JPH11159285A - レーダー付推進装置と掘削ルートの調査方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 埋設管の位置を推進管の推進移動経路との関
係において求め、さらに推進移動経路周りの土質の状況
を求められるレーダー付推進装置を得る。 【解決手段】 地中を推進移動される地中レーダーを備
えた推進管２を備えたレーダー付推進装置１を構成する
に、推進移動経路Ｌに於ける推進管２の位置に関連つけ
られたレーダー反射時間の情報である位置−反射時間関
係情報を得る第１解析手段１４を備え、この第１解析手
段１４により得られる前記位置−反射時間関係情報か
ら、地中にある物体Ｒの位置を、推進移動経路Ｌとの関
係において求める第２解析手段１５を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ガス管、水道管、
電話、電気等の地下埋設物を非開削で工事する場合の
他、土中埋設物の事前検知技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、掘削ルート（穴径１ｍ程度）の予
備調査にあたっては、他の埋設物が存在しそうな場所を
予め試掘し、目視にて埋設物の状況を確認することとし
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな手法を採用すると、以下のような問題がある。 （１） 試掘箇所以外では、他の埋設物があるか否かは
不明で、掘削をおこなう場所以外の位置にある他の埋設
物を損傷するリスクを伴う。 （２） 非開削工事にもかかわらず試掘が必要で、イメ
ージダウンであるとともに、試掘費用がかかる。 （３） 現場の土質が水分を多く含有するあるいは岩石
を多く含む場合など、非開削工事に適さない場合、掘削
工事を途中で中断しなければならない。

【０００４】一方、上記のような比較的大径（穴径１ｍ
程度）の掘削を伴わない作業として、所謂、ガス管の埋
設、通線等を目的として、フローモール、ボアモアを使
用した掘削技術が開発されている。この掘削技術にあっ
ては、推進ドリルヘッドの先端部位近傍に、電磁波の送
受信装置を備え、推進移動経路の前方に、障害物が無い
かどうかを地中から帰ってくる電磁波の状態から確認し
て、安全な掘削をおこなうこととしている。しかしなが
ら、このような装置にあっては、推進経路上もしくはそ
の近傍に障害物があるかどうかの推定は行えるが、比較
的大径の掘削ルートの状態の確認に関しては、十分とは
いえず、改良の余地があった。

【０００５】本発明の目的は、従来型のレーダー装置を
比較的小型の推進管に備えたレーダー付推進装置にあっ
て、埋設管の位置を推進管の推進移動経路との関係にお
いて求め、さらに推進移動経路周りの土質の状況を求め
られるものとすること、比較的大径の掘削ルートの状態
を合理的に調査できる掘削ルートの調査方法を得ること
にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
の本発明による地中に電磁波を送信し、地中にある物体
から反射して帰ってくる前記電磁波を受信する送受信装
置を推進管に備えるとともに、この送受信装置により得
られる送受信情報から、地中にある前記物体からの電磁
波の反射時間を得る反射時間導出手段を備え、地中に於
ける推進移動に伴う基準位置に対する推進管の位置を得
る位置検出装置を備えたレーダー付推進装置の第１の特
徴構成は、位置検出装置から得られる推進管の位置に関
連つけられた反射時間導出手段から得られる反射時間の
情報である位置−反射時間関係情報を得る第１解析手段
を備え、この第１解析手段により得られる位置−反射時
間関係情報から、地中にある物体の位置を、推進管の推
進移動経路との関係において求める第２解析手段を備え
ておく。本願で使用するレーダー型推進装置にあって
は、推進管自体は、その構成により、地中を推進できる
構造とされており、その推進管の位置（例えば基準位置
である推進開始位置から現在推進管がある位置までの離
間距離）は、装置に備えられる位置検出装置により検出
される。一方、地中に送信されて地中にある物体から反
射して帰ってくる反射信号に関しては、これが、送受信
装置により検出され、反射時間導出手段により、送信時
と受信時との関係から反射時間として割り出される。従
って、このような二つの情報は、レーダーの送信位置と
その送信位置に於ける反射時間から、これらを関係つけ
た情報として得ることができる。このような関連つけを
おこない位置−反射時間関連情報を得るのが、第１解析
手段の役割である。このような情報は、例示的には図
３、図４に示すような情報である。さて、このようにし
て得られる位置−反射時間関係情報と推進管の推進移動
経路との間には、一定の関係が成立する。即ち、図３上
図に示すように、地中にある物体に対して、この推進移
動経路が一定の距離をおいた位置にある場合は、図３下
図に示すように、上記関係情報は関係線として現した場
合には双曲線状となる。一方、図４上図に示すように、
地中にある物体が、ほぼこの推進移動経路上にある場合
は、図４下図に示すように、上記関係情報は関係線とし
て現した場合には直線状となる。従って、このような関
係線の状態から、物体が推進移動経路に対して、どのよ
うな位置関係にあるかを判断することができる。このよ
うな位置を、第２解析手段が、位置−反射時間関係情報
に基づいて割り出すのである。

