JPH1155809A - 電気車制御装置 - Google Patents
電気車制御装置Info
- Publication number
- JPH1155809A JPH1155809A JP20277097A JP20277097A JPH1155809A JP H1155809 A JPH1155809 A JP H1155809A JP 20277097 A JP20277097 A JP 20277097A JP 20277097 A JP20277097 A JP 20277097A JP H1155809 A JPH1155809 A JP H1155809A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- idling
- vehicle
- wheel
- wheel speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 全軸が空転するような状態においても、空転
制御を確実に行うことができる電気車制御装置を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 車両１には車輪速度検出部２が備えら
れ、回転速度ωｒ１〜ωｒ４は制御部３に入力される。
車体速度推定部３１は、回転速度ωｒ１〜ωｒ４を入力
とし、車体速度ωｒＴを推定して出力する。空転速度演
算部３２は、車体速度推定値ωｒＴと車輪速度ωｒ１と
を入力して空転速度△ωｒを求めて出力する。全軸空転
検知部３３は、空転速度△ωｒを入力とし、全軸空転し
ている（全軸空転の前兆がある）か否かを判定して、検
知フラグＦｌｇＺＥＮを出力する。全軸空転抑制トルク
絞り部３４は、ＦｌｇＺＥＮを入力し、トルク指令Ｔｒ
ｑＲｅｆ１を求めて出力する。そして、全軸が空転する
前兆がある場合、車両１内の回転速度がωｒ１である電
動機のトルク絞り制御が行われる。
制御を確実に行うことができる電気車制御装置を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 車両１には車輪速度検出部２が備えら
れ、回転速度ωｒ１〜ωｒ４は制御部３に入力される。
車体速度推定部３１は、回転速度ωｒ１〜ωｒ４を入力
とし、車体速度ωｒＴを推定して出力する。空転速度演
算部３２は、車体速度推定値ωｒＴと車輪速度ωｒ１と
を入力して空転速度△ωｒを求めて出力する。全軸空転
検知部３３は、空転速度△ωｒを入力とし、全軸空転し
ている（全軸空転の前兆がある）か否かを判定して、検
知フラグＦｌｇＺＥＮを出力する。全軸空転抑制トルク
絞り部３４は、ＦｌｇＺＥＮを入力し、トルク指令Ｔｒ
ｑＲｅｆ１を求めて出力する。そして、全軸が空転する
前兆がある場合、車両１内の回転速度がωｒ１である電
動機のトルク絞り制御が行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電気車制御装置に関
する。
する。
【０００２】
【従来の技術】電気車は複数の車両が連結されて構成さ
れている。そして、同一の車両に複数の電動機を備える
電気車では、車輪とレール間の粘着力を高めて空転を抑
制するために、複数の電動機の回転周波数のうち、力行
時は最低値を、回生時は最高値を車体速度とし、各電動
機の回転周波数と車体速度との差を空転速度として、こ
の空転速度が小さくなるように各電動機のトルクを増減
していた。
れている。そして、同一の車両に複数の電動機を備える
電気車では、車輪とレール間の粘着力を高めて空転を抑
制するために、複数の電動機の回転周波数のうち、力行
時は最低値を、回生時は最高値を車体速度とし、各電動
機の回転周波数と車体速度との差を空転速度として、こ
の空転速度が小さくなるように各電動機のトルクを増減
していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、大雨や
洪水時などのように、全般的に車輪とレール間との粘着
力（摩擦力）が小さくなっている状態では、同一の車両
に組み込まれたすべての軸が空転を起こす場合が多い。
この場合、電動機が駆動する軸の最低値は車体速度をあ
らわさなくなり、実際には空転を起こしているにも拘ら
ず、空転制御が動作しない状態となる場合があった。こ
の時、空転速度が大きくなるため、乗り心地の悪化や車
輪とレール間の摩擦力の有効利用ができず、加速力が不
足するという問題点が生じていた。
洪水時などのように、全般的に車輪とレール間との粘着
力（摩擦力）が小さくなっている状態では、同一の車両
に組み込まれたすべての軸が空転を起こす場合が多い。
この場合、電動機が駆動する軸の最低値は車体速度をあ
らわさなくなり、実際には空転を起こしているにも拘ら
ず、空転制御が動作しない状態となる場合があった。こ
の時、空転速度が大きくなるため、乗り心地の悪化や車
輪とレール間の摩擦力の有効利用ができず、加速力が不
足するという問題点が生じていた。
【０００４】そこで、本発明は上述した問題点を解決す
るためになされたもので、全軸が空転するような状態に
おいても、空転制御を確実に行うことができる電気車制
御装置を提供することを目的とする。
るためになされたもので、全軸が空転するような状態に
おいても、空転制御を確実に行うことができる電気車制
御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ために、請求項１に記載の発明は、電気車を構成する複
数台の車両に設けられ、車輪に連結された電動機の回転
速度をそれぞれ検出する複数台の車輪速度検出手段と、
同一車両に設けられた前記車輪速度検出手段のうち１台
以上の車輪速度検出手段によって検出された回転速度に
基づいて、前記電気車の車体速度を推定する車体速度推
定手段と、前記車輪速度検出手段ごとに設けられ、前記
車体速度と、自己の車輪速度検出手段によって検出され
た回転速度とに基づいて、空転速度を演算する複数台の
空転速度演算手段と、前記車輪速度検出手段ごとに設け
られ、自己の車輪速度検出手段に対応する空転速度演算
手段によって演算された空転速度に基づいて、前記車体
速度の推定に用いられた１台以上の車輪速度検出手段に
対応する車輪すべてが空転する前兆を検知する複数台の
全軸空転検知手段と、前記車輪速度検出手段ごとに設け
られ、自己の車輪速度検出手段に対応する全軸空転検知
手段で空転の前兆が検知された場合に、自己の車輪速度
検出手段によって検出された電動機のトルクを引き下げ
る複数台のトルク絞り手段とを有してなる。
ために、請求項１に記載の発明は、電気車を構成する複
数台の車両に設けられ、車輪に連結された電動機の回転
速度をそれぞれ検出する複数台の車輪速度検出手段と、
同一車両に設けられた前記車輪速度検出手段のうち１台
以上の車輪速度検出手段によって検出された回転速度に
基づいて、前記電気車の車体速度を推定する車体速度推
定手段と、前記車輪速度検出手段ごとに設けられ、前記
車体速度と、自己の車輪速度検出手段によって検出され
た回転速度とに基づいて、空転速度を演算する複数台の
