JPH10267685A - 車両の横滑り角推定方法 - Google Patents
車両の横滑り角推定方法Info
- Publication number
- JPH10267685A JPH10267685A JP9068500A JP6850097A JPH10267685A JP H10267685 A JPH10267685 A JP H10267685A JP 9068500 A JP9068500 A JP 9068500A JP 6850097 A JP6850097 A JP 6850097A JP H10267685 A JPH10267685 A JP H10267685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- yaw rate
- slip angle
- cornering power
- side slip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/103—Side slip angle of vehicle body
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/02—Side slip angle, attitude angle, floating angle, drift angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 刻々変化する路面状態の変化に即時対応しな
がら車両の横滑り角を推定できるようにすること。 【解決手段】 車両のヨーレイト△ψと横加速度△△Ｙ
と車速Ｖの各センサ信号から次式（１）により後輪のコ
ーナリングパワー推定値ＰＣ2 を演算し、前記後輪のコ
ーナリングパワー推定値ＰＣ2 とヨーレイト信号△ψを
用いて、車両の二輪モデルから解析的に求められるヨー
レイトと横滑り角の関係式である次式（２）で横滑り角
推定値Ｐβを演算すること。 ＰＣ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△
ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ］＋ｆ（△△Ｙ） …（１） Ｐβ＝−Ｋbr［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１）］△ψ
…（２）
がら車両の横滑り角を推定できるようにすること。 【解決手段】 車両のヨーレイト△ψと横加速度△△Ｙ
と車速Ｖの各センサ信号から次式（１）により後輪のコ
ーナリングパワー推定値ＰＣ2 を演算し、前記後輪のコ
ーナリングパワー推定値ＰＣ2 とヨーレイト信号△ψを
用いて、車両の二輪モデルから解析的に求められるヨー
レイトと横滑り角の関係式である次式（２）で横滑り角
推定値Ｐβを演算すること。 ＰＣ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△
ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ］＋ｆ（△△Ｙ） …（１） Ｐβ＝−Ｋbr［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１）］△ψ
…（２）
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】 本発明は、車両の横滑り角
推定方法に関する。
推定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】 従来公知の、車両の横滑り角推定方法
として、例えば、自動車技術会学術講演会前刷集９６４
（１９９６年１０月発行）の第１２１〜１２４頁の第１
〜８図に記載されたものがある。この従来の車両の横滑
り角推定方法は、図５に示すように、主に路面判定ロジ
ック部と２輪モデルによる滑り角推定ロジック部から構
成されている。舵角、横加速度、ヨーレイト、車速を入
力とし、２輪モデルの運動方程式から導いた横滑り角推
定式により演算する。この時、タイヤのコーナリングパ
ワーＣＦ，ＣＲは、路面状態（ドライ、ウエット、スノ
ー、アイスなど）で大きく変わるため、路面判定ロジッ
クを設けて、路面状態を判断しコーナリングパワーＣ
Ｆ，ＣＲを補正している（下記、数式０１参照）。
として、例えば、自動車技術会学術講演会前刷集９６４
（１９９６年１０月発行）の第１２１〜１２４頁の第１
〜８図に記載されたものがある。この従来の車両の横滑
り角推定方法は、図５に示すように、主に路面判定ロジ
ック部と２輪モデルによる滑り角推定ロジック部から構
成されている。舵角、横加速度、ヨーレイト、車速を入
力とし、２輪モデルの運動方程式から導いた横滑り角推
定式により演算する。この時、タイヤのコーナリングパ
ワーＣＦ，ＣＲは、路面状態（ドライ、ウエット、スノ
ー、アイスなど）で大きく変わるため、路面判定ロジッ
クを設けて、路面状態を判断しコーナリングパワーＣ
Ｆ，ＣＲを補正している（下記、数式０１参照）。
【０００３】
【数式１】 すなわち、路面判定ロジック部は、図６に示すような構
成になっていて、ヨーレイト推定値とヨーレイトセンサ
値とを時系列センサ値としてストアし、一定時間後の、
ヨーレイト推定値とヨーレイトセンサ値の時系列データ
を用いて軌跡をプロットし、この時、路面誤判定しない
ようにヨーレイト推定値とヨーレイトセンサ値に対する
位相ずれ量を時系列データから求め、このプロットした
軌跡で路面判定を行う。
成になっていて、ヨーレイト推定値とヨーレイトセンサ
値とを時系列センサ値としてストアし、一定時間後の、
ヨーレイト推定値とヨーレイトセンサ値の時系列データ
を用いて軌跡をプロットし、この時、路面誤判定しない
ようにヨーレイト推定値とヨーレイトセンサ値に対する
位相ずれ量を時系列データから求め、このプロットした
軌跡で路面判定を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、上述
の従来の車両の横滑り角推定方法にあっては、路面判定
ロジック部が、上述したように過去の一定時間の間、ヨ
ーレイトセンサ値とヨーレイト推定値を時系列データと
して保存し、この２ケのデータの軌跡からドライ路・ス
ノー路の判断をするという構成であったため、路面判定
に一定の時間を要し、例えば、ドライ路からスノー路へ
というような路面状態の急変に対応できず、この場合の
横滑り角推定値に誤差を生じ、これを用いた車両制御シ
ステムの性能を劣化させる（例えば、車両スピン防止シ
ステムのスピン防止機能が十分に発揮できなくなる）と
いう問題があった。