【０００７】ここで、前記第１解析手段において、位置
−反射時間関係情報が位置−反射時間関係線として求め
られ、この位置−反射時間関係線が直線と近似できる場
合に、第２解析手段において、物体が前記推進移動経路
の延長線上にあると判断する構成とできる。先にも説明
したように、推進移動経路上に物体がある場合は、図４
下図に示すように、位置−反射時間関係線が直線と近似
できることとなるため、第２解析手段において、位置−
反射時間関係線の直線近似が成り立つかどうかの判断を
行い、この近似が成り立つ場合に、上記のような判断を
おこなうのである。このようにすることにより、推進移
動経路上にある物体の位置を得ることができる。ここ
で、反射時間が実質上無くなる推進経路延長上の位置
が、物体の位置である。この場合にあって推進移動経路
は直線経路を想定している。

【０００８】さらに、前記第１解析手段において、位置
−反射時間関係情報が位置−反射時間関係線として求め
られ、この位置−反射時間関係線が双曲線と近似できる
場合に、第２解析手段において、物体が前記双曲線の頂
点に対応する位置に存在し、この頂点に対応する反射時
間が推進移動経路と物体との離間距離に関連した情報で
あると判断する構成とできる。この場合も、第１解析手
段において、位置−反射時間関係線が得られるのである
が、この関係線に対して、双曲線のフィテングをおこな
う。そして、その頂点の位置を見出すものとする。図３
下図にも示すように、推進管の推進移動経路（これは直
線経路を想定している）と物体とが離れている場合に
は、移動経路中で、最も物体が近づいた位置に相当する
位置に、位置−反射時間関係線の頂点が来る。従って、
物体は、この頂点に対応する位置（推進移動経路に対し
て直交する直交線上の位置）にあり、さらに、経路との
離間距離は、頂点の反射時間に関係した距離分だけ離れ
た位置と判断することができる。このような解析処理を
第２解析手段がおこなう。

【０００９】さて、これまで説明してきたレーダー付推
進装置において、その推進管は、例えば、先端にドリル
を備え、このドリルが回転軸周りに回転する構成のドリ
ル付推進管として構築できるため、比較的小径（例え
ば、外径５０ｍｍ程度）とできる。従って、このような
比較的小径の推進管を使用して、先に示したような比較
的大径（径１ｍ程度）の掘削ルートの調査に適用でき
る。このような使用方法を提案するのが以下の例であ
る。即ち、これまで説明してきたレーダー付推進装置を
使用して、調査対象の掘削ルート内で、そのルートに沿
って、本願請求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダ
ー付推進装置に備えられる推進管を推進移動させ、掘削
ルート内に存する物体の位置をこの推進管の推進移動経
路との関係で求める。このようにすると、調査対象の掘
削ルート内において、比較的小径の推進管を推進移動さ
せるだけの操作で、後の、本掘り（本掘削）時に問題と
なりがちな物体（障害物）の位置確認をおこなうことが
できる。さらに、掘削ルート内で、そのルートに沿って
推進管を推進させるに、掘削ルート断面に於ける複数の
箇所を対象とし、これら複数の箇所から推進管を推進さ
せ（このような複数箇所の調査にあたっては、単一の推
進管を使用して、経時的に位置を変えておこなってもよ
いし、同時的に複数使用して複数箇所でおこなってもよ
い）、複数の推進移動経路に対して物体の位置を求め、
掘削ルートを調査することが好ましい。このようにする
と、比較的大径の掘削ルートにあって、より確実な調査
をおこなうことが可能であるとともに、同一の物体の位
置確認にあっても、複数の移動経路からの情報に基づい
て、その物体の位置を的確に把握することができる。

