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JPH0356719A - クラッチ制御装置 - Google Patents

クラッチ制御装置

Info

Publication number
JPH0356719A
JPH0356719A JP1190877A JP19087789A JPH0356719A JP H0356719 A JPH0356719 A JP H0356719A JP 1190877 A JP1190877 A JP 1190877A JP 19087789 A JP19087789 A JP 19087789A JP H0356719 A JPH0356719 A JP H0356719A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
clutch
learning
point
start point
rotation speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP1190877A
Other languages
English (en)
Inventor
Masuhiro Otsuka
大塚　益弘
Kozo Kono
河野　弘三
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bosch Corp
Original Assignee
Zexel Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zexel Corp filed Critical Zexel Corp
Priority to JP1190877A priority Critical patent/JPH0356719A/ja
Priority to US07/556,381 priority patent/US5065851A/en
Priority to EP90114074A priority patent/EP0410346A1/en
Publication of JPH0356719A publication Critical patent/JPH0356719A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • F16D48/066—Control of fluid pressure, e.g. using an accumulator
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    • F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
    • F16H2061/0087—Adaptive control, e.g. the control parameters adapted by learning
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    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/36—Inputs being a function of speed
    • F16H59/38—Inputs being a function of speed of gearing elements
    • F16H59/40—Output shaft speed

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は車両等のクラッチ制御装置に係わり、特に学
習によりクラッチの接続，切離しをｎ動的に行なうよう
にしたクラッチ制御装置に関するものである。
［従来の技術］ 第４図は従来のクラッチ制御装置を含む自動変速装置の
一例を示す全体構成図であり、同図において、■は周知
の平行軸歯車型のトランスミッションであり、セレクト
アクチュエータ２ａ及びシフトアクチュエータ２ｂより
或る１一ランスミッションアクチュエータ２により制御
される。上記各アクチュエータ２ａ，２ｂは、タンク３
