JPH1097307A

JPH1097307A - シーケンサ動作検証装置およびシーケンサ動作検証プログラムを記録した媒体

Info

Publication number: JPH1097307A
Application number: JP24961896A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Isaji; 達也伊佐次; Shinya Aizawa; 信弥相沢
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1996-09-20
Filing date: 1996-09-20
Publication date: 1998-04-14

Abstract

(57)【要約】【課題】制御対象たるロボットコントローラをシーケ
ンサにつないだ状態で動作検証を行っていたので、検証
作業に長時間を要した。【解決手段】入出力装置９はシーケンサ４との間の入
出力を行う。記憶装置８には、ロボットコントローラに
内蔵されるロボット動作用プログラムが記憶される。Ｃ
ＰＵ５は、ロボット動作用プログラムを読みとって、シ
ーケンサ４との間での制御信号の入力コマンドまたは出
力コマンドを検出する。そして、出力コマンドに対応し
てシーケンサ４のメモリ状態を書き換える。また、入力
コマンドに対応してシーケンサ４のメモリ状態の変化を
検出し、制御動作としてディスプレイ１に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シーケンサ動作検
証装置およびシーケンサ動作検証プログラムを記録した
媒体に関し、特に、制御対象たるロボットコントローラ
に対するシーケンサの制御動作の検証に用いられる装置
および媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットなどのアクチュエータを
備えた設備システムを制御するためにシーケンサが用い
られている。シーケンサは制御用プログラムを記憶して
おり、この制御用プログラムに従って各アクチュエータ
を制御する。

【０００３】ここでは、シーケンサを用いたシステムの
うちで、ロボットを制御対象とする部分について説明す
る。シーケンサはロボットコントローラに接続され、ロ
ボットコントローラがロボットに接続されている。ロボ
ットコントローラには、ロボットを動作させるためのロ
ボット動作用プログラムが記憶されている。シーケンサ
は、制御用プログラムに従って制御信号をロボットコン
トローラへ送る。ロボットコントローラは、ロボット動
作用プログラムに従ってロボットを動作させるととも
に、制御信号をシーケンサへ送る。なお、実際のシステ
ムでは、一般に、シーケンサおよびロボットコントロー
ラが、一つの制御盤に納められている。

【０００４】シーケンサの製作過程において、制御プロ
グラムのデバッグを主目的として、シーケンサの動作検
証が行われる。この動作検証では、例えば、シーケンサ
が設計通りに制御信号を出力するか否かが調べられ、ま
た、シーケンサに対して設計通りに制御信号が入力され
るか否かが調べられる。

【０００５】図８は、従来のシーケンサの動作検証方法
を示している。同図に示すように、シーケンサ１０１と
ロボットコントローラ１０３が実際に接続され、さらに
ロボットコントローラ１０３にアンプ１０５やモータ１
０７が接続される。また、シーケンサ１０１にはコンピ
ュータ１０９が接続される。検証時には、シーケンサ１
０１とロボットコントローラ１０３を実際に動作させ
る。そして、シーケンサ１０１の内部状態をコンピュー
タ１０９のディスプレイに表示させる。作業者は、この
表示を利用してシーケンサ１０１の動作を検証する。

【０００６】また、シーケンサの動作検証は、シーケン
サとロボットコントローラを接続せずに行われることも
ある。この場合、シーケンサにはコンピュータのみが接
続される。作業者は、ロボット動作用プログラムのプロ
グラムリストを読み、ロボットコントローラからシーケ
ンサへ送るべき制御信号を見つける。そして、キーボー
ドを操作することにより、この制御信号に相当する信号
を手入力する。手入力された信号に対応したシーケンサ
の動作がディスプレイに表示される。作業者は、この表
示を利用して動作検証を行う。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
シーケンサの動作検証では、シーケンサとロボットコン
トローラを接続し、両者を動作させてみなければならな
かった。そのために、動作検証の作業を簡単に行うこと
ができず、検証作業に長時間を要した。