の従来の車両の横滑り角推定方法にあっては、路面判定
ロジック部が、上述したように過去の一定時間の間、ヨ
ーレイトセンサ値とヨーレイト推定値を時系列データと
して保存し、この２ケのデータの軌跡からドライ路・ス
ノー路の判断をするという構成であったため、路面判定
に一定の時間を要し、例えば、ドライ路からスノー路へ
というような路面状態の急変に対応できず、この場合の
横滑り角推定値に誤差を生じ、これを用いた車両制御シ
ステムの性能を劣化させる（例えば、車両スピン防止シ
ステムのスピン防止機能が十分に発揮できなくなる）と
いう問題があった。
【０００５】本発明は、上述の従来の問題点に着目して
なされたもので、刻々変化する路面状態の変化に即時対
応しながら車両の横滑り角を推定できるようにすること
を目的としている。
なされたもので、刻々変化する路面状態の変化に即時対
応しながら車両の横滑り角を推定できるようにすること
を目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】 上述の目的を達成する
ために、本発明では、２輪モデルの運動方程式をベース
にしている点は従来方法と同様であるが、横加速度とヨ
ーレイトの関係式からタイヤのコーナリングパワーの式
を直接導き出し、これに横加速度による補正を加えるこ
とで、刻々のコーナリングパワーを推定し、これによっ
て横滑り角を演算するようにした。すなわち、請求項１
記載の車両の横滑り角推定方法は、車両のヨーレイト△
ψと横加速度△△Ｙと車速Ｖの各センサ信号から次式
（１）により後輪のコーナリングパワー推定値ＰＣ2 を
演算し、 ＰＣ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ ］＋ｆ（△△Ｙ） …（１） （ここで、ｓはラプラス演算子、ｍは車両質量、ａは車
両重心位置から前輪車軸までの前後方向距離、ｂは車両
重心位置から後輪車軸までの前後方向距離、ｈはホイー
ルベース、Ｉは車両慣性モーメント、右辺第１項は車両
の二輪モデルから解析的に求められる後輪のコーナリン
グパワー、第二項のｆ（△△Ｙ）は横加速度による補正
項である）前記後輪のコーナリングパワー推定値ＰＣ2
とヨーレイト信号△ψを用いて、車両の二輪モデルから
解析的に求められるヨーレイトと横滑り角の関係式であ
る次式（２）で横滑り角推定値Ｐβを演算する Ｐβ＝−Ｋbr［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１）］△ψ …（２） ［ここで、Ｋbr＝（１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ
2 ）（ｂ／Ｖ）、Ｔb ＝ＩＶ／（ｈｂＰＣ2 −ｍａＶ
2 ）、Ｔr ＝［ｍａ／（ｈＰＣ2 ）］Ｖである］ことを
特徴とする。請求項２記載の発明では、請求項１記載の
車両の横滑り角推定方法において、前記補正項ｆ（△△
Ｙ）を、次式（３）に示す、｜△△Ｙ｜の一次式とした ｆ（△△Ｙ）＝Ｃ* 2｜△△Ｙ｜／９．８ …（３） ことを特徴とする。請求項３記載の発明では、請求項１
記載の車両の横滑り角推定方法において、ヨーレイト△
ψの代わりに横加速度△△Ｙを用いて、同じく車両の二
輪モデルから解析的に求められる横加速度と横滑り角の
関係式である次式（４）を用いて横滑り角推定値Ｐβを
演算する Ｐβ＝ −Ｋbg［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔg2ｓ2 ＋Ｔg1ｓ＋１）］△△Ｙ …（４） ［ここで、Ｋbg＝（１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ
2 ）（ｂ／Ｖ2 ）、Ｔb ＝ＩＶ／（（ｈｂＰＣ2 ）−ｍ
ａＶ2 ）、Ｔg2＝［Ｉ／（ｈＰＣ2 ）］、Ｔg1＝ｂ／Ｖ
である］ことを特徴とする。請求項４記載の発明では、
車両のヨーレイト△ψと横加速度△△Ｙと車速Ｖの各セ
ンサ信号から次式（１１）により後輪のコーナリングパ
ワー推定値ＰＣ2 を演算し、 ＰＣ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ ］ …（１１） （ここで、ｓはラプラス演算子、ｍは車両質量、ａは車
両重心位置から前輪車軸までの前後方向距離、ｂは車両
重心位置から後輪車軸までの前後方向距離、ｈはホイー
ルベース、Ｉは車両慣性モーメントである） 前記後輪のコーナリングパワー推定値ＰＣ2 とヨーレイ
ト信号△ψを用いて、車両の二輪モデルから解析的に求
められるヨーレイトと横滑り角の関係式である次式（１
２）で横滑り角推定値Ｐβを演算する Ｐβ＝−Ｋbr［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１）］△ψ …（１２） ［ここで、Ｋbr＝（１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ
2 ）（ｂ／Ｖ）、Ｔb ＝ＩＶ／（（ｈｂＰＣ2 ）−ｍａ
Ｖ2 ）、Ｔr ＝［ｍａ／（ｈＰＣ2 ）］Ｖである］こと
を特徴とする。
ために、本発明では、２輪モデルの運動方程式をベース
にしている点は従来方法と同様であるが、横加速度とヨ
ーレイトの関係式からタイヤのコーナリングパワーの式
を直接導き出し、これに横加速度による補正を加えるこ
とで、刻々のコーナリングパワーを推定し、これによっ
て横滑り角を演算するようにした。すなわち、請求項１
記載の車両の横滑り角推定方法は、車両のヨーレイト△
ψと横加速度△△Ｙと車速Ｖの各センサ信号から次式
（１）により後輪のコーナリングパワー推定値ＰＣ2 を
演算し、 ＰＣ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ ］＋ｆ（△△Ｙ） …（１） （ここで、ｓはラプラス演算子、ｍは車両質量、ａは車
両重心位置から前輪車軸までの前後方向距離、ｂは車両
重心位置から後輪車軸までの前後方向距離、ｈはホイー
ルベース、Ｉは車両慣性モーメント、右辺第１項は車両
の二輪モデルから解析的に求められる後輪のコーナリン
グパワー、第二項のｆ（△△Ｙ）は横加速度による補正
項である）前記後輪のコーナリングパワー推定値ＰＣ2
とヨーレイト信号△ψを用いて、車両の二輪モデルから
解析的に求められるヨーレイトと横滑り角の関係式であ
る次式（２）で横滑り角推定値Ｐβを演算する Ｐβ＝−Ｋbr［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１）］△ψ …（２） ［ここで、Ｋbr＝（１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ
2 ）（ｂ／Ｖ）、Ｔb ＝ＩＶ／（ｈｂＰＣ2 −ｍａＶ
