JPH10244890A - 自動駐車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駐車区画を正確に検出して駐車経路を演算
し、車両を誘導する。 【解決手段】 ３台の撮像手段１〜３で車両の後方、左
側方および右側方を撮像し、それらの撮像画像の処理結
果に基づいて駐車地点までの駐車経路を演算し、その駐
車経路に沿って車両を自動的に移動して駐車させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車地点を検出し
て車両を駐車地点まで誘導する自動駐車装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１９に示すように、カメラで車両後方
の周囲環境を撮像して画像処理により駐車車両の前端角
部を検出し、隣接する駐車車両の前端角部の間に駐車地
点を設定して車両を誘導する自動駐車装置が知られてい
る（例えば、特開平５−１４３８９５号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、駐車場にも
図２０に示すような車両の切り返し量を大きくとれない
狭い駐車場がある。このような駐車場で従来の自動駐車
装置により自動駐車を行なう場合に、目標駐車区画の両
隣の駐車車両の前端角部を撮像できる初期位置、すなわ
ち自動駐車開始地点まで車両を移動することができない
ことがあり、自動駐車ができないという問題がある。ま
た、図２１に示すように駐車区画の駐車方向に対してほ
ぼ垂直に停車し、そこを自動駐車開始地点とすると、両
隣の駐車車両の前端角部が正確に検出できないことがあ
り、自動駐車ができないという問題がある。

【０００４】本発明の目的は、駐車区画を正確に検出し
て駐車経路を演算し車両を誘導する自動駐車装置を提供
することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

（１） 請求項１の発明は、操舵輪を自動的に操舵する
操舵制御手段と、制動力を自動的に発生させる制動力制
御手段と、駆動力を自動的に変える駆動力制御手段と、
前進、後退、中立および駐車を自動的に切り換える自動
変速手段と、車両の後方、左側方および右側方をそれぞ
れ撮像する３台の撮像手段と、撮像手段による撮像画像
を処理する画像処理手段と、画像処理手段による画像処
理結果に基づいて駐車地点までの駐車経路を演算する経
路演算手段と、操舵制御手段、制動力制御手段、駆動力
制御手段および自動変速手段を制御し、駐車経路に沿っ
て車両を自動的に移動して駐車させる駐車制御手段とを
備える。３台の撮像手段で車両の後方、左側方および右
側方を撮像し、それらの撮像画像の処理結果に基づいて
駐車地点までの駐車経路を演算し、その駐車経路に沿っ
て車両を自動的に移動して駐車させる。 （２） 請求項２の自動駐車装置は、左側方撮像手段と
右側方撮像手段を、車両の前後方向における運転者の目
の位置近傍に配置したものである。 （３） 請求項３の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って、駐車場の白線または両隣の駐車車両の側面を検出
して駐車区画を認識するようにしたものである。 （４） 請求項４の自動駐車装置は、経路演算手段によ
って、左右の駐車区画の延長線と車両側面との交点の間
を駐車区画の仮想入口とし、その仮想入口を通過する経
路を演算するようにしたものである。 （５） 請求項５の自動駐車装置は、経路演算手段によ
って、最小回転半径の円弧と直線とで構成される駐車経
路を演算するようにしたものである。 （６） 請求項６の自動駐車装置は、経路演算手段によ
って、最小回転半径の円弧に沿って駐車区画から遠ざか
る方向に進み、次に最小回転半径の円弧に沿って駐車区
画の中心線に乗る駐車経路を演算するようにしたもので
ある。 （７） 請求項７の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って画像処理により駐車区画と反対側の障害物までの距
離を検出し、経路演算手段によって駐車区画と反対側の
障害物までの距離を考慮した駐車経路を演算するように
したものである。

