JP2002211425A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JP2002211425A JP2002211425A JP2001007366A JP2001007366A JP2002211425A JP 2002211425 A JP2002211425 A JP 2002211425A JP 2001007366 A JP2001007366 A JP 2001007366A JP 2001007366 A JP2001007366 A JP 2001007366A JP 2002211425 A JP2002211425 A JP 2002211425A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】温度センサが故障した際の代替制御に関する機
能を具備した電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】コントロールユニットのモータ駆動部に取
付けられた温度センサに基づいてモータ電流を制限する
機能と、イグニションスイッチを投入した際の前記コン
トロールユニットの温度をモータの初期温度として、前
記初期温度に、前記モータ電流に基づいて算出した上昇
温度を加算してモータ推定温度とし、前記モータ推定温
度に基づいて前記モータ電流を制限する機能とを具備し
た電動パワーステアリング装置において、前記温度セン
サが故障と判断されたとき、前記コントロールユニット
又はモータの連続定格電流の小さい方を最大値とする故
障発生時のアシスト特性に基づいて、前記モータに対す
る電流出力を行う。
能を具備した電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】コントロールユニットのモータ駆動部に取
付けられた温度センサに基づいてモータ電流を制限する
機能と、イグニションスイッチを投入した際の前記コン
トロールユニットの温度をモータの初期温度として、前
記初期温度に、前記モータ電流に基づいて算出した上昇
温度を加算してモータ推定温度とし、前記モータ推定温
度に基づいて前記モータ電流を制限する機能とを具備し
た電動パワーステアリング装置において、前記温度セン
サが故障と判断されたとき、前記コントロールユニット
又はモータの連続定格電流の小さい方を最大値とする故
障発生時のアシスト特性に基づいて、前記モータに対す
る電流出力を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置に関し、特にコントロールユ
ニット及びモータの過熱保護の機能において、温度セン
サが故障した際の代替制御に関する機能を具備した電動
パワーステアリング装置に関する。
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置に関し、特にコントロールユ
ニット及びモータの過熱保護の機能において、温度セン
サが故障した際の代替制御に関する機能を具備した電動
パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車や車両のステアリング装置をモー
タの回転力で補助操舵力を印加する電動パワーステアリ
ング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又
はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或
いはラック軸に印加するようになっている。かかる従来
の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操
舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電流の
フィードバック制御を行っている。フィードバック制御
は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなる
ようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印
加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御
のデュ−ティ比の調整で行っている。
タの回転力で補助操舵力を印加する電動パワーステアリ
ング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又
はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或
いはラック軸に印加するようになっている。かかる従来
の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操
舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電流の
フィードバック制御を行っている。フィードバック制御
は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなる
ようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印
加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御
のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】ここで、電動パワーステアリング装置の一
般的な構成を図７に示して説明すると、操向ハンドル１
の軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び
４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッ
ド６に結合されている。軸２には、操向ハンドル１の操
舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられてお
り、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減
速ギア３を介して軸２に結合されている。パワーステア
リング装置を制御するコントロールユニット３０には、
バッテリ１４からイグニションキー１１及びリレー１３
を経て電力が供給され、コントロールユニット３０は、
トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速セン
サ１２で検出された車速Ｖとに基いてアシスト指令の操
舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令
値Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御する。
般的な構成を図７に示して説明すると、操向ハンドル１
の軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び
４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッ
ド６に結合されている。軸２には、操向ハンドル１の操
舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられてお
り、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減
速ギア３を介して軸２に結合されている。パワーステア
リング装置を制御するコントロールユニット３０には、
バッテリ１４からイグニションキー１１及びリレー１３
を経て電力が供給され、コントロールユニット３０は、
トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速セン
サ１２で検出された車速Ｖとに基いてアシスト指令の操
舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令
値Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】コントロールユニット３０は主としてＣＰ
Ｕで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラム
で実行される一般的な機能を示すと図８のようになって
いる。
Ｕで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラム
で実行される一般的な機能を示すと図８のようになって
いる。
【０００５】コントロールユニット３０の機能及び動作
を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力され
る操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相
補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルク
ＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。又、車
速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算
器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は、入
力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基いて特性マップ
（ルックアップテーブル）３３を参照して、モータ２０
に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを
決定する。
を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力され
る操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相
補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルク
ＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。又、車
速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算
器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は、入
力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基いて特性マップ
（ルックアップテーブル）３３を参照して、モータ２０
に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを
決定する。
【０００６】操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力さ
れると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワー
ド系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａで求め
られる偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力され、そ
の比例出力は加算器３０Ｂに入力されると共にフィード
バック系の特性を改善するための積分演算器３６に入力
される。微分補償器３４及び積分演算器３６の出力も加
算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算結果