　ａ　＋ポンプ３ｂ，アキュムレータ３ｃ及び図示しな
い油圧切換電磁弁より成る一ｈ圧騨動系３の油圧により
藺動されて、ピストンロッド２ｃ，２ｄによりトランス
ミッション１の關動ギャを制御する。この制御は、トラ
ンスミッションドライブユニット（Ｄ／Ｕ）２ｅ内のＣ
ＰＵによってなされ、トランスミッションＤ／Ｕ２ｅは
、ＣＰＵ，ＲＯＭ及びＲＡＭを有するメインコントロー
ルユニット（Ｃ／Ｕ）４によりシリアル通信によって制
御される。２ｆ，２ｇはピストンロッド２ｃ，２ｄの位
置を検出するボテンショメー夕であり、各ポテンショメ
ータ２ｃ，２ｄの実際位置信号がトランスミッションＤ
／Ｕ２ｅにフィードバックされてメインＣ／０４からの
目標位置信号に合致するようギヤ位置が制御される。５
ａはトランスミッション１０入力（インプット）シャフ
ト１ａの回転数Ｖを検出するインプットシャフトセンサ
、５　ｂ　＄１　トランスミッション１の出力（アウト
プット）シャフト１ｂの回転数Ｖ′，すなわち車速を検
出する車速センサであり、各センサ５ａ，５ｂの出力は
メインＣ／Ｕ４に入力されている。６はクラッチアクチ
ュエータフのピストンロッド７ａに連動して接続，切離
しがなされるクラッチである。クラッチアクチュエータ
フには油圧駆動系３からの油圧が供給され、ポテンショ
メータ７ｃにより検出されるピストンロッド７ａの位置
がメインＣ／Ｕ４からの目標位置信号に合致するように
クラッチＤ／ＵＶｂ内のＣＰＵによってフィードバック
制御される。なお、クラッチＤ／Ｕ７ｂもメインＣ／Ｕ
４によりシリアル通信によって制御される。８はメイン
Ｃ／ｔＪ　４により制御されるコントロール部８ａをイ
ｆするエンジン、９はエンジン８の出力シャフト８ｂの
回転数Ｖを検出するエンジン回転数センサであり、この
エンジン８の回転は、上記クラッチ６，トランスミッシ
ョン１を介して車軸１０に伝達され，エンジン回転数セ
ンサ９の出力はメインＣ／Ｕ４に人力されている。
上記メインＣ／Ｕ４には、更にアクセルペダル検出器１
１，ブレーキペダル検出器１２，キースイッチ１３、エ
キゾーストブレーキスイッチ１４及びギヤポジションセ
レクタ１５等からの信号が入力されて，上記トランスミ
ッションＤ／Ｕ２ｅ，クラッチＤ／Ｕ７ｂ，エンジンコ
ントロール部９及び表示パネル部１６，ギヤ位置表示パ
ネル１７を制御するコントロール部１７ａ等を制御する
．従って、メインＣ／Ｕ４は、アクセルペダルの踏込量
，車速及びギヤポジションセレクタ１５の切換え位置等
に応じてクラッチ６及びトランスミッションｌを制御す
る．この場合、ギヤ位置は、ギヤポジションセレクタ１
５のニュートラル位置Ｎからセレクト方向，シフト方向
への操作に対応してそれぞれセレクトアクチュエータ２
ａ，シフトアクチュエータ２ｂによって制御され、設定
位置が“１″　　′″２＃ｌ％Ｊ３”及び“Ｒ１１のと
きはそのまま１速位置，２速位置，３速位置，リバース
位置に制御されるが、設定位置が“Ｄ４”　　　”Ｄ５
”の自動変速位置のときはアクセルペダルの踏込量及び
車速に応じてギヤ変速マップに基づき制御され、“Ｄ４
″では１速〜４速の自ＩＪＪ３変速を行ない　ＩＩ　ｐ
　５　Ｉ＋では２速〜５速の自動変速を行なう． 一方，クラッチ６は上記変速制御の前後において切離し
，接続の制御がメインＣ／Ｕ４からクラッチＤ／Ｕ７ｂ
を介してクラッチアクチュエータフにより自動的に行な
われる。この制御は，所定の時点で行なわれる学習動作
によって得られるクラッチ接続特性に基づき行なわれる
。この学習動作を第３図を用いて説明する．Ｓは予めメ
インＣ／Ｕ４のメモリに記憶されている学習開始点であ
り、予め設定されたこの学習開始点Ｓからクラッチ６を
接続する方向に動作させ，エンジン回転数センサ９及び
トランスミッション１のインプットシャフトセンサ５ａ
で検出された各回転数Ｖ，ｖより学習点として半クラッ
チ点Ｆを求め、この半クラッチ点Ｆから切離し方向及び
接続方向に予め定められたオフセット量（動作距離）Ａ
’ｌ，Ａ’２をとることによりクラッチ動作開始点Ｑと
クラッチ接続完了点Ｐとを求め，上記半クラッチ点Ｆ，
クラッチ接続完了点Ｐ及びクラッチ動作開始点Ｑからク
ラッチ接続特性Ｍを設定して、このクラッチ接続特性Ｍ