【０００６】

【発明の効果】

（１） 請求項１の発明によれば、３台の撮像手段で車
両の後方、左側方および右側方を撮像し、それらの撮像
画像の処理結果に基づいて駐車地点までの駐車経路を演
算し、その駐車経路に沿って車両を自動的に移動して駐
車させるようにしたので、従来のように１台のカメラで
車両の周囲環境を撮像する場合に比べ、自動駐車の初期
位置においてどのような向きに車両を停車させても目標
駐車区画の両隣の車両の前端角部を正確に検出すること
ができ、狭い駐車場でも自動駐車が可能になる。 （２） 請求項２の発明によれば、左側方撮像手段と右
側方撮像手段を車両の前後方向における運転者の目の位
置近傍に配置したので、運転者自身の視線が駐車区画の
間になるように停車させるだけで正しい自動駐車の初期
位置を容易に設定できる。 （３） 請求項３の発明によれば、画像処理によって駐
車場の白線または両隣の駐車車両の側面を検出して駐車
区画を認識するようにしたので、駐車区画を正確に検出
できる。 （４） 請求項４の発明によれば、左右の駐車区画の延
長線と車両側面との交点の間を駐車区画の仮想入口と
し、その仮想入口を通過する経路を演算するようにした
ので、画面座標系から道路座標系への変換誤差を小さく
するために、画面歪の少ない焦点距離の大きなレンズを
撮像手段に用いても、駐車区画への入口を特定すること
ができ、歪の少ない撮像画面を処理して正確な駐車経路
を演算できる。 （５） 請求項５の発明によれば、最小回転半径の円弧
と直線とで構成される駐車経路を演算するようにしたの
で、最短の経路に沿って駐車地点まで移動でき、狭い駐
車場でも自動駐車が可能になる。 （６） 請求項６の発明によれば、最小回転半径の円弧
に沿って駐車区画から遠ざかる方向に進み、次に最小回
転半径の円弧に沿って駐車区画の中心線に乗る駐車経路
を演算するようにしたので、請求項５と同様な効果が得
られる。 （７） 請求項７の発明によれば、画像処理により駐車
区画と反対側の障害物までの距離を検出し、障害物まで
の距離を考慮した駐車経路を演算するようにしたので、
狭い駐車場でも自動駐車が可能になる。

【０００７】

【発明の実施の形態】図１に一実施の形態の構成を示
す。後方カメラ１は車両後方の周囲環境を撮像し、左側
方カメラ２は車両左側方の周囲環境を撮像し、右側方カ
メラ３は車両右側方の周囲環境を撮像する。カメラ１〜
３は画面周辺の歪が少ない広角の白黒カメラを用いる。
これらのカメラ１〜３は、一定画角でできる限り広い視
野を確保するために地上高の大きい場所に設置する。特
に、後方カメラ１は車両後端の車幅方向の中央に設置
し、左右いずれの駐車場にも対応できるようにする。ま
た、左右側方カメラ２および３は図２に示すように車両
前後方向の運転者の目（アイポイント）に近い位置に設
置し、車両を最適な自動駐車開始地点に停車しやすいよ
うにする。

【０００８】図３は、３ボックスカーと呼ばれる乗用車
タイプの車両に自動駐車装置を搭載する場合のカメラの
設置例を示す。後方カメラ１はトランクリッドの後端部
内側に埋設する。また、左側方カメラ２は車両左側方の
車両前後方向における乗員の目に近い位置のルーフ内側
に埋設する。さらに、右側方カメラ３は車両右側方の車
両前後方向における乗員の目に近い位置のルーフ内側に
埋設する。

【０００９】図４は、１ボックスカーと呼ばれる車両に
自動駐車装置を搭載する場合のカメラの設置例を示す。
後方カメラ１は車両後端部のリアハッチのヒンジ部付近
に埋設する。また、左側方カメラ２は車両左側方の車両
前後方向における乗員の目に近い位置のルーフ内側に埋
設する。さらに、右側方カメラ３は車両右側方の車両前
後方向における乗員の目に近い位置のルーフ内側に埋設
する。

【００１０】画像処理装置４はカメラ１〜３により撮像
された画像を処理し、図５に示すような路面に描かれた
駐車区画を表わす白線を検出する。すなわち、撮像画像
をｓｏｂｅｌフィルターなどを用いて微分画像に変換
し、白線を構成する１組のほぼ並行なエッジ成分を検出
し、１組のエッジ成分の間が他の路面より明るければ白
線であると認識する。

【００１１】また、画像処理装置４はカメラ１〜３によ
り撮像された画像を処理し、図６に示すような非舗装面
にロープを張って駐車区画を仕切った駐車場に対して
は、駐車車両の側面下部を検出する。すなわち、撮像画
像をｓｏｂｅｌフィルターなどを用いて微分画像に変換
し、駐車車両の影になる部分と路面との境界をエッジ成
分として検出し、路面よりも暗い部分を駐車車両の影で
あると認識し、駐車車両の側面下部を検出する。

