JPH11107322A - 油圧建設機械の原動機のオートアクセル装置 - Google Patents
油圧建設機械の原動機のオートアクセル装置Info
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- JPH11107322A JPH11107322A JP26997497A JP26997497A JPH11107322A JP H11107322 A JPH11107322 A JP H11107322A JP 26997497 A JP26997497 A JP 26997497A JP 26997497 A JP26997497 A JP 26997497A JP H11107322 A JPH11107322 A JP H11107322A
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Abstract
おいて、オペレータが入力した目標回転数が低い場合
は、アクチュエータ負荷や操作指令手段の操作量の変化
に対するエンジン目標回転数の補正幅を小さくし、良好
な微操作性を確保する。 【解決手段】オペレータが基準目標回転数NROを低く設
定した場合は、基準回転数低下補正量演算部700a及
び基準回転数上昇補正量演算部700bで基準回転数低
下補正量DNL及び基準回転数上昇補正量DNPがそれぞれ小
さい値として演算され、基準目標エンジン回転数NROに
対する補正量DND及びDNHが小さくなる。このため、均し
作業や吊り荷作業のようにオペレータがエンジン回転数
を低い領域で使用する作業では、エンジン目標回転数の
補正幅が自動的に小さくなり、細かい作業が行い易くな
る。
Description
機と油圧ポンプの制御装置に係わり、特に、原動機とし
てディーゼルエンジンを備え、このエンジンにより回転
駆動される油圧ポンプから吐出される圧油により油圧ア
クチュエータを駆動し、必要な作業を行う油圧ショベル
等の油圧建設機械の原動機のオートアクセル装置に関す
る。
に、原動機としてディーゼルエンジンを備え、このエン
ジンにより少なくとも1つの可変容量型の油圧ポンプを
回転駆動し、油圧ポンプから吐出される圧油により複数
の油圧アクチュエータを駆動し、必要な作業を行ってい
る。このディーゼルエンジンにはアクセルレバー等の目
標回転数を指令する入力手段が備えられ、この目標回転
数に応じて燃料噴射量が制御され、回転数が制御され
る。
油圧ポンプの制御に関して、特開平7−119506号
公報に「油圧建設機械の原動機回転数制御装置」と題し
た制御装置が提案されている。この制御装置は、燃料レ
バーを操作して基準となる目標回転数を入力すると共
に、複数の油圧アクチュエータのそれぞれの操作指令手
段の操作レバーやペダルの操作方向(以下、単にレバー
操作方向という)及び操作量(以下、単にレバー操作量
という)とアクチュエータの負荷(ポンプ吐出圧)を検
出し、レバー操作方向及び操作量とアクチュエータの負
荷に応じてエンジン回転数補正値を決定し、この回転数
補正値を用いて上記目標回転数を補正し、エンジンの回
転数を制御している。この場合、レバー操作量が少ない
とき及びアクチュエータ負荷が低いときはエンジンの目
標回転数を低くして省エネ効果をねらい、レバー操作量
が大きくアクチュエータ負荷が高い時はエンジンの目標
回転数を高くして、作業性を確保する。
来技術は次のような問題がある。
標回転数を低くして操作するような場合は、オペレータ
の意志はゆっくりとした緩操作を行おうとしており、こ
の場合はアクチュエータ負荷が増大しても、エンジン回
転数を大きく上昇させない方が良い。
業をする場合は、エンジン回転数を低くして使うが、こ
のときアクチュエータ負荷やレバー操作量の変化に対し
てエンジン回転数の補正は小さい方が、作業上望まし
い。吊り荷作業も同様である。
転数を低く設定して行う作業でも、エンジン回転数が高
いときと同様の大きさでアクチュエータ負荷やレバー操
作量の変化に対してエンジン回転数が補正されるため、
良好な微操作性を確保できなかった。
標回転数が低い場合は、アクチュエータ負荷や操作指令
手段の操作量の変化に対するエンジン目標回転数の補正
幅を小さくし、良好な微操作性を確保する油圧建設機械
の原動機のオートアクセル装置を提供することである。
と、この原動機によって駆動される少なくとも1つの可
変容量油圧ポンプと、この油圧ポンプの圧油により駆動
される複数の油圧アクチュエータと、この複数の油圧ア
クチュエータの操作を指令する操作指令手段と、この操
作指令手段の指令信号を検出する第1検出手段と、前記
複数の油圧アクチュエータの負荷を検出する第2検出手
段と、前記原動機の基準目標回転数を指令する入力手段
とを備え、前記第1及び第2検出手段の検出値に基づき
前記基準目標回転数の補正値を計算し、この補正値にし