空転速度演算手段と、前記車輪速度検出手段ごとに設け
られ、自己の車輪速度検出手段に対応する空転速度演算
手段によって演算された空転速度に基づいて、前記車体
速度の推定に用いられた１台以上の車輪速度検出手段に
対応する車輪すべてが空転する前兆を検知する複数台の
全軸空転検知手段と、前記車輪速度検出手段ごとに設け
られ、自己の車輪速度検出手段に対応する全軸空転検知
手段で空転の前兆が検知された場合に、自己の車輪速度
検出手段によって検出された電動機のトルクを引き下げ
る複数台のトルク絞り手段とを有してなる。
【０００６】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記全軸空転検知手段は、前記空転速
度が予め定められた基準空転速度を予め定められた時間
以上継続して越えた場合に、空転の前兆を検知すること
を特徴とする。
の発明において、前記全軸空転検知手段は、前記空転速
度が予め定められた基準空転速度を予め定められた時間
以上継続して越えた場合に、空転の前兆を検知すること
を特徴とする。
【０００７】請求項３に記載の発明は、電気車を構成す
る複数台の車両に設けられ、車輪に連結された電動機の
回転速度をそれぞれ検出する複数台の車輪速度検出手段
と、同一車両に設けられた前記車輪速度検出手段のうち
１台以上の車輪速度検出手段によって検出された回転速
度に基づいて、前記電気車の車体速度を推定する車体速
度推定手段と、 前記車体速度と、同一車両に設けられ
た前記車輪速度検出手段のうち２台以上の車輪速度検出
手段によって検出された各回転速度とに基づいて、前記
２台以上の車輪速度検出手段ごとに空転速度をそれぞれ
演算する２台以上の空転速度演算手段と、これら空転速
度演算手段によって演算された空転速度に基づいて、前
記車体速度の推定に用いられた１台以上の車輪速度検出
手段に対応する車輪すべてが空転する前兆を検知する全
軸空転検知手段と、この全軸空転検知手段で空転の前兆
が検知された場合に、空転の前兆が検知された車輪に連
結された電動機のトルクを引き下げるトルク絞り手段と
を有してなる。
る複数台の車両に設けられ、車輪に連結された電動機の
回転速度をそれぞれ検出する複数台の車輪速度検出手段
と、同一車両に設けられた前記車輪速度検出手段のうち
１台以上の車輪速度検出手段によって検出された回転速
度に基づいて、前記電気車の車体速度を推定する車体速
度推定手段と、 前記車体速度と、同一車両に設けられ
た前記車輪速度検出手段のうち２台以上の車輪速度検出
手段によって検出された各回転速度とに基づいて、前記
２台以上の車輪速度検出手段ごとに空転速度をそれぞれ
演算する２台以上の空転速度演算手段と、これら空転速
度演算手段によって演算された空転速度に基づいて、前
記車体速度の推定に用いられた１台以上の車輪速度検出
手段に対応する車輪すべてが空転する前兆を検知する全
軸空転検知手段と、この全軸空転検知手段で空転の前兆
が検知された場合に、空転の前兆が検知された車輪に連
結された電動機のトルクを引き下げるトルク絞り手段と
を有してなる。
【０００８】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の発明において、前記全軸空転検知手段は、２台以上の
空転速度演算手段によって演算された空転速度のうち、
その絶対値の最小値が予め定められた基準空転速度を予
め定められた時間以上継続して越えた場合に、空転の前
兆を検知することを特徴とする。
の発明において、前記全軸空転検知手段は、２台以上の
空転速度演算手段によって演算された空転速度のうち、
その絶対値の最小値が予め定められた基準空転速度を予
め定められた時間以上継続して越えた場合に、空転の前
兆を検知することを特徴とする。
【０００９】請求項５に記載の発明は、電気車を構成す
る複数の車両に設けられ、車輪に連結された電動機の回
転速度をそれぞれ検出する複数台の車輪速度検出手段
と、同一車両に設けられた前記車輪速度検出手段のうち
１台以上の車輪速度検出手段によって検出された回転速
度に基づいて、前記電気車の車体速度を推定する車体速
度推定手段と、前記車体速度と、同一車両に設けられた
前記車輪速度検出手段のうち２台以上の車輪速度検出手
段によって検出された各回転速度とに基づいて、前記２
台以上の車輪速度検出手段ごとに空転速度をそれぞれ演
算する２台以上の空転速度演算手段と、これら空転速度
演算手段によって演算された空転速度に基づいて、前記
車体速度の推定に用いられた１台以上の車輪速度検出手
段に対応する車輪がすべて空転する前兆を検知する全軸
空転検知手段と、この全軸空転検知手段で空転の前兆が
検知された場合に、前記空転速度演算手段が演算した空
転速度のうちその絶対値が最小である車輪速度検出手段
に対応する車輪に連結された電動機のトルクを引き下げ
るトルク絞り手段とを有してなる。
る複数の車両に設けられ、車輪に連結された電動機の回
転速度をそれぞれ検出する複数台の車輪速度検出手段
と、同一車両に設けられた前記車輪速度検出手段のうち
１台以上の車輪速度検出手段によって検出された回転速
度に基づいて、前記電気車の車体速度を推定する車体速
度推定手段と、前記車体速度と、同一車両に設けられた
前記車輪速度検出手段のうち２台以上の車輪速度検出手
段によって検出された各回転速度とに基づいて、前記２
台以上の車輪速度検出手段ごとに空転速度をそれぞれ演
算する２台以上の空転速度演算手段と、これら空転速度
演算手段によって演算された空転速度に基づいて、前記
車体速度の推定に用いられた１台以上の車輪速度検出手
段に対応する車輪がすべて空転する前兆を検知する全軸
空転検知手段と、この全軸空転検知手段で空転の前兆が
検知された場合に、前記空転速度演算手段が演算した空
転速度のうちその絶対値が最小である車輪速度検出手段
に対応する車輪に連結された電動機のトルクを引き下げ
るトルク絞り手段とを有してなる。
【００１０】請求項６に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、複数台の全軸空転検知手段で、同時に
空転の前兆を検知した際に、複数台のトルク絞り手段に
よる電動機のトルク引き下げ制御をずらして行うことを
特徴とする。
の発明において、複数台の全軸空転検知手段で、同時に
空転の前兆を検知した際に、複数台のトルク絞り手段に
よる電動機のトルク引き下げ制御をずらして行うことを
特徴とする。
【００１１】請求項７に記載の発明は、請求項１乃至請
求項６のいずれかに記載の発明において、前記車体速度
推定手段は、同一車両に設けられた２台以上の車輪速度
検出手段によって検出された回転速度のうち、前記電気
車の力行時は最小値、回生時は最大値に基づいて、前記
車体速度を推定することを特徴とする。
求項６のいずれかに記載の発明において、前記車体速度
推定手段は、同一車両に設けられた２台以上の車輪速度
検出手段によって検出された回転速度のうち、前記電気
車の力行時は最小値、回生時は最大値に基づいて、前記
車体速度を推定することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の
