JPH0396467A - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents
車両のアンチロック制御方法Info
- Publication number
- JPH0396467A JPH0396467A JP23172089A JP23172089A JPH0396467A JP H0396467 A JPH0396467 A JP H0396467A JP 23172089 A JP23172089 A JP 23172089A JP 23172089 A JP23172089 A JP 23172089A JP H0396467 A JPH0396467 A JP H0396467A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- wheel
- deceleration
- threshold
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
木発２明は走行車両のブレーキ作動時における車輪のロ
ノクを防ＩＬするためのアンチロノク制御方法に関する
。
ノクを防ＩＬするためのアンチロノク制御方法に関する
。
（従来技術）
一般に車両のアンチロノク制御装置は、制動時における
車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距難の短縮
を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度（
回転速度）をあらわす電気信号にもとづいてブレーキ液
圧の制御モードを決定して、常開型電磁弁よりなるホー
ルドバルブおよび常閉型電磁弁よりなるディケイバルブ
を開閉し、これによりブレーキ液圧を加圧、保持または
減圧するようにマイクロコンピュータを含むコントロー
ルユニットで制御している。
車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距難の短縮
を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度（
回転速度）をあらわす電気信号にもとづいてブレーキ液
圧の制御モードを決定して、常開型電磁弁よりなるホー
ルドバルブおよび常閉型電磁弁よりなるディケイバルブ
を開閉し、これによりブレーキ液圧を加圧、保持または
減圧するようにマイクロコンピュータを含むコントロー
ルユニットで制御している。
第３図はこのようなアンチロック制御を実施するための
従来の３系統（３チャンネル）アンチロノク制御装置を
示すブロック図で、車輪速度センサ１−４の出力は演算
回路５〜８に送られて演算され、各車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖ
ｗ４をそれぞれあらわす信号が得られる。そして左前輪
速度Ｖｗｌおよび右前輪速度Ｖｗ２はそのまま第■系統
速度Ｖｓｌおよび第２系統速度Ｖｓ２としてそれぞれ第
ｌおよび第２の制御ロジ，ク回路９、ＩＯに送られるが
、左後輪速度Ｖｗ３および右後輪速度Ｖｗ４のうちの低
速側の車輪速度がローセレクト回路ｌ１で選択されて第
３系統速度Ｖｓ３として第３の制御ロジック回路１２に
送られる．また、各車輪速度Ｖｗｌ−Ｖｗ４をあらわす
信号はハイセレクト回路ｌ４およびフィルタ回路ｌ５よ
りなる擬似車体速度演算回路１３に送られる。
従来の３系統（３チャンネル）アンチロノク制御装置を
示すブロック図で、車輪速度センサ１−４の出力は演算
回路５〜８に送られて演算され、各車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖ
ｗ４をそれぞれあらわす信号が得られる。そして左前輪
速度Ｖｗｌおよび右前輪速度Ｖｗ２はそのまま第■系統
速度Ｖｓｌおよび第２系統速度Ｖｓ２としてそれぞれ第
ｌおよび第２の制御ロジ，ク回路９、ＩＯに送られるが
、左後輪速度Ｖｗ３および右後輪速度Ｖｗ４のうちの低
速側の車輪速度がローセレクト回路ｌ１で選択されて第
３系統速度Ｖｓ３として第３の制御ロジック回路１２に
送られる．また、各車輪速度Ｖｗｌ−Ｖｗ４をあらわす
信号はハイセレクト回路ｌ４およびフィルタ回路ｌ５よ
りなる擬似車体速度演算回路１３に送られる。
この演算回路１３は、４つの車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４の
うちの最高速の車輪速度Ｖ ｗ Ｈをハイセレクト回路
１４で選択しく４輪セレクトハイ）、かつフィルタ回路
１５でこの最高速の車輪速度ＶｗＨに対する追従限界を
例えば士１Ｇの範囲に限定した速度を実車体速度に近似
した擬似車体速度Ｖｖとして各制御ロジック回路９、Ｉ
Ｏ、ｌ２に出力する．各制御ロジック回路９、１０、１
２では、上記系統速度ｖＳ１〜Ｖｓ３をそれぞれ各チャ