たがって前記基準目標回転数に補正を加え目標回転数と
し、前記原動機の回転数を制御する油圧建設機械の原動
機のオートアクセル装置において、前記基準目標回転数
が低くなるに従って小さくなる回転数補正の基準幅を計
算し、この基準幅に応じて前記基準目標回転数の補正値
を補正する補正値補正手段を備えるものとする。
準目標回転数が低くなるに従って小さくなる回転数補正
の基準幅を計算し、第1及び第2のエンジン回転数補正
値を補正することにより、均し作業や吊り荷作業のよう
にオペレータが入力する目標回転数が低い作業では、エ
ンジン目標回転数の補正幅が自動的に小さくなり、細か
い作業が行い易くなる。
前記補正値補正手段は、前記基準目標回転数の補正値に
前記基準幅を乗じることにより基準目標回転数の補正値
を補正する。
るに従ってエンジン目標回転数の補正幅が小さくなるよ
うに基準目標回転数の補正値を補正できる。
用いて説明する。以下の実施形態は、本発明を油圧ショ
ベルの原動機と油圧ポンプの制御装置に適用した場合の
ものである。
可変容量型の油圧ポンプであり、油圧ポンプ1,2の吐
出路3,4には図2に示す弁装置5が接続され、この弁
装置5を介して複数のアクチュエータ50〜56に圧油
を送り、これらアクチュエータを駆動する。
り、パイロットポンプ9の吐出路9aにはパイロットポ
ンプ9の吐出圧力を一定圧に保持するパイロットリリー
フ弁9bが接続されている。
は原動機10の出力軸11に接続され、原動機10によ
り回転駆動される。
a〜5dと流量制御弁5e〜5iの2つの弁グループを
有し、流量制御弁5a〜5dは油圧ポンプ1の吐出路3
につながるセンタバイパスライン5j上に位置し、流量
制御弁5e〜5iは油圧ポンプ2の吐出路4につながる
センタバイパスライン5k上に位置している。吐出路
3,4には油圧ポンプ1,2の吐出圧力の最大圧力を決
定するメインリリーフ弁5mが設けられている。
〜5iはセンタバイパスタイプであり、油圧ポンプ1,
2から吐出された圧油はこれらの流量制御弁によりアク
チュエータ50〜56の対応するものに供給される。ア
クチュエータ50は走行右用の油圧モータ(右走行モー
タ)、アクチュエータ51はバケット用の油圧シリンダ
(バケットシリンダ)、アクチュエータ52はブーム用
の油圧シリンダ(ブームシリンダ)、アクチュエータ5
3は旋回用の油圧モータ(旋回モータ)、アクチュエー
タ54はアーム用の油圧シリンダ(アームシリンダ)、
アクチュエータ55は予備の油圧シリンダ、アクチュエ
ータ56は走行左用の油圧モータ(左走行モータ)であ
り、流量制御弁5aは走行右用、流量制御弁5bはバケ
ット用、流量制御弁5cは第1ブーム用、流量制御弁5
dは第2アーム用、流量制御弁5eは旋回用、流量制御
弁5fは第1アーム用、流量制御弁5gは第2ブーム
用、流量制御弁5hは予備用、流量制御弁5iは走行左
用である。即ち、ブームシリンダ52に対しては2つの
流量制御弁5g,5cが設けられ、アームシリンダ54
に対しても2つの流量制御弁5d,5fが設けられ、ブ
ームシリンダ52とアームシリンダ54のボトム側に
は、それぞれ、2つの油圧ポンプ1,2からの圧油が合
流して供給可能になっている。
装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す。油圧ショ
ベルは下部走行体100と、上部旋回体101と、フロ
ント作業機102とを有している。下部走行体100に
は左右の走行モータ50,56が配置され、この走行モ
ータ50,56によりクローラ100aが回転駆動さ
れ、前方又は後方に走行する。上部旋回体101には旋
回モータ53が搭載され、この旋回モータ53により上
部旋回体101が下部走行体100に対して右方向又は
左方向に旋回される。フロント作業機102はブーム1
03、アーム104、バケット105からなり、ブーム
103はブームシリンダ52により上下動され、アーム
104はアームシリンダ54によりダンプ側(開く側)
又はクラウド側(掻き込む側)に操作され、バケット1
05はバケットシリンダ51によりダンプ側(開く側)
又はクラウド側(掻き込む側)に操作される。
を図4に示す。
作パイロット装置39,38からの操作パイロット圧TR
1,TR2及びTR3,TR4により、流量制御弁5b及び流量制御
弁5c,5gは操作装置36の操作パイロット装置4
0,41からの操作パイロット圧BKC,BKD及びBOD,BOUに
より、流量制御弁5d,5f及び流量制御弁5eは操作
装置37の操作パイロット装置42,43からの操作パ
イロット圧ARC,ARD及びSW1,SW2により、流量制御弁5h
は操作パイロット装置44からの操作パイロット圧AU1,
AU2により、それぞれ切り換え操作される。
れ、1対のパイロット弁(減圧弁)38a,38b〜4
4a,44bを有し、操作パイロット装置38,39,
44はそれぞれ更に操作ペダル38c,39c、44c
