JPH1073033A - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents
車両の駆動力制御装置Info
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Abstract
て車両の取り回しを容易にする。 【解決手段】 駆動輪WrをモータMで駆動して走行す
る車両は、アクセル操作量がゼロのときにモータMを所
定の駆動力で駆動してクリープ走行する。クリープ走行
中に旋回すると、ステアリング操舵角の増加に応じてモ
ータMの駆動力が減少し、その結果として旋回中の車速
が低下して旋回半径が減少する。
Description
じて駆動力を調整し得る走行用駆動源で車輪を駆動して
走行する車両の駆動力制御装置に関する。
低アクセル開度においてクリープ走行することが可能で
あり、その際にエンジンのアイドル回転数がエアコン等
の補機の負荷によって変動するとクリープ走行速度も変
化する。無段変速機を搭載した車両では、エンジンから
駆動輪に伝達される駆動力を調整し得るスタートクラッ
チを備えており、ブレーキペダルが踏まれているときは
弱いクリープトルクを発生し、ブレーキペダルが踏まれ
ていないときは強いクリープトルクを発生するようにな
っている。
された電動車両は、ステアリング操舵角検出手段とクリ
ープ力制御手段とを備えており、ステアリング操舵角の
増加に伴ってモータが発生するクリープトルクを増加さ
せることにより、車両の旋回状態に関わらず一定のクリ
ープ走行速度を得るようになっている。
ものはクリープ走行速度がステアリング操舵角と無関係
に、或いはステアリング操舵角の増加に応じて増加する
ように設定されているため、狭い道路や駐車場でUター
ンや切り返しを行う場合に、クリープ走行速度が過大に
なって小回りが利かなくなる問題があった。
で、クリープ走行時における旋回半径を減少させて車両
の取り回しを容易にすることを目的とする。
明では、車両が敷居値以下の車速で旋回するとき、ステ
アリング操舵角の増加に応じて走行用駆動源の駆動力が
減少するため、車速が低下して旋回半径が減少し、車両
の取り回しが容易になる。
タを走行用駆動源とすることにより、その駆動力を容易
且つ精密に制御することができる。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
ので、図1は電動車両の全体構成図、図2はメインルー
チンのフローチャート、図3はステップS4のサブルー
チンのフローチャート、図4はステアリング操舵角とト
ルク係数との関係を示すグラフ、図5は車両の旋回半径
を説明する図である。
ステアリングホイールHにより操舵される左右一対の従
動輪Wf,Wfを備えるとともに、車体後部にそれぞれ
モータM,Mにより駆動される左右一対の駆動輪Wr,
Wrを備える。マイクロコンピュータよりなる電子制御
ユニットUは、アクセルペダル操作量検出手段S1 で検
出したアクセルペダル操作量、ステアリング操舵角検出
手段S2 で検出したステアリング操舵角、シフトポジシ
ョン検出手段S3 で検出したシフトポジション、車速検
出手段S4 で検出した車速及びイグニッションスイッチ
S5 のON/OFF信号に基づいて、駆動輪Wr,Wr
に接続されたモータM,Mの駆動を制御して車両を走行
させる。
ートを参照しながら説明する。
トにおいて、先ずステップS1でイグニッションスイッ
チがONしており、且つステアリング2でシフトポジシ
ョンが「D」ポジション(ドライブポジション)又は
「R」ポジション(リバースポジション)であれば、ス
テップS3でアクセルペダル操作量に基づいてトルク基
礎数値Taを決定するとともに、ステップS4で車速V
及びステアリング操舵角Sに基づいてトルク係数Kを決
定し、更にステップS5で前記トルク基礎数値Taにト
ルク係数Kを乗算してモータM,Mを駆動するトルク指
令値Tを算出する。そして前記トルク指令値Tに基づい
てモータM,Mを駆動することにより、車両を走行させ
る。
スイッチがOFFした場合には、ステップS6でトルク
指令値TをゼロにしてモータM,Mの駆動を停止すると
ともに、前記ステップS2でシフトポジションが「D」
ポジション又は「R」ポジションでない場合、つまりシ
フトポジションが「N」ポジション(ニュートラルポジ
ション)又は「P」ポジション(パーキングポジショ
ン)であれば、ステップS7でトルク指令値Tをゼロに
してモータM,Mの駆動を停止する。
定)のサブルーチンを、図3のフローチャートに基づい
て説明する。
居値V0 と比較し、車速Vが敷居値V0 を越えていれ
ば、ステップS13に移行してトルク係数KをK=1に
設定する。またステップS11で車速Vが敷居値V0 以
下であれば、ステップS12でステアリング操舵角Sを
所定の第1敷居値S0 と比較し、ステアリング操舵角S
が第1敷居値S0 以下であれば、前記ステップS13で
トルク係数KをK=1に設定する。アクセルペダルを踏
まない状態(アクセル操作量がゼロ)でもモータM,M
は所定の駆動力を発生し、その駆動力で車両はクリープ
走行する。前記敷居値V0 は車両がクリープ走行する速
度の上限に対応する車速であり、時速数km程度に設定
されている。
Sが第1敷居値S0 を越えており、且つステップS14
でステアリング操舵角Sが第2敷居値S1 (S1 >