2 ）、Ｔr ＝［ｍａ／（ｈＰＣ2 ）］Ｖである］ことを
特徴とする。請求項２記載の発明では、請求項１記載の
車両の横滑り角推定方法において、前記補正項ｆ（△△
Ｙ）を、次式（３）に示す、｜△△Ｙ｜の一次式とした ｆ（△△Ｙ）＝Ｃ* 2｜△△Ｙ｜／９．８ …（３） ことを特徴とする。請求項３記載の発明では、請求項１
記載の車両の横滑り角推定方法において、ヨーレイト△
ψの代わりに横加速度△△Ｙを用いて、同じく車両の二
輪モデルから解析的に求められる横加速度と横滑り角の
関係式である次式（４）を用いて横滑り角推定値Ｐβを
演算する Ｐβ＝ −Ｋbg［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔg2ｓ2 ＋Ｔg1ｓ＋１）］△△Ｙ …（４） ［ここで、Ｋbg＝（１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ
2 ）（ｂ／Ｖ2 ）、Ｔb ＝ＩＶ／（（ｈｂＰＣ2 ）−ｍ
ａＶ2 ）、Ｔg2＝［Ｉ／（ｈＰＣ2 ）］、Ｔg1＝ｂ／Ｖ
である］ことを特徴とする。請求項４記載の発明では、
車両のヨーレイト△ψと横加速度△△Ｙと車速Ｖの各セ
ンサ信号から次式（１１）により後輪のコーナリングパ
ワー推定値ＰＣ2 を演算し、 ＰＣ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ ］ …（１１） （ここで、ｓはラプラス演算子、ｍは車両質量、ａは車
両重心位置から前輪車軸までの前後方向距離、ｂは車両
重心位置から後輪車軸までの前後方向距離、ｈはホイー
ルベース、Ｉは車両慣性モーメントである） 前記後輪のコーナリングパワー推定値ＰＣ2 とヨーレイ
ト信号△ψを用いて、車両の二輪モデルから解析的に求
められるヨーレイトと横滑り角の関係式である次式（１
２）で横滑り角推定値Ｐβを演算する Ｐβ＝−Ｋbr［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１）］△ψ …（１２） ［ここで、Ｋbr＝（１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ
2 ）（ｂ／Ｖ）、Ｔb ＝ＩＶ／（（ｈｂＰＣ2 ）−ｍａ
Ｖ2 ）、Ｔr ＝［ｍａ／（ｈＰＣ2 ）］Ｖである］こと
を特徴とする。
【０００７】
【作用】 本発明では、刻々と検出されているヨーレイ
ト△ψと横加速度△△Ｙのみの関数に基づいてコーナリ
ングパワー推定値ＰＣ2 を求め、この推定値ＰＣ2 から
横滑り角推定値Ｐβを演算するものであり、従来のよう
に、ヨーレイト△ψや横加速度△△Ｙを時系列的にスト
アする必要がない。したがって、路面の摩擦係数が急変
した場合には、コーナリングパワー推定値ＰＣ2 がこの
変化に即対応でき、したがって、横滑り角推定値ＰＢも
これに即対応する。なお、請求項４記載の発明では、請
求項１記載の発明の補正項ｆ（△△Ｙ）を有していない
が、この場合、実施の形態を示す図３の演算ブロックに
おいて、Ｓａｔｕｌａｔｉｏｎ（１０８）の下限値を例
えばＣ* 2の２０％程度に設定することで、充分に信頼性
を有した値を得ることができる。
ト△ψと横加速度△△Ｙのみの関数に基づいてコーナリ
ングパワー推定値ＰＣ2 を求め、この推定値ＰＣ2 から
横滑り角推定値Ｐβを演算するものであり、従来のよう
に、ヨーレイト△ψや横加速度△△Ｙを時系列的にスト
アする必要がない。したがって、路面の摩擦係数が急変
した場合には、コーナリングパワー推定値ＰＣ2 がこの
変化に即対応でき、したがって、横滑り角推定値ＰＢも
これに即対応する。なお、請求項４記載の発明では、請
求項１記載の発明の補正項ｆ（△△Ｙ）を有していない
が、この場合、実施の形態を示す図３の演算ブロックに
おいて、Ｓａｔｕｌａｔｉｏｎ（１０８）の下限値を例
えばＣ* 2の２０％程度に設定することで、充分に信頼性
を有した値を得ることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】 以下に、本発明の実施の形態を
図面に基づいて説明する。図１は車両の２輪モデルであ
る。図中１は前輪、２は後輪、３は車両の重心である。
この図において、δは前輪舵角、△ψはヨーレイト、△
△Ｙは横加速度、βは横滑り角、Ｃ1 は前輪コーナリン
グパワー（２輪分）、Ｃ2 は後輪コーナリングパワー
（２輪分）、ｍは車両質量、Ｉは車両慣性モーメント、
ｈはホイールベース、Ｖは車速である。図１に示す車両
の２輪モデルで舵角δに対するヨーレイト△ψと横加速
度△△Ｙの応答の伝達関数は次のように書ける。
図面に基づいて説明する。図１は車両の２輪モデルであ
る。図中１は前輪、２は後輪、３は車両の重心である。
この図において、δは前輪舵角、△ψはヨーレイト、△
△Ｙは横加速度、βは横滑り角、Ｃ1 は前輪コーナリン
グパワー（２輪分）、Ｃ2 は後輪コーナリングパワー
（２輪分）、ｍは車両質量、Ｉは車両慣性モーメント、
ｈはホイールベース、Ｖは車速である。図１に示す車両
の２輪モデルで舵角δに対するヨーレイト△ψと横加速
度△△Ｙの応答の伝達関数は次のように書ける。
【０００９】舵角とヨーレイトの伝達関数である（△ψ
／δ）は、 （△ψ／δ）＝ Ｋr （Ｔr ｓ＋１）ω0 2／（ｓ2 ＋２ζ0 ω0 ｓ＋ω0 2） …（ａ） 舵角と横加速度との伝達関数である（△△Ｙ／δ）は、 （△△Ｙ／δ）＝ Ｋg （Ｔg2ｓ2 ＋Ｔg1ｓ＋１）ω0 2／（ｓ2 ＋２ζ0 ω0 ｓ＋ω0 2） …（ｂ） 上記（ａ）（ｂ）式から （△ψ／△△Ｙ）＝（Ｋr ／Ｋg ）（Ｔr ｓ＋１）／（Ｔg2ｓ2 ＋Ｔg1ｓ＋１） …（ｃ） ここで、 Ｋr ＝［１／（１＋ＫｓＶ2 ）］（Ｖ／ｈ） …（ｄ） Ｋg ＝［１／（１＋ＫｓＶ2 ）］（Ｖ2 ／ｈ） …（ｅ） Ｔr ＝（ｍａ／（ｈＣ2 ））Ｖ …（ｆ） Ｔg2＝Ｉ／（ｈＣ2 ） …（ｇ） Ｔg1＝ｂ／Ｖ …（ｈ） である。これらを（ｃ）式に代入して △ψ／△△Ｙ＝ （１／Ｖ）［（ｍａ／ｈ）（Ｖ／Ｃ2 ）ｓ＋１］／［（Ｉ／（ｈＣ2 ）ｓ2 ＋（ ｂ／Ｖ）ｓ＋１］ …（ｊ） この式（ｊ）は、（ａ）式の舵角とヨーレイトの伝達関
数と、（ｂ）式の舵角と横加速度の伝達関数との比をと
ったもので、これは前輪のタイヤ特性を排除するために
行った。すなわち、前輪は操舵するので横滑り角βを推
定するために用いないようにした。上記（ｊ）式からＣ
2 を求めると、 Ｃ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ］ …（ｋ） となる。横滑り角に対するタイヤのサイドフォース特性
は図２に示すような非線形特性を有している。したがっ