【００１２】周囲環境認識装置５は、画像処理装置４に
よる画像処理結果に基づいて駐車区画や車両周囲環境を
認識する。駐車制御装置６はマイクロコンピュータとそ
の周辺部品を備え、周囲環境認識装置５で認識された駐
車区画や車両周囲環境に基づいて駐車地点までの経路を
演算し、駐車経路に沿って車両を誘導すべく操舵制御装
置７、制動力制御装置８、駆動力制御装置９および自動
変速装置１０を制御する。操舵制御装置７は操舵輪を自
動的に操舵する装置であり、制動力制御装置８は制動力
を自動的に発生させる装置である。また、駆動力制御装
置９は駆動力を自動的に変える装置であり、自動変速装
置１０は前進Ｄ、後退Ｒ、中立ＮおよびパーキングＰに
自動的に切り換える装置である。

【００１３】左右駐車場選択スイッチ１１は車両右側の
駐車場に駐車するのか、または車両左側の駐車場に駐車
するのかを選択するためのスイッチであり、自動駐車開
始スイッチ１２は自動駐車を開始させるためのスイッチ
である。また、表示装置１３はカメラ１〜３で撮像され
た映像を表示する。

【００１４】図７は、駐車制御装置６で実行される自動
駐車制御を示すフローチャートである。このフローチャ
ートにより一実施の形態の動作を説明する。乗員は駐車
場所を探しながら駐車場内を移動し、空いている駐車区
画を見つけたら、図８に示すように自分の目が両隣の駐
車車両の間、または空駐車区画の間になるような自動駐
車の初期位置（自動駐車開始地点）で、駐車区画の駐車
方向とほぼ垂直な向きに停車する。そして、シフトレバ
ーを駐車Ｐまたは中立Ｎ位置に設定し、ブレーキペダル
を開放してステアリングを中立にする。以上の自動駐車
のための準備が完了したら、乗員は左右駐車場選択スイ
ッチ１１により右または左の駐車場を選択した後、自動
駐車開始スイッチ１２を操作して自動駐車動作を開始さ
せる。

【００１５】駐車制御装置６は、自動駐車開始スイッチ
１２がオンするとステップ２以降の自動駐車制御を開始
する。ステップ３において、左右駐車場選択スイッチ１
１により選択された駐車場を読み込む。

【００１６】ここで、自動駐車動作を開始させる方法は
上述した専用スイッチによる方法に限定されず、例えば
自動駐車専用のシフトポジションを設け、そのシフトポ
ジションに設定されたら自動駐車動作を開始させるよう
にしてもよい。また、シフトレバーを駐車Ｐまたは中立
Ｎに設定し、ブレーキペダルを開放してステアリングを
中立に戻すなど、所定の操作が行なわれたら自動駐車動
作を自動的に開始させるようにしてもよい。この場合
は、左右の駐車位置選択などの駐車条件の設定がなされ
なければ自動駐車制御を解除する。

【００１７】次に、ステップ４で周囲環境認識装置５に
よって図９に示す駐車区画の幅Ｗ、駐車区画と車両との
相対位置Ｌおよび相対角度θを演算する。側方カメラ
２、３は車両前後方向の運転者の目に近い位置に配置さ
れるので、自動駐車開始地点では側方カメラ２、３によ
って図１０に示すような画像が撮像される。この画像に
おいて、両隣の駐車車両の側面または駐車区画を示す白
線を検出し、それらの画面上での直線式を求める。白線
の直線式を求めるには、図１１に示すように、画面上に
白線検出のための小領域を設定し、その領域内で上述し
たように駐車区画を表わす白線を検出する。左右両白線
の２本のエッジの内の内側（駐車区画側）のエッジの始
点と終点を特定し、画面上の始点座標（ｘ１，ｙ１）、
（ｘ３，ｙ３）と終点座標（ｘ２，ｙ２）、（ｘ４，ｙ
４）を求める。