をメモリに記憶する。そして次の学習時には、前回のク
ラッチ動作開始点Ｑを今回の学習開始点Ｓとして上記と
同様の学習動作を行なう．このような学習により得られ
たクラッチ接続特性Ｍに従ってクラッチ６の接続，切離
しを制御することにより、クラッチ６の動作ストローク
を小さくして変速を高速に行なうことができるとともに
、クラッチ６の摩耗を考慮した最適のクラッチ自動制御
が行なわれる。
［発明が解決しようとする課Ｍ］ 以上のように、従来のクラッチ制御装置は，既にメイン
Ｃ／Ｕ内のメモリに記憶してある学習値から求めたクラ
ッチ動作開始点Ｑを学習開始点Ｓとしてクラッチを徐々
につないでゆき、トランスミッションのインプットシャ
フトが回り始めた半クラッチ点Ｆを学習点としていた．
しかし、故障等でクラッチ板やクラッチアクチュエータ
等の機械構成部品を交換した場合、実際の学習点はメモ
リに記憶してある学習値とは大きくかけ離れた位置とな
ってしまう。従って，メモリに記憶していた学習値から
求めた学習開始点Ｓ（クラッチ動作開始点Ｑ）では実際
には未だクラッチが接しているｉｉＪ能性がある．つま
り、第３図（ｂ）に示すように、このときはインプッｌ
へシャフト回転数Ｖ≠Ｏ（ｒｐｍ）であるので、ずっと
このまま学習できないということになってしまう．この
ため、従来はクラッチ板やクラッチアクチュエー夕等の
機械構或部品の交換時にはそれらの取付け位置を非常に
正確にしなければならないという問題点があった。なお
、特開昭６０−３４５２５号公報には、クラッチの完接
点と継ぎ始め点の２点を学習により求めるとともに、前
回までの学習値に今回の学習値を加味してクラッチの新
操作範囲を定めるようにしたものが提案されているが、
上記と同様な問題点を有するとともに、常に前回までの
学習値が大きく影響するので上記のような場合には何回
も学習を行むわなければ適正な学習値が得られない等の
問題があった． この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので，クラッチ板やクラッチアクチュエー夕等の機
械構或部品の交換時にそれらの取付け位置をそれほどシ
ビアに制限しなくとも、学習動作を継続して行なうこと
ができるとともに，１回の学習で適正な学習値が得られ
るクラッチ制御装置を得ることを目的とする ［課題を解決するための手段］ この発明に係るクラッチ制御装置は、クラッチと，この
クラッチを制御するクラッチ制御手段と、クラッチ入力
側回転数を検出する第１検出手段と、クラッチ出力側回
転数を検出する第２検出手段と、上記クラッチ制御手段
を介して予め設定された学習開始点Ｓからクラッチを接
続する方向に動作させ，上記両回転数が所定の状態とな
るクラッチ位置を求め、この求められたクラッチ位置に
基づいて上記クラッチ制御手段を制御するクラッチ学習
手段とを備えたクラッチ制御装置において、上記クラッ
チが学習開始点Ｓに位置しかつ上記クラッチ出力側回転
数がゼロでない場合に、上記クラッチ制御手段を介して
クラッチを切る方向に動作させ、上記クラッチ出力側回
転数がゼロとなった点をクラッチオフ点Ｒとするオフ点
判定手段を備え、Ｅ記クラッチ学習手段は，上記クラッ
チオフ点Ｒを学習開始点Ｓとして学習動作を開始するよ
うにしたものである． 〔作用コ この発明におけるオフ点判定手段は，クラッチが記憶装
置に記憶された学習開始点Ｓにあるにもかかわらず、ク
ラッチ出力側回転数がゼロでない場合，すなわちクラッ
チが接した状態にある場合、クラッチ制御手段を介して
クラッチを切る方向に動作させて−ヒ記クラッチ出力側
回転数がゼロとなった点をクラッチオフ点Ｒとし、クラ
ッチ学習手段は、前回までの学習値によらず，このクラ
ッチオフ点Ｒを新た松学習開始点Ｓとして学習動作を開
始するので，交換部品の取付け位置をそれほどシビアに
しなくとも学習が行むえ、かつ１回の学習で適正な学習
値が得られる。
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１図乃至第３図を用いて
説明する．なお、第４図と同じものは同一の符号を用い
て説明を省略する。
第１図に実施例の要部構成を示す。図において、４ａは
