JPH11208606A - スタンディングパウチ箱詰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡易な構成により複数のスタンディングパウ
チの位置決めを実行して、効率的に箱詰めすることがで
きるスタンディングパウチ箱詰装置を提供する。 【解決手段】 Ａ方向を縦１列に搬送されてきたスタン
ディングパウチ１を押出部２４によりＢ方向に押し出し
て横方向に５個並べる。列状に配設された搬送ピン２５
１が下方の切り込み２５５から上方に突出して、各スタ
ンディングパウチ１の底側の凹部に係合し、Ｃ方向に所
定量搬送して把持待機位置Ｐ３に位置決めする。位置決
めされたスタンディングパウチ１の側縁部を方向転換部
２６の各爪部２６１１で把持して上方に回転した状態で
保持し、ロボットアームでこれらの他方の側縁部をさら
に把持してダンボール箱内に詰める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内容物が充填され
たスタンディングパウチを整列して箱詰めするためのス
タンディングパウチ箱詰装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、食品業界において、流動的な食品
（例えば、カレーのルーやシチューなど）の流通用容器
としてスタンディングパウチと呼ばれるものが普及して
いる。図９は、当該スタンディングパウチの一般的な形
状を示す斜視図であり、図１０（ａ）はその側面図、同
（ｂ）は、底部の形状を示す図である。

【０００３】スタンディングパウチ１の底部２の断面形
状は、図１０（ｂ）に示すように中央部が広がった紡錘
形となっており、これにより立った状態で商店に陳列で
きるようになっている。この底部２の端の部分（紡錘形
の両先端部）には、その成形上の理由および一定の強度
を得るために凹部３，４が形成される。また、両側縁部
５、６と上縁部７は、ヒートプレスされて密閉されてい
るため、その部分だけ平べったくなっている。

【０００４】従来、このようなスタンディングパウチ１
をダンボール箱などに箱詰めする場合には、例えば、コ
ンベア上を搬送されてくるスタンディングパウチ１を１
個ずつロボットアームで把持して箱内に詰めるようにし
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このス
タンディングパウチ１の素材として、主に耐熱性の樹脂
などの可撓性のシートが使用されており、外部から力を
加えるとすぐに変形するようになっているので、これら
を箱詰めする際において、ロボットアームで把持する際
の待機位置での位置決めが難しいという問題があった。

【０００６】このように待機位置でのスタンディングパ
ウチ１の位置決めが不正確であると、ロボットアームの
把持部で確実にスタンディングパウチ１を把持できず箱
詰めする数量に不足があったり、また、把持できたとし
ても不適当な場所を把持して把持爪によりスタンディン
グパウチ表面の印刷を傷付けて商品価値を低下させたり
するような問題が生じていた。

【０００７】本発明は、以上のような問題に鑑みてなさ
れたものであって、スタンディングパウチの箱詰めに際
して、簡易な構成によりこれらの位置決めを容易にし、
効率的に箱詰めすることができるスタンディングパウチ
箱詰装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、内容物が充填され立ち状態で搬送されてく
るスタンディングパウチを箱詰めする装置であって、前
記搬送されてきたスタンディングパウチを縦方向に所定
の間隔をおいて搬送する搬送手段と、前記搬送されてき
たスタンディングパウチをその搬送路とほぼ直交する方
向に配された待機位置に移送し、複数のスタンディング
パウチをその側縁部がほぼ並んだ状態で整列させる整列
手段と、待機位置に整列された各スタンディングパウチ
の底側の凹部に、列状に立設された係合ピンをそれぞれ
係合させ、当該係合ピンをスタンディングパウチの整列
方向とほぼ直交する方向に所定量移動させることにより
当該スタンディングパウチの位置決めを行う位置決め手
段と、前記位置決めされた各スタンディングパウチの側
縁部もしくは上縁部を把持して箱内に収納するロボット
アームとを備えたことを特徴とする。

【０００９】また、本発明は、前記整列手段が、前記搬
送手段により搬送されてきたスタンディングパウチを前
記待機位置方向に押し出す押出手段と、当該押し出す際
にスタンディングパウチが転倒するのを防止する転倒防
止手段とを備え、前記転倒防止手段は、スタンディング
パウチの背面に当接する背板と、この背板をスタンディ
ングパウチの押し出された数に応じて移動させる背板移
動手段とを備えることを特徴とする。