【０００８】また、実際には、複数の工場で同様のシー
ケンサが使用されることが多い。一つの工場内であって
も、複数の設備システムで同様のシーケンサが使用され
る。そして、工場ごとや設備ごとに、異なる機種やメー
カーのロボットが使用される場合がある。ロボットの仕
様が異なると、ロボット動作用プログラムなども異な
る。そのため、シーケンサの動作検証では、複数種類の
ロボットコントローラが用意される。そして、それぞれ
のロボットコントローラごとに、前述の動作検証が行わ
れる。従って、ロボットコントローラの種類数が多い場
合には、検証作業がさらに複雑化し、検証作業にかかる
時間もさらに長くなる。

【０００９】なお、前述したように、ロボットコントロ
ーラを接続せずにシーケンサの動作検証が行われること
もある。しかし、作業者がロボット動作プログラムのプ
ログラムリストを読みとりながら検証作業を行うので、
検証作業にかかる時間が膨大である。従って、このよう
な検証作業は、シーケンサの開発の初期段階で部分的に
行われている。そして、最終的な動作検証は、シーケン
サとロボットコントローラを接続した状態で行われる。

【００１０】本発明の目的は、上記の課題に対応し、ロ
ボットコントローラをシーケンサに接続することなく、
シーケンサの制御動作を簡単な作業にて検証することが
可能なシーケンサ動作検証装置を提供することにある。
また、本発明の目的は、制御対象のロボットの種類が複
数である場合でも、シーケンサの動作検証を簡単に行う
ことができるシーケンサ動作検証装置を提供することに
ある。また、本発明は、上記に説明した目的を達成可能
な機能を有するプログラムを記録した媒体を提供する。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、制御対象たる
ロボットコントローラに対するシーケンサの制御動作の
検証に用いられるシーケンサ動作検証装置であって、前
記シーケンサに接続される入出力部と、前記ロボットコ
ントローラに内蔵されるロボット動作用プログラムを記
憶するプログラム記憶部と、前記ロボット動作用プログ
ラムを読みとって、前記シーケンサとの間での制御信号
の入力または出力のいずれかの機能を有するプログラム
部分を検出し、検出したプログラム部分に対応して前記
シーケンサの内部状態を変化させるとともに、前記シー
ケンサの内部状態の変化を制御動作として検出するプロ
グラム処理部とを有する。

【００１２】上記構成によれば、プログラム処理部が、
ロボット動作用プログラムを読みとって、シーケンサと
の間での制御信号の入力または出力のいずれかの機能を
有するプログラム部分を検出する。

【００１３】そして、検出したプログラム部分に対応し
てシーケンサの内部状態を変化させる。例えば、出力機
能を有するプログラム部分に対応してシーケンサの内部
状態を変化させることにより、シーケンサは、ロボット
コントローラから制御信号が送られたものとして制御動
作を行う。ここで、シーケンサの内部状態とは、例えば
シーケンサ内部のメモリの状態である。

【００１４】また、プログラム処理部は、シーケンサの
内部状態の変化を制御動作として検出する。例えば、シ
ーケンサがロボットコントローラへ制御信号を送る動作
をしたときの内部状態の変化を検出し、この変化をシー
ケンサの制御動作とする。

【００１５】本発明のシーケンサ動作検証装置を用いる
ことにより、シーケンサが、ロボットコントローラに接
続されたときと同様に動作する。そして、このようなシ
ーケンサの動作とともに、シーケンサの制御動作が検出
される。従って、シーケンサをロボットコントローラに
接続することなく、容易にシーケンサの制御動作を検証
することができる。そして、シーケンサの動作検証に要
する時間が短縮される。

【００１６】また、ロボットコントローラの種類は、工
場ごとや設備ごとに異なることが多い。前述のように、
従来の動作検証では、それぞれのロボットコントローラ
を用いて検証作業を行っていた。一方、本発明によれ
ば、一台の検証装置で、多種類のロボットコントローラ
に対応した検証作業が可能である。ロボットコントロー
ラの種類に応じて複数のロボット動作用プログラムを用
意すればよいからである。従って、ロボットコントロー
ラの種類が多い場合には、特に、動作検証が大幅に容易
となり、検証作業に要する時間も短縮される。

【００１７】本発明の好適な一態様は、前記プログラム
処理部が検出した制御動作を表示する表示部を有する。
作業者は、表示を見て、制御動作が設計通りであるか否
かを判断することができる。