ンネルの制御対象車輪速度（以下これを系統速度ｒＶｓ
Ｊと呼ぶ）とし、この系統速度Ｖｓおよび｛疑似車体速
度Ｖｖを基準としてホールドバルブＨＶおよびディケイ
バルプＤＶのＯＮ・ＯＦＦ制御を行なっている。
うちの最高速の車輪速度Ｖ ｗ Ｈをハイセレクト回路
１４で選択しく４輪セレクトハイ）、かつフィルタ回路
１５でこの最高速の車輪速度ＶｗＨに対する追従限界を
例えば士１Ｇの範囲に限定した速度を実車体速度に近似
した擬似車体速度Ｖｖとして各制御ロジック回路９、Ｉ
Ｏ、ｌ２に出力する．各制御ロジック回路９、１０、１
２では、上記系統速度ｖＳ１〜Ｖｓ３をそれぞれ各チャ
ンネルの制御対象車輪速度（以下これを系統速度ｒＶｓ
Ｊと呼ぶ）とし、この系統速度Ｖｓおよび｛疑似車体速
度Ｖｖを基準としてホールドバルブＨＶおよびディケイ
バルプＤＶのＯＮ・ＯＦＦ制御を行なっている。
ところで、上述のようなアンチロック制御方法において
は、上記擬似車体速度Ｖｖがアンチロック制御の基準速
度として重要なファクターを占めているが、例えば車両
がプレーヰ作動により４つの車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４が
同時に落ちこんだ場合、これら４つの車輪速度のうちの
最高速の車輪速度ＶｗＨにもとづき算出される擬似車体
速度Ｖｖも第４図に示すように落ちこむことにより、擬
似車体速度Ｖｖと実車体速度との差が大きくなってくる
。したがって擬似車体速度Ｖｖを基準として制御を行な
った場合、安定した制御が不可能になるという問題があ
った。
は、上記擬似車体速度Ｖｖがアンチロック制御の基準速
度として重要なファクターを占めているが、例えば車両
がプレーヰ作動により４つの車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４が
同時に落ちこんだ場合、これら４つの車輪速度のうちの
最高速の車輪速度ＶｗＨにもとづき算出される擬似車体
速度Ｖｖも第４図に示すように落ちこむことにより、擬
似車体速度Ｖｖと実車体速度との差が大きくなってくる
。したがって擬似車体速度Ｖｖを基準として制御を行な
った場合、安定した制御が不可能になるという問題があ
った。
（発明の目的）
そこで本発明は、４つの車輪速度が同時に落ちこんだ場
合でも実車体速度と擬似車体速度との速度差を小さくし
、安定した制御を行なうことができるアンチロック制御
方法を提供することを目的とする。
合でも実車体速度と擬似車体速度との速度差を小さくし
、安定した制御を行なうことができるアンチロック制御
方法を提供することを目的とする。
（発明の構成）
本発明は、車両の４つの車輪速度のうちの最高速の車輪
速度ＶｗＨを選択し、かつこの最高速の車輪速度ＶｗＨ
に対する加速側および減速側の追従限界をそれぞれ所定
の加速度および減速度の範聞に限定した速度を実車体速
度の近似値である擬似車体速度Ｖｖとして演算している
。そして、この擬似車体達度ＶＶに対し所定の速度差を
もって追従するしきい｛ｆｉＶＴＩを設定し、上記最高
速の車輪速度ＶＷＨがしきい４１ｌｙＶ Ｔ １を下ま
わっている間は擬似車体速度Ｖｖの減速を中止して、こ
の中屯した時点における擬似車体速度Ｖｖの値を保つよ
うに補疋することを特徴とする。
速度ＶｗＨを選択し、かつこの最高速の車輪速度ＶｗＨ
に対する加速側および減速側の追従限界をそれぞれ所定
の加速度および減速度の範聞に限定した速度を実車体速
度の近似値である擬似車体速度Ｖｖとして演算している
。そして、この擬似車体達度ＶＶに対し所定の速度差を
もって追従するしきい｛ｆｉＶＴＩを設定し、上記最高
速の車輪速度ＶＷＨがしきい４１ｌｙＶ Ｔ １を下ま
わっている間は擬似車体速度Ｖｖの減速を中止して、こ
の中屯した時点における擬似車体速度Ｖｖの値を保つよ
うに補疋することを特徴とする。
（実 施 例）
以下、図面を参照して本発明の実施例について詳細に説
明する。
明する。
第ｌ図は本発明における擬似車体速度Ｖｖの補Ｗ方法を
示す図で、−１Ｇの減速勾配をもって減達する１疑似車
体速度Ｖｖに対し所定の速度差Δ■をもって追従するし
きい値ＶＴＩを設定し、４輪速度のうちの最高速の車輪
速度（４輪セレクトハイ速度）ＶｗＨが時点ｔ１におい
て上記しきい埴ＶＴＩを下まわった場合、その時点ｔ１
から上記擬似車体速度Ｖｖの減速を中＋ＬＬで、擬似車
体速度を一定に保つように補Ｅしている。したがって時
点ｍｌからは上記しきい値ＶＴＩも擬似車体速度Ｖｖよ
りもΔ■だけ低い一定速度を保つことになる。そして、
４輪セレクトハイ速度ＶｗＨがしきい値ＶＴＩを上まわ
った場合、その時点ｔ２から再び−ＩＧの減速勾配をも
つ擬似車体速度Ｖｖの減速を開始するようにしている。
示す図で、−１Ｇの減速勾配をもって減達する１疑似車
体速度Ｖｖに対し所定の速度差Δ■をもって追従するし
きい値ＶＴＩを設定し、４輪速度のうちの最高速の車輪