【００１０】さらに、本発明は、前記位置決め手段が、
さらに前記待機位置で位置決めされた各スタンディング
パウチの第１の側縁部を把持して、当該スタンディング
パウチの整列方向と平行な軸を中心にしてほぼ９０°回
転し、各スタンディングパウチの第２の側縁部を上方に
向けた状態で保持する回転保持手段を備え、前記ロボッ
トアームは、前記回転保持手段により保持されている各
スタンディングパウチの第２の側縁部を把持して、これ
らを箱内に収納することを特徴とする。

【００１１】また、さらに本発明は、前記ロボットアー
ムが、把持したスタンディングパウチをその横方向に倒
すようにしながら箱内に収納するように制御されること
を特徴とする。また、本発明は、内容物が充填され立ち
状態で搬送されてくるスタンディングパウチをその横方
向に複数整列させた状態で位置決めする位置決め装置で
あって、前記搬送されてきたスタンディングパウチを縦
方向に所定の間隔をおいて搬送する搬送手段と、前記搬
送されてきたスタンディングパウチをその搬送路とほぼ
直交する方向に配された待機位置に移送し、複数のスタ
ンディングパウチをその側縁部がほぼ並んだ状態で整列
させる整列手段と、待機位置に整列された各スタンディ
ングパウチの底側の凹部に、列状に立設された係合ピン
をそれぞれ係合させ、当該係合ピンをスタンディングパ
ウチの整列方向とほぼ直交する方向に所定量移動させる
ことにより当該スタンディングパウチの位置決めを行う
位置決め手段とを備えたことを特徴とする。

【００１２】なお、本明細書において「縦方向」とは、
立ち状態で搬送されてくるスタンディングパウチの底面
形状の長手方向をいい、「横方向」とは、当該長手方向
に直交する方向をいうものとする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るスタンディン
グパウチ箱詰装置（以下、単に「パウチ箱詰装置」とい
う。）１０の実施の形態を、図面に基づき説明する。図
１は、当該パウチ箱詰装置１０の全体の構成を示す図で
ある。同図に示すようにパウチ箱詰装置１０は、スタン
ディングパウチ１を整列させて位置決めするパウチ位置
決め部２０と、この位置決めされたスタンディングパウ
チ１をロボットアーム４０により把持してダンボール箱
５２内に箱詰めするパウチ箱詰部３０とからなる。

【００１４】図２は、上記パウチ位置決め部２０の主要
部の構成を示す側面図であり、図３はその平面図であ
る。図２に示すようにパウチ位置決め部２０は、生産ラ
インからコンベアを介してＡ方向に立ち状態で搬送され
てきたスタンディングパウチ１を受け入れるベルトコン
ベア部２１と、このベルトコンベア部２１により送られ
てきたスタンディングパウチ１の上縁部７を２本のベル
ト２２１，２２２（図３参照）で挟持して縦方向１列に
整列させた状態で搬送する縦方向整列搬送部２２と、こ
の整列されて搬送されてきたスタンディングパウチ１を
押出位置Ｐ２に間欠的に移送して位置決めする第１位置
決め部２３と、この位置決めされたスタンディングパウ
チ１をＡ方向と直交するＢ方向（図３）に押し出して横
方向に整列させる押出部２４と、横方向に整列された複
数（本実施の形態では５個）のスタンディングパウチ１
をさらにＣ方向に前進させて、把持待機位置Ｐ３に位置
決めさせる第２位置決め部２５と、この把持待機位置Ｐ
３に待機しているスタンディングパウチ１の側縁部を把
持して上方に９０°回転させる方向転換部２６とから構
成される。

【００１５】ベルトコンベア部２１は、図２に示すよう
に駆動ローラ２１１と従動ローラ２１２に搬送ベルト２
１３を張架し、駆動ローラ２１１を不図示の駆動モータ
により回転駆動することにより構成される。本装置前段
の生産ラインにおいて内容物を充填され、その上部をヒ
ートシールされて搬送されてきたスタンディングパウチ
１は、上記搬送ベルト２１３により搬送され、さらに縦
方向整列搬送部２２により縦方向に一直線状となって前
方に搬送される。

【００１６】この縦方向整列搬送部２２は、図３に示す
ように入り口部が、テーパ状に広がり、ベルトコンベア
部２１により搬送されてきたスタンディングパウチ１が
縦方向１列になるように案内する１対のガイド板２２
７，２２８と、この案内されたスタンディングパウチ１
の上縁部７を把持して搬送するためのベルト２２１，２
２２と、当該ベルト２２１，２２２をそれぞれ張架する
駆動ローラ２２３，２２４、従動ローラ２２５，２２
６、および当該駆動ローラ２２３，２２４を駆動する駆
動装置（不図示）とからなる。

