JPH10194151A - 車両の走行レーン逸脱防止装置 - Google Patents
車両の走行レーン逸脱防止装置Info
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- JPH10194151A JPH10194151A JP9002301A JP230197A JPH10194151A JP H10194151 A JPH10194151 A JP H10194151A JP 9002301 A JP9002301 A JP 9002301A JP 230197 A JP230197 A JP 230197A JP H10194151 A JPH10194151 A JP H10194151A
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
速に検出し、応答性良く逸脱防止のための措置を取るこ
とを可能とする。 【解決手段】 画像処理用コンピュータユニット5で認
識した自車の走行レーンから逸脱の危険性があるとき、
パワーステアリング制御用コンピュータユニット6で舵
角センサ8からの操舵角を微分した操舵角速度に基づい
てパワーステアリング機構2の操舵反力の補正値を算出
し、走行レーンから逸脱するようなステアリング操作に
対し、通常の操舵反力を補正して操舵反力を増大させ、
安全を確保する。
Description
ンを認識して走行レーンからの逸脱を防止する車両の走
行レーン逸脱防止装置に関する。
援して安全性の向上を図る総合的な運転支援システム
(ADA;Active Drive Assist system)が開発されて
いる。このADAシステムの機能としては、車両の走行
環境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、物
体との接触、走行レーン逸脱等の様々な可能性を推定
し、安全を維持できないと予測される場合、ドライバに
対する報知、その他制御等を行なう機能がある。
する運転支援としての走行レーン逸脱防止機能は、例え
ば、特開平6−255514号公報に開示されており、
この先行技術では、道路の白線に近づくほど高くなる安
定走行ポテンシャルエネルギーを設定し、ステアリング
操舵によって車両と白線との位置関係が変化し、安定走
行ポテンシャルエネルギーが高くなると、パワーステア
リングのアシスト量を減少させ、安定走行ポテンシャル
エネルギーが低くなると、パワーステアリングのアシス
ト量を増加させるようにしている。
先行技術では、ステアリング操舵後の車両の位置に基づ
く安定走行ポテンシャルエネルギーの変化によって制御
を行うため、ステアリング操舵に対する応答性が好まし
くなく、急転舵した場合等においては制御が追従しきれ
ない虞がある。
で、自車両の走行レーンからの逸脱の危険性を迅速に検
出し、応答性良く逸脱防止のための措置を取ることので
きる車両の走行レーン逸脱防止装置を提供することを目
的としている。
自車両の走行レーンを認識し、この走行レーンと自車両
との位置関係を監視する手段と、自車両の走行位置が上
記走行レーン内の基準位置から設定量以上偏っていると
き、ステアリングの操舵速度に基づいてパワーステアリ
ング機構の操舵反力を制御する手段とを備えたことを特
徴とする車両の走行レーン逸脱防止装置。
明において、上記ステアリングの操舵方向が上記基準位
置から離れる方向のとき、上記ステアリングの操舵速度
に応じて上記操舵反力を増大させることを特徴とする。
明において、上記ステアリングの操舵方向が上記基準位
置へ復帰する方向のとき、上記ステアリング操舵速度に
応じて上記操舵反力を減少させることを特徴とする。
明において、上記ステアリングの操舵方向が上記基準位
置から離れる方向のとき、上記ステアリングの操舵速度
と上記基準位置からの離脱速度とに応じて上記操舵反力