速度（４輪セレクトハイ速度）ＶｗＨが時点ｔ１におい
て上記しきい埴ＶＴＩを下まわった場合、その時点ｔ１
から上記擬似車体速度Ｖｖの減速を中＋ＬＬで、擬似車
体速度を一定に保つように補Ｅしている。したがって時
点ｍｌからは上記しきい値ＶＴＩも擬似車体速度Ｖｖよ
りもΔ■だけ低い一定速度を保つことになる。そして、
４輪セレクトハイ速度ＶｗＨがしきい値ＶＴＩを上まわ
った場合、その時点ｔ２から再び−ＩＧの減速勾配をも
つ擬似車体速度Ｖｖの減速を開始するようにしている。
次に第２図は上記擬似車体速度Ｖｖの補正ルーチンを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
第２図において、まずステップＳ１において擬似車体速
度Ｖｖに対し所定の速度差ΔＶをもって追従するしきい
｛ｌ’ｌ！ Ｖ Ｔ １を演算し、次のステップＳ２で
４輪セレクトハイ速度Ｖ ｗ ＩＩが上記しきい｛ｉｆ
ｆ Ｖ Ｔ ｌを下まわっているか否かを判定する。そ
してＶ ｗ Ｈ ＜ Ｖ Ｔ ｌとなった時点でステッ
プＳ３へ進み、前回濱算された凝似車体速度Ｖｖをその
まま保つように補正する。
度Ｖｖに対し所定の速度差ΔＶをもって追従するしきい
｛ｌ’ｌ！ Ｖ Ｔ １を演算し、次のステップＳ２で
４輪セレクトハイ速度Ｖ ｗ ＩＩが上記しきい｛ｉｆ
ｆ Ｖ Ｔ ｌを下まわっているか否かを判定する。そ
してＶ ｗ Ｈ ＜ Ｖ Ｔ ｌとなった時点でステッ
プＳ３へ進み、前回濱算された凝似車体速度Ｖｖをその
まま保つように補正する。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明では、４輪セレ
クトハイ速度ＶｗＨがしきい値■Ｔ１を下まわった場合
、これをもって４つの車輪が同時にロックに向かってい
ると判定して擬似車体速度Ｖｖの減速を中止し、速度Ｖ
ｗ Ｈがしきい埴ＶＴＩを下まわっている間は、速度
Ｖｖが減速を中止した時点における速度Ｖｖの値を保持
するようにしているので、実車体速度と擬似車体速度Ｖ
ｖとの間に著しい速度差を生じることがなくなり、より
安定したアンチロノク制御を行なうことができる。
クトハイ速度ＶｗＨがしきい値■Ｔ１を下まわった場合
、これをもって４つの車輪が同時にロックに向かってい
ると判定して擬似車体速度Ｖｖの減速を中止し、速度Ｖ
ｗ Ｈがしきい埴ＶＴＩを下まわっている間は、速度
Ｖｖが減速を中止した時点における速度Ｖｖの値を保持
するようにしているので、実車体速度と擬似車体速度Ｖ
ｖとの間に著しい速度差を生じることがなくなり、より
安定したアンチロノク制御を行なうことができる。
第１図は本発明における擬似車体速度の補正方法を示す
タイミングチャート、第２図は擬似車体速度の補正ルー
チンを示すフローチャート、第３図は従来のアンチロッ
ク制御方法の実施に適用される３チャンネル・アンチロ
ソク制？１１Ｗ置を示すブロノク図、第４図は従来のア
ンチロノク制御方法における擬似車体速度を示すタイミ
ングチャートである。 １〜４一車輪速度センサ ５〜８−・演算回路 ９、１０、１２−・一制御ロジック回路１１− ローセ
レクト回路 １３一擬似車体速度演算回路 １４−ハイセレクト回路 １５−フィルタ回路
タイミングチャート、第２図は擬似車体速度の補正ルー
チンを示すフローチャート、第３図は従来のアンチロッ
ク制御方法の実施に適用される３チャンネル・アンチロ
ソク制？１１Ｗ置を示すブロノク図、第４図は従来のア
ンチロノク制御方法における擬似車体速度を示すタイミ
ングチャートである。 １〜４一車輪速度センサ ５〜８−・演算回路 ９、１０、１２−・一制御ロジック回路１１− ローセ
レクト回路 １３一擬似車体速度演算回路 １４−ハイセレクト回路 １５−フィルタ回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両の４つの車輪速度のうちの最高速の車輪速度Ｖｗ
Ｈを選択し、かつこの最高速の車輪速度ＶｗＨに対する
加速側および減速側の追従限界をそれぞれ所定の加速度
および減速度の範囲に限定した速度を実車体速度の近似
値である擬似車体速度Ｖｖとして演算するようにしたア
ンチロック制御方法において、 上記擬似車体速度Ｖｖに対し所定の速度差をもって追従
するしきい値ＶＴ１を設定し、上記最高速の車輪速度Ｖ
ｗＨが上記しきい値ＶＴ１を下まわっている間上記擬似
車体速度Ｖｖの減速を中止して、この中止した時点にお
ける上記擬似車体速度Ｖｖの値を保つように補正するこ
とを特徴とする車両のアンチロック制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23172089A JPH0396467A (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 車両のアンチロック制御方法 |
