JPH10181616A - 電動操舵装置 - Google Patents
電動操舵装置Info
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- JPH10181616A JPH10181616A JP34869496A JP34869496A JPH10181616A JP H10181616 A JPH10181616 A JP H10181616A JP 34869496 A JP34869496 A JP 34869496A JP 34869496 A JP34869496 A JP 34869496A JP H10181616 A JPH10181616 A JP H10181616A
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
クが急変することを防止し、運転者に違和感を与えない
電動操舵装置を提供する。 【解決手段】 運転条件に応じて電動モータ7へ供給さ
れるアシスト電流Iを制御するコントローラ6を備える
電動操舵装置において、電動モータ7のアシスト電流I
を零とする異常発生時を判定するとともに、電動モータ
7のアシスト電流Iを規定値に戻す正常復帰時を判定
し、正常復帰時は操舵時に限って電動モータ7へのアシ
スト電流Iを規定値まで徐々に高める構成とした。
Description
トトルクを発生する電動モータを備える電動操舵装置に
おいて、電動モータへ供給されるアシスト電流の制御に
関するものである。
えば特公平8−18564号、特表昭63−50170
4号公報に開示されたものがある。
生する電動モータを備え、運転条件に応じて電動モータ
へ供給されるアシスト電流Iを制御するコントローラを
備える。
常が発生したことを判定すると、この異常発生時に電動
モータの操舵アシストトルクを零として、二次故障等の
発生を防止するフェールセーフ制御を行う。
から正常な状態に復帰したことを判定すると、電動モー
タの操舵アシストトルクを規定値まで立ち上げる制御を
行う。
従来の電動操舵装置にあっては、図4に示すように、運
転者がしばらくハンドルを操作していない間に、操舵装
置の異常発生時から正常時に復帰して、電動モータの操
舵アシストトルクを規定値まで立ち上げる制御が行われ
る場合がある。しかしながら、この場合、運転者が前回
と今回の操作時に必要な操舵トルクTが大幅に相違する
ことに気付いて、違和感を覚える可能性がある。
のであり、正常復帰時に電動モータの操舵アシストトル
クが急変することを防止し、運転者に違和感を与えない
電動操舵装置を提供することを目的とする。
舵装置は、操舵アシストトルクを発生する電動モータ
と、運転条件に応じて電動モータへ供給されるアシスト
電流Iを制御するアシスト電流制御手段とを備える電動
操舵装置において、電動モータのアシスト電流Iを零と
する異常発生時を判定する異常発生時判定手段と、電動
モータのアシスト電流Iを規定値に戻す正常復帰時を判
定する正常復帰時判定手段と、運転者が操舵操作してい
る操舵時を判定する操舵時判定手段と、正常復帰時は操
舵時に限って電動モータへのアシスト電流Iを規定値ま
で徐々に高める操舵アシストトルク復帰手段とを備える
ものとした。
が付与する操舵トルクTを検出するトルクセンサを備
え、請求項1に記載の操舵時判定手段は運転者が付与す
る操舵トルクTが所定値以上の場合に操舵時と判定する
構成とした。
が付与する操舵トルクTを検出するトルクセンサを備
え、操舵トルクTに応じて電流値iを設定し、電動モー
タのアシスト電流Iを電流値iとアシストゲインKの積
として算出し、請求項1または2に記載の操舵アシスト
トルク復帰手段は操舵時に限ってアシストゲインKを規
定値まで徐々に高める構成とした。
置において、操舵装置の異常発生時から正常時へと復帰
した場合、運転者がハンドルを操作している状態に限っ
て電動モータの操舵アシストトルクを規定値まで次第に
立ち上げる制御が行われ、運転者に違和感を与えること
を防止できる。
した場合でも、運転者がハンドルを操作していない状態
では電動モータの操舵アシストトルクが固定される。こ
れにより、運転者がしばらくハンドルを操作していない
間に操舵装置の異常発生状態から正常復帰した場合も、
前回の操作時と今回の操作時に必要な操舵トルクTが相
違することがなくなり、運転者に違和感を与えることを
防止できる。
運転者が付与する操舵トルクTが所定値以上の場合に操
舵時と判定し、操舵装置の異常発生時から正常時へと復
帰した場合でも、操舵トルクTが極小さい場合に電動モ
ータの操舵アシストトルクが固定され、運転者に違和感
を与えることを防止できる。
操舵装置の異常発生時から正常時へと復帰した場合、運
転者がハンドルを操作している状態に限ってアシストゲ
インKが次第に増加し、電動モータの操舵アシストトル
クを規定値まで次第に立ち上げる制御が行われる。
した場合でも、運転者がハンドルを操作していない状態
ではアシストゲインKが固定される。これにより、運転
者がしばらくハンドルを操作していない間に操舵装置の
異常発生状態から正常復帰した場合も、前回の操作時と
今回の操作時に必要な操舵トルクTが相違することがな
くなり、運転者に違和感を与えることを防止できる。
面に基づいて説明する。
転者がハンドル1を操作することにより、ラックアンド
ピニオン式ステアリングギア3を介して左右の車輪4が
操舵される。
トルクTを軽減するため、操舵コラムに操舵アシストト
ルクを付与する電動モータ7が設けられる。この電動モ
ータ7の回転は減速機8を介して減速して操舵コラムに
伝えられるようになっている。
アシスト電流Iを制御するコントローラ6が設けられ
る。操舵コラムにはトルクセンサ2が設けられる。コン
トローラ6は、トルクセンサ2によって検出される運転
者によるハンドル1の操舵トルクTを入力するととも
に、図示しない車速センサによって検出される車速等を
入力して、これらの運転条件に応じて電動モータ7が付
与する操舵アシストトルクを制御する。具体的には、車
両停止時または低速走行時に操舵アシストトルクを最大
にし、車速の上昇に伴って操舵アシストトルクを低下さ
せる。
異常が発生したことを判定し、この異常発生時に電動モ
ータ7の操舵アシストトルクを零として、二次故障の発
生を防止するフェールセーフ制御を行う。
ら正常時に復帰したことを判定し、この正常復帰時に電
動モータ7の操舵アシストトルクを規定値まで立ち上げ
る制御を行う。
1を操作していない間に、操舵装置の異常発生時から正
常時に復帰して、電動モータ7の操舵アシストトルクを
規定値まで立ち上げる制御が行われた場合、運転者が前
回と今回の操作時に必要な操舵トルクTが大幅に相違す
ることに気付いて、違和感を覚える可能性がある。
ル1を操作している状態に限って、正常復帰時における
電動モータ7の操舵アシストトルクを規定値まで徐々に
立ち上げる制御を行う構成とする。
給するアシスト電流Iを制御するルーチンを示してお
り、コントローラ6において一定周期毎に実行される。
にて、アシスト電流Iを零にする異常発生時かどうかを
判定する。
9に進んで、アシスト電流Iを零にするとともに、後述
するアシストゲインKを零にする。
い、すなわち正常時または正常復帰時と判定された場合
は、ステップ2に進んで、トルクセンサ2によって検出
されるハンドル1による操舵トルクTが所定値以上かど
うかを判定する。