を有し、操作パイロット装置40,41は更に共通の操
作レバー40cを有し、操作パイロット装置42,43
は更に共通の操作レバー42cを有している。操作ペダ
ル38c,39c、44c及び操作レバー40c,42
cを操作すると、その操作方向に応じて関連する操作パ
イロット装置のパイロット弁が作動し、ペダル又はレバ
ーの操作量に応じた操作パイロット圧が生成される。
パイロット弁の出力ラインにはシャトル弁61〜67が
接続され、これらシャトル弁61〜67には更にシャト
ル弁68,69,120〜123が階層的に接続され、
シャトル弁61,63,64,65,68,69,12
1により操作パイロット装置38,40,41,42の
操作パイロット圧の最高圧力が油圧ポンプ1の制御パイ
ロット圧PL1として検出され、シャトル弁62,64,
65,66,67,69,120,122,123によ
り操作パイロット装置39,41,42,43,44の
操作パイロット圧の最高圧力が油圧ポンプ2の制御パイ
ロット圧PL2として検出される。
ト装置38の走行モータ56に対する操作パイロット圧
(以下、走行2操作パイロット圧という)PT2が検出さ
れ、シャトル弁62により操作パイロット装置39の走
行モータ50に対する操作パイロット圧(以下、走行1
操作パイロット圧という)PT1が検出され、シャトル弁
66により操作パイロット装置43の旋回モータ53に
対するパイロット圧(以下、旋回操作パイロット圧とい
う)PWSが検出される。
アクセル装置を備えた原動機と油圧ポンプの制御装置が
設けられている。以下、その詳細を説明する。
ぞれレギュレータ7,8が備えられ、これらレギュレー
タ7,8で油圧ポンプ1,2の容量可変機構である斜板
1a,2aの傾転位置を制御し、ポンプ吐出流量を制御
する。
は、それぞれ、傾転アクチュエータ20A,20B(以
下、適宜20で代表する)と、図4に示す操作パイロッ
ト装置38〜44の操作パイロット圧に基づいてポジテ
ィブ傾転制御をする第1サーボ弁21A,21B(以
下、適宜21で代表する)と、油圧ポンプ1,2の全馬
力制御をする第2サーボ弁22A,22B(以下、適宜
22で代表する)とを備え、これらのサーボ弁21,2
2によりパイロットポンプ9から傾転アクチュエータ2
0に作用する圧油の圧力を制御し、油圧ポンプ1,2の
傾転位置が制御される。
ーボ弁21,22の詳細を説明する。
の受圧部20aと小径の受圧部20bとを有する作動ピ
ストン20cと、受圧部20a,20bが位置する受圧
室20d,20eとを有し、両受圧室20d,20eの
圧力が等しいときは作動ピストン20cは図示右方向に
移動し、これにより斜板1a又は2aの傾転は小さくな
りポンプ吐出流量が減少し、大径側の受圧室20dの圧
力が低下すると、作動ピストン20cは図示左方向に移
動し、これにより斜板1a又は2aの傾転が大きくなり
ポンプ吐出流量が増大する。また、大径側の受圧室20
dは第1及び第2サーボ弁21,22を介してパイロッ
トポンプ9の吐出路9aに接続され、小径側の受圧室2
0eは直接パイロットポンプ9の吐出路9aに接続され
ている。
1は、ソレノイド制御弁30又は31からの制御圧力に
より作動し油圧ポンプ1,2の傾転位置を制御する弁で
あり、制御圧力が高いときは弁体21aが図示右方向に
移動し、パイロットポンプ9からのパイロット圧を減圧
せずに受圧室20dに伝達し、油圧ポンプ1又は2の傾
転を小さくし、制御圧力が低下するにしたがって弁体2
1aがバネ21bの力で図示左方向に移動し、パイロッ
トポンプ9からのパイロット圧を減圧して受圧室20d
に伝達し、油圧ポンプ1又は2の傾転を大きくする。
圧ポンプ1,2の吐出圧力とソレノイド制御弁32から
の制御圧力により作動し、油圧ポンプ1,2の全馬力制
御をする弁であり、ソレノイド制御弁32により油圧ポ
ンプ1,2の最大吸収トルクが制限制御される。
レノイド制御弁32からの制御圧力が操作駆動部の受圧
室22a,22b,22cにそれぞれ導かれ、油圧ポン
プ1,2の吐出圧力の油圧力の和がバネ22dの弾性力
と受圧室22cに導かれる制御圧力の油圧力との差で決
まる設定値より低いときは、弁体22eは図示右方向に
移動し、パイロットポンプ9からのパイロット圧を減圧
せずに受圧室20dに伝達して油圧ポンプ1,2の傾転
を小さくし、油圧ポンプ1,2の吐出圧力の油圧力の和
が同設定値よりも高くなるにしたがって弁体22aが図
示左方向に移動し、パイロットポンプ9からのパイロッ
ト圧を減圧して受圧室20dに伝達し、油圧ポンプ1,
2の傾転を大きくする。また、ソレノイド制御弁32か
らの制御圧力が低いときは、上記設定値を大きくし、油
圧ポンプ1,2の高めの吐出圧力から油圧ポンプ1,2
の傾転を減少させ、ソレノイド制御弁32からの制御圧
力が高くなるにしたがって上記設定値を小さくし、油圧
ポンプ1,2の低めの吐出圧力から油圧ポンプ1,2の
傾転を減少させる。
