JPH03282711A - 移動ロボットシステム - Google Patents
移動ロボットシステムInfo
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- JPH03282711A JPH03282711A JP2083719A JP8371990A JPH03282711A JP H03282711 A JPH03282711 A JP H03282711A JP 2083719 A JP2083719 A JP 2083719A JP 8371990 A JP8371990 A JP 8371990A JP H03282711 A JPH03282711 A JP H03282711A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 206010061876 Obstruction Diseases 0.000 abstract 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野ゴ
この発明は、複数の移動ロボットと、これら移動ロボッ
トを制御する制御局とから構成される移動ロボットシス
テムに係わり、特に障害物などによって移動ロボットか
走行できなくなった場合に、迂回ルートを探索して、迂
回できるようにした移動ロボットシステムに関する。
トを制御する制御局とから構成される移動ロボットシス
テムに係わり、特に障害物などによって移動ロボットか
走行できなくなった場合に、迂回ルートを探索して、迂
回できるようにした移動ロボットシステムに関する。
「従来の技術J
近年、FA(ファクトリ・オートメーション)の発達に
伴い、複数の移動ロボットと、これらロボ、ソトを制御
する制御局とからなる移動ロボットシステムが各種開発
され、実用化されている。
伴い、複数の移動ロボットと、これらロボ、ソトを制御
する制御局とからなる移動ロボットシステムが各種開発
され、実用化されている。
ごの移動ロボットシステムにおいて、制御局は各移動ロ
ボットへ無線または有線によって行き先およびその行き
先において行う作業を指示する。
ボットへ無線または有線によって行き先およびその行き
先において行う作業を指示する。
制御局から指示を受1Jたロボットは、地図情報を見て
、指示された場所へ自動走行して到達し、その場所で指
示された作業を行い、作業が終了した時はその場で次の
指示を待つ。
、指示された場所へ自動走行して到達し、その場所で指
示された作業を行い、作業が終了した時はその場で次の
指示を待つ。
「発明が解決しようとする課題」
ところで、従来のこの種のシステムにおいて、移動ロボ
ットは、走行方向前方に障害物があるか否かを超音波セ
ンサなどの障害物検知器によって確認しながら走行して
いるが、障害物を検知した場合には、これが取除かれる
まで半永久的に待機していたり、一定時間待機した後、
異常を知らせるようにしていた。しかし、いずれの場合
にあっても走行が不可能となるので目的地に到達するこ
とができないという問題がある。なお、ここで述べる障
害物とは、荷物などの人手によってしか移動させること
ができないものを指している。
ットは、走行方向前方に障害物があるか否かを超音波セ
ンサなどの障害物検知器によって確認しながら走行して
いるが、障害物を検知した場合には、これが取除かれる
まで半永久的に待機していたり、一定時間待機した後、
異常を知らせるようにしていた。しかし、いずれの場合
にあっても走行が不可能となるので目的地に到達するこ
とができないという問題がある。なお、ここで述べる障
害物とは、荷物などの人手によってしか移動させること
ができないものを指している。
この発明はこのような事情を鑑みてなされたもので、移
動ロボットが障害物が取除かれるまで走行不能状態を続
けることなく、目的地に到達することができる移動ロボ
ットシステムを提供することを目的としている。
動ロボットが障害物が取除かれるまで走行不能状態を続
けることなく、目的地に到達することができる移動ロボ
ットシステムを提供することを目的としている。
1課題を解決するための手段」
この発明は、障害物検知手段を有し、この障害物検知手
段によって走行方向前方に障害物を検知した場合に所定
時間待機する待aia能を有する複数の移動ロボットと
、これらの移動ロボットを制3 御する制御局とを具備する移動ロボットシステムにおい
て、前記移動ロボット各々に、前記障害物を検知してか
ら前記所定期間内に該障害物が取除かれるか否かの判定
を行う判定手段と、この判定手段によって前記障害物が
取除かれないと判定された場合に迂回走行すべきと判断
して最適な迂回ルートを探索し、その探索した迂回ルー
トを走行する制御手段とを設置ノたことを特徴とする。
段によって走行方向前方に障害物を検知した場合に所定
時間待機する待aia能を有する複数の移動ロボットと
、これらの移動ロボットを制3 御する制御局とを具備する移動ロボットシステムにおい
て、前記移動ロボット各々に、前記障害物を検知してか
ら前記所定期間内に該障害物が取除かれるか否かの判定
を行う判定手段と、この判定手段によって前記障害物が
取除かれないと判定された場合に迂回走行すべきと判断
して最適な迂回ルートを探索し、その探索した迂回ルー
トを走行する制御手段とを設置ノたことを特徴とする。
「作用」
この発明によれば、移動ロボットは、走行方向前方に障
害物を検知すると、これを検知した直後から一定期間待
機し、この間に当該障害物が取除かれなければ、制御局