【００１０】さて、以上が、主にルート内にある障害物
に関する情報関連の調査に関する本願説明であるが、調
査対象となるのは、障害物の存否のみならず、土質自体
が問題となることもある。即ち、地下水が多すぎる場合
は、一般に掘削には不向きであるし、大きな石がある場
合も同様である。従って、土質の確認も同様に重要な問
題である。そこで、本願のレーダー付推進装置にあって
は、このような土質情報も得られる構成が採用されてい
る。即ち、地中に電磁波を送信し、地中にある物体から
反射して帰ってくる前記電磁波を受信する送受信装置
を、推進管に備えるとともに、この送受信装置により得
られる送受信情報から、地中にある物体からの電磁波の
反射時間を得る反射時間導出手段を備え、地中に於ける
推進移動に伴う基準位置に対する推進管の位置を得る位
置検出装置を備えたレーダー付推進装置の本願第２の特
徴構成は、以下の通りである。前記位置検出装置から得
られる推進管の位置に関連つけられた反射時間導出手段
から得られる前記反射時間の情報である位置−反射時間
関係情報を得る第１解析手段を備え、予め求められてい
る土質と位置−反射時間関係情報との関連指標に基づい
て、第１解析手段により得られる位置−反射時間関係情
報から、推進移動経路近傍の土の状態を求める第３解析
手段を備えるのである。この構成にあって、第１解析手
段までの構成は、先に説明したものと同様であるので、
これを省略する。従って、これまでの構成により、位置
−反射時間関係情報が得られているのであるが、こんよ
うな情報と土質とには一定の関係が成立する。この関係
に関して図５、６を参照しながら説明する。ここで、図
５は、図３に対応する図面であるが、図５中には、異な
った土質に於ける関係線の変化状況が示されている。同
様に図６中にも、異なった土質に於ける関係線の変化状
況が示されている。これらの図面において判明するよう
に、土質が異なると図５においては双曲線の開き具合
が、図６においては直線の傾き具合が異なることとな
る。従って、このような開き量、あるいは、傾きを、予
め各土質に関して得ておき、実際に得られる位置−反射
時間関係情報から得られるこれらの量と比較すること
で、適合する値を与える状態に推進管の推進移動経路周
りの土質があると判断することができる。このような働
きをおこなうのである。即ち、装置内には、土質と位置
−反射時間関係情報との関連指標が予め求められている
（具体的には、例えば、土質と双曲線の開き具合との関
係の指標や、土質の直線の傾きとの関係指標が記憶装置
に記憶されている）。一方、上記のようにして推進管の
推進移動経路に沿った移動の結果得られる位置−反射時
間関係情報から、この情報に於ける、例えば双曲線の開
く具合、あるいは直線の傾きが求められる。そして、こ
の結果と、関係指標との比較をおこない、このような実
測データと予め求められたデータとの比較・適合を行っ
て、その値が一致した土質として土質を特定する。即
ち、本願にいう第３解析手段がこのような判断をおこな
う。結果、推進管の推進移動経路周りの土質を知ること
ができる。