て、（ｋ）式で求まるＣ2 は、刻々変化する作動点Ａに
おける折れ線の傾きを表していることになる。横滑り角
βを推定する場合に必要なＣ2 の値は、作動点Ａと原点
を結ぶ直線の傾きである。このため、コーナリングパワ
ー推定値ＰＣ2 は次式（ｍ）のように補正する必要があ
る。 ＰＣ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ ］＋Ｃ* 2｜△△Ｙ｜／９．８ …（ｍ） ここで、Ｃ* 2は、図２に示すようにサイドフォースがほ
ぼ飽和する点Ｂと原点とを結ぶ直線の傾きである。上式
（ｍ）は、横加速度△△Ｙが小さい原点付近では右辺の
第一項が支配的であり、横加速度△△Ｙが大きくサイド
フォースが飽和するＢ点付近では、右辺の第一項が０に
近づくため、第二項が支配的になるということを表して
いる。この補正が本発明の特徴となっている。
／δ）は、 （△ψ／δ）＝ Ｋr （Ｔr ｓ＋１）ω0 2／（ｓ2 ＋２ζ0 ω0 ｓ＋ω0 2） …（ａ） 舵角と横加速度との伝達関数である（△△Ｙ／δ）は、 （△△Ｙ／δ）＝ Ｋg （Ｔg2ｓ2 ＋Ｔg1ｓ＋１）ω0 2／（ｓ2 ＋２ζ0 ω0 ｓ＋ω0 2） …（ｂ） 上記（ａ）（ｂ）式から （△ψ／△△Ｙ）＝（Ｋr ／Ｋg ）（Ｔr ｓ＋１）／（Ｔg2ｓ2 ＋Ｔg1ｓ＋１） …（ｃ） ここで、 Ｋr ＝［１／（１＋ＫｓＶ2 ）］（Ｖ／ｈ） …（ｄ） Ｋg ＝［１／（１＋ＫｓＶ2 ）］（Ｖ2 ／ｈ） …（ｅ） Ｔr ＝（ｍａ／（ｈＣ2 ））Ｖ …（ｆ） Ｔg2＝Ｉ／（ｈＣ2 ） …（ｇ） Ｔg1＝ｂ／Ｖ …（ｈ） である。これらを（ｃ）式に代入して △ψ／△△Ｙ＝ （１／Ｖ）［（ｍａ／ｈ）（Ｖ／Ｃ2 ）ｓ＋１］／［（Ｉ／（ｈＣ2 ）ｓ2 ＋（ ｂ／Ｖ）ｓ＋１］ …（ｊ） この式（ｊ）は、（ａ）式の舵角とヨーレイトの伝達関
数と、（ｂ）式の舵角と横加速度の伝達関数との比をと
ったもので、これは前輪のタイヤ特性を排除するために
行った。すなわち、前輪は操舵するので横滑り角βを推
定するために用いないようにした。上記（ｊ）式からＣ
2 を求めると、 Ｃ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ］ …（ｋ） となる。横滑り角に対するタイヤのサイドフォース特性
は図２に示すような非線形特性を有している。したがっ
て、（ｋ）式で求まるＣ2 は、刻々変化する作動点Ａに
おける折れ線の傾きを表していることになる。横滑り角
βを推定する場合に必要なＣ2 の値は、作動点Ａと原点
を結ぶ直線の傾きである。このため、コーナリングパワ
ー推定値ＰＣ2 は次式（ｍ）のように補正する必要があ
る。 ＰＣ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ ］＋Ｃ* 2｜△△Ｙ｜／９．８ …（ｍ） ここで、Ｃ* 2は、図２に示すようにサイドフォースがほ
ぼ飽和する点Ｂと原点とを結ぶ直線の傾きである。上式
（ｍ）は、横加速度△△Ｙが小さい原点付近では右辺の
第一項が支配的であり、横加速度△△Ｙが大きくサイド
フォースが飽和するＢ点付近では、右辺の第一項が０に
近づくため、第二項が支配的になるということを表して
いる。この補正が本発明の特徴となっている。
【００１０】図１の２輪モデルで舵角δに対する横滑り
角βの応答の伝達関数は次のように書ける。 （β／δ）＝ −Ｋb （Ｔb ｓ＋１）ω0 2／（ｓ2 ＋２ζ0 ω0 ｓ＋ω0 2）…（ｎ） ここで、 Ｋb ＝ ｛［１−（ｍａ／（ｈｂＣ2 ））Ｖ2 ］／（１＋ＫｓＶ2 ）｝（ｂ／ｈ） …（ ｐ）Ｔb ＝ＩＶ／（ｈｂＣ2 −ｍａＶ2 ） …（ｑ） である。式（ａ）（ｎ）より、 （β／△ψ）＝−Ｋbr（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１） …（ｒ） ここで、 Ｋbr＝［１−（ｍａ／（ｈｂＣ2 ）Ｖ2 ］（ｂ／Ｖ） …（ｓ） である。
角βの応答の伝達関数は次のように書ける。 （β／δ）＝ −Ｋb （Ｔb ｓ＋１）ω0 2／（ｓ2 ＋２ζ0 ω0 ｓ＋ω0 2）…（ｎ） ここで、 Ｋb ＝ ｛［１−（ｍａ／（ｈｂＣ2 ））Ｖ2 ］／（１＋ＫｓＶ2 ）｝（ｂ／ｈ） …（ ｐ）Ｔb ＝ＩＶ／（ｈｂＣ2 −ｍａＶ2 ） …（ｑ） である。式（ａ）（ｎ）より、 （β／△ψ）＝−Ｋbr（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１） …（ｒ） ここで、 Ｋbr＝［１−（ｍａ／（ｈｂＣ2 ）Ｖ2 ］（ｂ／Ｖ） …（ｓ） である。
【００１１】式（ｒ）とヨーレイト△ψから、次式で横
滑り角推定値Ｐβを求める。 Ｐβ＝−Ｋbr［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１）］△ψ …（ｔ） 以上で横滑り角推定の基本式が求まった。これにより横
滑り角推定値Ｐβを求める。
滑り角推定値Ｐβを求める。 Ｐβ＝−Ｋbr［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１）］△ψ …（ｔ） 以上で横滑り角推定の基本式が求まった。これにより横
滑り角推定値Ｐβを求める。
【００１２】推定の手順は、まず、ヨーレイト△ψと横
加速度△△Ｙと車速Ｖの各センサ信号と、（ｍ）式から
コーナリングパワー推定値ＰＣ2 を計算し、次に、この
コーナリングパワー推定値ＰＣ2 を用いて（ｆ）式
（ｑ）式（ｓ）式の計算を行い、最後に（ｔ）式を用い
てヨーレイトセンサ信号△ψから横滑り角推定値Ｐβを
演算する。図３の演算ブロック図を参照のこと。同様の
考え方で（ｂ）式（ｎ）式より次式（ｕ）のように横滑
り角と横加速度の関係を求め、これより横滑り角を推定
することもできる。 Ｐβ＝−Ｋbg［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔg2ｓ2 ＋Ｔg1＋１）］△△Ｙ …（ｕ） ここで、 Ｋbg＝［１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ2 ］（ｂ／Ｖ2 ） …（ｖ） なお、Ｔb ，Ｔg2，Ｔg1は、それぞれ（ｑ）式（ｇ）式
（ｈ）式のＣ2 をＰＣ2とおいて計算された値である。
加速度△△Ｙと車速Ｖの各センサ信号と、（ｍ）式から
コーナリングパワー推定値ＰＣ2 を計算し、次に、この
コーナリングパワー推定値ＰＣ2 を用いて（ｆ）式
（ｑ）式（ｓ）式の計算を行い、最後に（ｔ）式を用い
てヨーレイトセンサ信号△ψから横滑り角推定値Ｐβを
演算する。図３の演算ブロック図を参照のこと。同様の
考え方で（ｂ）式（ｎ）式より次式（ｕ）のように横滑
り角と横加速度の関係を求め、これより横滑り角を推定