【００１８】また本発明の好適な一態様は、前記プログ
ラム処理部が検出した制御動作が、前記シーケンサの設
計において設定された制御動作と一致するか否かを判定
する判定部を有する。シーケンサの設計において設定さ
れた制御動作は、あらかじめ検証装置に記憶しておく。
この設定上の制御動作と、実際の制御動作を比較するこ
とにより、制御動作が設計通りであるか否かの判断を検
証装置が行う。従って、作業者は、より簡単な作業で検
証作業を行うことができる。また、検証作業に要する時
間もさらに短縮される。

【００１９】また本発明の一態様は、前記ロボット動作
用プログラムに使用されるコマンド用語とその機能を関
連づけたコマンド機能情報を記憶したコマンド機能情報
記憶部と、前記シーケンサと前記ロボットコントローラ
の間で入出力される信号を特定するための情報を示す入
出力マップを記憶した入出力マップ記憶部とを有し、前
記プログラム処理部は、前記コマンド機能情報および前
記入出力マップを参照する。プログラム処理部は、コマ
ンド機能情報を参照して、ロボット動作用プログラムの
各コマンドを読みとる。また、入出力マップを参照し
て、シーケンサの内部状態の変更や検出を行う。コマン
ド機能情報や入出力マップは、ロボット動作用プログラ
ムの種類ごとに用意される。コマンド機能情報や入出力
マップを用いることにより、複数種類のロボット動作用
プログラムを処理する場合でも、各プログラムを容易に
処理することができる。

【００２０】また一方、本発明は、制御対象たるロボッ
トコントローラに対するシーケンサの制御動作の検証に
用いられるシーケンサ動作検証プログラムを記録したコ
ンピュータ可読媒体であって、前記ロボットコントロー
ラに内蔵されるロボット動作用プログラムを読みとら
せ、前記シーケンサとの間での制御信号の入力または出
力のいずれかの機能を有するプログラム部分を検出さ
せ、検出したプログラム部分に対応して前記シーケンサ
の内部状態を変更する処理を行わせるとともに、前記シ
ーケンサの内部状態の変化を制御動作として検出させ
る。このようなシーケンサ動作検証プログラムを記録し
たコンピュータ可読媒体をコンピュータに組み込むこと
により、上記のシーケンサ動作検証装置と同様の機能お
よび作用効果を得ることができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態のシー
ケンサ動作検証装置（以下、単に検証装置という）につ
いて、図面を参照し説明する。

【００２２】図１は、本実施形態の検証装置１０の使用
状態を示している。検証装置１０は、シーケンサ４と接
続した状態で使用される。この際、ロボットコントロー
ラを接続することは不要である。検証装置１０は、ディ
スプレイ１と装置本体２とキーボード３とを備える。

【００２３】図２は、検証装置１０の構成を示すブロッ
ク図である。装置本体２の入出力装置９はシーケンサ４
に接続される。入出力装置９には、シーケンサ４のメモ
リに記録された内部状態が入力される。また、入出力装
置９は、シーケンサ４のメモリ状態に対して書込みを行
う際に用いられる。

【００２４】メモリ６には、後述するシーケンサの動作
検証のための検証プログラムが記録されている。演算処
理装置（以下ＣＰＵ）５は、この検証プログラムに従っ
て演算処理を行うとともに、装置全体を制御する。メモ
リ７は一時記憶メモリであり、ＣＰＵ５が検証プログラ
ムを実行する際に使用される。

【００２５】ディスプレイ１には、ＣＰＵ５から出力さ
れた情報が表示される。また、ディスプレイ１には、適
宜、作業者のために操作メニューが表示される。作業者
は、ディスプレイ１に表示されたメニューを参照しなが
らキーボード３を操作することにより、この検証装置１
０を用いた検証作業を行う。

【００２６】記憶装置８は、磁気ディスクを駆動するた
めの駆動装置を有する。駆動装置に挿入される磁気ディ
スクには、図３〜図５に示す情報が記録されている。図
３は、ロボットを動作させるためのロボット動作用プロ
グラムを示す。このロボット動作用プログラムは、実際
の設備システムにおいてロボットコントローラに内蔵さ
れるプログラムである。そして、ロボット動作用プログ
ラムによって、ロボットの動作順序が決定される。な
お、図３の左側は、Ａ社のロボット動作用プログラムを
示しており、同図の右側は、Ｂ社のロボット動作用プロ
グラムを示している。両プログラムに示されているロボ
ットの動作順序は同じである。このように、ロボット動
作用プログラムは、一般に、メーカーや機種ごとに異な
る。