電流SI1,SI2,SI3により作動する比例減圧弁であり、駆
動電流SI1,SI2,SI3が最小のときは、出力する制御圧力
が最高になり、駆動電流SI1,SI2,SI3が増大するに従っ
て出力する制御圧力が低くなるよう動作する。駆動電流
SI1,SI2,SI3は図5に示すコントローラ70より出力さ
れる。
燃料噴射装置14を備えている。この燃料噴射装置14
はガバナ機構を有し、図5に示すコントローラ70から
の出力信号による目標エンジン回転数NR1になるように
エンジン回転数を制御する。
ントローラからの電気的な信号による目標エンジン回転
数になるよう制御する電子ガバナ制御装置や、機械式の
燃料噴射ポンプのガバナレバーにモータを連結し、コン
トローラからの指令値に基づいて目標エンジン回転数に
なるよう予め定められた位置にモータを駆動し、ガバナ
レバー位置を制御するような機械式ガバナ制御装置があ
る。本実施形態の燃料噴射装置14はいずれのタイプも
有効である。
ンジン回転数をオペレータが手動で入力する目標エンジ
ン回転数入力部71が設けられ、その基準目標エンジン
回転数NROの入力信号がコントローラ70に取り込まれ
る。目標エンジン回転数入力部71はポテンショメータ
のような電気的入力手段によって直接コントローラ70
に入力するものであってよく、オペレータが基準となる
エンジン回転数の大小を選択するものである。この基準
目標エンジン回転数NROは一般には重掘削では大、軽作
業では小である。
回転数NE1を検出する回転数センサー72と、油圧ポン
プ1,2の吐出圧力PD1,PD2を検出する圧力センサー7
5,76が設けられ、図4に示すように、油圧ポンプ
1,2の制御パイロット圧PL1,PL2を検出する圧力セン
サー73,74と、アームクラウド操作パイロット圧PA
Cを検出する圧力センサー77と、ブーム上げ操作パイ
ロット圧PBUを検出する圧力センサー78と、旋回操作
パイロット圧PWSを検出する圧力センサー79と、走行
1操作パイロット圧PT1を検出する圧力センサー80
と、走行2操作パイロット圧PT2を検出する圧力センサ
ー81とが設けられている。
係を図5に示す。コントローラ70は上記のように目標
エンジン回転数入力部71の基準目標エンジン回転数NR
Oの信号、回転数センサー72の実回転数NE1の信号、圧
力センサー73,74のポンプ制御パイロット圧PL1,PL
2の信号、圧力センサー75,76の油圧ポンプ1,2
の吐出圧力PD1,PD2の信号、圧力センサー77〜81の
アームクラウド操作パイロット圧PAC、ブーム上げ操作
パイロット圧PBU、旋回操作パイロット圧PWS、走行1操
作パイロット圧PT1、走行2操作パイロット圧PT2の各信
号を入力し、所定の演算処理を行って駆動電流SI1,SI2,
SI3をソレノイド制御弁30〜32に出力し、油圧ポン
プ1,2の傾転位置、即ち吐出流量を制御すると共に、
目標エンジン回転数NR1の信号を燃料噴射装置14に出
力し、エンジン回転数を制御する。
御に関する処理機能を図6に示す。
プ目標傾転演算部70a,70b、ソレノイド出力電流
演算部70c,70d、ポンプ最大吸収トルク演算部7
0e、ソレノイド出力電流演算部70fの各機能を有し
ている。
プ1側の制御パイロット圧PL1の信号を入力し、これを
メモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの
制御パイロット圧PL1に応じた油圧ポンプ1の目標傾転
θR1を演算する。この目標傾転θR1はパイロット操作装
置38,40,41,42の操作量に対するポジティブ
傾転制御の基準流量メータリングであり、目標傾転θR1
にポンプ回転数と定数をかけたものが流量メータリング
となる。メモリのテーブルには制御パイロット圧PL1が
高くなるに従って目標傾転θR1が増大するようPL1とθR
1の関係が設定されている。
傾転θR1が得られる油圧ポンプ1の傾転制御用の駆動電
流SI1を求め、これをソレノイド制御弁30に出力す
る。
出力電流演算部70dでも、同様にポンプ制御信号PL2
から油圧ポンプ2の傾転制御用の駆動電流SI2を算出
し、これをソレノイド制御弁31に出力する。
標エンジン回転数NR1(後述)の信号を入力し、これを
メモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの
目標エンジン回転数NR1に応じた油圧ポンプ1,2の最
大吸収トルクTRを算出する。この最大吸収トルクTRは目
標エンジン回転数NR1で回転するエンジン10の出力ト
ルク特性にマッチングする油圧ポンプ1,2の吸収トル
クである。メモリのテーブルには、目標エンジン回転数
NR1が上昇するに従ってポンプ最大吸収トルクTRが増大
するようNR1とTRの関係が設定されている。
プ最大吸収トルクTRが得られる油圧ポンプ1,2の最大