を増大させることを特徴とする。
明において、上記ステアリングの操舵方向が上記基準位
置へ復帰する方向のとき、上記ステアリングの操舵速度
と上記基準位置への復帰速度とに応じて上記操舵反力を
減少させることを特徴とする。
明において、上記ステアリングの操舵方向が上記基準位
置から離れる方向のとき、上記ステアリングの操舵速度
と上記基準位置から自車両までの距離とに応じて上記操
舵反力を増大させることを特徴とする。
明において、上記ステアリングの操舵方向が上記基準位
置へ復帰する方向のとき、上記ステアリングの操舵速度
と上記基準位置から自車両までの距離とに応じて上記操
舵反力を減少させることを特徴とする。
明において、上記ステアリングの操舵方向が上記基準位
置から離れる方向のとき、上記ステアリングの操舵速度
と上記基準位置からの離脱速度と上記基準位置から自車
両までの距離とに応じて上記操舵反力を増大させること
を特徴とする。
明において、上記ステアリングの操舵方向が上記基準位
置へ復帰する方向のとき、上記ステアリングの操舵速度
と上記基準位置への復帰速度と上記基準位置から自車両
までの距離とに応じて上記操舵反力を減少させることを
特徴とする。
ンを認識し、この走行レーンと自車両との位置関係を監
視して自車両の走行位置が上記走行レーン内の基準位置
から設定量以上偏っているとき、ステアリングの操舵速
度に基づいてパワーステアリング機構の操舵反力を制御
する。
舵方向が走行レーン内の基準位置から離れる方向のと
き、ステアリングの操舵速度に応じて、あるいは、この
操舵速度に、基準位置からの離脱速度、基準位置から自
車両までの距離を組み合わせた量に応じて増大させられ
る。
へ復帰する方向のときには、操舵速度に応じて、あるい
は、この操舵速度に、基準位置への復帰速度、基準位置
から自車両までの距離を組み合わせた量に応じて減少さ
せられる。
施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態を示
し、図1は走行レーン逸脱防止装置の全体構成図、図2
は主制御ルーチンのフローチャート、図3は操舵反力制
御ルーチンのフローチャート、図4操舵角速度に対する
ゲイン設定例を示す説明図、図5は監視対象白線への接
近速度に対するゲイン設定例を示す説明図、図6は監視
対象白線までの距離に対するゲイン設定例を示す説明図
である。
車等の車両に搭載されて自車の走行レーンを認識し、こ
の走行レーンから逸脱するようなステアリング操作がな
されたとき、パワーステアリング機構2の操舵反力を大
きくして自車の走行レーンからの逸脱を防止する走行レ
ーン逸脱防止装置であり、本形態においては、電荷結合
素子(CCD)等の固体撮像素子を用いた左右1組のC
CDカメラ3a,3bを備え、これらのCCDカメラ3
a,3bによって撮像したステレオ画像を処理して自車
の走行レーンを認識する例について示す。
に対する視差から三角測量の原理によって画像全体に渡
る3次元の距離分布を算出するイメージプロセッサ4に
接続されており、このイメージプロセッサ4は、CCD
カメラ3a,3bで撮像した2枚のステレオ画像に対し
て微小領域毎に同一の物体が写っている部分を探索し、
対応する位置のずれ量を求めて物体までの距離を算出す
る距離検出回路4aと、この距離検出回路4aの出力で
ある画像のような形態をした距離分布データ(距離画
像)を記憶する距離画像メモリ4bとから構成されてい
る。
ータを処理して道路形状や複数の立体物を認識するマル
チマイクロプロセッサシステムからなる画像処理用コン
ピュータユニット5に接続されており、さらに、この画
像処理用コンピュータユニット5には、上記パワーステ
アリング機構2を制御するパワーステアリング制御用コ
ンピュータユニット6が接続されている。
ト5には、車速センサ7、舵角センサ8からの信号が入
力され、上記パワーステアリング制御用コンピュータユ