【００１１】さて、このように土質側の情報を得る場合
にあっても、本願のレーダー付推進装置を使用すること
が好ましい。即ち、掘削ルート内で、そのルートに沿っ
て請求項６記載のレーダー付推進装置の推進管を推進移
動させ、前記掘削ルート内の土の状態を求めることで、
掘削ルートの土質側の調査を的確におこなうことができ
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】本願のレーダー付推進装置１の構
成を図面に基づいて先ず説明する。図１、２、３には、
本願のレーダー付推進装置１の構成が、その使用状態と
ともに示されている。本願のレーダー付推進装置１は、
図示するように、所謂ドリルヘッドと呼ばれる地中推進
移動用の推進管２と、この推進管２の基端側に接続さ
れ、ドリルヘッドと地上に配置される推進装置本体３と
の間を繋ぐロッド４と、推進装置本体３をなすガイドド
リルユニット５、駆動・制御車６とから構成されてい
る。この構成は、従来型のフローモール工法に使用され
る推進装置と基本構成は同じである。

【００１３】図示するように、推進管２は、先端に掘削
推進用のドリル７を備えたものであり、図３に示すよう
に、その中心軸Ｚ周りに駆動回転可能に構成され、地中
を軸周りに回転しながら、前進できる構成とされてい
る。さらに、ドリル７に対してその基端側に所謂前方監
視センサーと呼ばれるレーダー８及びこれに付随した電
子回路９とを有する送受信装置１０が備えられている。
即ち、この推進管２は、電磁波を地中に送信するととも
に、地中にある物体から反射して帰ってくる電磁波を受
信する送受信装置１０を備える。ここで、このレーダー
の照射方向は、推進管２の中心軸Ｚの方向から傾く方向
とされており、図示するように、斜め前方向へ電磁波を
照射可能に構成されている。この構成により、推進管２
の回転に伴って、電磁波は推進管２の斜め前方へ円錐状
に照射され、このような領域を探査することができる。
この領域径は、５０ｃｍ程度である。

【００１４】さて、前記の駆動・制御車６には、推進管
２の推進制御をおこなう制御用オペレーション装置１１
が備えられているのであるが、このオペレーション装置
１１には、当然、推進管２の基準位置（例えば推進開始
位置Ｏ）からの推進距離Ｄ（位置）を検出する位置検出
装置１２が備えられている。例えば、本体側からのロッ
ド４の送り出し量の検出により、推進管２のその推進移
動経路Ｌ上での位置を、送り出し量だけ基準位置から移
動した位置と特定するものである。さらに、一般には、
前記の送受信装置１０からの送信時と受信時との差情報
として得られる反射時間を得る反射時間導出手段１３が
備えられている。ここで、このような反射時間導出の目
的は、電磁波により反射体（地中にある物体Ｒで障害物
となる可能性のある埋設管等）との距離を求め、これを
推進管２の推進制御にあって、このような物体Ｒとの衝
突等を回避することに使用される。

【００１５】以上は、従来からの前方監視用のレーダー
付推進装置１の構成であるが、以下、本願の特徴構成に
関して説明する。このような特徴構成部は、基本的に、
土中にある物体の位置を特定する機構と、土質の特定を
目的とする機構との二つの構成を有している。先ず、物
体の位置の特定機構に関して説明する。オペレーション
装置１１には、位置検出装置１２から得られる推進管２
の位置に関する情報と、反射時間導出手段１３から得ら
れる反射時間情報とを得て、これらを関連つけた位置−
反射時間関係情報を合成する第１解析手段１４が備えら
れている。即ち、この第１解析手段１４にあっては、図
３、図４に示されるような情報が合成される。これらの
図面にあって、横軸は物体Ｒの一例である埋設管からみ
た離間距離（この距離は、これまで推進管の位置として
説明してきた情報Ｄと等価である）を示しており、縦軸
は物体Ｒからの反射時間を示している。これらの図面に
おいて、情報は離散点として示されているが、これは、
推進管２が軸Ｚ周りの回転を伴いながら推進されるた
め、例えば、図３の場合は、レーダー波の照射方向が下
方を向いている姿勢に於ける時間帯のみ物体Ｒからの反
射信号が受信されるためである。一方、図４の場合は、
レーダー波の照射方向が左右方向（図４に於ける紙面表
裏方向）を向いている時間帯のみ反射信号が受信され
る。従って、この場合は、図３と比較して、受信される
反射信号の点の数が倍となる。これらの離散点は、双曲
線あるいは直線としてマッピング操作を施すことによ
り、位置−反射時間関係情報としての位置−反射時間関
係線を得ることができる。この位置−反射時間関係情報
の導出にあたっては、電磁波の照射方向と推進移動径路
との傾きの関係が考慮され、必要な場合変換が行われる
ことは当然である。