吸収トルク制御用のソレノイド制御弁32の駆動電流SI
3を求め、これをソレノイド制御弁32に出力する。
関する処理機能を図7に示す。
回転数低下補正量演算部700a、基準回転数上昇補正
量演算部700b、最大値選択部700c、エンジン回
転数補正ゲイン演算部700d1〜700d6、最小値
選択部700e、ヒステリシス演算部700f、操作パ
イロット圧エンジン回転数補正量演算部700g、第1
基準目標エンジン回転数補正部700h、最大値選択部
700i、ヒステリシス演算部700j、ポンプ吐出圧
信号補正部700k、補正ゲイン演算部700m、最大
値選択部700n、補正ゲイン演算部700p、第1ポ
ンプ吐出圧エンジン回転数補正量演算部700q、第2
ポンプ吐出圧エンジン回転数補正量演算部700r、最
大値選択部700s、第2基準目標エンジン回転数補正
部700t、リミッタ演算部700uを有している。
目標エンジン回転数入力部71の基準目標エンジン回転
数NROの信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテ
ーブルに参照させ、そのときのNROに応じた基準回転数
低下補正量DNLを算出する。このDNLは操作パイロット装
置38〜44の操作レバー又はペダルの入力変化(操作
パイロット圧の変化)によるエンジン回転数補正の基準
幅になるものであり、目標エンジン回転数が低くなるに
従って回転数補正量は小さくしたいことから、メモリの
テーブルには目標基準エンジン回転数NROが低くなるに
従って基準回転数低下補正量DNLが小さくなるようNROと
DNLの関係が設定されている。
演算部700aと同様、基準目標エンジン回転数NROの
信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに
参照させ、そのときのNROに応じた基準回転数上昇補正
量DNPを算出する。このDNPはポンプ吐出圧の入力変化に
よるエンジン回転数補正の基準幅になるものであり、目
標エンジン回転数が低くなるに従って回転数補正量は小
さくしたいことから、メモリのテーブルには目標基準エ
ンジン回転数NROが低くなるに従って基準回転数上昇補
正量DNPが小さくなるようNROとDNPの関係が設定されて
いる。ただし、エンジン回転数は固有の最大回転数以上
には上昇できないため、目標基準エンジン回転数NROの
最大値付近での上昇補正量DNPは減少させている。
ロット圧PT1と走行2操作パイロット圧PT2の高圧側を選
択し、走行操作パイロット圧PTRとする。
1〜700d6は、それぞれ、ブーム上げ操作パイロッ
ト圧PBU、アームクラウド操作パイロット圧PAC、旋回操
作パイロット圧PSW、走行操作パイロット圧PTR、ポンプ
制御パイロット圧PL1,PL2の各信号を入力し、これをメ
モリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの各
操作パイロット圧に応じたエンジン回転数補正ゲインKB
U,KAC,KSW,KTR,KL1,KL2を算出する。
は、操作するアクチュエータ毎に操作レバー又はペダル
の入力変化(操作パイロット圧の変化)に対するエンジ
ン回転数の変化を予め設定し、操作をやり易くするもの
であり、それぞれ、次のように設定されている。
合わせのように微操作域での使用が多いので、微操作域
でエンジン回転数を低くしかつゲインの傾きを寝せる。
操作レバーをフルに操作して行うことが多く、フルレバ
ー付近での回転数変動を小さくするため、フルレバー付
近でのゲインの傾きを寝せる。
め、中間回転域でのゲインの傾きを寝せる。
操作からエンジン回転数を高めにする。
エータ毎に変えれるようにする。例えば、ブーム上げや
アームクラウドは流量が多いため、エンジン回転数は高
めとし、それ以外はエンジン回転数を低めとする。走行
は車速を早くするため、エンジン回転数を高めとする。
テーブルには、以上の条件に対応して操作パイロット圧
と補正ゲインKBU,KAC,KSW,KTRとの関係が設定されて
いる。
力されるポンプ制御パイロット圧PL1,PL2は関連する操
作パイロット圧の最高圧であり、全ての操作パイロット
圧に対してこのポンプ制御パイロット圧PL1,PL2で代表
してエンジン回転数補正ゲインKL1,KL2を演算する。
(操作レバー又はペダルの操作量)が高くなればなる
程、エンジン回転数を高くしたいことから、演算部70
0d5,700d6のメモリのテーブルには、それに対
応してポンプ制御パイロット圧PL1,PL2と補正ゲインKL
1,KL2の関係が設定されている。また、最小値選択部7
00eで演算部700d1〜700d4の補正ゲインを
優先して選択するため、ポンプ制御パイロット圧PL1,P
L2の最高圧付近での補正ゲインKL1,KL2は高めに設定さ
れている。
1〜700d6で演算された補正ゲインの最小値を選択
し、KMAXとする。ここで、ブーム上げ、アームクラウ