第１の実施の形態を示す電気車制御装置の構成図であ
る。なお本図では、１台の車両のみを示しているが、電
気車はこのような車両が複数連結されて構成されてい
る。
て、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の
第１の実施の形態を示す電気車制御装置の構成図であ
る。なお本図では、１台の車両のみを示しているが、電
気車はこのような車両が複数連結されて構成されてい
る。
【００１３】車両１には、車輪に連結された電動機の回
転速度を検出する車輪速度検出部２が備えられ、車輪速
度検出部２によって検出された回転速度（電動機が各軸
に設けられている場合を示す）ωｒ１〜ωｒ４は制御部
３に入力される。
転速度を検出する車輪速度検出部２が備えられ、車輪速
度検出部２によって検出された回転速度（電動機が各軸
に設けられている場合を示す）ωｒ１〜ωｒ４は制御部
３に入力される。
【００１４】制御部３は、車輪速度検出部２が備えられ
た各車輪ごとに設けられ、本実施の形態では電動機の回
転速度がωｒ１である車輪に設けられたものを示し、他
の車輪に対応する制御部は構成が同じであるため省略し
ている。この制御部３は、車体速度推定部３１、空転速
度演算部３２、全軸空転検知部３３、全軸空転抑制トル
ク絞り部３４から構成される。
た各車輪ごとに設けられ、本実施の形態では電動機の回
転速度がωｒ１である車輪に設けられたものを示し、他
の車輪に対応する制御部は構成が同じであるため省略し
ている。この制御部３は、車体速度推定部３１、空転速
度演算部３２、全軸空転検知部３３、全軸空転抑制トル
ク絞り部３４から構成される。
【００１５】車体速度推定部３１は、車輪速度検出部２
によって検出された回転速度ωｒ１〜ωｒ４を入力と
し、車体速度ωｒＴを推定して出力する。この車体速度
推定部３１の構成は、図２に示すように、選択部３１
１、微分部３１２、車体加速度推定部３１３、加算部３
１４、積分部３１５、減算部３１６、定常偏差補正部３
１７から構成される。
によって検出された回転速度ωｒ１〜ωｒ４を入力と
し、車体速度ωｒＴを推定して出力する。この車体速度
推定部３１の構成は、図２に示すように、選択部３１
１、微分部３１２、車体加速度推定部３１３、加算部３
１４、積分部３１５、減算部３１６、定常偏差補正部３
１７から構成される。
【００１６】選択部３１１は、各回転速度ωｒ１〜ωｒ
４を入力し、電気車の力行時（加速時）は最小の車輪速
度を、電気車の回生時（減速時）は、最大の車輪速度を
車輪速度ωｒＭとして出力する。微分部３１２は、選択
部３１１から出力される車輪速度ωｒＭを入力し、
（１）式より加速度αωＭを求めて出力する。
４を入力し、電気車の力行時（加速時）は最小の車輪速
度を、電気車の回生時（減速時）は、最大の車輪速度を
車輪速度ωｒＭとして出力する。微分部３１２は、選択
部３１１から出力される車輪速度ωｒＭを入力し、
（１）式より加速度αωＭを求めて出力する。
【００１７】
【数１】αωＭ＝ｓ・ωｒＭ …（１） （ただしｓは微分演算子）車体加速度推定部３１３は、
微分部３１２から出力される加速度αωＭを入力し、
（２）式より車体加速度推定値αＴを求めて出力する。
微分部３１２から出力される加速度αωＭを入力し、
（２）式より車体加速度推定値αＴを求めて出力する。
【００１８】
【数２】αＴ＝αωＭ／（１＋Ｔ・ｓ） …（２） （ただしＴは一時遅れフィルタ時定数、ｓは微分演算
子）加算部３１４は、車体加速度推定部３１３から出力
される車体加速度推定値αＴと、後述する定常偏差補正
部３１７から出力される定常偏差補正値△αＴを加算
し、積分部３１５に出力する。そして積分部３１５では
（３）式より車体速度推定値ωｒＴを求めて出力する。
子）加算部３１４は、車体加速度推定部３１３から出力
される車体加速度推定値αＴと、後述する定常偏差補正
部３１７から出力される定常偏差補正値△αＴを加算
し、積分部３１５に出力する。そして積分部３１５では
（３）式より車体速度推定値ωｒＴを求めて出力する。
【００１９】
【数３】ωｒＴ＝（αＴ＋△αＴ）／ｓ …（３） （ただしｓは微分演算子）なお、車体速度推定値ωｒＴ
は、選択部３１１によって出力された車輪速度ωｒＭを
そのまま車体速度推定値ωｒＴとして出力するようにし
てもよい。
は、選択部３１１によって出力された車輪速度ωｒＭを
そのまま車体速度推定値ωｒＴとして出力するようにし
てもよい。
【００２０】減算部３１６は、選択部３１１から出力さ
れる車輪速度ωｒＭと積分部３１５から出力される車体
速度推定値ωｒＴとの偏差△ωｒＴを演算し、定常偏差
補正部３１７に出力する。そして定常偏差補正部３１７
では（４）式により定常偏差補正値△αＴを求めて出力
する。
れる車輪速度ωｒＭと積分部３１５から出力される車体
速度推定値ωｒＴとの偏差△ωｒＴを演算し、定常偏差
補正部３１７に出力する。そして定常偏差補正部３１７
では（４）式により定常偏差補正値△αＴを求めて出力
する。
【００２１】
【数４】△αＴ＝Ｇ（ｓ）・△ωｒＴ …（４） （ただしＧ（ｓ）は補正ゲインで例えば正の定数）空転
速度演算部３２は、この様にして車体速度推定部３１に
よって求められた車体速度推定値ωｒＴと、車輪速度検
出部２によって検出された車輪速度ωｒ１（本実施の形
態では制御部３は、電動機の回転速度がωｒ１である車
輪に設けられたものを示しているため、他の車輪に対応
する制御部の空転速度演算部ではそれぞれ対応する車輪
速度ωｒ２〜ωｒ４のいずれか）とを入力して、（５）
式により空転速度△ωｒを求めて出力する。
速度演算部３２は、この様にして車体速度推定部３１に
よって求められた車体速度推定値ωｒＴと、車輪速度検
出部２によって検出された車輪速度ωｒ１（本実施の形
態では制御部３は、電動機の回転速度がωｒ１である車
輪に設けられたものを示しているため、他の車輪に対応
する制御部の空転速度演算部ではそれぞれ対応する車輪
速度ωｒ２〜ωｒ４のいずれか）とを入力して、（５）
式により空転速度△ωｒを求めて出力する。
【００２２】
【数５】△ωｒ＝ωｒ１−ωｒＴ …（５） 全軸空転検知部３３は、空転速度演算部３２によって演
算された空転速度△ωｒを入力とし、全軸空転している
（全軸空転の前兆がある）か否かを判定して、検知フラ
グＦｌｇＺＥＮを出力する。この全軸空転検知部３３の
構成は図３に示すように、減算部３３１、比較部３３
２、立ち上がり遅れ部３３３から構成される。
算された空転速度△ωｒを入力とし、全軸空転している
（全軸空転の前兆がある）か否かを判定して、検知フラ
グＦｌｇＺＥＮを出力する。この全軸空転検知部３３の
構成は図３に示すように、減算部３３１、比較部３３
２、立ち上がり遅れ部３３３から構成される。
【００２３】減算部３３１は、空転速度△ωｒと予め定
められた基準空転速度△ωｒｓｅｔとの偏差を演算して
比較部３３２に出力する。比較部３３２では（６）、
（７）式の判別によりフラグＦｌｇＺＥＮＯを出力す
る。
められた基準空転速度△ωｒｓｅｔとの偏差を演算して