り小さい場合は、ステップ10に進んで、アシスト電流
Iを零にする。また、操舵トルクTが極小さい場合に、
アシストゲインKが変化することを回避できる。
れた場合は、ステップ3に進んでアシストゲインKをΔ
Kでけ増加させる。こうして、正常復帰時にハンドル1
が操作されている間はステップ3を所定周期毎に通過し
て、アシストゲインKをΔKづつ増加させる。
ンKが1より大きいかどうかを判定する。アシストゲイ
ンKが1より大きいと判定された場合、ステップ5に進
んで、アシストゲインKを1に固定する。
たマップに基づいて操舵トルクTに応じて電流値iを検
索する。
IをアシストゲインKと電流値iの積として算出する。
シスト電流Iを電動モータ7に供給する。
ように、操舵装置の異常発生時から正常時へと復帰した
場合、運転者がハンドル1を操作している状態に限って
アシストゲインKが次第に増加し、電動モータ7の操舵
アシストトルクを規定値まで次第に立ち上げる制御が行
われ、運転者に操舵アシストトルクが急激に上昇して違
和感を与えることを防止する。
した場合でも、運転者がハンドル1を操作していない状
態ではアシストゲインKが固定される。これにより、運
転者がしばらくハンドル1を操作していない間に操舵装
置の異常発生状態から正常復帰した場合も、前回の操作
時と今回の操作時に必要な操舵トルクTが相違すること
がなくなり、運転者に違和感を与えることを防止でき
る。
Claims (3)
- 【請求項1】操舵アシストトルクを発生する電動モータ
と、 運転条件に応じて電動モータへ供給されるアシスト電流
Iを制御するアシスト電流制御手段と、 を備える電動操舵装置において、 電動モータのアシスト電流Iを零とする異常発生時を判
定する異常発生時判定手段と、 電動モータのアシスト電流Iを規定値に戻す正常復帰時
を判定する正常復帰時判定手段と、 運転者が操舵操作している操舵時を判定する操舵時判定
手段と、 正常復帰時は操舵時に限って電動モータへのアシスト電
流Iを規定値まで徐々に高める操舵アシストトルク復帰
手段と、 を備えたことを特徴とする電動操舵装置。 - 【請求項2】運転者が付与する操舵トルクTを検出する
トルクセンサを備え、 前記操舵時判定手段は運転者が付与する操舵トルクTが
所定値以上の場合に操舵時と判定する構成としたことを
特徴とする請求項1に記載の電動操舵装置。 - 【請求項3】運転者が付与する操舵トルクTを検出する
トルクセンサを備え、 操舵トルクTに応じて電流値iを設定し、 電動モータのアシスト電流Iを電流値iとアシストゲイ
ンKの積として算出し、 前記操舵アシストトルク復帰手段は操舵時に限ってアシ
ストゲインKを規定値まで徐々に高める構成としたこと
を特徴とする請求項1または2に記載の電動操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34869496A JP3397065B2 (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | 電動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34869496A JP3397065B2 (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | 電動操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10181616A true JPH10181616A (ja) | 1998-07-07 |
JP3397065B2 JP3397065B2 (ja) | 2003-04-14 |
Family
ID=18398735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34869496A Expired - Fee Related JP3397065B2 (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | 電動操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3397065B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1621445A2 (en) | 2004-07-27 | 2006-02-01 | Favess Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
JP2006051881A (ja) * | 2004-08-11 | 2006-02-23 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2006142960A (ja) * | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP5082846B2 (ja) * | 2005-05-20 | 2012-11-28 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
-
1996
- 1996-12-26 JP JP34869496A patent/JP3397065B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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EP1621445A3 (en) * | 2004-07-27 | 2007-05-23 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
US7341125B2 (en) | 2004-07-27 | 2008-03-11 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
JP2006051881A (ja) * | 2004-08-11 | 2006-02-23 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP4661128B2 (ja) * | 2004-08-11 | 2011-03-30 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2006142960A (ja) * | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP4600005B2 (ja) * | 2004-11-18 | 2010-12-15 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP5082846B2 (ja) * | 2005-05-20 | 2012-11-28 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
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Publication number | Publication date |
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