【００１８】図１２は、表示装置１３の画面上の座標系
ｘ，ｙと実際の道路座標系Ｘ，Ｙ，Ｚとの関係を説明す
る図である。カメラ１〜３のレンズの地上高をＨ、カメ
ラ１〜３のレンズの焦点距離をＦ、カメラ１〜３のレン
ズ光軸の対地ピッチ角をαとすると、

【数１】 ｘ＝−ＦＸ／｛−（Ｙ−Ｈ）ｓｉｎα＋Ｚｃｏｓα｝， ｙ＝−Ｆ｛（Ｙ−Ｈ）ｃｏｓα＋Ｚｓｉｎα｝／｛−
（Ｙ−Ｈ）ｓｉｎα＋Ｚｃｏｓα｝ カメラ１〜３で撮像される白線は路面上にあるからＹ＝
０とすることができ、数式１によって図１１に示す白線
エッジの始点（ｘ１，ｙ１）、（ｘ３，ｙ３）と終点
（ｘ２，ｙ２）、（ｘ４，ｙ４）を道路座標系における
始点と終点に変換することができる。

【００１９】道路座標系に変換した始点と終点から２本
の駐車区画を表わす白線エッジの直線式を算出できる。
ここで、Ｙ＝０としているので白線エッジの直線式は
Ｘ，Ｚの１次式になる。これらの道路座標系における白
線エッジの直線式から、駐車区画の幅Ｗ、駐車区画と車
両との相対位置Ｌおよび相対角度θを求めることができ
る。すなわち、幅Ｗは、駐車区画を表わす２直線のＺ＝
０におけるＸの値の差として演算される。また、相対位
置Ｌは、駐車区画を表わす２直線のＺ＝０におけるＸの
値の平均値から駐車区画の中心線を求め、この中心線と
後車軸の位置（カメラ２または３との位置関係から既知
の値）との差として演算される。さらに、相対角度θは
駐車区画を表わす２直線の傾きの平均値として求められ
る。

【００２０】なお、駐車場の白線を検出して駐車区画の
幅Ｗ、駐車区画と車両との相対位置Ｌおよび相対角度θ
を求めたが、両隣の駐車車両の影から駐車車両の側面を
検出して駐車区画の幅Ｗ、駐車区画と車両との相対位置
Ｌおよび相対角度θを演算するようにしてもよい。

【００２１】ステップ５において、駐車区画の幅Ｗに基
づいて駐車可能か否かを判断する。すなわち、図１３に
示すように駐車後に乗員がドアを開けて乗降できるだけ
のスペースＳがない場合はステップ６へ進み、表示およ
び音声によりこの駐車場は十分なスペースがない旨の警
告を行なって自動駐車制御を終了する。

【００２２】駐車場に乗員が乗降できる十分な幅がある
場合はステップ７へ進み、図１４に示すように自動駐車
制御時に駐車場と反対側へ移動できる距離Ｄを求める。
今、駐車場と反対側の側方カメラにより図１５に示すよ
うな画像が撮像されているとする。画面下側から検索
し、画面上で最も下にある駐車車両や壁などの障害物を
検知する。駐車車両の場合には、画像処理により駐車車
両下部の影から車両前面の画面上のｙ座標を求める。ま
た、壁は、画像処理により路面と壁との境界線を検出
し、画面上の壁のｙ座標を求める。実際の道路面上で
は、近くにある物ほど画面上では下に映り、遠くにある
ある物ほど画面上では上に映る。したがって、障害物の
画面上の下端のｙ座標に基づいて上記数式１により実際
の道路面上の障害物までの距離を求めることができる。
数式１において道路座標系のＹ座標を路面（Ｙ＝０）と
すれば、数式１は画面座標系のｙと道路座標系のＺとの
関係式になる。道路上の最至近の障害物までの距離を算
出したら、その距離から適当な余裕分を減じて駐車上の
反対側に移動できる距離Ｄを設定する。