【００１６】さらに、この第１解析手段１４により得ら
れる位置−反射時間関係情報から、地中にある物体Ｒの
位置を、推進管２の推進移動経路Ｌとの関係において求
める第２解析手段１５が備えられている。この第２解析
手段１５は、位置−反射時間関係線が直線と近似できる
場合に、物体Ｒが推進管２の推進移動経路Ｌの延長線上
にあると判断するものであり、直線近似の適否を判断す
る手段、さらには、適合する場合に物体Ｒが推進管２の
推進移動経路Ｌの延長線上にあると判断し、この判断を
出力する手段を備えている。また、この第２解析手段１
４にあっては、位置−反射時間関係線が双曲線と近似で
きる場合に、物体Ｒが双曲線の頂点Ｐに対応する位置Ａ
に存在し、頂点Ｐに対応する反射時間が推進移動経路Ｌ
と物体Ｒとの離間距離Ｂに関連した情報であると判断す
るものであり、双曲線近似の適否を判断する手段、さら
には、適合する場合に物体Ｒが双曲線の頂点Ｐに対応す
る位置Ａに存在し、頂点Ｐに対応する反射時間Ｔが推進
移動経路Ｌと物体Ｒとの離間距離Ｂに関連した情報であ
ると判断し、この判断および、頂点Ｐに対応する位置Ａ
（推進移動経路に沿った基準位置０からの推進距離Ｄ）
及び、この位置Ａでの反射時間Ｔ（ここで、本願の場合
は、後に示すように周りの土の比誘電率（ε）が判るた
めに、土中に於ける速度が判明し、反射時間Ｔと速度か
ら、この反射時間Ｔに基づいて推進移動経路Ｌと物体Ｒ
との距離Ｂを知ることができ、これらは等価と見なせ
る）を出力する手段を備えている。即ち、物体Ｒの位置
情報を出力する構成とされている。

【００１７】次に、推進移動経路周りの土質の検出に関
して説明する。これまで説明してきた第１解析手段１４
までの構成は、そのまま使用される。即ち、この第１解
析手段１４から位置−反射時間関係情報である関係線
が、上記目的を達成するための第３解析手段１６に受け
渡される。この第３解析手段１６にあっては、図５、６
に示すような異なった土質に対応して得られる位置−反
射時間の関連情報である双曲線の開き具合あるいは直線
の傾きと土質とを関係つけた関係指標を記憶した記憶装
置１７が備えられている。従って、実際に現場で得られ
る位置−反射時間関係線から、これが、双曲線あるいは
直線に適合するかどうかの判断をおこなうとともに、双
曲線の場合は、その開き具合を、直線の場合は、その傾
きを求める関係線解析手段１８を備えている。そして、
この関係線解析手段１８によって求まる開き具合もしく
は傾きと、記憶装置１７に記憶されている関係情報とを
比較対照することにより、土質の特定をおこない、土質
の出力を第３解析手段１６がおこなう。ここで、土質の
特定に支配的に働くのは、土の比誘電率（ε）である。
図５、６には、それぞれ、川砂である場合、マサ土であ
る場合、粘土である場合、さらに、掘削が不適当である
と考えられる地下水である場合を示している。このよう
に土質に従って比誘電率（ε）が変化し、開き具合、傾
きが変化することが判る。