【００２７】図４は、ロボット動作用プログラムにおい
て使用されるコマンドと、その機能とを対応づけたコマ
ンド機能情報テーブルを示している。このテーブルに
は、さらに、各コマンドにつづくパラメータの機能が表
されている。このコマンド機能情報テーブルは、メーカ
ーや機種ごとに異なっており、図中左側はＡ社に対応
し、図中右側はＢ社に対応する。

【００２８】例えば、図３のＡ社プログラムの０００１
行には、「ＳＷＴＣＨ０２ＯＮ」とかかれている。
コマンドＳＷＩＴＣＨは、図４に示すように、「シーケ
ンサへの出力」という機能を有する。また、コマンドＳ
ＷＩＴＣＨに続くパラメータ「０２」および「ＯＮ」
は、それぞれ、「入出力Ｎｏ．」、「状態（ｏｎ／ｏｆ
ｆ）」を示す。

【００２９】後述においてＣＰＵ５がロボット動作用プ
ログラムを読みとる際、ＣＰＵ５は、図４のテーブルを
参照する。例えば、ＣＰＵ５は、Ａ社の０００１行のコ
マンドは「シーケンサへの出力」を指示し、第１のパラ
メータは「出力Ｎｏ．が０２である」ことを示し、第２
のパラメータは「状態をＯＮにする」ことを示している
と判断する。

【００３０】前述のように、コマンド機能情報テーブル
は、ロボットコントローラの種類ごとにそれぞれ用意さ
れている。従って、コントローラのＣＰＵ５は、ロボッ
トコントローラの仕様が異なる場合でも、同様の方法で
ロボット動作プログラムを読みとることができる。例え
ば図４のテーブルを用いることにより、ＣＰＵ５は、Ａ
社のプログラムとＢ社のプログラムの両方を読みとるこ
とができる。

【００３１】図５は、実際の設備システムにおける、シ
ーケンサ４とロボットコントローラの間での信号の入出
力マップである。入出力マップもＡ社（左側）、Ｂ社
（右側）それぞれに異なっている。

【００３２】この検証装置１０では、図５の入出力マッ
プが、シーケンサ４のメモリ状態を読みとるために用い
られる。例えば、シーケンサ４のビット００１０がｏｎ
である場合、シーケンサ４は、入力Ｎｏ．１にｏｎ信号
を送るように動作している。また、ビット００２０がｏ
ｎである場合、シーケンサ４は、プログラム番号１を示
す信号を送るように動作している。なお、このプログラ
ム番号は、ロボット動作用プログラムの番号である。ま
た、ビット００２１および００２５がｏｎである場合、
プログラム番号２２（２＋２０）を示す信号を送ってい
る。

【００３３】さらに、図５の入出力マップは、シーケン
サ４のメモリへの書き込みを行う際に用いられる。例え
ば、ビット０１２１のｏｎ／ｏｆｆの変更により、シー
ケンサ４に対してロボットコントローラの出力Ｎｏ．２
からｏｎ／ｏｆｆ信号が送られたことになる。

【００３４】入出力マップもＡ社、Ｂ社のそれぞれに対
応して用意されている。従って、この検証装置１０は、
両者のロボット動作用プログラムを処理することができ
る。

【００３５】なお、上記において、図３〜図５の情報
は、ロボットコントローラの種類ごとに一枚の磁気ディ
スクに記録されてもよい。また、一枚のディスクに複数
種類のロボットコントローラのための情報が記録されて
もよい。

【００３６】次に、本実施形態の検証装置１０の動作を
説明する。図６は、検証装置１０の動作を示すフローチ
ャートであって、メモリ６に格納された検証プログラム
を示している。シーケンサ４の動作検証を行う際は、こ
の検証プログラムが検証装置１０によって実行される。
なお、ここでは、図３に示したＡ社用プログラムを用い
た動作検証を例にして説明する。

【００３７】まず、ＣＰＵ５が、入出力装置９に、シー
ケンサ４の内部のメモリ状態を入力させる。そして、入
力されたメモリ状態は、メモリ７に格納される（ステッ
プ２００）。なお、シーケンサ４のメモリ状態は、随
時、検証装置１０に入力され、メモリ７に格納される。