比較部３３２に出力する。比較部３３２では（６）、
（７）式の判別によりフラグＦｌｇＺＥＮＯを出力す
る。
【００２４】
【数６】 △ωｒ−△ωｒｓｅｔ≦０ の場合 ＦｌｇＺＥＮＯ＝０ …（６） △ωｒ−△ωｒｓｅｔ＞０ の場合 ＦｌｇＺＥＮＯ＝１ …（７） そして立ち上がり遅れ部３３３は、比較部３３２から出
力されたフラグＦｌｇＺＥＮＯを入力し、フラグＦｌｇ
ＺＥＮＯ＝１が予め定められた時間Ｔｓｅｔ以上継続し
て入力された際には、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝１を出
力し、それ以外の場合には、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝
０を出力する。
力されたフラグＦｌｇＺＥＮＯを入力し、フラグＦｌｇ
ＺＥＮＯ＝１が予め定められた時間Ｔｓｅｔ以上継続し
て入力された際には、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝１を出
力し、それ以外の場合には、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝
０を出力する。
【００２５】全軸空転抑制トルク絞り部３４は、全軸空
転検知部３３から検知フラグＦｌｇＺＥＮを入力し、ト
ルク指令ＴｒｑＲｅｆ１を求めて出力する。すなわち、
全軸空転検知部３３から出力された検知フラグＦｌｇＺ
ＥＮを入力し、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝０の時は、全
軸が空転していない（全軸空転の前兆なし）とし、後述
するトルク絞り量△ＴｒｑＺＥＮは０であり、運転台か
らのトルク指令ＴｒｑＲｅｆＯをそのままトルク指令Ｔ
ｒｑＲｅｆ１として出力する。一方、検知フラグＦｌｇ
ＺＥＮ＝１の時は、全軸が空転する前兆とし、図４に示
すようなトルク絞り制御を行う。このトルク絞り制御
は、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝１の時、トルク絞り量△
ＴｒｑＺＥＮを０からステップ状に立ち上げ、一定の減
少率で０まで減少させる。そして、運転台からのトルク
指令ＴｒｑＲｅｆＯとこのトルク絞り量△ＴｒｑＺＥＮ
から、新たなトルク指令ＴｒｑＲｅｆ１を（８）式によ
り求めて出力する。
転検知部３３から検知フラグＦｌｇＺＥＮを入力し、ト
ルク指令ＴｒｑＲｅｆ１を求めて出力する。すなわち、
全軸空転検知部３３から出力された検知フラグＦｌｇＺ
ＥＮを入力し、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝０の時は、全
軸が空転していない（全軸空転の前兆なし）とし、後述
するトルク絞り量△ＴｒｑＺＥＮは０であり、運転台か
らのトルク指令ＴｒｑＲｅｆＯをそのままトルク指令Ｔ
ｒｑＲｅｆ１として出力する。一方、検知フラグＦｌｇ
ＺＥＮ＝１の時は、全軸が空転する前兆とし、図４に示
すようなトルク絞り制御を行う。このトルク絞り制御
は、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝１の時、トルク絞り量△
ＴｒｑＺＥＮを０からステップ状に立ち上げ、一定の減
少率で０まで減少させる。そして、運転台からのトルク
指令ＴｒｑＲｅｆＯとこのトルク絞り量△ＴｒｑＺＥＮ
から、新たなトルク指令ＴｒｑＲｅｆ１を（８）式によ
り求めて出力する。
【００２６】
【数７】 ＴｒｑＲｅｆ１＝ＴｒｑＲｅｆＯ−△ＴｒｑＺＥＮ …（８） そしてこのトルク指令ＴｒｑＲｅｆ１に基づいて、車両
１内の回転速度がωｒ１である電動機のトルク制御が行
われる。
１内の回転速度がωｒ１である電動機のトルク制御が行
われる。
【００２７】すなわち、全軸空転が起こった場合、車輪
速度検出部２によって検出されたすべての回転速度が上
昇する傾向にある。したがって、車体速度推定部３１で
推定された車体速度ωｒＴも上昇する。しかし、全軸空
転が起こる直前においては、空転している軸の回転速度
の上昇率に比べ、車体速度推定部３１で車体速度ωｒＴ
を推定する際に用いられる最小の車輪速度の上昇率は低
い（最小の軸はまだ空転に至っていない）ので空転速度
演算部３２で演算される空転速度△ωｒ（車体速度との
偏差）は上昇する。そして、車体速度推定部３１で車体
速度ωｒＴを推定する際に用いられる軸までが空転に至
れば、上述したように車体速度推定部３１で推定された
車体速度ωｒＴも上昇し、空転速度演算部３２で演算さ
れる空転速度△ωｒ（車体速度との偏差）は一定とな
る。この様に、全軸空転が起こる前兆としては、空転速
度△ωｒの上昇があり、そして上昇した状態のままの空
転速度△ωｒが続くことになるため、全軸空転検知部３
３では、空転速度△ωｒが予め定められた基準空転速度
△ωｒｓｅｔを予め定められた時間Ｔｓｅｔ以上継続し
て越えた場合に、全軸が空転している（全軸空転の起こ
る前兆）と判断し、トルクを絞る制御を行う。
速度検出部２によって検出されたすべての回転速度が上
昇する傾向にある。したがって、車体速度推定部３１で
推定された車体速度ωｒＴも上昇する。しかし、全軸空
転が起こる直前においては、空転している軸の回転速度
の上昇率に比べ、車体速度推定部３１で車体速度ωｒＴ
を推定する際に用いられる最小の車輪速度の上昇率は低
い（最小の軸はまだ空転に至っていない）ので空転速度
演算部３２で演算される空転速度△ωｒ（車体速度との
偏差）は上昇する。そして、車体速度推定部３１で車体
速度ωｒＴを推定する際に用いられる軸までが空転に至
れば、上述したように車体速度推定部３１で推定された
車体速度ωｒＴも上昇し、空転速度演算部３２で演算さ
れる空転速度△ωｒ（車体速度との偏差）は一定とな
る。この様に、全軸空転が起こる前兆としては、空転速
度△ωｒの上昇があり、そして上昇した状態のままの空
転速度△ωｒが続くことになるため、全軸空転検知部３
３では、空転速度△ωｒが予め定められた基準空転速度
△ωｒｓｅｔを予め定められた時間Ｔｓｅｔ以上継続し
て越えた場合に、全軸が空転している（全軸空転の起こ
る前兆）と判断し、トルクを絞る制御を行う。
【００２８】このような制御を行うことにより、特別な
車体速度センサを取り付けることなしに、誘導電動機の
制御用に一般に取り付けられている速度センサの信号を
基に、全軸空転を抑制する制御を行うことができる。
車体速度センサを取り付けることなしに、誘導電動機の
制御用に一般に取り付けられている速度センサの信号を
基に、全軸空転を抑制する制御を行うことができる。
【００２９】図５は、本発明の第２の実施の形態を示す
電気車制御装置の構成図である。なお本図では、１台の
車両のみを示しているが、電気車はこのような車両が複
数連結されて構成されている。
電気車制御装置の構成図である。なお本図では、１台の
車両のみを示しているが、電気車はこのような車両が複
数連結されて構成されている。
【００３０】車両１には、車輪に連結された電動機の回
転速度を検出する車輪速度検出部２が備えられ、車輪速