【００１７】スタンディングパウチ１は、その側面部は
変形しやすいが、上縁部７は比較的剛性が強くて変形し
にくい。スタンディングパウチ１を上方から見たとき、
その縦方向のほぼ中心線上に当該上縁部７が位置するの
で、これをベルト２２１，２２２により把持して前方に
搬送することにより、容易に縦方向一列に揃えることが
できる。

【００１８】縦方向整列搬送部２２の終着点Ｐ１にスタ
ンディングパウチ１が搬送されてきたことを位置検出セ
ンサ（不図示）、例えば光電センサにより検出すると、
第１位置決め部２３により当該スタンディングパウチ１
が押出位置Ｐ２まで搬送されて位置決めされる。この第
１位置決め部２３は、図２に示すように搬送ピン２３１
を、Ｌ１のような軌跡を描いて移動させるように構成さ
れており、搬送ピン２３１の上部をスタンディングパウ
チ１の底部２の前方の凹部３に係合させて、押出位置Ｐ
２まで搬送して位置決めする。

【００１９】図４は、上記第１位置決め部２３の駆動機
構の一例を示すものであって、図示しないフレームに保
持されたサーボモータ２３２でクランク円盤２３３を回
転し、これにより第１ロッド２３４を揺動するように構
成される。第１ロッド２３４は、そのほぼ中央で、装置
フレームに揺動可能に軸支された第２ロッド２３５の端
部にピンで連結されてその動きが規制されており、その
結果、クランク円盤２３３の回転に伴って第１ロッド２
３４の他端部Ｅが図２の一点鎖線で示す軌跡Ｌ１とほぼ
同様な軌跡を描いて移動する。この第１ロッド２３４の
他端部Ｅには第３ロッド２３６がピンで連結されてお
り、さらに第２ロッド２３５、第３ロッド２３６のほぼ
中央部を第４ロッド２３７でピン連結されて公知の平行
運動機構が構成される。搬送ピン２３１は、第３ロッド
２３６の上端部に取着されており、上記平行運動機構に
よりＬ１の軌跡を描いて移動する。これにより、上述の
ようにスタンディングパウチ１を搬送して位置決めする
ことが可能となる。

【００２０】このようにして第１位置決め部２３によ
り、スタンディングパウチ１が押出位置Ｐ２に位置決め
されると、押出部２４が作動して、当該スタンディング
パウチ１をＢ方向（図３）のパウチ待機位置２８に押し
出す。図５は、図３のＸーＸ線における矢視断面図であ
る。なお、同図においては、理解しやすいように押出部
２４などは内部構成のみを示しており、また、各要素の
支持フレームなども省略して示している。

【００２１】押出部２４は、前面に押出板２４１を取着
し、レール（不図示）などにより水平方向に摺動可能に
保持された押出板保持部材２４２を、駆動モータ２４３
（図３参照）により回動されるクランク円盤２４４とリ
ンク２４５によるクランク機構により往復動させること
により構成される。押出板保持部材２４２の往復動スト
ロークは、スタンディングパウチ１の横方向の幅ｄとほ
ぼ等しくなっており、第１位置決め部２３によりスタン
ディングパウチ１が押出位置Ｐ２に移送されてくると、
当該スタンディングパウチ１をＢ方向にｄだけ押し出
す。この押出しの動作は、シーケンス制御により第１位
置決め部２３の動作とタイミングを取って実行される。

【００２２】この際、スタンディングパウチ１の背面に
は転倒防止装置２７の転倒防止板２７１が当接してお
り、上記押出部２４による押し出し動作に伴うスタンデ
ィングパウチ１の転倒を防止するようになっている。転
倒防止装置２７は、当該転倒防止板２７１と、この転倒
防止板２７１を移動させるねじ送り機構２７２とからな
り、ねじ送り機構２７２は、ボールねじ２７３と、この
ボールねじを回動させるモータ２７４と、ボールねじ２
７３に螺合するため転倒防止板２７１に固着されたナッ
ト２７５とからなる。

【００２３】転倒防止板２７１は、図示しないガイドレ
ールにより図３のＢの方向に摺動可能に保持されてお
り、上記ねじ送り機構２７２により、押出部２４がスタ
ンディングパウチ１を一つ押し出すごとに、当該押し出
し動作に同期して、スタンディングパウチ１の横幅分ｄ
だけＢ方向に移動するように構成される。この移動量の
制御は、公知の技術により実行され、例えば、モータ２
７４としてＤＣモータを使用する場合には、その回転数
をエンコーダ装置により検出することにより制御され、
また、モータ２７４としてステッピングモータが使用さ
れる場合には、その駆動パルス数によって制御される。
もちろん、それらの回転速度も、当該転倒防止板２７１
の移動が、押出部２４による押出速度とほぼ同じになる
ように制御されることはいうまでもない。