ニット6には、上記車速センサ7、上記舵角センサ8か
らの信号に加え、さらに、図示しないエンジン制御用コ
ンピュータユニットで算出されたエンジン回転数が入力
されるようになっている。
ピュータユニット6によって制御されるパワーステアリ
ング機構2は、ステアリングホイール9の操舵入力がス
テアリングコラム10のステアリングシャフトからコン
トロールバルブ11を介してギヤボックス12に伝達さ
れ、図示しない油圧ポンプからの油圧がパワーシリンダ
13に供給されて操舵アシスト力を発生する周知のパワ
ーステアリングであり、上記パワーシリンダへの油圧を
制御する上記コントロールバルブ11に操舵反力を発生
する反力機構が備えられ、上記コントロールバルブ11
と上記ギヤボックス12と上記パワーシリンダ13とが
一体的に形成されたインテグラル方式の油圧反力パワー
ステアリングである。
ニアソレノイドの電磁プランジャに連結されたスプール
バルブによって上記反力機構への油圧供給を制御するソ
レノイド直動型バルブであり、上記パワーステアリング
制御用コンピュータユニット6によってソレノイド駆動
電流が制御され、操舵反力が制御される。
1では、CCDカメラ3a,3bで撮像した画像をイメ
ージプロセッサ4で処理して距離画像を生成し、画像処
理用コンピュータユニット5で、この距離画像に基づい
て道路形状を検出する処理や個々の立体物を検出する処
理等が並列に実行される。
おける道路検出処理では、距離画像メモリ4bに記憶さ
れた距離画像による3次元的な位置情報を利用して実際
の道路上の白線だけを分離して抽出し、内蔵した道路モ
デルのパラメータを実際の道路形状と合致するよう修正
・変更することで、道路形状、自車の走行レーンを認識
する。
ト5における物体検出処理では、距離画像を格子状に所
定の間隔で区分し、各領域毎に、走行の障害となる可能
性のある立体物のデータのみを選別して、その検出距離
を算出する。そして、隣接する領域において物体までの
検出距離の差異が設定値以下の場合は同一の物体と見な
し、一方、設定値以上の場合は別々の物体と見なし、検
出した物体の輪郭像を抽出する。
離画像の生成、上記画像処理用コンピュータユニット5
における距離画像から道路形状や物体を検出する処理に
ついては、本出願人によって先に提出された特開平5−
265547号公報や特開平6−177236号公報等
に詳述されている。
ータユニット6では、車速及びエンジン回転数に応じて
操舵反力を制御する通常の制御に加え、上記画像処理用
コンピュータユニット5で認識した自車の走行レーンか
ら逸脱の危険性があるとき、舵角センサ8で検出した操
舵角を微分した操舵角速度に基づいて操舵反力の補正値
を算出し、走行レーンから逸脱するようなステアリング
操作に対し、通常の操舵反力を補正して操舵反力を増大
させ、安全を確保する。尚、走行レーン逸脱危険性の判
断は、画像処理用コンピュータユニット5で行うように
しても良い。
ける走行レーン逸脱防止のための処理を、主としてパワ
ーステアリング制御用コンピュータユニット6による図
2及び図3のプログラムで説明する。
ュータユニット6における主制御ルーチンを示し、この
ルーチンでは、まず、ステップS100で、画像処理用コン
ピュータユニット5からのデータを読み込んで自車の走
行レーンを形成する白線の位置や白線に対する自車の走
行位置を確認し、ステップS200で、ステアリング操舵の
有無を調べて操舵反力制御を行うか否かを判断する。
は、上記ステップS200からステップS100へ戻り、ステア
リング操舵が有ったとき、上記ステップS200からステッ
プS300へ進んで図3の操舵反力制御ルーチンを実行して
ステアリング操舵に応じた反力を発生させ、ルーチンを
抜ける。
ステップS301で、自車が走行レーン内を偏って走行して
おり、走行レーン逸脱の危険性があるか否かを調べる。