である電流指令値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆
動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流値ｉ
はモータ電流検出回路３８で検出され、モータ電流検出
値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィードバックされ
る。
れると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワー
ド系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａで求め
られる偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力され、そ
の比例出力は加算器３０Ｂに入力されると共にフィード
バック系の特性を改善するための積分演算器３６に入力
される。微分補償器３４及び積分演算器３６の出力も加
算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算結果
である電流指令値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆
動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流値ｉ
はモータ電流検出回路３８で検出され、モータ電流検出
値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィードバックされ
る。
【０００７】ここにおいて、一般的には温度センサを適
宜配設してモータ２０及びコントロールユニット３０の
過熱を防ぐようになっている。そして、初期温度をイグ
ニションスイッチを投入した際のコントロールユニット
の温度をモータの初期温度とし、この初期温度にモータ
電流に基づいて算出した上昇温度を加算することにより
モータ推定温度とし、このモータ推定温度に基づいてモ
ータ電流を制限している。
宜配設してモータ２０及びコントロールユニット３０の
過熱を防ぐようになっている。そして、初期温度をイグ
ニションスイッチを投入した際のコントロールユニット
の温度をモータの初期温度とし、この初期温度にモータ
電流に基づいて算出した上昇温度を加算することにより
モータ推定温度とし、このモータ推定温度に基づいてモ
ータ電流を制限している。
【０００８】一方、温度センサが故障した場合にはモー
タ出力を禁止し、イグニションスイッチがＯＦＦされる
までモータ出力の禁止を保持している。或は、初期温度
を最高動作温度などの比較的高い温度とし、この初期温
度にモータ電流に基づいて算出した上昇温度を加算する
ことによりモータ推定温度とし、このモータ推定温度に
基づいてモータ電流を制限している。
タ出力を禁止し、イグニションスイッチがＯＦＦされる
までモータ出力の禁止を保持している。或は、初期温度
を最高動作温度などの比較的高い温度とし、この初期温
度にモータ電流に基づいて算出した上昇温度を加算する
ことによりモータ推定温度とし、このモータ推定温度に
基づいてモータ電流を制限している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法では、モー
タ駆動系が正常に動作可能であるにも拘らずアシストを
禁止し、温度センサ故障後の操舵に対してアシスト無し
で操舵していた。また、初期温度を最高動作温度に設定
し、モータ電流を基にモータ温度を推定してモータ電流
を制限した場合、モータ電流の大きい据え切り操舵を繰
り返した直後にイグニションスイッチをＯＦＦし、再度
イグニションスイッチをＯＮして同様な操舵を繰り返し
たり、駐車時又は低速時に据え切りを連続的に操舵し
て、モータ電流出力の大きな領域を維持させようとする
ような操舵をしたときに、モータ温度推定値とモータ実
温度との差が大きくなり、モータが過熱する恐れがあ
る。
タ駆動系が正常に動作可能であるにも拘らずアシストを
禁止し、温度センサ故障後の操舵に対してアシスト無し
で操舵していた。また、初期温度を最高動作温度に設定
し、モータ電流を基にモータ温度を推定してモータ電流
を制限した場合、モータ電流の大きい据え切り操舵を繰
り返した直後にイグニションスイッチをＯＦＦし、再度
イグニションスイッチをＯＮして同様な操舵を繰り返し
たり、駐車時又は低速時に据え切りを連続的に操舵し
て、モータ電流出力の大きな領域を維持させようとする
ような操舵をしたときに、モータ温度推定値とモータ実
温度との差が大きくなり、モータが過熱する恐れがあ
る。
【００１０】また、コントロールユニットは温度センサ
が故障したのに伴って、モータ駆動部の温度が測定でき
ないため保護動作を停止している。従って、上記代替制
御によるモータの過熱保護が動作するまでは保護されな
いで電流出力することになり、モータ同様にコントロー
ルユニットのモータ駆動部が過熱してしまう可能性があ
る。
が故障したのに伴って、モータ駆動部の温度が測定でき
ないため保護動作を停止している。従って、上記代替制
御によるモータの過熱保護が動作するまでは保護されな
いで電流出力することになり、モータ同様にコントロー
ルユニットのモータ駆動部が過熱してしまう可能性があ
る。
【００１１】本発明は上述のような事情よりなされたも
のであり、本発明の目的は、温度センサが故障した際の
代替制御に関する機能を具備し、温度センサが故障した
場合でもモータ又はコントロールユニットの連続定格電
流を最大出力電流値とすることによりアシストを禁止し
ないようにした電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。
のであり、本発明の目的は、温度センサが故障した際の
代替制御に関する機能を具備し、温度センサが故障した
場合でもモータ又はコントロールユニットの連続定格電