【００２４】このようにして、５個のスタンディングパ
ウチ１がパウチ待機位置２８に押し出されて横方向に整
列したタイミングで、第２位置決め部２５が作動し、５
個のスタンディングパウチ１を一斉に前進させて把持待
機位置Ｐ３に位置決めさせる。これに伴って転倒防止装
置２７は、転倒防止板２７１をホームポジションＨＰに
復帰させ、次のスタンディングパウチ１が押出部２４に
より押し出されるまで待機する。

【００２５】第２位置決め部２５は、基本的には上記第
１位置決め部２３と同じ構成をしているが、図５に示す
ように５本の搬送ピン２５１がピン保持棒２５２にＢ方
向に等間隔ｄをおいて１列に配設されている点が異な
る。このピン保持棒２５２をその両端部で保持するた
め、図４に示す第１ロッド２３４〜第４ロッド２３７か
らなる平行運動機構に相当する平行運動機構２５３、２
５４が対向して形成されているが、その他の駆動機構に
ついては、図４に示したものと全く同じなので、ここで
は詳しく説明しない。

【００２６】各搬送ピン２５１は、それぞれのピンに対
応してＣ方向に平行に形成されたスリット状の切り込み
２５５の下方から上方に突出して、パウチ待機位置２８
に整列された５個のスタンディングパウチ１の底部２の
前方の凹部３に係合して、図２に示すような軌跡Ｌ２を
描いて移動し、当該スタンディングパウチ１を横一列に
並んだ状態で、図３の一点鎖線で示す把持待機位置Ｐ３
まで前進させる。

【００２７】上述したようにスタンディングパウチ１は
変形しやすいので、押出部２４で押し出してパウチ待機
位置２８に５個並んだ状態では、必ずしも等間隔にはな
っていないし、押し出す過程でその側縁部の位置も乱れ
るおそれがある。しかし、この第２位置決め部２５によ
り前進させる過程においてその側縁部５を揃え、かつ横
方向に等距離ｄとなるように平行に配列されて位置決め
することが可能となる。

【００２８】すなわち、第２位置決め部２５は、上述の
通り搬送ピン２５１を当該スタンディングパウチ１底面
の凹部３に係合させて搬送する構成としており、一方、
当該スタンディングパウチ１の底面の形状は、図１０
（ｂ）に示したようにほぼ紡錘形状になって縦方向に尖
っているので、もし、スタンディングパウチ１の位置が
幅方向に若干ずれていたとしても、搬送ピン２５１の先
端が、底部２の凹部３内に入りさえすれば、その移動に
連れてスタンディングパウチ１の幅方向の位置が修正さ
れ、やがて搬送ピン２５１が紡錘形状の先端部に係合し
た状態で前方に搬送するようになるので、その中心線
（両側縁部５、６を結ぶ線）と搬送ピン２５１の位置を
揃えることができる。これによりスタンディングパウチ
１の側縁部５が搬送ピン２５１の間隔ｄに揃えられて、
把持待機位置Ｐ３（図６の載置板２６１５上）に確実に
位置決めされ、方向転換部２６による方向転換動作を待
つ。

【００２９】当該方向転換部２６は、図２に示すよう
に、横断面形状が正方形の回転体２６５の各面にグリッ
プ部２６１〜２６４が取着されて構成される。各グリッ
プ部２６１〜２６４の構成はいずれも同じなので、代表
してグリップ部２６１の構成についてのみ説明する。図
３に示すようにグリップ部２６１には、距離ｄをおいて
等間隔に５個の把持爪部２６１１が列設されている。図
６は、この把持爪部２６１１およびその近辺の様子を示
す拡大斜視図であり、各把持爪部２６１１は、上下にそ
れぞれ一対の爪２６１２、２６１３を備え、ソレノイド
機構もしくは圧縮空気などを利用したアクチュエータに
より開閉動作を行うように構成され、上記第２位置決め
部２５により搬送されて、載置板２６１５上の把持待機
位置Ｐ３に位置決めされたスタンディングパウチ１の側
縁部５を把持する。

【００３０】爪２６１２，２６１３の間には、スタンデ
ィングパウチ１の側面部をサポートするガイド部材２６
１４が付設されており、回転体２６５が回動され、把持
されたスタンディングパウチ１を上方に回転する際に、
それらが横方向に傾かないように構成されている。な
お、載置板２６１５には、第２位置決め部２５の各搬送
ピン２５１の移動を阻害しないように切り込み２６１６
が設けられている。