例えば、左右の白線に対し、自車の走行位置が略中央と
なる基準位置から設定値内にあるときには、走行レーン
逸脱の危険性無しと判断してステップS302へ進み、操舵
反力を車速とエンジン回転数に応じて設定した通常の反
力とし、ステップS309で、この通常の反力を発生させる
ようコントロールバルブ11のソレノイド駆動電流を制
御し、ルーチンを抜ける。
置が走行レーン内の基準位置から左右の白線のいずれか
の側に設定値以上偏っているとき、走行レーン逸脱の危
険性有りと判断してステップS303へ進み、ステアリング
の操舵方向が上記基準位置から離れる方向か、あるいは
上記基準位置へ復帰する方向かを調べる。
車が偏っている側の白線を監視対象とし、この監視対象
白線に対してステアリングがどのように転舵されたか、
すなわち、監視対象白線に近づくのか、監視対象白線か
ら離れるのかを調べることで、ステアリングの操舵方向
が上記基準位置から離れる方向か、あるいは上記基準位
置へ復帰する方向かを調べる。
アリング操作がなされたとき、上記ステップS303からス
テップS304へ進んで補正係数aをa=1にセットしてス
テップS306へ進み、監視対象白線から離れるようにステ
アリング操作がなされたときは、上記ステップS303から
ステップS305へ進んで補正係数aをa=−1にセット
し、ステップS306へ進む。
舵角を微分した操舵角速度σに基づいてマップ参照によ
り操舵角速度σに応じたゲインKを求めると、ステップ
S307でゲインKに補正係数aを乗算して補正反力を求め
る。尚、操舵角の微分値は、例えば、舵角センサ8から
の信号をCR回路等の一次のハイパスフィルタを通すこ
とで、あるいは、サンプリング時間Δt毎に操舵角の変
化量を求めるソフトウエア上のデジタルフィルタリング
処理を行うことにより得られる。
出した後、ステップS308へ進んで通常反力に補正反力を
加算して走行レーン逸脱防止のための操舵反力を求め、
ステップS309で、この操舵反力を発生させるようコント
ロールバルブ11のソレノイド駆動電流を制御し、ルー
チンを抜ける。
(a)に示すように、操舵角速度σに対してリミッタま
で単調増加するゲインK1をマップに格納しておくこと
で、監視対象白線に近づいて基準位置から離れ、走行レ
ーンから逸脱する虞の有る場合には、補正係数a=1で
補正反力が正の値となって補正後の操舵反力が増加し、
運転者の注意を喚起する。また、監視対象白線から離れ
て走行レーンの基準位置方向に復帰する場合には、補正
係数a=−1で補正反力が負の値となって補正後の操舵
反力が減少し、軽い操舵力で基準位置方向へ復帰させる
ことができる。
度σに対してリミッタまで非線形で増加するゲインK2
を採用しても良く、いずれの場合においても、図4
(b)、(d)に示すように、操舵角速度σに対して不
感帯を設けることで、通常の旋回走行に対しては余分な
操舵反力を発生させないようにすることができる。
2に対し、上記基準位置からの離脱速度(本形態では監
視対象白線への接近速度)、あるいは、上記基準位置へ
の接近速度(本形態では監視対象白線からの離脱速度)
に応じたゲイン、上記基準位置から自車両までの距離
(本形態では監視対象白線と自車との距離で代用し、基
準位置から離れる場合には近づく方向にある白線までの
距離、基準位置へ接近する場合には離れる方向にある白
線すなわち自車両と近い位置にある白線までの距離)に
応じたゲインを設定し、これらのゲインと上記ゲインK
1あるいはゲインK2とを組み合わせを、補正反力のゲ
インKとして採用しても良い。
たゲインK3を、図5に示すように、基本的に操舵角速
度σに対するゲインK1と同様の特性である接近速度に
対してリミッタまで単調増加する特性、あるいは、操舵
角速度σに対するゲインK2と同様の特性である接近速
度に対してリミッタまで非線型で増加する特性とし、自
車の監視対象白線への接近速度が遅い場合には、ゲイン