【００１８】本願装置１にあっては、第１解析手段１４
から位置−反射時間関係線が、第２解析手段１５から物
体位置情報が、第３解析手段１６から土質情報が、出力
装置１９に受け渡され、作業者に有用な情報として提供
できる。

【００１９】上記のようなレーダー付推進装置１を使用
して、比較的大径の掘削ルート２０を調査する場合の例
に関して図２に基づいて説明する。図２は、これまで説
明してきたレーダー付推進装置１を使用する場合に、少
なくとも掘削ルート２０より深い位置まで届く立て坑２
１を掘削して、この立て坑２１の所定深度位置から、掘
削ルート内でこのルート２０に沿って水平にレーダー付
推進装置の推進管２を推進させて、調査をおこなってい
る状況を（イ）に、さらに、立て坑２１を掘削すること
なく、地表面２２から斜めに所定深度まで推進管２を斜
行挿入し、この推進管２が所定深度に到達した後、掘削
ルート内で、このルート２０に沿って水平にレーダー付
推進装置の推進管２を推進させて、調査をおこなってい
る状況を（ロ）に示した。従って、このような調査方法
を採用することにより、掘削ルート内に存する物体Ｒ
（代表例は埋設管）の位置を、推進管の推進移動経路Ｌ
との関係で求めることができる。即ち、先に説明した装
置構成によって、推進管２の推進移動経路２に対して、
その延長線上にあるかどうか、推進移動経路Ｌから外れ
ている場合に、この推進移動経路Ｌの経路に沿った方向
でどの位置が物体Ｒに最も近い位置Ａがどこか、さら
に、この最近位置Ａに於ける推進移動経路Ｌと物体Ｒと
の距離Ｂを得ることができる。さて、このような場合
に、掘削ルート断面に於ける複数の箇所２３からレーダ
ー付推進装置の推進管２を推進させ、複数の推進移動経
路に対して物体Ｒの位置を求め、掘削ルート２０を調査
することで、さらに詳細で、正確な掘削ルート２０の調
査をおこなうことができる。

【００２０】一方、本願のレーダー付推進装置１は、そ
の基本構成として推進移動経路周りの土質の調査をおこ
なうことができるため、上記のようにして、掘削ルート
内の土の状態を求めることができる。このような情報
は、例えば、地下水がある場合にあっては、掘削作業を
不可と判断して、掘削を中止する等の判断に役立たせる
ことができる。

【００２１】このようにすれば、例えば、径が１ｍ程度
の地中内に想定される掘削ルート２０の調査にあって、
非開削工事をおこなう掘削ルート内に、事前に、立て坑
あるいは地表から口径８０ｃｍ以下の推進管２（ドリル
ヘッド）で数カ所水平ボーリングを行い、その掘削移動
経路Ｌの周囲５０ｃｍの範囲を探査できるので、例え
ば、直径１ｍのトンネルを掘削する場合に、トンネルル
ートの中心にボーリングをおこなえば、掘削ルート２０
の範囲の他埋設物の検知ができた。それより大きなトン
ネルの場合や、ルート周辺まで探査したい場合は適宜ボ
ーリング数を増やせば、同様に調査を好適に行える。