【００３１】さて、グリップ部２６１の各把持爪部２６
１１により５個のスタンディングパウチ１が把持される
と、回転体２６５の駆動軸２６６が不図示のサーボモー
タにより図２の矢印方向に９０°回転して、スタンディ
ングパウチ１の他方の側縁部６が上方に向いて等間隔ｄ
をおいて並ぶことになる。パウチ箱詰部３０のロボット
アーム４０（図１）は、アームヘッド４１を方向転換部
２６上方に移動させて、上記スタンディングパウチ１の
各側縁部６を把持し、方向転換部２６側のグリップ部２
６１における５個の爪部２６１１が開放されると、その
ままスタンディングパウチ１をダンボール箱５２方向に
移動させて、箱詰め動作を実行する。

【００３２】これによりロボットアーム４０は、そのア
ームヘッド４１を回転させることなく水平状態のまま、
スタンディングパウチ１を把持し、ダンボール箱５２内
に移送して載置することが可能となるので、それだけ、
ロボットアーム４０の構成および位置決め制御が容易と
なり、装置全体のコストダウンに貢献することができ
る。

【００３３】図７は、ロボットアーム４０により、把持
したスタンディングパウチ１をダンボール箱５２内に箱
詰めする様子を示す図である。同図に示すようにロボッ
トアーム４０のアームヘッド４１には、方向転換部２６
のグリップ部２６１〜２６４と同様に５個の把持爪部４
１１が間隔ｄをおいて列設され、それぞれスタンディン
グパウチ１の側縁部６が把持されており、スタンディン
グパウチ１の側縁部５がダンボール箱５２の底面に達し
たときに、図の矢印方向に横移動しながらアームヘッド
４１を下降させていき、その後、各把持爪部４１１によ
る把持を解放する。

【００３４】すると、各スタンディングパウチ１は図の
一点鎖線に示すように同方向に整列した状態でダンボー
ル箱５２内に収納される。このような箱詰め動作を４回
繰り返して、スタンディングパウチ１を４層に収納する
ことにより２０個のスタンディングパウチ１を箱詰め
し、その後、コンベア装置５０のコンベアベルト５１を
移動させた後、次のダンボール箱５２の箱詰めを実行す
る。

【００３５】なお、スタンディングパウチ１を２層目以
降箱詰めする際には、すでに箱内に載置されたスタンデ
ィングパウチ１によって、それだけ横倒し動作を開始す
る位置が高くなる。そのため、その位置をあらかじめロ
ボットアーム４０の制御プログラムに組み入れ、箱詰め
回数をカウントしてその回数により横倒し動作のタイミ
ングを制御するようになっている。なお、この制御は、
少なくとも１個の爪部４１１に荷重センサを付してお
き、この荷重センサによる検出出力により、スタンディ
ングパウチ１の下側の側縁部が収納済みの下層のスタン
ディングパウチ１に到達して荷重が少なくなったことが
検出されたときに、横倒し動作に入るようにしてもよ
い。

【００３６】このように横倒し状態で整列して収納する
ことにより小さなダンボール箱でも、多くのスタンディ
ングパウチ１を隙間なく収納でき、効率的に運送できる
し、また、無理に押し付けて箱詰めする必要もないので
商品が傷まず、さらに、箱の一部を取り去ってそのまま
店先に並べても整列した状態なので見栄えがよく、当該
商品の付加価値を向上させることができる。

【００３７】しかも、従来のように１個ずつロボットア
ーム４０により箱詰めする場合には効率が悪い上、当該
ロボットアーム４０の動作を複雑に制御しなければなら
ないので、ロボットアームの位置制御が複雑になりコス
トアップの原因となるが、上記実施の形態のようにすれ
ば、簡易な制御で複数のスタンディングパウチ１の箱詰
めが能率的に行え、安価な構成でありながら作業効率を
大幅に向上させることができる。

【００３８】図８は、３台のパウチ箱詰装置１０を用い
てスタンディングパウチの梱包作業をシステム化した場
合の構成例を示す図である。公知の製函機６０で組立て
られたダンボール箱５２は、ダンボール箱供給コンベア
７０上に供給され、各分岐位置Ｑ１〜Ｑ３において、図
示しない押出し装置などで方向転換されて、順次各支流
コンベア７１、７２、７３へ分配され、さらに各パウチ
箱詰装置１０の搬送ベルト５１により、それぞれの箱詰
め位置に搬送されて、上述のようにしてスタンディング
パウチ１が２０個箱詰めされた後、コンベア８１〜８
３、コンベア８０を介して公知の封函機９０に搬送さ
れ、ここで閉蓋された後、当該蓋をステイプル等で固定
し、一連の梱包作業が終了する。