【００２３】ステップ８において、算出した駐車区画の
幅Ｗ、駐車区画と車両との相対位置Ｌおよび相対角度
θ、駐車場の反対側への移動距離Ｄに基づいて、駐車地
点までの走行経路を演算する。まず、図１４に示すよう
に、駐車場の反対側に移動できる距離Ｄにより、自動駐
車の初期位置（自動駐車開始地点）の車両中心線に接
し、駐車場の反対側へ移動できる最小回転半径の円弧Ａ
１を算出する。この円弧Ａ１は、自動駐車の初期位置の
車両中心線に沿う方向に平行移動できる円弧である。次
に、図１６に示すように、駐車区画の幅Ｗ、駐車区画と
車両との相対位置Ｌおよび相対角度θにより、駐車場の
中心線に接し、車両が駐車場の入口を通過できる経路と
なる最小回転半径の円弧Ａ２を算出する。円弧Ａ２は駐
車場の中心線に沿う方向に並行移動できる円弧である。

【００２４】ここで、側方カメラ２、３のレンズの焦点
距離を短くすればより広い範囲を撮像できるが、画面の
周辺部が歪んで画面座標系から道路座標系への変換誤差
が大きくなる。そのため、側方カメラ２、３のレンズに
は、画面の歪みが小さい焦点距離のレンズが用いられ
る。小さい焦点距離のレンズでは広角な画像が得られな
いので、図１０に示すように駐車区画の入口が映ること
はほとんどない。そこでこの実施の形態では、図１６に
示すように、白線の延長線または両隣の駐車車両側面の
延長線と、車両の駐車区画側の車体側面との交点を駐車
場の入口の両端とする。

【００２５】次に、円弧Ａ１を自動駐車の初期位置（自
動駐車開始地点）における車両中心線に沿って移動する
とともに、円弧Ａ２を駐車区画の中心線に沿って移動
し、円弧Ａ１とＡ２が接する経路を求め、その経路を駐
車経路とする。円弧Ａ１は、自動駐車開始地点から直進
（後退）した後に最小回転半径で移動する経路であり、
自動駐車開始地点での車両中心線に接する。一方、円弧
Ａ２は、最小回転半径で駐車区画に入場できる経路であ
り、駐車区画の中心線に接し、駐車区画の入口を通る。
図１７に示すように、円弧Ａ１とＡ２が接するように経
路を決めれば、直進と最小回転半径の円だけで駐車経路
が構成される。図１７に示す例では、直進後退→右すえ
切り前進→左すえ切り後退→直進後退の手順で駐車する
ことができる。

【００２６】なお、円弧Ａ１とＡ２が接する点が複数個
存在して上記条件だけでは駐車経路を決定できない場合
には、例えば最短経路の経路を駐車経路としてもよい
し、駐車場にまっすぐに入る経路を駐車経路としてもよ
い。

【００２７】ステップ９において駐車経路が演算された
か否かを確認し、駐車経路が算出できない場合はステッ
プ１０へ進む。ステップ１０では、駐車場に対して車両
を近づけたり遠ざけたりする方向に移動させるか、他の
駐車場を選択するように表示または音声により警告を行
ない、自動駐車制御を終了する。

【００２８】駐車経路が算出された場合はステップ１１
へ進み、操舵制御装置７、制動力制御装置８、駆動力制
御装置９および自動変速装置１０を制御して、図１８に
示すように駐車経路に沿って車両を走行させる。ステッ
プ１２では、乗員によるブレーキ操作や終了スイッチの
操作により所定の駐車地点に駐車完了したかどうかを確
認し、駐車完了するまで走行制御を続ける。なお、自動
駐車終了は、シフトレバーのＰ位置への操作、パーキン
グブレーキ操作、後方カメラ１の映像を画像処理するこ
とによって駐車完了を認識し、自動駐車制御を終了させ
るようにしてもよい。

【００２９】以上の一実施の形態の構成において、操舵
制御装置７が操舵制御手段を、制動力制御装置８が制動
力制御手段を、駆動力制御装置９が駆動力制御手段を、
自動変速装置１０が自動変速手段を、カメラ１〜３が撮
像手段を、画像処理装置４が画像処理手段を、周囲環境
認識装置５および駐車制御装置６が経路演算手段および
駐車制御手段をそれぞれ構成する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 後方カメラおよび側方カメラの配置を示す図
である。