【００２２】

【図面の簡単な説明】

【図１】本願のレーダー付推進装置の要部構成を示す図

【図２】本願のレーダー付推進装置の使用状態を示す説
明図

【図３】物体が推進移動経路上にない場合の位置と反射
時間との関係を示す図

【図４】物体が推進移動経路上にある場合の位置と反射
時間との関係を示す図

【図５】異なった土質中を推進移動した場合に得られる
図３に対応する関係図

【図６】異なった土質中を推進移動した場合に得られる
図４に対応する関係図

【符号の説明】

１ レーダー付推進装置 ２ 推進管 １０ 送受信装置 １２ 位置検出装置 １３ 反射時間導出手段 １４ 第１解析手段 １５ 第２解析手段 １６ 第３解析手段 ２０ 掘削ルート Ｚ 中心軸 Ｌ 推進移動経路 Ｒ 物体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山岸 隆男 大阪府大阪市中央区平野町四丁目１番２号 大阪瓦斯株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地中に電磁波を送信するとともに地中に
   ある物体から反射して帰ってくる前記電磁波を受信する
   送受信装置を推進管に備えるとともに、 前記送受信装置により得られる送受信情報から、地中に
   ある前記物体からの電磁波の反射時間を得る反射時間導
   出手段を備え、 地中に於ける推進移動に伴う基準位置に対する前記推進
   管の位置を得る位置検出装置を備えたレーダー付推進装
   置であって、 前記位置検出装置から得られる前記推進管の位置に関連
   つけられた前記反射時間導出手段から得られる前記反射
   時間の情報である位置−反射時間関係情報を得る第１解
   析手段を備え、 前記第１解析手段により得られる前記位置−反射時間関
   係情報から、地中にある前記物体の位置を、前記推進管
   の推進移動経路との関係において求める第２解析手段を
   備えたレーダー付推進装置。
2. 【請求項２】 前記第１解析手段において、前記位置−
   反射時間関係情報が位置−反射時間関係線として求めら
   れ、前記位置−反射時間関係線が直線と近似できる場合
   に、前記第２解析手段において、前記物体が前記推進移
   動経路の延長線上にあると判断する請求項１記載のレー
   ダー付推進装置。
3. 【請求項３】 前記第１解析手段において、前記位置−
   反射時間関係情報が位置−反射時間関係線として求めら
   れ、 前記位置−反射時間関係線が双曲線と近似できる場合
   に、前記第２解析手段において、前記物体が前記双曲線
   の頂点に対応する位置に存在し、前記頂点に対応する反
   射時間が前記推進移動経路と前記物体との離間距離に関
   連した情報であると判断する請求項１記載のレーダー付
   推進装置。
4. 【請求項４】 掘削ルート内で、そのルートに沿って請
   求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダー付推進装置
   の推進管を推進移動させ、前記掘削ルート内に存する前
   記物体の位置を前記推進移動経路との関係で求める掘削
   ルートの調査方法。
5. 【請求項５】 掘削ルート内で、そのルートに沿って請
   求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダー付推進装置
   の推進管を推進させるに、掘削ルート断面に於ける複数
   の箇所から前記レーダー付推進装置の推進管を推進さ
   せ、複数の推進移動経路に対して前記物体の位置を求
   め、前記掘削ルートを調査する請求項４記載の掘削ルー
   トの調査方法。
6. 【請求項６】 推進管に、地中に電磁波を送信するとと
   もに、地中にある物体から反射して帰ってくる前記電磁
   波を受信する送受信装置を備えるとともに、 前記送受信装置により得られる送受信情報から、地中に
   ある前記物体からの電磁波の反射時間を得る反射時間導
   出手段を備え、 地中に於ける推進移動に伴う基準位置に対する前記推進
   管の位置を得る位置検出装置を備えたレーダー付推進装
   置であって、 前記位置検出装置から得られる前記推進管の位置に関連
   つけられた前記反射時間導出手段から得られる前記反射
   時間の情報である位置−反射時間関係情報を得る第１解
   析手段を備え、 予め求められている土質と位置−反射時間関係情報との
   関連指標に基づいて、前記第１解析手段により得られる
   前記位置−反射時間関係情報から、推進移動経路近傍の
   土の状態を求める第３解析手段を備えたレーダー付推進
   装置。
7. 【請求項７】 掘削ルート内で、そのルートに沿って請
   求項６記載のレーダー付推進装置の推進管を推進移動さ
   せ、前記掘削ルート内の土の状態を求める掘削ルートの
   調査方法。