流を最大出力電流値とすることによりアシストを禁止し
ないようにした電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、コントロール
ユニットのモータ駆動部に取付けられた温度センサに基
づいてモータ電流を制限する機能と、イグニションスイ
ッチを投入した際の前記コントロールユニットの温度を
モータの初期温度として、前記初期温度に、前記モータ
電流に基づいて算出した上昇温度を加算してモータ推定
温度とし、前記モータ推定温度に基づいて前記モータ電
流を制限する機能とを具備した電動パワーステアリング
装置に関するもので、本発明の上記目的は、前記温度セ
ンサが故障と判断されたとき、前記コントロールユニッ
ト又はモータの連続定格電流の小さい方を最大値とする
故障発生時のアシスト特性に基づいて、前記モータに対
する電流出力を行うことによって達成される。
ユニットのモータ駆動部に取付けられた温度センサに基
づいてモータ電流を制限する機能と、イグニションスイ
ッチを投入した際の前記コントロールユニットの温度を
モータの初期温度として、前記初期温度に、前記モータ
電流に基づいて算出した上昇温度を加算してモータ推定
温度とし、前記モータ推定温度に基づいて前記モータ電
流を制限する機能とを具備した電動パワーステアリング
装置に関するもので、本発明の上記目的は、前記温度セ
ンサが故障と判断されたとき、前記コントロールユニッ
ト又はモータの連続定格電流の小さい方を最大値とする
故障発生時のアシスト特性に基づいて、前記モータに対
する電流出力を行うことによって達成される。
【００１３】故障発生時のアシスト特性は、静特性マッ
プにゲインを乗算して実現しても良い。又は、前記コン
トロールユニット又はモータの連続定格電流の小さい方
を最大出力電流制限値として、モータ電流指令値を制限
することでも、上記目的は達成される。
プにゲインを乗算して実現しても良い。又は、前記コン
トロールユニット又はモータの連続定格電流の小さい方
を最大出力電流制限値として、モータ電流指令値を制限
することでも、上記目的は達成される。
【００１４】
【発明の実施の形態】モータもコントロールユニット
も、それぞれ連続で電流を流しても破損する恐れのない
連続定格電流が存在する。そこで、温度センサが故障し
た場合には、最大出力電流値を、モータ又はコントロー
ルユニットの連続定格温度のうち、低い温度の方に設定
したアシスト特性に切り替えて（又は静特性マップにゲ
インをかけて）、温度センサ故障後も継続してアシスト
させるようにする。
も、それぞれ連続で電流を流しても破損する恐れのない
連続定格電流が存在する。そこで、温度センサが故障し
た場合には、最大出力電流値を、モータ又はコントロー
ルユニットの連続定格温度のうち、低い温度の方に設定
したアシスト特性に切り替えて（又は静特性マップにゲ
インをかけて）、温度センサ故障後も継続してアシスト
させるようにする。
【００１５】これによって、従来温度センサが故障した
際にアシストをＯＦＦしたりしていたが、その必要もな
く、連続定格電流でアシストを継続することができる。
従って、アシストを継続しても、モータやコントロール
ユニットを焼損する可能性もない。
際にアシストをＯＦＦしたりしていたが、その必要もな
く、連続定格電流でアシストを継続することができる。
従って、アシストを継続しても、モータやコントロール
ユニットを焼損する可能性もない。
【００１６】以下、本発明の実施例を、図面を参照して
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【００１７】図１は、本発明の第１実施例を図８に対応
させて示すブロック図であり、モータ駆動回路３７（又
はモータ２０）の近辺に温度センサ３００が設けられて
いる。温度センサ３００はサーミスタで構成され、図２
に示すような特性を有しており、実線が正常領域であ
り、上下の斜線部が異常領域となっている。温度センサ
３００の検知信号ＴＳはコントロールユニット過熱保護
手段３０１に入力されると共に、温度センサ異常検出手
段３０２に入力される。温度センサ異常検出手段３０２
の異常検出信号ＡＳは切換手段３０３を切換え、切換手
段３０３の出力は加算器３０４に加算される。加算器３
０４は操舵補助指令値演算器３２と減算器３０Ａとの間
に配設されており、切換手段３０３には電流指令制限値
発生手段３１０及び故障時の電流指令制限値発生手段３
１１の各出力が入力されている。
させて示すブロック図であり、モータ駆動回路３７（又
はモータ２０）の近辺に温度センサ３００が設けられて
いる。温度センサ３００はサーミスタで構成され、図２
に示すような特性を有しており、実線が正常領域であ
り、上下の斜線部が異常領域となっている。温度センサ
３００の検知信号ＴＳはコントロールユニット過熱保護
手段３０１に入力されると共に、温度センサ異常検出手
段３０２に入力される。温度センサ異常検出手段３０２
の異常検出信号ＡＳは切換手段３０３を切換え、切換手
段３０３の出力は加算器３０４に加算される。加算器３
０４は操舵補助指令値演算器３２と減算器３０Ａとの間
に配設されており、切換手段３０３には電流指令制限値
発生手段３１０及び故障時の電流指令制限値発生手段３
１１の各出力が入力されている。
【００１８】温度センサ３００は図２に示す特性となっ
ており、正常動作の場合にはサーミスタ電圧が実線（約
０．４Ｖ〜４．７Ｖ）のように動作し、この領域ではコ
ントロールユニット過熱保護手段３０１の動作に基づく
過熱保護動作（図３の特性Ａ１）による電流制御が行わ
れる。つまり、コントロールユニット過熱保護手段３０
１で制御される電流指令制限値発生手段３１０の出力
が、切換手段３０３の接点ａを経て加算器３０４に印加
される。
ており、正常動作の場合にはサーミスタ電圧が実線（約
０．４Ｖ〜４．７Ｖ）のように動作し、この領域ではコ
ントロールユニット過熱保護手段３０１の動作に基づく