ド、旋回、走行以外を操作した場合は、ポンプ制御パイ
ロット圧PL1,PL2で代表してエンジン回転数補正ゲイン
KL1,KL2が演算され、KMAXとして選択される。
に対してヒステリシスを設け、その結果を操作パイロッ
ト圧によるエンジン回転数補正ゲインKNLとする。
算部700gは、エンジン回転数補正ゲインKNLに上記
の基準回転数低下補正量DNLを掛け合わせ、操作パイロ
ット圧の入力変化によるエンジン回転数低下補正量DND
を算出する。
hは、基準目標エンジン回転数NROからエンジン回転数
低下補正量DNDを減算し、目標回転数NROOとする。この
目標回転数NROOは操作パイロット圧による補正後のエン
ジン目標回転数である。
2の吐出圧力PD1,PD2の信号を入力し、吐出圧力PD1,PD2
の高圧側を選択し、ポンプ吐出圧最大値信号PDMAXとす
る。
プ吐出圧信号PDMAXに対してヒステリシスを設け、その
結果をポンプ吐出圧による回転数補正ゲインKNPとす
る。
補正ゲインKNPに上記の基準回転数上昇補正量DNPを掛け
合わせ、ポンプ吐出圧によるエンジン回転基本補正量KN
PHとする。
ウドの操作パイロット圧PACの信号を入力し、これをメ
モリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの操
作パイロット圧PACに応じたエンジン回転数補正ゲインK
ACHを算出する。アームクラウドの操作量が増えれば増
える程、大きな流量を必要とすることから、メモリのテ
ーブルにはこれに対応して、アームクラウドの操作パイ
ロット圧PACが上昇するに従って補正ゲインKACHが大き
くなるようPACとKACHの関係が設定されている。
00cと同様、走行1操作パイロット圧PT1と走行2操
作パイロット圧PT2の高圧側を選択し、走行操作パイロ
ット圧PTRとする。
パイロット圧PTRの信号を入力し、これをメモリに記憶
してあるテーブルに参照させ、そのときの走行の操作パ
イロット圧PTRに応じたエンジン回転数補正ゲインKTRH
を算出する。この場合も、走行の操作量が増えれば増え
る程、大きな流量を必要とすることから、メモリのテー
ブルにはこれに対応して、走行の操作パイロット圧PTR
が上昇するに従って補正ゲインKTRHが大きくなるようPT
RとKTRHの関係が設定されている。
補正量演算部700q,700rは、上記のポンプ吐出
圧エンジン回転基本補正量KNPHに補正ゲインKACH,KTRH
を掛け合わせてエンジン回転数補正量KNAC,KNTRを求め
る。
補正量KNAC,KNTRの大なる方を選択し、補正量DNHとす
る。この補正量DNHはポンプ吐出圧と操作パイロット圧
の入力変化によるエンジン回転数上昇補正量である。
ジン回転基本補正量KNPHに補正ゲインKACH又はKTRHを掛
け合わせてエンジン回転数補正量KNAC,KNTRを求めるこ
とは、アームクラウド操作及び走行時にのみポンプ吐出
圧によるエンジン回転数上昇補正をすることを意味す
る。これにより、アクチュエータ負荷が増大するとエン
ジン回転数を高くしたい操作であるアームクラウド操作
や走行時のみ、ポンプ吐出圧の上昇によってもエンジン
回転数を上昇させることができる。
tは、上記の目標回転数NROOにエンジン回転数上昇補正
量DNHを加算して目標エンジン回転数NRO1を算出する。
ジン回転数NRO1にエンジン固有の最高回転数と最低回転
数によるリミッタをきかせ、目標エンジン回転数NR1を
算出し、燃料噴射装置14(図1参照)へ送る。また、
この目標エンジン回転数NR1は、同じコントローラ70
内の油圧ポンプ1,2の制御に関するポンプ最大吸収ト
ルク演算部70e(図6参照)にも送られる。
44は、複数の油圧アクチュエータ50〜56の操作を
指令する操作指令手段を構成し、圧力センサー73,7
4,77〜81は、その操作指令手段の指令信号を検出
する第1検出手段を構成し、圧力センサー75,76
は、複数の油圧アクチュエータ75,76の負荷を検出
する第2検出手段を構成し、目標エンジン回転数入力部
71は、原動機10の基準目標回転数NROを指令する入
力手段を構成し、最大値選択部700c、エンジン回転
数補正ゲイン演算部700d1〜700d6、最小値選
択部700e、ヒステリシス演算部700f、第1基準
目標エンジン回転数補正部700h、最大値選択部70
0i、ヒステリシス演算部700j、補正ゲイン演算部
700m、最大値選択部700n、補正ゲイン演算部7
00p、第1ポンプ吐出圧エンジン回転数補正量演算部
700q、第2ポンプ吐出圧エンジン回転数補正量演算
部700r、最大値選択部700s、第2基準目標エン
ジン回転数補正部700t、リミッタ演算部700uで
は、上記第1及び第2検出手段の検出値に基づき基準目
標回転数NROの補正値(エンジン回転数補正ゲインKNL及
び回転数補正ゲインKNP)を計算し、この補正値に従っ