を低くし、自車の監視対象白線への接近速度が速い場合
には、ゲインを高める。
たゲインK4を、図6に示すように、監視対象白線と自
車との距離が近い程ゲインが高く、監視対象白線から離
れるに従ってゲインが低くなる特性とし、a×K1(a
×K2)、a×K1×K3(a×K2×K3)、a×K
1×K4(a×K2×K4)、a×K1×K3×K4
(a×K2×K3×K4)の組み合わせで補正反力を算
出することができる。
場合、操舵角速度σに基づいて操舵反力を制御するた
め、操舵角で制御を行う場合に比較し、所定角度以上の
ステアリング操作による旋回中に常時舵が重くなってし
まうことがなく、急激なステアリング操作に対し、迅速
に走行レーン逸脱の危険性を検出することができ、ドラ
イバに違和感を感じさせずに応答性良く逸脱防止のため
の措置を取ることができる。
行レーンを逸脱する虞の有る場合、操舵角速度に基づい
て操舵反力を制御するため、急激なステアリング操作に
対し、迅速に走行レーン逸脱の危険性を検出することが
でき、ドライバに違和感を感じさせずに応答性良く逸脱
防止のための措置を取ることができる等優れた効果が得
られる。
例を示す説明図
を示す説明図
Claims (9)
- 【請求項1】 自車両の走行レーンを認識し、この走行
レーンと自車両との位置関係を監視する手段と、 自車両の走行位置が上記走行レーン内の基準位置から設
定量以上偏っているとき、ステアリングの操舵速度に基
づいてパワーステアリング機構の操舵反力を制御する手
段とを備えたことを特徴とする車両の走行レーン逸脱防
止装置。 - 【請求項2】 上記ステアリングの操舵方向が上記基準
位置から離れる方向のとき、上記ステアリングの操舵速
度に応じて上記操舵反力を増大させることを特徴とする
請求項1記載の車両の走行レーン逸脱防止装置。 - 【請求項3】 上記ステアリングの操舵方向が上記基準
位置へ復帰する方向のとき、上記ステアリング操舵速度
に応じて上記操舵反力を減少させることを特徴とする請
求項2記載の車両の走行レーン逸脱防止装置。 - 【請求項4】 上記ステアリングの操舵方向が上記基準
位置から離れる方向のとき、上記ステアリングの操舵速
度と上記基準位置からの離脱速度とに応じて上記操舵反
力を増大させることを特徴とする請求項1記載の車両の
走行レーン逸脱防止装置。 - 【請求項5】 上記ステアリングの操舵方向が上記基準
位置へ復帰する方向のとき、上記ステアリングの操舵速
度と上記基準位置への復帰速度とに応じて上記操舵反力
を減少させることを特徴とする請求項4記載の車両の走
行レーン逸脱防止装置。 - 【請求項6】 上記ステアリングの操舵方向が上記基準
位置から離れる方向のとき、上記ステアリングの操舵速
度と上記基準位置から自車両までの距離とに応じて上記
操舵反力を増大させることを特徴とする請求項1記載の
車両の走行レーン逸脱防止装置。 - 【請求項7】 上記ステアリングの操舵方向が上記基準
位置へ復帰する方向のとき、上記ステアリングの操舵速
度と上記基準位置から自車両までの距離とに応じて上記
操舵反力を減少させることを特徴とする請求項6記載の
車両の走行レーン逸脱防止装置。 - 【請求項8】 上記ステアリングの操舵方向が上記基準
位置から離れる方向のとき、上記ステアリングの操舵速
度と上記基準位置からの離脱速度と上記基準位置から自
車両までの距離とに応じて上記操舵反力を増大させるこ
とを特徴とする請求項1記載の車両の走行レーン逸脱防
止装置。 - 【請求項9】 上記ステアリングの操舵方向が上記基準
位置へ復帰する方向のとき、上記ステアリングの操舵速
度と上記基準位置への復帰速度と上記基準位置から自車
両までの距離とに応じて上記操舵反力を減少させること
を特徴とする請求項8記載の車両の走行レーン逸脱防止
装置。
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