【００３９】各パウチ箱詰装置１０での箱詰め速度は上
述のように速いので、それだけ全体の梱包処理速度を速
めることができる。逆に言えば、同じ処理速度で梱包す
る場合により少ないパウチ箱詰装置１０の台数で達成で
き、大幅なコストダウンを実現できる。なお、本発明
は、上記実施の形態に限定されないのは言うまでもな
く、以下のような変形例を考えることができる。 （１）上記実施の形態では、ロボットアーム４０は、方
向転換部２６により方向転換されたスタンディングパウ
チ１の側縁部６を把持して箱詰めしているが、方向転換
部２６を排して、スタンディングパウチ１を立ち状態の
ままにしておいて、ロボットアーム４０のアームヘッド
４１の方を９０°回転させて側縁部６を把持するように
してもよい。

【００４０】但し、この場合には上述したようにロボッ
トアーム４０に当該アームヘッド４１の回転機構を設け
る必要がある上、その位置決め制御も必要となって、ロ
ボットアーム４０の全体の制御がより複雑になり、誤動
作やコストアップにつながるという点で若干不利となる
が、従来の場合と比べて、なお優れた作業効率向上の効
果を有する点に変わりはない。 （２）また、上記の実施の形態では、ロボットアーム４
０でスタンディングパウチ１の側縁部を把持し、スタン
ディングパウチを横に倒した状態で箱詰め動作を実行し
たが（図７参照）、スタンディングパウチ１の上縁部を
把持して立ち状態のままダンボール箱に収納するように
してもよい。ただし、この場合には、スタンディングパ
ウチ１を何列かに立てた状態でダンボール箱５２内に収
納することになり、上方から箱の隙間にスタンディング
パウチを差し込んで行くという構成になるため、密に箱
詰めするのが困難であり、それだけ大きな箱が必要とな
り、運送コストが高くつくことになる。この点を解消す
るため、ダンボール箱５２をまだ組み立てない状態（製
函前の状態）で箱詰め位置に搬送し、その底面部分に疎
の状態でスタンディングパウチを載置した後に、当該ス
タンディングパウチを中に押し込めるようにして側面部
分を立ててダンボール箱を組み立てることにより密な状
態で収納する構成にすればよい。 （３）上記実施の形態においては、第１位置決め部２
３、第２位置決め部２５はそれぞれ搬送ピンを図４に示
すような簡易なクランク機構により、軌跡Ｌ１、Ｌ２
（図２）のように移動させて位置決め動作を実行した。
しかし、搬送ピン２５１は、搬送開始位置において下方
からスタンディングパウチの載置面に突出可能であっ
て、搬送終了位置までスタンディングパウチの底部２の
凹部３に係合する構成にすればよいのであるから、上述
のようなクランク機構に限定されないのはもちろんであ
る。

【００４１】例えば、搬送ピンを上下方向に摺動可能に
保持する搬送ピン保持部材を、ねじ送り機構により、ス
タンディングパウチの搬送方向に移動させる一方、当該
搬送ピンの下端部に係合して、その上下の位置を規制す
るガイド部材を当該ねじ送り機構のねじ部材に沿って配
設し、そのガイド部材の形状により当該搬送ピンが搬送
方向の所望の位置でスタンディングパウチの載置面に突
出・埋没するように構成すればよい。 （４）第１位置決め部２３は必ずしも必要ではなく、ス
タンディングパウチ１を少なくとも押出部２４による押
出動作を連続して行える程度に間隔をおいて押出位置Ｐ
２に搬送するように構成すれば足りる。 （５）第２位置決め部２５によるスタンディングパウチ
１の移動量は、スタンディングパウチ１をパウチ待機位
置２８から方向転換部２６のグリップ部２６１〜２６４
までの距離が必要であったが、上述の変形例（１）また
は（２）で述べたように方向転換部２６は必ずしも必要
ではない。その場合には、位置決めに必要な最低限の距
離だけ移動させればよいことになる。この場合の移動量
は、具体的には、押出部２４によりパウチ待機位置２８
に押し出されて横方向に整列されたスタンディングパウ
チ１の側縁部の整列の程度、ロボットアーム４０の爪部
４１１の開放時の爪の開きの程度などを勘案して適当な
値が決定されるが、長くてもスタンディングパウチの１
個分の縦方向の長さ分だけ移動させれば、側縁部の位置
も揃うし、各スタンディングパウチも等間隔をおいて平
行に整列させることが可能となるであろう。