過熱保護動作（図３の特性Ａ１）による電流制御が行わ
れる。つまり、コントロールユニット過熱保護手段３０
１で制御される電流指令制限値発生手段３１０の出力
が、切換手段３０３の接点ａを経て加算器３０４に印加
される。
【００１９】また、サーミスタ電圧が斜線領域の０．１
Ｖ以下、又は４．９Ｖ以上となったときには、これが温
度センサ異常検出手段３０２で検出され、異常検出信号
ＡＳによって切換手段３０３を接点ａから接点ｂに切換
える。接点ａから接点ｂに切換えることにより、加算器
３０４に印加される信号が、電流指令制限値発生手段３
１０の出力から故障時の電流指令制限値発生手段３１１
の出力に切換えられ、図３の特性Ｂ１となる。なお、図
３のIcontはモータ２０又はコントロールユニット３０
の連続定格電流（いずれかの低い方）を示しており、こ
の出力電流Icontであればモータ２０を連続して駆動し
ても、モータ２０及びコントロールユニット３０が過熱
状態となることはない。
Ｖ以下、又は４．９Ｖ以上となったときには、これが温
度センサ異常検出手段３０２で検出され、異常検出信号
ＡＳによって切換手段３０３を接点ａから接点ｂに切換
える。接点ａから接点ｂに切換えることにより、加算器
３０４に印加される信号が、電流指令制限値発生手段３
１０の出力から故障時の電流指令制限値発生手段３１１
の出力に切換えられ、図３の特性Ｂ１となる。なお、図
３のIcontはモータ２０又はコントロールユニット３０
の連続定格電流（いずれかの低い方）を示しており、こ
の出力電流Icontであればモータ２０を連続して駆動し
ても、モータ２０及びコントロールユニット３０が過熱
状態となることはない。
【００２０】図４は本発明の動作例を示すフローチャー
トであり、正常時には切換手段３０３は接点ａに接続さ
れており、コントロールユニット過熱保護手段３０１で
制御される電流指令制限値発生手段３１０の出力が加算
器３０４に印加され、操舵補助指令値演算器３２からの
操舵指令値が電流制御されている。そして、温度センサ
異常検出手段３０２は常時温度センサ３００の検知信号
ＴＳを読込んでおり（ステップＳ１）、入力された値が
正常範囲か否か、つまりサーミスタ電圧が図２の実線範
囲に入っているか否かを判断し（ステップＳ２）、正常
範囲であればコントロールユニット過熱保護手段３０１
は、温度センサ３００の検知信号ＴＳから温度を算出す
る（ステップＳ３）。コントロールユニット過熱保護手
段３０１からの温度算出値（検出温度）に従い、電流指
令制限値発生手段３１０は検出温度に従って操舵補助指
令値演算器３２からの電流指令値を制限する（ステップ
Ｓ４）。つまり、電流指令制限値発生手段３１０の出力
が切換手段３０３を経て加算器３０４に印加されること
により、入力トルクと出力電流との関係は図３の特性Ａ
１となる。その後、計測時間のカウントをクリアして
（ステップＳ５）、上記ステップＳ１にリターンする。
トであり、正常時には切換手段３０３は接点ａに接続さ
れており、コントロールユニット過熱保護手段３０１で
制御される電流指令制限値発生手段３１０の出力が加算
器３０４に印加され、操舵補助指令値演算器３２からの
操舵指令値が電流制御されている。そして、温度センサ
異常検出手段３０２は常時温度センサ３００の検知信号
ＴＳを読込んでおり（ステップＳ１）、入力された値が
正常範囲か否か、つまりサーミスタ電圧が図２の実線範
囲に入っているか否かを判断し（ステップＳ２）、正常
範囲であればコントロールユニット過熱保護手段３０１
は、温度センサ３００の検知信号ＴＳから温度を算出す
る（ステップＳ３）。コントロールユニット過熱保護手
段３０１からの温度算出値（検出温度）に従い、電流指
令制限値発生手段３１０は検出温度に従って操舵補助指
令値演算器３２からの電流指令値を制限する（ステップ
Ｓ４）。つまり、電流指令制限値発生手段３１０の出力
が切換手段３０３を経て加算器３０４に印加されること
により、入力トルクと出力電流との関係は図３の特性Ａ
１となる。その後、計測時間のカウントをクリアして
（ステップＳ５）、上記ステップＳ１にリターンする。
【００２１】一方、上記ステップＳ２において、入力さ
れた値が正常でないと判断された場合、所定時間継続し
たか否かを判断し（ステップＳ１）、所定時間を経過し
ていない場合には計測時間のカウントをカウントアップ
して（ステップＳ７）、上記ステップＳ１にリターンす
る。
れた値が正常でないと判断された場合、所定時間継続し
たか否かを判断し（ステップＳ１）、所定時間を経過し
ていない場合には計測時間のカウントをカウントアップ
して（ステップＳ７）、上記ステップＳ１にリターンす
る。
【００２２】また、上記ステップＳ６において、所定時
間を経過した場合には温度センサ検出手段３０２は異常
検出信号ＡＳを出力し、切換手段３０３を接点ａから接
点ｂに切換え、故障時の電流指令制限値発生手段３１１
の出力を加算器３０４に印加する（ステップＳ８）。こ
れにより、入力トルクと出力電流との関係は図３の特性
Ｂ１となり、入力トルクの大きい領域では、出力電流は
一定の連続定格電流Icontに制限される。
間を経過した場合には温度センサ検出手段３０２は異常
検出信号ＡＳを出力し、切換手段３０３を接点ａから接
点ｂに切換え、故障時の電流指令制限値発生手段３１１
の出力を加算器３０４に印加する（ステップＳ８）。こ
れにより、入力トルクと出力電流との関係は図３の特性
Ｂ１となり、入力トルクの大きい領域では、出力電流は
一定の連続定格電流Icontに制限される。
【００２３】図５は、本発明の第２実施例を図１に対応
させて示しており、本実施例では電流指令制限値発生手
段３１０の出力がそのまま加算器３０４に印加されてい
る。また、マップとして正常時特性マップ３３１と温度
センサ異常時特性マップ３３２とを設け、切換手段３０
３を介して操舵補助指令値演算器３２に供給するように
なっており、切換手段３０３は温度センサ異常検出手段