することもできる。 Ｐβ＝−Ｋbg［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔg2ｓ2 ＋Ｔg1＋１）］△△Ｙ …（ｕ） ここで、 Ｋbg＝［１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ2 ］（ｂ／Ｖ2 ） …（ｖ） なお、Ｔb ，Ｔg2，Ｔg1は、それぞれ（ｑ）式（ｇ）式
（ｈ）式のＣ2 をＰＣ2とおいて計算された値である。
【００１３】ここで図３について説明すると、１０１は
図外の車速センサから車速Ｖを入力する部位、１０２は
図外の横加速度センサから横加速度△△Ｙを入力する部
位、１０３はヨーレイトセンサからヨーレイト△ψを入
力する部位である。回路１０４は、横加速度センサ１０
２で検出された横加速度△△Ｙから（ｍ）式の右辺第二
項を求める演算を行う。回路１０５は車速Ｖにゲイン１
／ｈを掛ける回路であり、回路１０６は、（ｍ）式の右
辺第一項を求める積算を行う。回路１０７は、回路１０
４の演算結果と回路１０６の演算結果を足し合わせるも
ので、すなわち（ｍ）式の第一項と第二項とを足し合わ
せる。回路１０８は上限・下限を設定し、この値は、回
路１０９を経て回路１３１，１３２に送られる。回路１
１０は不感帯を設定するもので、本実施の形態では２０
ｍ／ｓ2 以上の高速のみを用いるようにしている。回路
１１１は、ゲイン０．０１を掛ける。回路１１２では微
分を行い、回路１１３ではゲインｍａを掛ける。この回
路１１３の演算結果は回路１１６において、後記回路１
２２の出力と足し算される。回路１１４では、後記回路
１２０の出力と、横加速度△△Ｙとの差を計算し、回路
１１５はこれの逆数をとる。回路１１７では、車速Ｖと
ヨーレイト△ψの掛け算を行う。回路１１８では、ヨー
レイト△ψの微分を行い、回路１１９では、ゲインｂの
値を掛ける。回路１２０で回路１１７の出力と回路１１
９の出力とを足し算する。回路１２１では、回路１１８
の出力を微分し、この出力に回路１２２でゲインＩを掛
ける。回路１３１では、Ｔb を求める前記（ｑ）式の演
算を行い、回路１３２では、Ｋbrを求める前記（ｓ）式
の演算を行う。そして、各回路１３１，１３２の出力は
回路１３３で掛け算され、この演算結果は、回路１３４
において、回路１１８の出力値と掛け算される。また、
回路１３５では、前記回路１３２の演算結果にヨーレイ
ト△ψを掛ける演算が成され、回路１３６において、回
路１３４の演算結果と回路１３５の演算結果とが−を掛
けて足し算される。そして、回路１３６の演算結果に対
し、回路１３７で上限と下限とを設定し、回路１３８で
ローパスフィルタを掛け、回路１３９で微分する。な
お、回路１３８では、前記（ｒ）式の１／（Ｔr ｓ＋
１）の部分を求めている。回路１４０では、回路１３９
の演算結果と回路１１１の演算結果を掛け算し、さら
に、回路１４１において、その演算結果と回路１３８の
演算結果との差を計算して横滑り角推定値Ｐβが求まる
（１４５）。
図外の車速センサから車速Ｖを入力する部位、１０２は
図外の横加速度センサから横加速度△△Ｙを入力する部
位、１０３はヨーレイトセンサからヨーレイト△ψを入
力する部位である。回路１０４は、横加速度センサ１０
２で検出された横加速度△△Ｙから（ｍ）式の右辺第二
項を求める演算を行う。回路１０５は車速Ｖにゲイン１
／ｈを掛ける回路であり、回路１０６は、（ｍ）式の右
辺第一項を求める積算を行う。回路１０７は、回路１０
４の演算結果と回路１０６の演算結果を足し合わせるも
ので、すなわち（ｍ）式の第一項と第二項とを足し合わ
せる。回路１０８は上限・下限を設定し、この値は、回
路１０９を経て回路１３１，１３２に送られる。回路１
１０は不感帯を設定するもので、本実施の形態では２０
ｍ／ｓ2 以上の高速のみを用いるようにしている。回路
１１１は、ゲイン０．０１を掛ける。回路１１２では微
分を行い、回路１１３ではゲインｍａを掛ける。この回
路１１３の演算結果は回路１１６において、後記回路１
２２の出力と足し算される。回路１１４では、後記回路
１２０の出力と、横加速度△△Ｙとの差を計算し、回路
１１５はこれの逆数をとる。回路１１７では、車速Ｖと
ヨーレイト△ψの掛け算を行う。回路１１８では、ヨー
レイト△ψの微分を行い、回路１１９では、ゲインｂの
値を掛ける。回路１２０で回路１１７の出力と回路１１
９の出力とを足し算する。回路１２１では、回路１１８
の出力を微分し、この出力に回路１２２でゲインＩを掛
ける。回路１３１では、Ｔb を求める前記（ｑ）式の演
算を行い、回路１３２では、Ｋbrを求める前記（ｓ）式
の演算を行う。そして、各回路１３１，１３２の出力は
回路１３３で掛け算され、この演算結果は、回路１３４
において、回路１１８の出力値と掛け算される。また、
回路１３５では、前記回路１３２の演算結果にヨーレイ
ト△ψを掛ける演算が成され、回路１３６において、回
路１３４の演算結果と回路１３５の演算結果とが−を掛
けて足し算される。そして、回路１３６の演算結果に対
し、回路１３７で上限と下限とを設定し、回路１３８で
ローパスフィルタを掛け、回路１３９で微分する。な
お、回路１３８では、前記（ｒ）式の１／（Ｔr ｓ＋
１）の部分を求めている。回路１４０では、回路１３９
の演算結果と回路１１１の演算結果を掛け算し、さら
に、回路１４１において、その演算結果と回路１３８の
演算結果との差を計算して横滑り角推定値Ｐβが求まる
（１４５）。
【００１４】以上説明したように、実施の形態にあって
は、コーナリングパワー推定値ＰＣ2 をヨーレイト△ψ
と横加速度△△Ｙのみの関数として、この値から横滑り
角推定値Ｐβを求めるようにして、従来のように、時系
列的にストアされたデータから求める方法としていない
ため、路面μの変化に即対応することができ、高い応答
性ならびに高い検出精度が得られるという効果が得ら
れ、しかも、この横滑り角推定値Ｐβに基づいて制御を
行うシステムの性能劣化を防ぐことができるという効果
が得られるとともに、メモリの負担を軽減してシステム
のコスト低減を図ることができるという効果が得られ
る。
は、コーナリングパワー推定値ＰＣ2 をヨーレイト△ψ
と横加速度△△Ｙのみの関数として、この値から横滑り
角推定値Ｐβを求めるようにして、従来のように、時系
列的にストアされたデータから求める方法としていない
ため、路面μの変化に即対応することができ、高い応答
性ならびに高い検出精度が得られるという効果が得ら
れ、しかも、この横滑り角推定値Ｐβに基づいて制御を
行うシステムの性能劣化を防ぐことができるという効果
が得られるとともに、メモリの負担を軽減してシステム
のコスト低減を図ることができるという効果が得られ