度検出部２によって検出された回転速度（電動機が各軸
に設けられている場合を示す）ωｒ１〜ωｒ４は制御部
４に入力される。
転速度を検出する車輪速度検出部２が備えられ、車輪速
度検出部２によって検出された回転速度（電動機が各軸
に設けられている場合を示す）ωｒ１〜ωｒ４は制御部
４に入力される。
【００３１】制御部４は、車体速度推定部４１、空転速
度演算部４２１〜４２４、全軸空転検知部４３、全軸空
転抑制トルク絞り部４４１〜４４４から構成される。こ
こで、車体速度推定部４１、空転速度演算部４２１〜４
２４、全軸空転抑制トルク絞り部４４１〜４４４は、そ
れぞれ図１の第１の実施の形態で示した車体速度推定部
３１、空転速度演算部３２、全軸空転抑制トルク絞り部
３４と同じ構成であり、ここでは説明を省略する。
度演算部４２１〜４２４、全軸空転検知部４３、全軸空
転抑制トルク絞り部４４１〜４４４から構成される。こ
こで、車体速度推定部４１、空転速度演算部４２１〜４
２４、全軸空転抑制トルク絞り部４４１〜４４４は、そ
れぞれ図１の第１の実施の形態で示した車体速度推定部
３１、空転速度演算部３２、全軸空転抑制トルク絞り部
３４と同じ構成であり、ここでは説明を省略する。
【００３２】全軸空転検知部４３は、図６に示す構成
で、最小値選択部４３１、減算部４３２、比較部４３
３、立ち上がり遅れ部４３４から構成される。最小値選
択部４３１は、空転速度演算部４２１〜４２４で演算さ
れた各空転速度△ωｒ１〜△ωｒ４を入力し、最小の空
転速度△ωｒＭｉｎを選択して出力する。減算部４３２
は、空転速度△ωｒＭｉｎと予め定められた基準空転速
度△ωｒｓｅｔとの偏差を演算して比較部４３３に出力
する。比較部４３３では（９）、（10）式の判別により
フラグＦｌｇＺＥＮＯを出力する。
で、最小値選択部４３１、減算部４３２、比較部４３
３、立ち上がり遅れ部４３４から構成される。最小値選
択部４３１は、空転速度演算部４２１〜４２４で演算さ
れた各空転速度△ωｒ１〜△ωｒ４を入力し、最小の空
転速度△ωｒＭｉｎを選択して出力する。減算部４３２
は、空転速度△ωｒＭｉｎと予め定められた基準空転速
度△ωｒｓｅｔとの偏差を演算して比較部４３３に出力
する。比較部４３３では（９）、（10）式の判別により
フラグＦｌｇＺＥＮＯを出力する。
【００３３】
【数８】 △ωｒＭｉｎ−△ωｒｓｅｔ≦０ の場合 ＦｌｇＺＥＮＯ＝０ …（９） △ωｒＭｉｎ−△ωｒｓｅｔ＞０ の場合 ＦｌｇＺＥＮＯ＝１ …（10） そして立ち上がり遅れ部４３４は、比較部４３３から出
力されたフラグＦｌｇＺＥＮＯを入力し、フラグＦｌｇ
ＺＥＮＯ＝１が予め定められた時間Ｔｓｅｔ以上継続し
て入力された際には、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝１を出
力し、それ以外の場合には、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝
０を出力する。
力されたフラグＦｌｇＺＥＮＯを入力し、フラグＦｌｇ
ＺＥＮＯ＝１が予め定められた時間Ｔｓｅｔ以上継続し
て入力された際には、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝１を出
力し、それ以外の場合には、検知フラグＦｌｇＺＥＮ＝
０を出力する。
【００３４】このように制御することにより、第１の実
施の形態に比べて全軸が空転状態でないにも拘らず全軸
空転を検知して無駄にトルクを引き下げる動作を抑制す
ることができる。
施の形態に比べて全軸が空転状態でないにも拘らず全軸
空転を検知して無駄にトルクを引き下げる動作を抑制す
ることができる。
【００３５】図７は、本発明の第３の実施の形態を示す
電気車制御装置の構成図である。なお本図では、１台の
車両のみを示しているが、電気車はこのような車両が複
数連結されて構成されている。
電気車制御装置の構成図である。なお本図では、１台の
車両のみを示しているが、電気車はこのような車両が複
数連結されて構成されている。
【００３６】車両１には、車輪に連結された電動機の回
転速度を検出する車輪速度検出部２が備えられ、車輪速
度検出部２によって検出された回転速度（電動機が各軸
に設けられている場合を示す）ωｒ１〜ωｒ４は制御部
５に入力される。
転速度を検出する車輪速度検出部２が備えられ、車輪速
度検出部２によって検出された回転速度（電動機が各軸
に設けられている場合を示す）ωｒ１〜ωｒ４は制御部
５に入力される。
【００３７】制御部５は、車体速度推定部５１、空転速
度演算部５２１〜５２４、全軸空転検知部５３、基準軸
判別部５４、全軸空転抑制トルク絞り部５５から構成さ
れる。ここで、車体速度推定部５１、空転速度演算部５
２１〜５２４、全軸空転検知部５３は、それぞれ図５の
第２の実施の形態で示した車体速度推定部４１、空転速
度演算部４２１〜４２４、全軸空転検知部４３と同じ構
成であり、ここでは説明を省略する。
度演算部５２１〜５２４、全軸空転検知部５３、基準軸
判別部５４、全軸空転抑制トルク絞り部５５から構成さ
れる。ここで、車体速度推定部５１、空転速度演算部５
２１〜５２４、全軸空転検知部５３は、それぞれ図５の
第２の実施の形態で示した車体速度推定部４１、空転速
度演算部４２１〜４２４、全軸空転検知部４３と同じ構
成であり、ここでは説明を省略する。
【００３８】基準軸判別部５４は、空転速度演算部５２
１〜５２４で演算された各空転速度△ωｒ１〜△ωｒ４
を入力し、（11）〜（14）式の判別により基準軸信号Ｎ
ｕｍｂを出力する。
１〜５２４で演算された各空転速度△ωｒ１〜△ωｒ４
を入力し、（11）〜（14）式の判別により基準軸信号Ｎ
ｕｍｂを出力する。
【００３９】
【数９】 △ωｒＭｉｎ＝△ωｒ１ の場合 Ｎｕｍｂ＝１ …（11） △ωｒＭｉｎ＝△ωｒ２ の場合 Ｎｕｍｂ＝２ …（12） △ωｒＭｉｎ＝△ωｒ３ の場合 Ｎｕｍｂ＝３ …（13） △ωｒＭｉｎ＝△ωｒ４ の場合 Ｎｕｍｂ＝４ …（14） 全軸空転抑制トルク絞り部５５は、検知フラグＦｌｇＺ
ＥＮと基準軸信号Ｎｕｍｂと運転台からのトルク指令Ｔ
ｒｑＲｅｆＯを入力し、（15）〜（18）式により各軸の
トルク指令を演算して出力する。
ＥＮと基準軸信号Ｎｕｍｂと運転台からのトルク指令Ｔ
ｒｑＲｅｆＯを入力し、（15）〜（18）式により各軸の
トルク指令を演算して出力する。
【００４０】
【数１０】 Ｎｕｍｂ＝１の場合 ＴｒｑＲｅｆ１＝ＴｒｑＲｅｆＯ−△ＴｒｑＺＥＮ ＴｒｑＲｅｆ２＝ＴｒｑＲｅｆＯ (15) ＴｒｑＲｅｆ３＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ４＝ＴｒｑＲｅｆＯ Ｎｕｍｂ＝２の場合 ＴｒｑＲｅｆ１＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ２＝ＴｒｑＲｅｆＯ−△ＴｒｑＺＥＮ (16) ＴｒｑＲｅｆ３＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ４＝ＴｒｑＲｅｆＯ Ｎｕｍｂ＝３の場合 ＴｒｑＲｅｆ１＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ２＝ＴｒｑＲｅｆＯ (17) ＴｒｑＲｅｆ３＝ＴｒｑＲｅｆＯ−△ＴｒｑＺＥＮ ＴｒｑＲｅｆ４＝ＴｒｑＲｅｆＯ Ｎｕｍｂ＝４の場合 ＴｒｑＲｅｆ１＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ２＝ＴｒｑＲｅｆＯ (18) ＴｒｑＲｅｆ３＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ４＝ＴｒｑＲｅｆＯ−△ＴｒｑＺＥＮ このような制御を行うことにより、第２の実施の形態に