【図３】 ３ボックスカーと呼ばれる乗用車タイプの車
両に自動駐車装置を搭載する場合のカメラの設置例を示
す図である。

【図４】 １ボックスカーと呼ばれる車両に自動駐車装
置を搭載する場合のカメラの設置例を示す図である。

【図５】 駐車場の撮像画像から駐車区画を表わす白線
を検出する方法の説明図である。

【図６】 駐車場の撮像画像から駐車区画として認識す
る両隣の駐車車両の側面を検出する方法の説明図であ
る。

【図７】 自動駐車制御のフローチャートである。

【図８】 車両を自動駐車開始地点で停車させた状態を
示す図である。

【図９】 駐車区画の幅Ｗ、駐車区画と車両との相対位
置Ｌおよび相対角度θを示す図である。

【図１０】 自動駐車開始地点で側方カメラにより撮像
される画像を示す図である。

【図１１】 自動駐車開始地点における側方カメラの撮
像画像から、駐車区角を表わす白線上の２点を求める方
法を説明する図である。

【図１２】 画面座標系と道路座標系との関係を示す図
である。

【図１３】 駐車可否を判断するための乗降余裕を説明
する図である。

【図１４】 自動駐車制御時に駐車場と反対側に移動で
きる距離の演算方法を説明する図である。

【図１５】 駐車場と反対側の障害物までの距離の演算
方法を説明する図である。

【図１６】 駐車区画の仮想入口の決定方法を説明する
図である。

【図１７】 駐車経路の決定方法を説明する図である。

【図１８】 駐車経路を示す図である。

【図１９】 従来の自動駐車装置の自動駐車方法を示す
図である。

【図２０】 車両の切り返し量を大きくとれない狭い駐
車場における従来の自動駐車装置の問題点を説明する図
である。

【図２１】 駐車方向に対してほぼ垂直に停車した場合
の、従来の自動駐車装置の問題点を説明する図である。

【符号の説明】

１ 後方カメラ ２ 左側方カメラ ３ 右側方カメラ ４ 画像処理装置 ５ 周囲環境認識装置 ６ 駐車制御装置 ７ 操舵制御装置 ８ 制動力制御装置 ９ 駆動力制御装置 １０ 自動変速装置 １１ 左右駐車場選択スイッチ １２ 自動駐車開始スイッチ １３ 表示装置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵輪を自動的に操舵する操舵制御手段
   と、 制動力を自動的に発生させる制動力制御手段と、 駆動力を自動的に変える駆動力制御手段と、 前進、後退、中立および駐車を自動的に切り換える自動
   変速手段と、 車両の後方、左側方および右側方をそれぞれ撮像する３
   台の撮像手段と、 前記撮像手段による撮像画像を処理する画像処理手段
   と、 前記画像処理手段による画像処理結果に基づいて駐車地
   点までの駐車経路を演算する経路演算手段と、 前記操舵制御手段、前記制動力制御手段、前記駆動力制
   御手段および前記自動変速手段を制御し、前記駐車経路
   に沿って車両を自動的に移動して駐車させる駐車制御手
   段とを備えることを特徴とする自動駐車装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
   て、 前記左側方撮像手段と前記右側方撮像手段は、車両の前
   後方向における運転者の目の位置近傍に配置されること
   を特徴とする自動駐車装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の自動駐
   車装置において、 前記画像処理手段は、駐車場の白線または両隣の駐車車
   両の側面を検出して駐車区画を認識することを特徴とす
   る自動駐車装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の自動駐車装置におい
   て、 前記経路演算手段は、左右の前記駐車区画の延長線と車
   両側面との交点の間を前記駐車区画の仮想入口とし、そ
   の仮想入口を通過する経路を演算することを特徴とする
   自動駐車装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の自動駐車装置におい
   て、 前記経路演算手段は、最小回転半径の円弧と直線とで構
   成される駐車経路を演算することを特徴とする自動駐車
   装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の自動駐車装置におい
   て、 前記経路演算手段は、最小回転半径の円弧に沿って前記
   駐車区画から遠ざかる方向に進み、次に最小回転半径の
   円弧に沿って前記駐車区画の中心線に乗る駐車経路を演
   算することを特徴とする自動駐車装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の自動駐車装置におい
   て、 前記画像処理手段は画像処理により前記駐車区画と反対
   側の障害物までの距離を検出し、 前記経路演算手段は前記駐車区画と反対側の障害物まで
   の距離を考慮した駐車経路を演算することを特徴とする
   自動駐車装置。