て基準目標回転数NROに補正を加え目標回転数NR1とし、
原動機10の回転数を制御する。
a、基準回転数上昇補正量演算部700b、操作パイロ
ット圧エンジン回転数補正量演算部700g、ポンプ吐
出圧信号補正部700kは、上記基準目標回転数NROが
低くなるに従って小さくなる回転数補正の基準幅(基準
回転数低下補正量DNL及び基準回転数上昇補正量DNP)を
計算し、この基準幅に応じて上記基準目標回転数の補正
値(エンジン回転数補正ゲインKNL及び回転数補正ゲイ
ンKNP)を補正する補正値補正手段を構成する。
ば、次の効果が得られる。
では、回転数補正量演算部700gで操作パイロット圧
による回転数低下補正量DNDが演算されると共に、演算
部700q,700r及び最大値選択部700sでポン
プ吐出圧による回転数補正ゲインKNPを操作パイロット
圧による補正ゲインKACH又はKTRHで補正したポンプ吐出
圧による回転数上昇補正量DNHが演算され、その回転数
低下補正量DNDと回転数上昇補正量DNHにより基準目標エ
ンジン回転数NROが補正され、エンジン回転数が補正制
御されるので、操作レバー又はペダルの操作量の増大に
よってエンジン回転数が上昇するだけでなく、ポンプ吐
出圧の上昇によってもエンジン回転数が上昇することと
なり、アームクラウド操作では力強い掘削作業が行え、
走行時には高速走行又は力強い走行が可能となる。
は、補正ゲインKACH又はKTRHは0となり、基準目標エン
ジン回転数NROは操作パイロット圧による回転数低下補
正量DNDによってのみ補正され、エンジン回転数が補正
制御されるので、例えばブーム上げのようにフロント作
業機の姿勢でポンプ吐出圧が変動する操作では、ポンプ
吐出圧が変動してもエンジン回転数は変化しないので、
良好な操作性を確保できる。また、操作量の少ないとき
にはエンジン回転数が低下し、省エネ効果が大きい。
低く設定した場合は、基準回転数低下補正量演算部70
0a及び基準回転数上昇補正量演算部700bで基準回
転数低下補正量DNL及び基準回転数上昇補正量DNPがそれ
ぞれ小さい値として演算され、基準目標エンジン回転数
NROに対する補正量DND及びDNHが小さくなる。このた
め、均し作業や吊り荷作業のようにオペレータがエンジ
ン回転数を低い領域で使用する作業では、エンジン目標
回転数の補正幅が自動的に小さくなり、細かい作業が行
い易くなる。
0d4において、操作するアクチュエータ毎に操作レバ
ー又はペダルの入力変化(操作パイロット圧の変化)に
対するエンジン回転数の変化を補正ゲインとして予め設
定したので、アクチュエータの特性に応じた良好な作業
性が得られる。
は微操作域での補正ゲインKBUの傾きが寝ているので、
微操作域でのエンジン回転数低下補正量DNDの変化が少
なくなる。このため、吊り荷作業や均し作業の位置合わ
せのようにブーム上げの微操作域で行う作業がやり易く
なる。
ルレバー付近での補正ゲインKACの傾きが寝ているの
で、フルレバー付近でのエンジン回転数低下補正量DND
の変化が少なくなる。このため、アームクラウド操作に
よりフルレバー付近でエンジン回転数の変動を少なくし
た掘削作業が行える。
のゲインの傾きが寝ているので、中間回転域でのエンジ
ン回転数の変動が小さくした旋回が行える。
正ゲインKTRを小さくしたので、走行の微操作からエン
ジン回転数が上昇し、力強い走行が可能となる。
クチュエータ毎に変えることができる。例えば、ブーム
上げやアームクラウドの演算部700d1,700d2
ではフルレバーでの補正ゲインKBU,KACは0にしたの
で、エンジン回転数は高めとなり、油圧ポンプ1,2の
吐出流量は多くなる。このため、ブーム上げで重量物を
吊り下げたり、アームクラウドによる力強い掘削作業が
行える。また、走行の演算部700d4もフルレバーで
の補正ゲインKTRを0にしたので、同様にエンジン回転
数は高めとなり、走行の車速を速くできる。それ以外の
操作ではフルレバーでの補正ゲインは0より大きくした
ので、エンジン回転数はやや低くめとなり、省エネ効果
が得られる。
d5,700d6の補正ゲインPL1,PL2で代表してエン
ジン回転数が補正されるので、演算部の構成を簡素化で
きる。
するとき、操作パイロット圧又はポンプ吐出圧の変化に
よりエンジン回転数は変動する。しかし、図6に示すポ
ンプ最大吸収トルク演算部70eでは、その補正された
目標エンジン回転数NR1の関数としてポンプ最大吸収ト
ルクTRを演算し、油圧ポンプ1,2の最大吸収トルクを
制御するので、エンジン回転数が変動してもエンジン出
力を有効に利用できる。
目標回転数が低い場合は、アクチュエータ負荷や操作指
令手段の操作量の変化に対するエンジン目標回転数の補
正幅が小さくなるので、良好な微操作性を確保できる。
セル装置を備えた原動機と油圧ポンプの制御装置を示す
図である。
アクチュエータの油圧回路図である。