比べてさらに、全軸空転を容易に解消できる空転速度が
低い軸をトルクを絞るべき軸として特定できるので、無
駄なトルク絞りを行うこと無く、全軸空転を抑制でき
る。
比べてさらに、全軸空転を容易に解消できる空転速度が
低い軸をトルクを絞るべき軸として特定できるので、無
駄なトルク絞りを行うこと無く、全軸空転を抑制でき
る。
【００４１】図８は、本発明の第４の実施の形態を示す
電気車制御装置の構成図である。なお本図では、１台の
車両のみを示しているが、電気車はこのような車両が複
数連結されて構成されている。
電気車制御装置の構成図である。なお本図では、１台の
車両のみを示しているが、電気車はこのような車両が複
数連結されて構成されている。
【００４２】車両１には、車輪に連結された電動機の回
転速度を検出する車輪速度検出部２が備えられ、車輪速
度検出部２によって検出された回転速度（電動機が各軸
に設けられている場合を示す）ωｒ１〜ωｒ４は制御部
６に入力される。
転速度を検出する車輪速度検出部２が備えられ、車輪速
度検出部２によって検出された回転速度（電動機が各軸
に設けられている場合を示す）ωｒ１〜ωｒ４は制御部
６に入力される。
【００４３】制御部６は、車体速度推定部６１、空転速
度演算部６２１〜６２４、全軸空転検知部６３１〜６３
４、全軸空転抑制トルク絞り部６４から構成される。こ
こで、車体速度推定部６１、空転速度演算部６２１〜６
２４、全軸空転検知部６３１〜６３４は、それぞれ図１
の第１の実施の形態で示した車体速度推定部３１、空転
速度演算部３２、全軸空転検知部３３と同じ構成であ
り、ここでは説明を省略する。
度演算部６２１〜６２４、全軸空転検知部６３１〜６３
４、全軸空転抑制トルク絞り部６４から構成される。こ
こで、車体速度推定部６１、空転速度演算部６２１〜６
２４、全軸空転検知部６３１〜６３４は、それぞれ図１
の第１の実施の形態で示した車体速度推定部３１、空転
速度演算部３２、全軸空転検知部３３と同じ構成であ
り、ここでは説明を省略する。
【００４４】全軸空転抑制トルク絞り部６４は、各軸の
検知フラグＦｌｇＺＥＮ１〜ＦｌｇＺＥＮ４を入力し、
（19）〜（22）式により各軸のトルク指令を演算して出
力する。
検知フラグＦｌｇＺＥＮ１〜ＦｌｇＺＥＮ４を入力し、
（19）〜（22）式により各軸のトルク指令を演算して出
力する。
【００４５】
【数１１】 ＦｌｇＺＥＮ１＝１の場合 ＴｒｑＲｅｆ１＝ＴｒｑＲｅｆＯ−△ＴｒｑＺＥＮ ＴｒｑＲｅｆ２＝ＴｒｑＲｅｆＯ (19) ＴｒｑＲｅｆ３＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ４＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＦｌｇＺＥＮ２＝１の場合 ＴｒｑＲｅｆ１＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ２＝ＴｒｑＲｅｆＯ−△ＴｒｑＺＥＮ (20) ＴｒｑＲｅｆ３＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ４＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＦｌｇＺＥＮ３＝１の場合 ＴｒｑＲｅｆ１＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ２＝ＴｒｑＲｅｆＯ (21) ＴｒｑＲｅｆ３＝ＴｒｑＲｅｆＯ−△ＴｒｑＺＥＮ ＴｒｑＲｅｆ４＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＦｌｇＺＥＮ４＝１の場合 ＴｒｑＲｅｆ１＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ２＝ＴｒｑＲｅｆＯ (22) ＴｒｑＲｅｆ３＝ＴｒｑＲｅｆＯ ＴｒｑＲｅｆ４＝ＴｒｑＲｅｆＯ−△ＴｒｑＺＥＮ すなわち、検知フラグが１であるもののみのトルクを絞
る制御を行う。ここで、検知フラグＦｌｇＺＥＮ１，Ｆ
ｌｇＺＥＮ２が同時に１となった場合の動作を図９を用
いて説明する。１軸と２軸で同時に全軸空転を検知した
場合、１軸側は、検知フラグＦｌｇＺＥＮ１＝１となっ
た時、トルク絞り量△ＴｒｑＺＥＮ１を０からステップ
状に立ち上げ、一定の減少率で０まで減少させる。そし
て、運転台からのトルク指令ＴｒｑＲｅｆＯとこのトル
ク絞り量△ＴｒｑＺＥＮ１から、新たなトルク指令Ｔｒ
ｑＲｅｆ１〜ＴｒｑＲｅｆ４を（19）式により求めて出
力する。一方、２軸側は、検知フラグＦｌｇＺＥＮ２＝
１となった時、すぐにはトルク絞り量△ＴｒｑＺＥＮ２
を０からステップ状に立ち上げず、一定時間経過後に、
トルク絞り量△ＴｒｑＺＥＮ２を０からステップ状に立
ち上げ、一定の減少率で０まで減少させる。そして、運
転台からのトルク指令ＴｒｑＲｅｆＯとこのトルク絞り
量△ＴｒｑＺＥＮ２から、新たなトルク指令ＴｒｑＲｅ
ｆを（20）式により求めて出力する。
る制御を行う。ここで、検知フラグＦｌｇＺＥＮ１，Ｆ
ｌｇＺＥＮ２が同時に１となった場合の動作を図９を用
いて説明する。１軸と２軸で同時に全軸空転を検知した
場合、１軸側は、検知フラグＦｌｇＺＥＮ１＝１となっ
た時、トルク絞り量△ＴｒｑＺＥＮ１を０からステップ
状に立ち上げ、一定の減少率で０まで減少させる。そし
て、運転台からのトルク指令ＴｒｑＲｅｆＯとこのトル
ク絞り量△ＴｒｑＺＥＮ１から、新たなトルク指令Ｔｒ
ｑＲｅｆ１〜ＴｒｑＲｅｆ４を（19）式により求めて出
力する。一方、２軸側は、検知フラグＦｌｇＺＥＮ２＝
１となった時、すぐにはトルク絞り量△ＴｒｑＺＥＮ２
を０からステップ状に立ち上げず、一定時間経過後に、
トルク絞り量△ＴｒｑＺＥＮ２を０からステップ状に立
ち上げ、一定の減少率で０まで減少させる。そして、運
転台からのトルク指令ＴｒｑＲｅｆＯとこのトルク絞り
量△ＴｒｑＺＥＮ２から、新たなトルク指令ＴｒｑＲｅ
ｆを（20）式により求めて出力する。
【００４６】このような制御を行うことにより全軸空転
を検知した場合のトルク絞り制御を、車両内において時
間分散でき、乗り心地の劣化を招かずに全軸空転を抑制
することができる。
を検知した場合のトルク絞り制御を、車両内において時
間分散でき、乗り心地の劣化を招かずに全軸空転を抑制
することができる。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、全