る。
【００１５】
【発明の効果】 以上説明たように本発明の車両の横滑
り角推定方法にあっては、タイヤのコーナリングパワー
を推定する式を直接導いたことにより、過去の一定時間
の時系列データを保存する必要がなくなり、このため、
急激な路面変化に対しても正確な横滑り角を推定でき、
システムの性能劣化を防止することができるという効果
が得られるとともに、メモリの負担を軽減して安価にで
きるという効果が得られる。すなわち、従来技術と比較
すると、従来技術の場合、図４（ロ）に示すように横滑
り角を推定するのに、路面判定を行い、この路面判定は
一定時間が経過する間に時系列的にストアされたデータ
に基づいて行うため、路面の変化に即対応することがで
きないのに対し、本願発明では、同図（イ）に示すとお
り、刻々入力されるヨーレイト△ψと横加速度△△Ｙの
みの関数を用いているため、路面の変化に即対応するこ
とができるものである。請求項４記載の発明では、信頼
性を確保しながら構成の簡略化を図ることができる。
り角推定方法にあっては、タイヤのコーナリングパワー
を推定する式を直接導いたことにより、過去の一定時間
の時系列データを保存する必要がなくなり、このため、
急激な路面変化に対しても正確な横滑り角を推定でき、
システムの性能劣化を防止することができるという効果
が得られるとともに、メモリの負担を軽減して安価にで
きるという効果が得られる。すなわち、従来技術と比較
すると、従来技術の場合、図４（ロ）に示すように横滑
り角を推定するのに、路面判定を行い、この路面判定は
一定時間が経過する間に時系列的にストアされたデータ
に基づいて行うため、路面の変化に即対応することがで
きないのに対し、本願発明では、同図（イ）に示すとお
り、刻々入力されるヨーレイト△ψと横加速度△△Ｙの
みの関数を用いているため、路面の変化に即対応するこ
とができるものである。請求項４記載の発明では、信頼
性を確保しながら構成の簡略化を図ることができる。
【図１】本発明実施の形態の車両の横滑り角推定方法を
説明する２輪モデル図である。
説明する２輪モデル図である。
【図２】サイドフォースＦ（縦軸）と横滑り角β（横
軸）の特性図である。
軸）の特性図である。
【図３】実施の形態の演算ブロック図である。
【図４】本発明と従来技術との比較図である。
【図５】従来技術の説明図である。
【図６】従来技術の説明図である。
１ 前輪 ２ 後輪 ３ 重心
Claims (4)
- 【請求項１】 車両のヨーレイト△ψと横加速度△△Ｙ
と車速Ｖの各センサ信号から次式（１）により後輪のコ
ーナリングパワー推定値ＰＣ2 を演算し、 ＰＣ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ ］＋ｆ（△△Ｙ） …（１） （ここで、ｓはラプラス演算子、ｍは車両質量、ａは車
両重心位置から前輪車軸までの前後方向距離、ｂは車両
重心位置から後輪車軸までの前後方向距離、ｈはホイー
ルベース、Ｉは車両慣性モーメント、右辺第１項は車両
の二輪モデルから解析的に求められる後輪のコーナリン
グパワー、第二項のｆ（△△Ｙ）は横加速度による補正
項である） 前記後輪のコーナリングパワー推定値ＰＣ2 とヨーレイ
ト信号△ψを用いて、車両の二輪モデルから解析的に求
められるヨーレイトと横滑り角の関係式である次式
（２）で横滑り角推定値Ｐβを演算する Ｐβ＝−Ｋbr［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１）］△ψ …（２） ［ここで、Ｋbr＝（１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ
2 ）（ｂ／Ｖ）、Ｔb ＝ＩＶ／（ｈｂＰＣ2 −ｍａＶ
2 ）、Ｔr ＝［ｍａ／（ｈＰＣ2 ）］Ｖである］ことを
特徴とする車両の横滑り角推定方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両の横滑り角推定方法
において、前記補正項ｆ（△△Ｙ）を、次式（３）に示
す、｜△△Ｙ｜の一次式とした ｆ（△△Ｙ）＝Ｃ* 2｜△△Ｙ｜／９．８ …（３） （Ｃ* 2は後輪タイヤのサイドフォースと横滑り角図上で
サイドフォースがほぼ飽和する点と原点を結ぶ直線の傾
き）ことを特徴とする車両の横滑り角推定方法。 - 【請求項３】 請求項１記載の車両の横滑り角推定方法
において、ヨーレイト△ψの代わりに横加速度△△Ｙを
用いて、同じく車両の二輪モデルから解析的に求められ
る横加速度と横滑り角の関係式である次式（４）を用い
て横滑り角推定値Ｐβを演算する Ｐβ＝ −Ｋbg［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔg2ｓ2 ＋Ｔg1ｓ＋１）］△△Ｙ …（４） ［ここで、Ｋbg＝（１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ
2 ）（ｂ／Ｖ2 ）、Ｔb ＝ＩＶ／（ｈｂＰＣ2 −ｍａＶ
2 ）、Ｔg2＝［Ｉ／（ｈＰＣ2 ）］、Ｔg1＝ｂ／Ｖであ
る］ことを特徴とする車両の横滑り角推定方法。 - 【請求項４】 車両のヨーレイト△ψと横加速度△△Ｙ
と車速Ｖの各センサ信号から次式（１１）により後輪の
コーナリングパワー推定値ＰＣ2 を演算し、 ＰＣ2 ＝（Ｖ／ｈ）（ｍａ△△Ｙ−Ｉ△ψｓ）ｓ／［△ψ（ｂｓ＋Ｖ）−△△Ｙ ］ …（１１） （ここで、ｓはラプラス演算子、ｍは車両質量、ａは車
両重心位置から前輪車軸までの前後方向距離、ｂは車両
重心位置から後輪車軸までの前後方向距離、ｈはホイー
ルベース、Ｉは車両慣性モーメント、である）前記後輪
のコーナリングパワー推定値ＰＣ2 とヨーレイト信号△
ψを用いて、車両の二輪モデルから解析的に求められる
ヨーレイトと横滑り角の関係式である次式（１２）で横
滑り角推定値Ｐβを演算する Ｐβ＝−Ｋbr［（Ｔb ｓ＋１）／（Ｔr ｓ＋１）］△ψ …（１２） ［ここで、Ｋbr＝（１−（ｍａ／（ｈｂＰＣ2 ））Ｖ
2 ）（ｂ／Ｖ）、Ｔb ＝ＩＶ／（ｈｂＰＣ2 −ｍａＶ
2 ）、Ｔr ＝［ｍａ／（ｈＰＣ2 ）］Ｖである］ことを
特徴とする車両の横滑り角推定方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9068500A JPH10267685A (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | 車両の横滑り角推定方法 |