| DE19904028545 DE4028545A1 (de) | 1989-09-08 | 1990-09-07 | Verfahren zur antiblockierregelung bei kraftfahrzeugen |
| US07/825,816 US5185702A (en) | 1989-09-08 | 1992-01-21 | Vehicle anti-lock control apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23172089A JPH0396467A (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 車両のアンチロック制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0396467A true JPH0396467A (ja) | 1991-04-22 |
Family
ID=16927966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23172089A Pending JPH0396467A (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 車両のアンチロック制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0396467A (ja) |
-
1989
- 1989-09-08 JP JP23172089A patent/JPH0396467A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2544911B2 (ja) | アンチスキツド制御方法 | |
| JPH01148647A (ja) | アンチロック制御方法 | |
| JPH0415153A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2767271B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JPH0516784A (ja) | 車両のアンチロツク制御方法 | |
| JPH0725296B2 (ja) | アンチスキツド制御方法 | |
| US5157612A (en) | Anti-lock control method and apparatus for vehicles | |
| JP2929388B2 (ja) | 車両のアンチロック制御装置 | |
| JPH0396467A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2756833B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2782365B2 (ja) | ４輪駆動車のアンチロック制御方法 | |
| JPH035271A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2799738B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2670791B2 (ja) | アンチロック制御方法 | |
| JP2900178B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JPH02200556A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2791790B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JPH0415155A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2707318B2 (ja) | ４輪駆動車のアンチロック制御方法 | |
| JP2799329B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2767275B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2862907B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2767286B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2646226B2 (ja) | アンチロック制御における路面摩擦係数の判定方法 | |
| JP2990438B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 |