軸が空転するような状態においても、空転制御を確実に
行うことができる電気車制御装置を提供することができ
る。
軸が空転するような状態においても、空転制御を確実に
行うことができる電気車制御装置を提供することができ
る。
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す電気車制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図２】図１の車体速度推定部の構成図である。
【図３】図１の全軸空転検知部の構成図である。
【図４】トルク絞り制御の説明図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態を示す電気車制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図６】図５の全軸空転検知部の構成図である。
【図７】本発明の第３の実施の形態を示す電気車制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図８】本発明の第４の実施の形態を示す電気車制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図９】トルク絞り制御の説明図である。
１…車両 ２…車輪速度検出部 ３，４，５，６…制御部 ３１，４１，５１…車体速度推定部 ３２…空転速度演算部 ３３，４３，５３…全軸空転検知部 ３４，５５，６４…全軸空転抑制トルク絞り部 ５４…基準軸判別部 ３１１…選択部 ３１２…微分部 ３１３…車体加速度推定部 ３１４…加算部 ３１５…積分部 ３１６，３３１，４３２…減算部 ３１７…定常偏差補正部 ３３２，４３３…比較部 ３３３，４３４…立ち上がり遅れ部 ４２１，４２２，４２３，４２４…空転速度演算部 ４４１，４４２，４４３，４４４…全軸空転抑制トルク
絞り部 ４３１…最小値選択部 ５２１，５２２，５２３，５２４…空転速度演算部 ６２１，６２２，６２３，６２４…空転速度演算部 ６３１，６３２，６３３，６３４…全軸空転検知部
絞り部 ４３１…最小値選択部 ５２１，５２２，５２３，５２４…空転速度演算部 ６２１，６２２，６２３，６２４…空転速度演算部 ６３１，６３２，６３３，６３４…全軸空転検知部
Claims (7)
- 【請求項１】 電気車を構成する複数台の車両に設けら
れ、車輪に連結された電動機の回転速度をそれぞれ検出
する複数台の車輪速度検出手段と、 同一車両に設けられた前記車輪速度検出手段のうち１台
以上の車輪速度検出手段によって検出された回転速度に
基づいて、前記電気車の車体速度を推定する車体速度推
定手段と、 前記車輪速度検出手段ごとに設けられ、前記車体速度
と、自己の車輪速度検出手段によって検出された回転速
度とに基づいて、空転速度を演算する複数台の空転速度
演算手段と、 前記車輪速度検出手段ごとに設けられ、自己の車輪速度
検出手段に対応する空転速度演算手段によって演算され
た空転速度に基づいて、前記車体速度の推定に用いられ
た１台以上の車輪速度検出手段に対応する車輪すべてが
空転する前兆を検知する複数台の全軸空転検知手段と、 前記車輪速度検出手段ごとに設けられ、自己の車輪速度
検出手段に対応する全軸空転検知手段で空転の前兆が検
知された場合に、自己の車輪速度検出手段によって検出
された電動機のトルクを引き下げる複数台のトルク絞り
手段とを有する電気車制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の電気車制御装置におい
て、前記全軸空転検知手段は、 前記空転速度が予め定められた基準空転速度を予め定め
られた時間以上継続して越えた場合に、空転の前兆を検
知することを特徴とする電気車制御装置。 - 【請求項３】 電気車を構成する複数台の車両に設けら
れ、車輪に連結された電動機の回転速度をそれぞれ検出
する複数台の車輪速度検出手段と、 同一車両に設けられた前記車輪速度検出手段のうち１台
以上の車輪速度検出手段によって検出された回転速度に
基づいて、前記電気車の車体速度を推定する車体速度推
定手段と、 前記車体速度と、同一車両に設けられた前記車輪速度検
出手段のうち２台以上の車輪速度検出手段によって検出
された各回転速度とに基づいて、前記２台以上の車輪速
度検出手段ごとに空転速度をそれぞれ演算する２台以上
の空転速度演算手段と、 これら空転速度演算手段によって演算された空転速度に
基づいて、前記車体速度の推定に用いられた１台以上の
車輪速度検出手段に対応する車輪すべてが空転する前兆
を検知する全軸空転検知手段と、 この全軸空転検知手段で空転の前兆が検知された場合
に、空転の前兆が検知された車輪に連結された電動機の
トルクを引き下げるトルク絞り手段とを有する電気車制
御装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の電気車制御装置におい
て、前記全軸空転検知手段は、 ２台以上の空転速度演算手段によって演算された空転速
度のうち、その絶対値の最小値が予め定められた基準空
転速度を予め定められた時間以上継続して越えた場合
に、空転の前兆を検知することを特徴とする電気車制御
装置。 - 【請求項５】 電気車を構成する複数の車両に設けら
れ、車輪に連結された電動機の回転速度をそれぞれ検出
する複数台の車輪速度検出手段と、 同一車両に設けられた前記車輪速度検出手段のうち１台
以上の車輪速度検出手段によって検出された回転速度に
基づいて、前記電気車の車体速度を推定する車体速度推
定手段と、 前記車体速度と、同一車両に設けられた前記車輪速度検
出手段のうち２台以上の車輪速度検出手段によって検出
された各回転速度とに基づいて、前記２台以上の車輪速
度検出手段ごとに空転速度をそれぞれ演算する２台以上
の空転速度演算手段と、 これら空転速度演算手段によって演算された空転速度に
基づいて、前記車体速度の推定に用いられた１台以上の
車輪速度検出手段に対応する車輪がすべて空転する前兆
を検知する全軸空転検知手段と、 この全軸空転検知手段で空転の前兆が検知された場合
に、前記空転速度演算手段が演算した空転速度のうちそ
の絶対値が最小である車輪速度検出手段に対応する車輪
に連結された電動機のトルクを引き下げるトルク絞り手
段とを有する電気車制御装置。 - 【請求項６】 請求項１に記載の電気車制御装置におい
て、 複数台の全軸空転検知手段で、同時に空転の前兆を検知
した際に、複数台のトルク絞り手段による電動機のトル
ク引き下げ制御をずらして行うことを特徴とする電気車
制御装置。 - 【請求項７】 請求項１乃至請求項６のいずれかに記載
の電気車制御装置において、前記車体速度推定手段は、 同一車両に設けられた２台以上の車輪速度検出手段によ
って検出された回転速度のうち、前記電気車の力行時は
最小値、回生時は最大値に基づいて、前記車体速度を推
