２８…信号ケーブル、３０…ＰＨＳ、３１…ＰＨＳ
内蔵アンテナ、３２…モデム、３３…ＣＰＵ、３４…駆
動装置、３５…ニッカド電源電池、３６…ＰＨＳ用アン
テナ、３７…電話回線、３８…操作パソコン、３９…Ｐ
ＨＳ親機、４０…電話機、４１…携帯電話機、４２…携
帯電話用基地局、４３…基地局アンテナ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｐ Ｈ０４Ｍ 11/00 ３０２ Ｈ０４Ｍ 11/00 ３０２ (72)発明者 沼尾 信二 茨城県稲敷郡茎崎町高崎2304番地 日本工 営株式会社中央研究所内 (72)発明者 北村 幸夫 茨城県稲敷郡茎崎町高崎2304番地 日本工 営株式会社中央研究所内
Claims (6)
- 【請求項１】 被制御側の歩行ロボット１１に搭載した
ＰＨＳ３０と、制御側に設置したＰＨＳ３０とを具備
し、これらのＰＨＳ３０の間で通信データを送受信して
歩行ロボット１１の操作を制御するようにしたことを特
徴とする壁面歩行ロボットの操作装置。 - 【請求項２】 被制御側と制御側のＰＨＳ３０の送受信
範囲内に、それぞれＰＨＳ用アンテナ３６を設置し、こ
れらのＰＨＳ用アンテナ３６の間を電話回線３７で結合
してなることを特徴とする請求項１記載の壁面歩行ロボ
ットの操作装置。 - 【請求項３】 被制御側と制御側のＰＨＳ３０の送受信
範囲内に、それぞれＰＨＳ親機３９を設置し、これらの
ＰＨＳ親機３９の間を電話回線３７で結合してなること
を特徴とする請求項１記載の壁面歩行ロボットの操作装
置。 - 【請求項４】 制御側は、操作パソコン３８、モデム３
２およびＰＨＳ３０からなり、被制御側の歩行ロボット
１１は、ＰＨＳ３０、モデム３２、ＣＰＵ３３、ニッカ
ド電源電池３５を具備してなることを特徴とする請求項
１、２または３記載の壁面歩行ロボットの操作装置。 - 【請求項５】 被制御側の歩行ロボット１１に搭載した
携帯電話機４１と、制御側に設置した携帯電話機４１
と、これらの携帯電話機４１の間に介在した携帯電話用
基地局４２とを具備し、これらの携帯電話機４１の間で
通信データを送受信して歩行ロボット１１の操作を制御
するようにしたことを特徴とする壁面歩行ロボットの操
作装置。 - 【請求項６】 制御側は、操作パソコン３８、モデム３
２および携帯電話機４１からなり、被制御側の歩行ロボ
ット１１は、携帯電話機４１、モデム３２、ＣＰＵ３
３、電源電池３５を具備してなることを特徴とする請求
項５記載の壁面歩行ロボットの操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9243412A JPH1158282A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 壁面歩行ロボットの操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9243412A JPH1158282A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 壁面歩行ロボットの操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1158282A true JPH1158282A (ja) | 1999-03-02 |
Family
ID=17103488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9243412A Pending JPH1158282A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 壁面歩行ロボットの操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1158282A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1091273A2 (fr) * | 1999-08-31 | 2001-04-11 | Swisscom AG | Robot mobile et procédé de commande d'un robot mobile |
| CN1321781C (zh) * | 2005-09-09 | 2007-06-20 | 清华大学 | 一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人 |
| US7963760B2 (en) | 2005-10-24 | 2011-06-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Heater cartridge and molding apparatus having the same |
-
1997
- 1997-08-25 JP JP9243412A patent/JPH1158282A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1091273A2 (fr) * | 1999-08-31 | 2001-04-11 | Swisscom AG | Robot mobile et procédé de commande d'un robot mobile |
| EP1091273A3 (fr) * | 1999-08-31 | 2001-12-05 | Swisscom AG | Robot mobile et procédé de commande d'un robot mobile |
| CN1321781C (zh) * | 2005-09-09 | 2007-06-20 | 清华大学 | 一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人 |
| US7963760B2 (en) | 2005-10-24 | 2011-06-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Heater cartridge and molding apparatus having the same |
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|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060124 |