クラッチＤ／Ｕ７ｂを介して油圧邸動系３を制御するこ
とによりクラッチアクチュエータ７内のシリンダを制御
する従来と同様のシリンダ制御手段であり、このシリン
ダ制御手段４ａとクラッチＤ／Ｕ７ｂ及びクラッチアク
チュエータフによりクラッチ制御手段２０が構成されて
いる，４ｂは所定の条件が満たされたときに学習動作に
入り、学習により得られたクラッチ接続特性に基づいて
上記シリンダ制御手段４ａを制御するクラッチ学習手段
、４ｃはクラッチ位置（ピストンロッド７ａの位置）が
学習開始点にあるにもかかわらずトランスミッション１
のインプットシャフトｌａの回転数Ｖがゼロでない場合
，すなわちクラッチ６が実際には接状態の場合に、上記
クラッチ制御手段２０を介してクラッチ６を切る方向に
一定距離づつ動作させ，上記インプットシャフト１ａの
回転数Ｖがゼロとなった位置をクラッチオフ点とし，こ
のクラッチオフ点を上記クラッチ学習手段４ｂに与える
オフ点判定手段、４ｄは学習により得られたクラッチ接
続特性や後述する制御用フラグＦ１を記憶するメモリ（
記Ｊａ装置）であり、上記クラッチ学習手段４ｂは、従
来とほぼ同様の機能を有するとともに、上記オフ点判定
手段４ｃが働いたときは得られたクラッチオフ点を学習
開始点として学習を開始する機能を有するものである．
なお，上記従来と同様のシリンダ制御手段４ａ及び本願
によるクラッチ学習手段４ｂ，オフ点判定手段４ｃはメ
インＣ　／　ｔＪ　４のＣＰＵにより実現され，メモリ
４ｄは同じ＜ＲＡＭにより実現されるものである．また
、エンジン回転数センサ９は第１検出手段に相当し，イ
ンプットシャフトセンサ５ａは第２検出手段に相当する
。
上記実施例の動作を第２図に示すフローチャートに基づ
き第３図を参照しながら説明する。
先ず、ステップ８１〜ステップＳ４で学習動作に入る条
件を判定する．すなわち、ステップＳ１ではエンジン回
転数センサ９によって検出される回転数Ｖに基づきエン
ジン８が邸動状態にあるかを判定し、ステップＳ２では
トランスミッション１のアウトプットシャフトセンサ５
ｂによって検出される車速■“に基づき車が停止状態に
あるかを判定し，ステップＳ３ではポテンショメータ７
ｃによって検出されるピストンロッド７ａの位置に基づ
きクラッチ６がクラッチ動作開始点Ｑ（学習開始点Ｓ）
のオフ状態にあるかを判定し，最後にステップＳ４にお
いて上記各状態が所定時間継続しているかを判定し、継
続していれば学習に入る条件が満たされたとしてステッ
プＳ５に進む．ステップＳ５ではトランスミッション１
のインプットシャフトセンサ５ａによって検出される回
転数Ｖに基づきＶ＝Ｏ，すなわちクラッチ６が実際にオ
フ状態にあるか否かを判定し，通常時はｖ＝０となるの
でステップＳ９に進み、フラグＦ１もオフのままである
のでステップＳｌｌに進む。ステップＳｌｌでは上記学
習開始点Ｓから徐々にクラッチ６が接する方向に移動さ
せ、インプットシャフト１　ａ　ｈ’同り始めたピスト
ンロツド７ａの位置をメモリ４ｄに記憶する．ステップ
Ｓ１２では、フラグＦＬがオフであるのでステップＳｌ
４に進む。ステップＳ１４では、上記ステップＳｌ１で
記憶した値と前回までの半クラッチ点Ｆとの平均値等を
とって新たな半クラッチ点Ｆとし，この半クラッチ点Ｆ
に対して予め決められたオフセット量ｉ！ｔ　，　ｉ！
　２を計算してクラッチ動作開始点Ｑとクラッチ接続完
了点Ｐを求め、これら各点Ｆ，Ｐ，Ｑで設定されるクラ
ッチ接続特性Ｍをメモリ４ｄに記憶して１回の学習を終
了する． 一方，部品交換等で位置ズレが発生し，ステップＳ５で
■≠０，すなわち未だクラッチ６が実際に接続された状
態であれば、ステップＳ６に進んでメモリ４ｄ内に設け
られたフラグＦ１をオンにし，ステップＳ７で所定時間
経過後，ステップＳ８でクラッチ６を切る方向に一定距
離移動させる．上記ステップ８５〜Ｓ８を繰返し、ｖ＝
０になるとステップＳ５からステップＳ９に進み、フラ
グＦｌがオンか否かを判定する。フラグＦ１は上記によ
りオンになっているので、ステップＳＩＯでこのクラッ
チオフ点Ｒを学習開始点Ｓとする．ステップＳｌｌでは
前記と同様に上記学習開始点Ｓから徐々にクラッチ６が
接する方向に移動させ、インプットシャフト１ａが回り