【００４２】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明に係るス
タンディングパウチ箱詰装置によれば、整列手段によ
り、縦方向に所定の間隔をおいて搬送されてきたスタン
ディングパウチをその搬送路とほぼ直交する方向に配さ
れた待機位置に移送して複数のスタンディングパウチを
その側縁部がほぼ並んだ状態で整列させ、位置決め手段
により、これらの整列された各スタンディングパウチの
底側の凹部に、列状に立設された係合ピンをそれぞれ係
合させ、当該係合ピンをスタンディングパウチの整列方
向とほぼ直交する方向に所定量移動させることにより当
該スタンディングパウチの位置決めを行うようにしてい
る。スタンディングパウチの底部の断面形状は、ほぼ紡
錘形をしてその両先端部に凹部を有しているので、上記
位置決め手段の係合ピンの移動に連れて、当該係合ピン
が当該先端部に係合するようスタンディングパウチが幅
方向に移動しつつ、当該係合ピンに引っ張られて移動
し、スタンディングパウチの先端位置および配列間隔が
当該列状に立設された係合ピンの配置通りに規制されて
位置決めされる。

【００４３】したがって、当該係合ピンの配列間隔をロ
ボットアームの複数の把持爪の配置間隔に合わせておく
ことで、ロボットアームによる複数のスタンディングパ
ウチの側縁部もしくは上縁部の把持を確実に行える。こ
れにより、スタンディングパウチの箱詰めを能率的に行
えると共に、箱詰めの際における個数不足やロボットア
ームの把持爪によるスタンディングパウチの毀損などの
望ましくない事態を回避できる。

【００４４】また、本発明に係るスタンディングパウチ
箱詰装置によれば、前記整列手段が、前記搬送手段によ
り搬送されてきたスタンディングパウチを前記待機位置
方向に押し出す押出手段と、当該押し出す際にスタンデ
ィングパウチが転倒するのを防止する転倒防止手段とを
備え、前記転倒防止手段は、スタンディングパウチの背
面に当接する背板と、この背板をスタンディングパウチ
の押し出された数に応じて移動させる背板移動手段とを
備えているので、横方向に移動させる際にスタンディン
グパウチを転倒させることなく、複数のスタンディング
パウチが横方向に重なった状態で待機位置に移送するこ
とができる。

【００４５】また、本発明に係るスタンディングパウチ
箱詰装置によれば、前記位置決め手段が、さらに前記待
機位置で位置決めされた各スタンディングパウチの第１
の側縁部を把持して、当該スタンディングパウチの整列
方向と平行な軸を中心にしてほぼ９０°回転し、各スタ
ンディングパウチの第２の側縁部を上方に向けた状態で
保持する回転保持手段を備え、前記ロボットアームは、
前記回転保持手段により保持されている各スタンディン
グパウチの第２の側縁部を把持して、これらを箱内に収
納するようにしているので、ロボットアームの把持方向
を、スタンディングパウチを把持するときと箱内で当該
把持を解除するときとで変更する必要がなくなり、それ
だけロボットアームの構成および制御系統の簡易化を図
ることができる。

【００４６】また、さらに本発明に係るスタンディング
パウチ箱詰装置は、前記ロボットアームが、把持したス
タンディングパウチをその横方向に倒すようにしながら
箱内に収納するように制御されるので、複数のスタンデ
ィングパウチが同一方向に倒れた状態で整然として箱内
に収納することができ、少ない収納スペースでも多くの
スタンディングパウチを収納することができる。

【００４７】また、本発明に係るスタンディングパウチ
位置決め装置によれば、整列手段により、縦方向に所定
の間隔をおいて搬送されてきたスタンディングパウチを
その搬送路とほぼ直交する方向に配された待機位置に移
送して複数のスタンディングパウチをその側縁部がほぼ
並んだ状態で整列させ、位置決め手段により、これらの
整列された各スタンディングパウチの底側の凹部に、列
状に立設された係合ピンをそれぞれ係合させ、当該係合
ピンをスタンディングパウチの整列方向とほぼ直交する
方向に所定量移動させることにより当該スタンディング
パウチの位置決めを行うようにしているため、変形しや
すいスタンディングパウチの底部の形状を利用して、ス
タンディングパウチの位置決めを容易にすることがで
き、その後のロボットアームなどによる箱詰処理などを
確実に実行させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るスタンディングパウチ箱詰め装置
の全体の構成を示す図である。