【００３８】そして、図５の入出力マップを参照しなが
らメモリ７に格納されたシーケンサ４のメモリ状態を調
べることにより、「ロボットプログラムＮｏ．」を示す
ビット（図５の００２０〜００２７）のｏｎ／ｏｆｆ状
態を判断する（ステップ２０１）。これらのビットのい
ずれもがｏｆｆであればステップ２００に戻る。一方、
これらのビットの少なくとも一つがｏｎであるときは、
ｏｎ状態のビットに対応するロボット動作用プログラム
を、記憶装置８から読み出してメモリ７に格納する。例
えば、００２０のビットはロボットプログラムＮｏ．１
に対応する。従って、ビット００２０がｏｎであれば、
図３に示されたＮｏ．０００１のロボット動作用プログ
ラムがメモリ７に格納される。

【００３９】次に、メモリ７に格納したシーケンサ４の
メモリ状態と入出力マップを再び比較して、「プログラ
ム起動」を示すビット（図５の０００７）のｏｎ／ｏｆ
ｆ状態を調べる（ステップ２０２）。このビットがｏｆ
ｆであればステップ２００に戻る。ビットがｏｎである
ときは、メモリ７に格納されたロボット動作用プログラ
ムを実行する（ステップ２０３）。

【００４０】ステップ２０３でのプログラム実行ととも
に、順次、ロボット動作プログラムを読みとる。そし
て、各プログラム行に使われたコマンドの機能の判別
が、図４のコマンド機能情報テーブルとコマンドを比較
することにより行われる。コマンドの機能が、シーケン
サ４との間で制御信号を入力または出力する機能である
か否かを判断し（ステップ２０４）、ＮＯの場合はステ
ップ２０９へ進む。例えば、図３のＡ社プログラムにお
ける００００行のコマンドＭＯＶＥは、入力コマンドで
も出力コマンドでもない。従ってステップ２０４ではＮ
Ｏと判断され、ステップ２０９へ進む。

【００４１】ステップ２０４がＹＥＳの場合には、さら
に、判断対象のコマンドが、出力コマンドであるか否か
を判断する（ステップ２０５）。出力コマンドであれ
ば、そのコマンドを含むプログラム行を実行する（ステ
ップ２０６）。ここでは、図４のコマンド機能情報テー
ブルを参照して、出力コマンドに続くパラメータが示す
出力Ｎｏ．およびｏｎ／ｏｆｆ状態を調べる。そして、
図５の入出力マップを用いて、該当する出力Ｎｏ．のビ
ットをｏｎ／ｏｆｆする。このビットのｏｎ／ｏｆｆ
を、入出力装置９を介してシーケンサ４に書き込む。こ
の時、メモリ７に格納されたシーケンサ４のメモリ状態
も書き換えられる。例えば、図３のＡ社プログラムにお
ける０００１行のＳＷＩＴＣＨは出力コマンドである。
そして、パラメータ０２が出力Ｎｏ．であると判断さ
れ、出力Ｎｏ．２に対応するビット０１２２がｏｎされ
る。

【００４２】ステップ２０５にてＮＯの場合、判断対象
のコマンドは入力コマンドであり（ステップ２０７）、
この入力コマンドを実行する（ステップ２０８）。ここ
では、図４のコマンド機能情報テーブルを参照して、入
力コマンドに続くパラメータの入力Ｎｏ．を判別する。
メモリ７に格納されたシーケンサ４のメモリ状態と入出
力マップを比較することにより、該当する入力Ｎｏ．に
対応するビットのｏｎ／ｏｆｆ状態を検出する。そし
て、検出したｏｎ／ｏｆｆ状態が入力コマンドの指示と
一致するか否かを調べる。一致する場合は、シーケンサ
４がロボット動作用プログラムの入力コマンドに対応す
る動作（実際の制御システムであれば、シーケンサ４が
ロボットコントローラに制御信号を送る動作）を行った
と判断される。従って、入力コマンドが実行されたもの
とみなされる。そして、次のステップ２０９に進む。な
お、シーケンサ４のメモリのｏｎ／ｏｆｆ状態が入力コ
マンドの指示と一致するまでの間は、入力コマンドが実
行されたものとみなされないので待機状態とする。