始めたピストンロッド７ａの位置をメモリ４ｄに記憶す
？。ステップＳ１２では、フラグＦ１がオンであるので
ステップＳ１３に進み、上記ステップＳ１１で記憶した
ピストンロンド位置を半クラッチ点Ｆしてオフセットｋ
ｐｓ，ｐ■を計算し，半クラッチ点Ｆ，クラッチ接続完
了点Ｐ及びクラッチ動作開始点Ｑで設定されるクラッチ
接続特性Ｍをメモリ４ｄに記憶する。最後に，ステップ
８　１．　５でフラグＦ１をオフにして学習を終了する
．以上により，クラッチ板やクラッチアクチュエータ等
の交換部品の取付け位置をそれほどシビアに制限しなく
とも学習が行なえ、しかもこの時は学習値の平均をとら
ないので、一回の学習で適ｉｎな学習値が４，Ｉ｝られ
る． ［発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、クラッチと，このク
ラッチを制御するクラッチ制御手段と、クラッチ入力側
回転数を検出する第１検出手段と、クラッチ出力側回転
数を検出する第２検出手段と、上記クラッチ制御手段を
介して予め設定された学習開始点からクラッチを接続す
る方向に動作させ、上記両回転数が所定の状態と々るク
ラッチ位置を求め、この求められたクラッチ位置に，！
ｋづいて」二記クラッチ制御手段を制御するクラッチ学
習手段とを備えたクラッチ制御装置において、上記クラ
ッチが学習開始点に位置しかつ上記クラッチ出力側回転
数がゼロでない場合に、１一記クラッチ制御手段を介し
てクラッチを切る方向に動作させ、上記クラッチ出力側
回転数がゼロとなった点をクラッチオフ点とするオフ点
判定手段を備え、上記クラッチ学習手段は、上記クラッ
チオフ点を学習開始点として学習動作を開始するように
したので、クラッチ板やクラッチアクチュエータ等の機
械構或部品の交換時にそれらの取付け位置をそれほどシ
ビアに制限しなくとも、学習動作を継続して行なうこと
ができるとともに、１回の学習で適正な学習値が１｝ら
れる効果がある．
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例の要部構或図、第２図は実
施例の動作を示すフローチャート、第３図は学習動作を
説明するための図、第４図はクラッチ制御装置を含む自
動変速装置を示す全体構或図である。 １はトランスミッション、１ａはトランスミッションイ
ンプットシャフト、１ｂはトランスミッションアウトプ
ツ１−シャフト、３は油圧邸動系、４はメインＣ／ｔＪ
、４ａはシリンダ制御手段、４ｂはクラッチ学習手段、
４Ｃはオフ点判定手段，４ｄはメモリ、５ａはインプッ
トシャフトセンサ（第２検出手段）、５ｂは車速センサ
，６はクラッチ、７はクラッチアクチュエータ、７ａは
ピストンロンド、７ｂはクラッチＤ　／　Ｕ、７Ｇはポ
テンショメータ、８はエンジン、８ｂはエンジン出力シ
ャフト、９はエンジンｌｉｊ１転数センサ（第１検出手
段）、２０はクラッチ制御手段。 なお、［Ｆｌ中、Ｖｉｊｌ一符号は同一，又は相当部分
を示す。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. クラッチと、このクラッチを制御するクラッチ制御手段
    と、クラッチ入力側回転数を検出する第１検出手段と、
    クラッチ出力側回転数を検出する第２検出手段と、上記
    クラッチ制御手段を介して予め設定された学習開始点か
    らクラッチを接続する方向に動作させ、上記両回転数が
    所定の状態となるクラッチ位置を求め、この求められた
    クラッチ位置に基づいて上記クラッチ制御手段を制御す
    るクラッチ学習手段とを備えたクラッチ制御装置におい
    て、上記クラッチが学習開始点に位置しかつ上記クラッ
    チ出力側回転数がゼロでない場合に、上記クラッチ制御
    手段を介してクラッチを切る方向に動作させ、上記クラ
    ッチ出力側回転数がゼロとなった点をクラッチオフ点と
    するオフ点判定手段を備え、上記クラッチ学習手段は、
    上記クラッチオフ点を学習開始点として学習動作を開始
    することを特徴とするクラッチ制御装置。
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