| US09/042,454 US6128569A (en) | 1997-03-21 | 1998-03-16 | Method and apparatus for estimating sideslip angle of automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9068500A JPH10267685A (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | 車両の横滑り角推定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10267685A true JPH10267685A (ja) | 1998-10-09 |
Family
ID=13375493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9068500A Pending JPH10267685A (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | 車両の横滑り角推定方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6128569A (ja) |
| JP (1) | JPH10267685A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107074241A (zh) * | 2014-10-20 | 2017-08-18 | 米兰综合工科大学 | 估计车辆侧滑角度的方法、实施所述方法的计算机程序、装载有所述计算机程序的控制单元以及包括所述控制单元的车辆 |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4194724B2 (ja) * | 1999-10-07 | 2008-12-10 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両走行状態検出装置 |
| US6212465B1 (en) * | 1999-12-22 | 2001-04-03 | Visteon Global Technologies Inc. | Method and system for controlling vehicle speed based on vehicle yaw rate and yaw acceleration |
| US6285945B1 (en) * | 1999-12-22 | 2001-09-04 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and system for controlling vehicle deceleration in an adaptive speed control system based on vehicle speed |
| US6408241B1 (en) * | 2001-02-05 | 2002-06-18 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and system for controlling vehicle speed based on vehicle yaw rate and yaw acceleration |
| JP2003146199A (ja) * | 2001-11-15 | 2003-05-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両状態量の推定方法 |
| US6671595B2 (en) | 2002-01-08 | 2003-12-30 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle side slip angle estimation using dynamic blending and considering vehicle attitude information |
| JP2004090744A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-03-25 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | ブレーキ圧力推定装置 |
| US7502675B2 (en) | 2004-04-01 | 2009-03-10 | Delphi Technologies, Inc. | Feedforward control of motor vehicle roll angle |
| US7191047B2 (en) | 2004-09-27 | 2007-03-13 | Delphi Technologies, Inc. | Motor vehicle control using a dynamic feedforward approach |
| US7774103B2 (en) * | 2005-07-28 | 2010-08-10 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Online estimation of vehicle side-slip under linear operating region |
| US8855848B2 (en) * | 2007-06-05 | 2014-10-07 | GM Global Technology Operations LLC | Radar, lidar and camera enhanced methods for vehicle dynamics estimation |
| DE102019101392A1 (de) * | 2019-01-21 | 2020-07-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Traktionskontrolle eines einspurigen Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung des Schräglaufwinkels des Hinterrades |
| DE102019003238B4 (de) * | 2019-05-08 | 2023-04-20 | Mercedes-Benz Group AG | Fahrzeugortung durch Kartenabgleich unter Berücksichtigung eines Straßenprofils |