定することを特徴とする電気車制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20277097A JPH1155809A (ja) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | 電気車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20277097A JPH1155809A (ja) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | 電気車制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1155809A true JPH1155809A (ja) | 1999-02-26 |
Family
ID=16462893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20277097A Pending JPH1155809A (ja) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | 電気車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1155809A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008086085A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-04-10 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
| JP2012039797A (ja) * | 2010-08-09 | 2012-02-23 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
| JP2013102613A (ja) * | 2011-11-08 | 2013-05-23 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電気車制御装置 |
| CN108639060A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-10-12 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种车速确定方法、装置及汽车 |
-
1997
- 1997-07-29 JP JP20277097A patent/JPH1155809A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008086085A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-04-10 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
| JP2012039797A (ja) * | 2010-08-09 | 2012-02-23 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
| JP2013102613A (ja) * | 2011-11-08 | 2013-05-23 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電気車制御装置 |
| CN108639060A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-10-12 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种车速确定方法、装置及汽车 |
| CN108639060B (zh) * | 2018-06-27 | 2020-03-06 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种车速确定方法、装置及汽车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4596381B2 (ja) | 電動車両駆動制御装置及び電動車両駆動制御方法 | |
| CN111516504B (zh) | 电动车辆的控制装置 | |
| JP6578584B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
| AU676807B2 (en) | Control apparatus for electric vehicles | |
| US10029678B2 (en) | Drive control device with traction control function for right-left independent drive vehicle | |
| JP6519871B2 (ja) | 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法 | |
| KR102692281B1 (ko) | 모터 구동 차량의 모터 토크 제어 방법 | |
| JP2001045613A (ja) | 電気自動車のモータ制御装置 | |
| JP2009523650A (ja) | 自動車の長手方向の速度を推定する方法 | |
| JP4621377B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP2001028804A (ja) | 車両用モータ制御装置 | |
| JP3324779B2 (ja) | 車両のトラクション制御方法 | |
| JPH1155809A (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP3933983B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP3951649B2 (ja) | 電気自動車のモータ制御装置 | |
| JP2002345108A (ja) | 電気車の制御装置 | |
| JP7105608B2 (ja) | 電動機制御方法及び電動機制御装置 | |
| CN117124881A (zh) | 一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| JPH1127811A (ja) | インバータ制御電気車の空転・滑走制御装置 | |
| JPS60165554A (ja) | 自動車の車輪スリツプ検出装置 | |
| JPH0884405A (ja) | 電気車の制御装置 | |
| JP2008013024A (ja) | 車両駆動制御装置 | |
| JP5994704B2 (ja) | 各輪独立駆動台車の制御装置 | |
| JP3246075B2 (ja) | 電気車の再粘着制御装置 | |
| JP2002295659A (ja) | 車両用発電制御装置 |