【００４３】ステップ２０８の具体例を説明する。図３
のＡ社プログラムにおける０００２行のＷＡＩＴは入力
コマンドであり、パラメータ０４は「入力Ｎｏ．４」を
示す。この入力Ｎｏ．４に対応するビットは、図５の入
出力マップによれば、０１２３である。そこで、シーケ
ンサ４のメモリ状態を調べ、ビット０１２３のｏｎ／ｏ
ｆｆ状態を調べる。ｏｎであれば、入力コマンドが実行
されたと判断し、ｏｆｆであれば待機する。

【００４４】次に、ステップ２０９では、読みとったプ
ログラム行のコマンドが、ロボット動作用プログラムの
終了を示しているか否かを判断し、プログラム終了でな
い場合にはステップ２０３へ戻る。プログラム終了の場
合には、検証プログラムも終了する。

【００４５】検証プログラムの終了とともに、ＣＰＵ５
は、メモリ７に格納された情報に基づいて、シーケンサ
４の動作履歴をディスプレイ１に表示する。図７は表示
例であって、図３のＡ社プログラムに対応している。同
図において、横軸は時間経過であり、縦軸は各ビットの
ｏｎ／ｏｆｆ変化である。図７の上段は、ロボットコン
トローラのスタートを指示するビットを示す。このビッ
トは、時刻ｔ１でｏｎされている。なお、このビットの
ｏｎは、図６のステップ２０２で検出されている。図７
の中段は、出力Ｎｏ．２のビットのｏｎ／ｏｆｆ状態で
ある。Ａ社プログラムの０００１行に対応して時刻ｔ２
でｏｎとなり、また、０００３行に対応して時刻ｔ４で
ｏｆｆとなる。また図７の下段は、入力Ｎｏ．４のビッ
トのｏｎ／ｏｆｆ状態である。Ａ社プログラムの０００
２行に対応して時刻ｔ３でｏｎとなっている。

【００４６】作業者は、ディスプレイ１の表示を見て、
シーケンサ４がどのように動作したかを認識する。そし
て、ディスプレイ１の表示と設計仕様書を対比する。こ
の設計仕様書は、シーケンサ４の製作を開始する際に作
成される。設計仕様書には、シーケンサ４に要求される
動作が示されている。作業者は、設計仕様書を参照する
ことにより、シーケンサ４の動作が適正であるか否かを
判断する。そして、不適正であった場合には、不適正部
分を修正するデバッグ作業を行う。

【００４７】以上に本発明の実施形態について説明し
た。本実施形態では、ロボットコントローラをシーケン
サ４に接続する必要がない。また、作業者が、制御信号
に相当する信号を手入力することも不要である。従って
シーケンサ４の制御動作の検証を簡単に行うことがで
き、検証作業に要する時間が大幅に短縮される。

【００４８】特に本実施形態の検証装置１０では、図３
〜図５に示すように、シーケンサ４がＡ社およびＢ社の
ロボットコントローラを制御対象とした場合のシーケン
サ４の動作検証が可能である。そして、記憶装置８の記
憶内容の変更により、さらに多種類のロボットコントロ
ーラを制御対象とする場合の動作検証が可能である。前
述のように、実際には、工場ごとや設備ごとに異なる種
類のロボットが備えられている場合が多い。本実施形態
では、このような場合のシーケンサの動作検証が、一台
の検証装置１０を用いて行われる。従って、検証作業に
要する時間が大幅に短縮される。

【００４９】上記において、ディスプレイ１に対するシ
ーケンサ４の動作履歴の表示は、図６の検証プログラム
の終了後に行われた。これに対し、検証プログラムの進
行とともに、逐次、シーケンサ４の動作履歴を表示して
もよい。

【００５０】また、本発明の他の実施形態では、シーケ
ンサ４の動作が適正であるか否かを自動的に判定するよ
うに構成することができる。この場合、前述の設計仕様
書において要求されているシーケンサ４の設定動作を検
証装置１０に記憶しておく。ここでは、例えば、図７の
タイムチャートに相当する設定動作を記憶しておく。な
お、記憶する設定動作は、設計仕様の一部分（例えば、
出力動作のみ）でもよい。そして、ＣＰＵ５が、この設
定動作と、図６の検証プログラムの実行によって得られ
たシーケンサ４の実際の動作とを比較する。両者が一致
した場合、ＣＰＵ５は、シーケンサ４の動作が適正であ
ると判断する。不一致の場合、ＣＰＵ５は、シーケンサ
４の動作が不適正であると判断し、不適正な部分をディ
スプレイ１に表示する。