３０２によって接点ａ，ｂを切換えるようになってい
る。正常時特性マップ３３１は図６の特性Ａ２のような
正常時特性をマップとして保持しており、温度センサ異
常時特性マップ３３２は図６の特性Ｂ２のような異常時
特性をマップとして保持している。
させて示しており、本実施例では電流指令制限値発生手
段３１０の出力がそのまま加算器３０４に印加されてい
る。また、マップとして正常時特性マップ３３１と温度
センサ異常時特性マップ３３２とを設け、切換手段３０
３を介して操舵補助指令値演算器３２に供給するように
なっており、切換手段３０３は温度センサ異常検出手段
３０２によって接点ａ，ｂを切換えるようになってい
る。正常時特性マップ３３１は図６の特性Ａ２のような
正常時特性をマップとして保持しており、温度センサ異
常時特性マップ３３２は図６の特性Ｂ２のような異常時
特性をマップとして保持している。
【００２４】このような構成において、正常時には切換
手段３０３は接点ａに接続されており、操舵補助指令値
演算器３２は正常時特性マップ３３１に従って電流指令
値を生成する。また、電流指令制限値発生手段３１０は
コントロールユニット過熱保護手段３０１に従って、操
舵補助指令値演算器３２からの電流指令値を制限する。
一方、温度センサ異常検出手段３０２によって温度セン
サ３００の異常が検出されると、異常検出信号ＡＳで切
換手段３０３の接点ａを接点ｂに切換え、温度センサ異
常時特性マップ３３２の特性Ｂ２を操舵補助指令値演算
器３２に供給する。操舵補助指令値演算器３２は、温度
センサ異常時特性マップ３３２からの特性Ｂ２に従って
電流指令値を生成する。これにより、入力トルクと出力
電流との関係は図６の特性Ｂ２となり、入力トルクの大
きい領域では、出力電流は一定の連続定格電流Icontに
制限される。
手段３０３は接点ａに接続されており、操舵補助指令値
演算器３２は正常時特性マップ３３１に従って電流指令
値を生成する。また、電流指令制限値発生手段３１０は
コントロールユニット過熱保護手段３０１に従って、操
舵補助指令値演算器３２からの電流指令値を制限する。
一方、温度センサ異常検出手段３０２によって温度セン
サ３００の異常が検出されると、異常検出信号ＡＳで切
換手段３０３の接点ａを接点ｂに切換え、温度センサ異
常時特性マップ３３２の特性Ｂ２を操舵補助指令値演算
器３２に供給する。操舵補助指令値演算器３２は、温度
センサ異常時特性マップ３３２からの特性Ｂ２に従って
電流指令値を生成する。これにより、入力トルクと出力
電流との関係は図６の特性Ｂ２となり、入力トルクの大
きい領域では、出力電流は一定の連続定格電流Icontに
制限される。
【００２５】本発明は、コラム式及びピニオン式電動パ
ワーステアリング装置に適用できることは勿論、ラック
アシスト式電動パワーステアリング装置にも適用可能で
ある。
ワーステアリング装置に適用できることは勿論、ラック
アシスト式電動パワーステアリング装置にも適用可能で
ある。
【００２６】
【発明の効果】本発明では、温度センサが故障と判断さ
れたとき、コントロールユニット又はモータの連続定格
電流の小さい方を最大値とする故障発生時のアシスト特
性に基づいて、モータに対する電流出力を行う。或は、
コントロールユニット又はモータの連続定格電流の小さ
い方を最大出力電流制限値として、モータ電流指令値を
制限する。このため、温度センサが故障してもアシスト
を禁止する必要もなく、コントロールユニットやモータ
の過熱を防止することができる。
れたとき、コントロールユニット又はモータの連続定格
電流の小さい方を最大値とする故障発生時のアシスト特
性に基づいて、モータに対する電流出力を行う。或は、
コントロールユニット又はモータの連続定格電流の小さ
い方を最大出力電流制限値として、モータ電流指令値を
制限する。このため、温度センサが故障してもアシスト
を禁止する必要もなく、コントロールユニットやモータ
の過熱を防止することができる。
【図１】本発明の第１実施例の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】本発明で使用する温度センサの特性例を示す図
である。
である。
【図３】本発明の動作を説明するための図である。
【図４】本発明の動作例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施例の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図６】本発明の動作を説明するための図である。
【図７】電動パワーステアリング装置の概略構成を示す
構造図である。
構造図である。
【図８】電動パワーステアリング装置の制御装置の一例
を示すブロック構成図である。
を示すブロック構成図である。
１ 操向ハンドル ５ ピニオンラック機構 １０ トルクセンサ １２ 車速センサ ２０ モータ ３０ コントロールユニット ３１ 位相補償器 ３２ 操舵補助指令値演算器 ３３ 特性マップ ３７ モータ駆動回路 ３８ モータ電流検出回路 ３０１ コントロールユニット過熱保護手段 ３０２ 温度センサ異常検出手段 ３０３ 切換手段 ３１０ 電流指令制限値発生手段 ３１１ 故障時の電流指令制限値発生手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00 137:00 (72)発明者 板倉 裕輔 群馬県前橋市鳥羽町78番地 日本精工株式 会社内 (72)発明者 岡崎 秀亮 群馬県前橋市鳥羽町78番地 日本精工株式 会社内 (72)発明者 村田 正博 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 阪田 勝利 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC33 DA15 DA23 DA64 DA67 DC01 DC02 DC03 DC17 DD01 DD17 EA01 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 CA31 5H570 AA21 CC04 DD01 JJ04 JJ18 JJ22 JJ23 JJ24 LL17 LL31 MM05