した油圧ショベルの外観を示す図である。
す図である。
である。
機能ブロック図である。
す機能ブロック図である。
部 700r 第2ポンプ吐出圧エンジン回転数補正量演算
部 700s 最大値選択部 700t 第2基準目標エンジン回転数補正部 700u リミッタ演算部
Claims (2)
- 【請求項1】原動機と、この原動機によって駆動される
少なくとも1つの可変容量油圧ポンプと、この油圧ポン
プの圧油により駆動される複数の油圧アクチュエータ
と、この複数の油圧アクチュエータの操作を指令する操
作指令手段と、この操作指令手段の指令信号を検出する
第1検出手段と、前記複数の油圧アクチュエータの負荷
を検出する第2検出手段と、前記原動機の基準目標回転
数を指令する入力手段とを備え、前記第1及び第2検出
手段の検出値に基づき前記基準目標回転数の補正値を計
算し、この補正値にしたがって前記基準目標回転数に補
正を加え目標回転数とし、前記原動機の回転数を制御す
る油圧建設機械の原動機のオートアクセル装置におい
て、 前記基準目標回転数が低くなるに従って小さくなる回転
数補正の基準幅を計算し、この基準幅に応じて前記基準
目標回転数の補正値を補正する補正値補正手段を備える
ことを特徴とするオートアクセル装置。 - 【請求項2】請求項1記載の油圧建設機械の原動機のオ
ートアクセル装置において、前記補正値補正手段は、前
記基準目標回転数の補正値に前記基準幅を乗じることに
より基準目標回転数の補正値を補正することを特徴とす
るオートアクセル装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26997497A JP3471583B2 (ja) | 1997-10-02 | 1997-10-02 | 油圧建設機械の原動機のオートアクセル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26997497A JP3471583B2 (ja) | 1997-10-02 | 1997-10-02 | 油圧建設機械の原動機のオートアクセル装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11107322A true JPH11107322A (ja) | 1999-04-20 |
JP3471583B2 JP3471583B2 (ja) | 2003-12-02 |
Family
ID=17479826
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26997497A Expired - Lifetime JP3471583B2 (ja) | 1997-10-02 | 1997-10-02 | 油圧建設機械の原動機のオートアクセル装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3471583B2 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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EP2385176A1 (en) * | 2010-05-06 | 2011-11-09 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Prime mover revolution speed control system for hydraulic construction machine |
EP3361007A4 (en) * | 2015-10-08 | 2019-06-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | CONSTRUCTION MACHINE |
-
1997
- 1997-10-02 JP JP26997497A patent/JP3471583B2/ja not_active Expired - Lifetime
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CN100436786C (zh) * | 2003-05-07 | 2008-11-26 | 株式会社小松制作所 | 具有原动机控制装置的作业机械 |
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EP3361007A4 (en) * | 2015-10-08 | 2019-06-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | CONSTRUCTION MACHINE |
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