S0 )未満であれば、即ちステアリング操舵角Sが第1
敷居値S0 と第2敷居値S1 との間の大きさであれば、
ステップS15でトルク係数Kを、 K=1−{(1−K0 )×(S−S0 )/(S1 −
S0 )} により算出する。また前記ステップS14でステアリン
グ操舵角Sが第2敷居値S1 以上であれば、ステップS
16でトルク係数KをK=K0 (0<K0 <1)に設定
する。
の変化を図4に基づいて更に説明すると、ステアリング
操舵角Sが0から第1敷居値S0 までの領域ではトルク
係数KがK=1に保持され、ステアリング操舵角Sが第
1敷居値S0 から第2敷居値S1 までの領域ではトルク
係数KがK=1からK=K0 までリニアに減少し、ステ
アリング操舵角Sが第2敷居値S1 を越えた領域ではト
ルク係数KがK=K0に保持される。
度の上限に対応する敷居値V0 を越えているときには、
アクセルペダル操作量に基づいて決定されたトルク基礎
数値Taがそのままトルク指令値Tとして出力されるた
め、ステアリングホイールHの操作によって車速Vが変
化することはない。一方、車速Vがクリープ走行速度の
上限に対応する敷居値V0 以下のときには、ステアリン
グ操舵角Sの増加に応じてトルク係数Kが1以下になる
ため、トルク基礎数値Taにトルク係数Kを乗算したト
ルク指令値Tが小さくなり、モータM,Mのトルクが減
少してクリープ走行の車速Vが低下する。
0°に設定され、また旋回外側前輪の最大切れ角が35
°に設定された車両を、クリープ走行させながら旋回さ
せた場合の旋回外側前輪の移動軌跡を示すものである。
(a)の軌跡は従来の車両のもので、10km/hの車
速でクリープ走行中の車両を、ステアリング操舵角Sを
S=0°の状態から180°/秒の角速度で増加させな
がら旋回する場合に相当する。(b)の軌跡は本発明に
よる車両のもので、車両を10km/hの速度で発進さ
せると同時に、ステアリング操舵角SをS=0°の状態
から180°/秒の角速度で増加させ、更にS=140
°から310°にかけて車速を10km/hから5km
/hまでリニアに低下させた場合に相当する。尚、
(c)は発進時からステアリングホイールHを限界位置
まで操舵して10km/hの車速でクリープ走行させた
場合を、参考として示すものである。
うに、(b)に示す本発明による車両は、(a)に示す
従来の車両に比べて旋回半径が減少しており、小回りが
利くようになったことが分かる。
2実施例を説明する。
がら旋回するような場合、上述した第1実施例ではステ
アリングホイールHの操作に伴って車速Vが必要以上に
低下してしまう場合がある。そこで、図6に示す第2実
施例のフローチャートでは、図2に示す第1実施例のフ
ローチャートにステップS8を追加してトルク係数Kの
低下を抑制し、車速Vが必要以上に低下しないようにし
ている。具体的には、砂利を敷いた路面等で車輪の転が
り抵抗が大きく、ステアリング操作量Sの増加量に対す
る車速Vの減少量が所定の敷居値を越えた場合に、図7
に示すようにトルク係数K0 をK0 =1に向けて増加さ
せることにより、旋回時におけるモータM,Mの駆動力
の減少を抑制して車速Vの過度の低下を防止する。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
行用駆動源としているが、油圧モータやフライホイール
等を走行用駆動源とすることができる。また本発明は、
エンジン及びモータの両方を備えてモータの駆動力でク
リープ走行を行うハイブリッド車両や、エンジン及び無
段変速機を備えてクリープ走行を行う車両に対しても適
用することができる。
明によれば、車速を検出する車速検出手段と、ステアリ
ング操舵角を検出するステアリング操舵角検出手段と、
車速が敷居値以下の時にステアリング操舵角の増加に応
じて走行用駆動源の駆動力を減少させる制御手段とを備
えたことにより、車両がクリープ走行中に旋回すると走
行用駆動源の駆動力が減少して車速が減少するため、旋
回半径が減少して車両の取り回しが容易になる。
走行用駆動源が電気モータであるため、その駆動力を容
易且つ精密に制御することができる。
すグラフ
ローチャート
Claims (2)
- 【請求項1】 アクセル開度に応じて駆動力を調整し得
る走行用駆動源(M)で車輪(Wr)を駆動して走行す
る車両の駆動力制御装置において、 車速を検出する車速検出手段(S4 )と、 ステアリング操舵角を検出するステアリング操舵角検出
手段(S2 )と、 車速が敷居値以下の時にステアリング操舵角の増加に応
じて走行用駆動源(M)の駆動力を減少させる制御手段
(U)と、を備えたことを特徴とする車両の駆動力制御
装置。 - 【請求項2】 前記走行用駆動源(M)が電気モータで
あることを特徴とする、請求項1記載の車両の駆動力制
御装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
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- 1996-08-29 JP JP22894496A patent/JP3689195B2/ja not_active Expired - Fee Related
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