Claims (3)
- 【請求項１】コントロールユニットのモータ駆動部に取
付けられた温度センサに基づいてモータ電流を制限する
機能と、イグニションスイッチを投入した際の前記コン
トロールユニットの温度をモータの初期温度として、前
記初期温度に、前記モータ電流に基づいて算出した上昇
温度を加算してモータ推定温度とし、前記モータ推定温
度に基づいて前記モータ電流を制限する機能とを具備し
た電動パワーステアリング装置において、前記温度セン
サが故障と判断されたとき、前記コントロールユニット
又はモータの連続定格電流の小さい方を最大値とする故
障発生時のアシスト特性に基づいて、前記モータに対す
る電流出力を行うことを特徴とする電動パワーステアリ
ング装置。 - 【請求項２】前記温度センサがサーミスタで成っている
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】コントロールユニットのモータ駆動部に取
付けられた温度センサに基づいてモータ電流を制限する
機能と、イグニションスイッチを投入した際の前記コン
トロールユニットの温度をモータの初期温度として、前
記初期温度に、前記モータ電流に基づいて算出した上昇
温度を加算してモータ推定温度とし、前記モータ推定温
度に基づいて前記モータ電流を制限する機能とを具備し
た電動パワーステアリング装置において、前記温度セン
サが故障と判断されたとき、前記コントロールユニット
又はモータの連続定格電流の小さい方を最大出力電流の
制限値として、モータ電流指令値を制限することを特徴
とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001007366A JP3938472B2 (ja) | 2001-01-16 | 2001-01-16 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001007366A JP3938472B2 (ja) | 2001-01-16 | 2001-01-16 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002211425A true JP2002211425A (ja) | 2002-07-31 |
| JP3938472B2 JP3938472B2 (ja) | 2007-06-27 |
Family
ID=18875128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001007366A Expired - Lifetime JP3938472B2 (ja) | 2001-01-16 | 2001-01-16 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3938472B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2008062916A (ja) * | 2006-08-10 | 2008-03-21 | Nsk Ltd | モータ系統の温度検出装置及びこれを用いた電動パワーステアリング制御装置 |
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| CN103043045A (zh) * | 2011-10-14 | 2013-04-17 | 株式会社万都 | 电子驻车制动系统及其控制方法 |
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| US9708003B2 (en) | 2013-06-26 | 2017-07-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist device |
| US10574173B2 (en) | 2016-09-02 | 2020-02-25 | Kongsberg Inc. | Techniques for limiting electrical current provided to a motor in an electric power steering system |
| CN111032490A (zh) * | 2017-09-08 | 2020-04-17 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行转向装置的方法和转向装置 |
-
2001
- 2001-01-16 JP JP2001007366A patent/JP3938472B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JP2020532460A (ja) * | 2017-09-08 | 2020-11-12 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 操舵装置を動作させるための方法及び操舵装置 |
| JP7065947B2 (ja) | 2017-09-08 | 2022-05-12 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 操舵装置を動作させるための方法及び操舵装置 |
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| JP3938472B2 (ja) | 2007-06-27 |
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