【図２】上記スタンディングパウチ箱詰め装置における
パウチ位置決め部の要部の構成を示す側面図である。

【図３】上記パウチ位置決め部の要部の平面図である。

【図４】上記パウチ位置決め部の間欠搬送装置の構成の
一例を示す図である。

【図５】上記パウチ位置決め部における押出装置、第２
位置決め装置の構成を示す図である。

【図６】方向転換部のグリップ部の構成を示す斜視図で
ある。

【図７】ロボットアームによりスタンディングパウチを
箱詰めする様子を示す図である。

【図８】本発明に係る箱詰め装置を３台使用した場合の
スタンディングパウチ梱包システムの構成例を示す図で
ある。

【図９】スタンディングパウチの斜視図である。

【図１０】スタンディングパウチの側面および底部の形
状を示す図である。

【符号の説明】

１ スタンディングパウチ １０ パウチ箱詰装置 ２０ パウチ位置決め部 ２１ ベルトコンベア部 ２２ 縦方向整列部 ２３ 第１位置決め部 ２４ 押出部 ２５ 第２位置決め部 ２６ 方向転換部 ２７ 転倒防止装置 ２８ パウチ待機位置 ３０ パウチ箱詰部 ４０ ロボットアーム ２３１,２５１ 搬送ピン ２４１ 押出板 ２５２ ピン保持棒 ２５３，２５４ 平行運動機構 ２６１〜２６４ グリップ部 ２６５ 回転体 ２７１ 転倒防止板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福永 秀明 滋賀県守山市森川原町163番地 グンゼ株 式会社滋賀研究所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 内容物が充填され立ち状態で搬送されて
   くるスタンディングパウチを箱詰めする装置であって、 前記搬送されてきたスタンディングパウチを縦方向に所
   定の間隔をおいて搬送する搬送手段と、 前記搬送されてきたスタンディングパウチをその搬送路
   とほぼ直交する方向に配された待機位置に移送し、複数
   のスタンディングパウチをその側縁部がほぼ並んだ状態
   で整列させる整列手段と、 待機位置に整列された各スタンディングパウチの底側の
   凹部に、列状に立設された係合ピンをそれぞれ係合さ
   せ、当該係合ピンをスタンディングパウチの整列方向と
   ほぼ直交する方向に所定量移動させることにより当該ス
   タンディングパウチの位置決めを行う位置決め手段と、 前記位置決めされた各スタンディングパウチの側縁部も
   しくは上縁部を把持して箱内に収納するロボットアーム
   とを備えたことを特徴とするスタンディングパウチ箱詰
   装置。
2. 【請求項２】 前記整列手段は、前記搬送手段により搬
   送されてきたスタンディングパウチを前記待機位置方向
   に押し出す押出手段と、 当該押し出す際にスタンディングパウチが転倒するのを
   防止する転倒防止手段とを備え、 前記転倒防止手段は、スタンディングパウチの背面に当
   接する背板と、この背板をスタンディングパウチの押し
   出された数に応じて移動させる背板移動手段とを備える
   ことを特徴とする請求項１記載のスタンディングパウチ
   箱詰装置。
3. 【請求項３】 前記位置決め手段は、さらに前記待機位
   置で位置決めされた各スタンディングパウチの第１の側
   縁部を把持して、当該スタンディングパウチの整列方向
   と平行な軸を中心にしてほぼ９０°回転し、各スタンデ
   ィングパウチの第２の側縁部を上方に向けた状態で保持
   する回転保持手段を備え、 前記ロボットアームは、前記回転保持手段により保持さ
   れている各スタンディングパウチの第２の側縁部を把持
   して、これらを箱内に収納することを特徴とする請求項
   １または２に記載のスタンディングパウチ箱詰装置。
4. 【請求項４】 前記ロボットアームは、把持したスタン
   ディングパウチをその横方向に倒すようにしながら箱内
   に収納するように制御されることを特徴とする請求項１
   ないし３のいずれかに記載のスタンディングパウチ箱詰
   装置。
5. 【請求項５】 内容物が充填され立ち状態で搬送されて
   くるスタンディングパウチをその横方向に複数整列させ
   た状態で位置決めする位置決め装置であって、 前記搬送されてきたスタンディングパウチを縦方向に所
   定の間隔をおいて搬送する搬送手段と、 前記搬送されてきたスタンディングパウチをその搬送路
   とほぼ直交する方向に配された待機位置に移送し、複数
   のスタンディングパウチをその側縁部がほぼ並んだ状態
   で整列させる整列手段と、 待機位置に整列された各スタンディングパウチの底側の
   凹部に、列状に立設された係合ピンをそれぞれ係合さ
   せ、当該係合ピンをスタンディングパウチの整列方向と
   ほぼ直交する方向に所定量移動させることにより当該ス
   タンディングパウチの位置決めを行う位置決め手段とを
   備えたことを特徴とするスタンディングパウチ位置決め
   装置。