【００５１】また、本発明の他の実施形態は、図６に示
した検証プログラムが記録された媒体である。この媒体
を、図１に示したＣＰＵ５や入出力装置９などを備えた
コンピュータに組み込む。これにより、コンピュータ
は、検証装置１０と同様に機能する。ここで、媒体と
は、図１に示したＲＯＭからなるメモリ７の他、いわゆ
るフロッピーディスクやハードディスク、光ディスクな
どを含む。なお、本実施形態の媒体に対し、さらに、図
７のようにシーケンサ４の動作履歴をディスプレイに表
示させるプログラム部分を追加してもよいことはもちろ
んである。また、上記のようにシーケンサ４の動作が適
正か否かを自動判定するプログラム部分を追加してもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態のシーケンサ動作検証装置
の使用状態を示す説明図である。

【図２】図１のシーケンサ動作検証装置の構成を示す
ブロック図である。

【図３】図２の記憶装置に記憶され、ロボットを動作
させるためのロボット動作用プログラムを示す説明図で
ある。

【図４】図３のロボット動作用プログラムにおいて使
用されているコマンドとその機能を対応づけたコマンド
機能情報テーブルを示す説明図である。

【図５】シーケンサとロボットコントローラの間の入
出力マップを示す説明図である。

【図６】図１のシーケンサ動作検証装置の動作を示す
フローチャートである。

【図７】検証プログラムの終了とともに、ディスプレ
イに表示されるシーケンサの動作履歴を示す説明図であ
る。

【図８】従来のシーケンサの動作検証方法を示す説明
図である。

【符号の説明】

１ディスプレイ、２装置本体、３キーボード、４
シーケンサ、５演算処理装置、６、７メモリ、８
記憶装置、９入出力装置。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象たるロボットコントローラに対
するシーケンサの制御動作の検証に用いられるシーケン
サ動作検証装置であって、前記シーケンサに接続される入出力部と、前記ロボットコントローラに内蔵されるロボット動作用
プログラムを記憶するプログラム記憶部と、前記ロボット動作用プログラムを読みとって、前記シー
ケンサとの間での制御信号の入力または出力のいずれか
の機能を有するプログラム部分を検出し、検出したプロ
グラム部分に対応して前記シーケンサの内部状態を変化
させるとともに、前記シーケンサの内部状態の変化を制
御動作として検出するプログラム処理部と、を有することを特徴とするシーケンサ動作検証装置。
【請求項２】請求項１に記載の装置において、前記プログラム処理部が検出した制御動作を表示する表
示部を有することを特徴とするシーケンサ動作検証装
置。
【請求項３】請求項１に記載の装置において、前記プログラム処理部が検出した制御動作が、前記シー
ケンサの設計において設定された制御動作と一致するか
否かを判定する判定部を有することを特徴とするシーケ
ンサ動作検証装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の装置に
おいて、前記ロボット動作用プログラムに使用されるコマンド用
語とその機能を関連づけたコマンド機能情報を記憶した
コマンド機能情報記憶部と、前記シーケンサと前記ロボットコントローラの間で入出
力される信号を特定するための情報を示す入出力マップ
を記憶した入出力マップ記憶部と、を有し、前記プログラム処理部は、前記コマンド機能情報および
前記入出力マップを参照することを特徴とするシーケン
サ動作検証装置。
【請求項５】制御対象たるロボットコントローラに対
するシーケンサの制御動作の検証に用いられるシーケン
サ動作検証プログラムを記録したコンピュータ可読媒体
であって、前記ロボットコントローラに内蔵されるロボット動作用
プログラムを読みとらせ、前記シーケンサとの間での制
御信号の入力または出力のいずれかの機能を有するプロ
グラム部分を検出させ、検出したプログラム部分に対応
して前記シーケンサの内部状態を変更する処理を行わせ
るとともに、前記シーケンサの内部状態の変化を制御動
作として検出させることを特徴とするシーケンサ動作検
証プログラムを記録したコンピュータ可読媒体。