| FR3102444B1 (fr) * | 2019-10-25 | 2021-10-08 | Safran Electronics & Defense | Procédé de commande d’un véhicule roulant en condition d’adhérence précaire |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4706771A (en) * | 1985-01-31 | 1987-11-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering control system using desired vehicle model |
| JPS631975A (ja) * | 1986-06-20 | 1988-01-06 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | 加速度センサ |
| JP2583367B2 (ja) * | 1991-07-22 | 1997-02-19 | 日産自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
| JP2596621Y2 (ja) * | 1992-05-18 | 1999-06-21 | 株式会社ユニシアジェックス | 自動車用車輪速度検出装置 |
| DE4243717A1 (de) * | 1992-12-23 | 1994-06-30 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Regelung der Fahrzeugstabilität |
| JPH0742414U (ja) * | 1993-12-28 | 1995-08-04 | 株式会社ユニシアジェックス | 車両用加速時スリップ防止装置 |
| US5616864A (en) * | 1995-02-22 | 1997-04-01 | Delco Electronics Corp. | Method and apparatus for compensation of micromachined sensors |
| DE19650691C2 (de) * | 1996-12-07 | 1998-10-29 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Verfahren zur Lenkunterstützung eines Fahrers eines Straßenfahrzeugs |
-
1997
- 1997-03-21 JP JP9068500A patent/JPH10267685A/ja active Pending
-
1998
- 1998-03-16 US US09/042,454 patent/US6128569A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107074241A (zh) * | 2014-10-20 | 2017-08-18 | 米兰综合工科大学 | 估计车辆侧滑角度的方法、实施所述方法的计算机程序、装载有所述计算机程序的控制单元以及包括所述控制单元的车辆 |
| CN107074241B (zh) * | 2014-10-20 | 2019-06-04 | 米兰综合工科大学 | 用于估计四轮车辆的侧滑角度的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6128569A (en) | 2000-10-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5011866B2 (ja) | 横すべり角推定装置、自動車、及び横すべり角推定方法 | |
| US6909957B2 (en) | Method for controlling yaw and transversal dynamics in a road vehicle | |
| Daily et al. | The use of GPS for vehicle stability control systems | |
| US8457832B2 (en) | Vehicle body speed estimating device | |
| JPH10267685A (ja) | 車両の横滑り角推定方法 | |
| US6745112B2 (en) | Method of estimating quantities that represent state of vehicle | |
| JPH0725320B2 (ja) | 車両用実舵角制御装置 | |
| KR102644549B1 (ko) | 차량의 통합 제어 장치 | |
| CN109017805B (zh) | 一种针对存在不确定性的行驶系统车辆稳定性控制方法 | |
| US6853886B2 (en) | Method of estimating quantities that represent state of vehicle | |
| JPH06221968A (ja) | 路面摩擦係数検出装置 | |
| JP3547969B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3271956B2 (ja) | 車両の路面摩擦係数推定装置 | |
| JP3039071B2 (ja) | 車両旋回限界判定装置 | |
| JP3022167B2 (ja) | 車両の運動状態量推定方法 | |
| US11648949B2 (en) | Method for controlling a wheeled vehicle in low-grip conditions | |
| JP3217700B2 (ja) | 車体横すべり角検出装置 | |
| JP3067453B2 (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
| JPH0591607A (ja) | 車輪駆動モータの制御装置 | |
| JPH1151668A (ja) | 角速度検出装置 | |
| JPH06316273A (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵角制御装置 | |
| JPH06219305A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP3271955B2 (ja) | 車両の路面摩擦係数推定装置 | |
| JPH07246948A (ja) | 車両運動状態量補正装置 | |
| JP2962025B2 (ja) | 車体横すべり角推定装置 |