から与えられた目的地に達する最適な迂回ルートを探索
し、この探索結果に基づいて目的地まで走行する。
害物を検知すると、これを検知した直後から一定期間待
機し、この間に当該障害物が取除かれなければ、制御局
から与えられた目的地に達する最適な迂回ルートを探索
し、この探索結果に基づいて目的地まで走行する。
したがって、障害物による走行不能状態が回避され、探
索した迂回ルートにより目的地に到達することができる
。
索した迂回ルートにより目的地に到達することができる
。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。
る。
第1図はこの発明の一実施例による移動ロボットシステ
ムの全体構成を示すブロック図である。
ムの全体構成を示すブロック図である。
この図において、1は制御局、2−k(k=1.2゜・
・・・・・10)は各々移動ロボットであり、これらロ
ボット2〜にと制御局1とは無線によって接続されてい
る。移動ロボット2−には、予め決められた走行路の床
面に貼付された磁気テープに沿って走行するようになっ
ており、また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが
設定されている。ここで、ノードとは、出発点、停止点
、分岐点、作業点など、走行路上に設けられた走行状態
変化点のことである。第2図は走行路の一例を示す図で
あり、この図において■、■、・・・[株]が各々ノー
ドである。各ノードには各々床面にノードマークが貼付
されており、移動ロボットl−kには、このノードマー
クを検出する検出器が設けられている。
・・・・・10)は各々移動ロボットであり、これらロ
ボット2〜にと制御局1とは無線によって接続されてい
る。移動ロボット2−には、予め決められた走行路の床
面に貼付された磁気テープに沿って走行するようになっ
ており、また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが
設定されている。ここで、ノードとは、出発点、停止点
、分岐点、作業点など、走行路上に設けられた走行状態
変化点のことである。第2図は走行路の一例を示す図で
あり、この図において■、■、・・・[株]が各々ノー
ドである。各ノードには各々床面にノードマークが貼付
されており、移動ロボットl−kには、このノードマー
クを検出する検出器が設けられている。
また、ノードは、設置された場所により、次の3種類に
区分される。
区分される。
(1)地図進入ノード:移動ロボット2−kが新たに走
行路に進入する時の出発点となるノードであり、第2図
においては、■、■、o、■、[株]、[株]である。
行路に進入する時の出発点となるノードであり、第2図
においては、■、■、o、■、[株]、[株]である。
(2)作業ノード:作業点に設けられたノードであり、
第2図においては、■、■、Oである。
第2図においては、■、■、Oである。
(3)通過ノード:移動ロボット2−kが単に通過する
だ1ノのノードであり、第2図においては上記の各ノー
ド以外の全てのノードである。
だ1ノのノードであり、第2図においては上記の各ノー
ド以外の全てのノードである。
なお、上記通過ノード以外のノードをステーションとも
いう。
いう。
次に、第3図は制御局lの構成を示すプロ・ツク図であ
り、この図において、IaはcpU(中央処理装置)、
Ibl:tcPUIaにおいて用いられるプログラムが
記憶されたプログラムメモリ、ICは移動ロボット2−
に、2−に間の衝突を防止するためのデータが記憶され
た衝突テーブルである。Idは地図メモリであり、第2
図に示す各ノード■〜[相]のXY座標、ノード種別を
示すデータ、そのノードに接続されている他のノードの
番号、そのノードに接続されている各地のノードまでの
距離などが記憶されている。Ieはデータ記憶用のデ−
タメモリであり、このデータメモリーeには、予め第4
図に示すリザーブテーブルRVTが設(Jられている。
り、この図において、IaはcpU(中央処理装置)、
Ibl:tcPUIaにおいて用いられるプログラムが
記憶されたプログラムメモリ、ICは移動ロボット2−
に、2−に間の衝突を防止するためのデータが記憶され
た衝突テーブルである。Idは地図メモリであり、第2
図に示す各ノード■〜[相]のXY座標、ノード種別を
示すデータ、そのノードに接続されている他のノードの
番号、そのノードに接続されている各地のノードまでの
距離などが記憶されている。Ieはデータ記憶用のデ−
タメモリであり、このデータメモリーeには、予め第4
図に示すリザーブテーブルRVTが設(Jられている。
このリザーブテーブルRV ’T’はノード■〜[相]
に各々対応する記憶スロットRVI〜RV18(各1バ
イト)を有している。Ifは操作部、1gは通信装置で
あり、この通信装置1gはCP Ulaから供給される
データを200〜300MHzの搬送波に乗せて発信し
、また、移動ロボット2kから搬送波に乗せて送信され
たデータを受信する。
に各々対応する記憶スロットRVI〜RV18(各1バ
イト)を有している。Ifは操作部、1gは通信装置で
あり、この通信装置1gはCP Ulaから供給される
データを200〜300MHzの搬送波に乗せて発信し
、また、移動ロボット2kから搬送波に乗せて送信され
たデータを受信する。
次に、移動ロボット2−kについて説明する。
第5図は移動ロボット2−にの構成を示すブロック図で
あり、この図において、2aはCPU、2bはCPTJ
2aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプログ
ラムメモリ、2cはデータ記憶用のデータメモリ、2d
は操作部、2eは通信装置、2fは制御局1内の地図メ
モリーdと同じデータが記憶された地図メモリである。
あり、この図において、2aはCPU、2bはCPTJ
2aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプログ
ラムメモリ、2cはデータ記憶用のデータメモリ、2d
は操作部、2eは通信装置、2fは制御局1内の地図メ
モリーdと同じデータが記憶された地図メモリである。
また、2gは走行制御装置であり、CPU2aから供給
される行き先データを受け、磁気センサによって床面の
磁気テープおよびノードマークを検出しつつ駆動モーフ
を制御し、移動ロボット2−kを目的ノードまで走行さ
せる。2hはアーム制御装置であり、CP [J 2
aからイノ(給される作業プログラム番号を受け、移動
ロボットが作業ノートに到着した時点でその番号の作業
プロクラムを内部のメモリから読み出し、この読み出し
たプログラムによってロポ゛ットアーム(図示路)を制
御して各種の作業を行わせる。2Iは超音波センサ等を
用いた障害物検知器であり、そのセンサ部が移動ロボッ
ト本体の前面に取(=1けられている。
される行き先データを受け、磁気センサによって床面の
磁気テープおよびノードマークを検出しつつ駆動モーフ
を制御し、移動ロボット2−kを目的ノードまで走行さ
せる。2hはアーム制御装置であり、CP [J 2
aからイノ(給される作業プログラム番号を受け、移動
ロボットが作業ノートに到着した時点でその番号の作業
プロクラムを内部のメモリから読み出し、この読み出し
たプログラムによってロポ゛ットアーム(図示路)を制
御して各種の作業を行わせる。2Iは超音波センサ等を
用いた障害物検知器であり、そのセンサ部が移動ロボッ
ト本体の前面に取(=1けられている。
次に、上述した移動ロボットンステムの動作を説明する
。
。
まず、移動ロポソl−1,kを制御局1の制御下におく
には、移動ロボットl−kを手動によって地図進入ノー
ド■、■、[株]、■、o、[相]のいずれかへ移動し
、次いで、移動ロボット2−にの操作部2dからそのノ
ートの番号を人力し、そして、自動モードに切り換える
。ノード番号が入力されると、CP U 2 aがその
ノード番号および自身のロボッ8 ト番号を通信装置2eを介して制御局1へ送る。
には、移動ロボットl−kを手動によって地図進入ノー
ド■、■、[株]、■、o、[相]のいずれかへ移動し
、次いで、移動ロボット2−にの操作部2dからそのノ
ートの番号を人力し、そして、自動モードに切り換える
。ノード番号が入力されると、CP U 2 aがその
ノード番号および自身のロボッ8 ト番号を通信装置2eを介して制御局1へ送る。
制御局lはそのロボット番号およびノード番号を受け、
データメモリIe内に書き込む。以」二の過程によって
、制御局1は新たに進入した移動ロボット2−にの番号
およびその位置を検知する。
データメモリIe内に書き込む。以」二の過程によって
、制御局1は新たに進入した移動ロボット2−にの番号
およびその位置を検知する。
次に、第2図に示すように、例えば作業ノード(ステー
ション)■において行うべき作業が発生したとすると、
制御局1はその作業ノード■に最も近い位置に存在する
移動ロボットl−kに対して、同作業ノート■を示ず作
業ノードコードおよび作業プログラム番号を送信する。
ション)■において行うべき作業が発生したとすると、
制御局1はその作業ノード■に最も近い位置に存在する
移動ロボットl−kに対して、同作業ノート■を示ず作
業ノードコードおよび作業プログラム番号を送信する。
ここで、いま、ノード■に移動ロボット2−1か停止し
ており、制御局1がこの移動ロボット21へ作業ノード
コードおよび作業プログラム番号を送信したとすると、
移動ロボット2−1のCPU2aは、受信した作業ノー
ドコードおよび作業プログラム番号をデータメモリ2c
内に格納し、次いで、作業ノード■までの走行ルートの
探索を行う。このルート探索は、従来から公知の縦型探
索法や横型探索方法などによって行なイつれる。そして
、このルート探索によって■→■−■−■−■なるルー
トが探索されたとすると、CPU2aは、第6図に示す
ルートテーブルROTをデータメモリ2c内に作成する
と共に、作成したルートテーブルROTを制御局1へ送
信する。
ており、制御局1がこの移動ロボット21へ作業ノード
コードおよび作業プログラム番号を送信したとすると、
移動ロボット2−1のCPU2aは、受信した作業ノー
ドコードおよび作業プログラム番号をデータメモリ2c
内に格納し、次いで、作業ノード■までの走行ルートの
探索を行う。このルート探索は、従来から公知の縦型探
索法や横型探索方法などによって行なイつれる。そして
、このルート探索によって■→■−■−■−■なるルー
トが探索されたとすると、CPU2aは、第6図に示す
ルートテーブルROTをデータメモリ2c内に作成する
と共に、作成したルートテーブルROTを制御局1へ送
信する。
このルートテーブルROTには、同図に示すように、出
発点ノート■の番号「I」、目的とする作業ノート■へ
行く際に順次通過ずべきノード■■、■の番号r 2J
、「3J汀4」、次に続くデータが作業に関するデー
タであることを示ず作業コードr65000J、作業ノ
ード■の番号「5」、作業プ「ノクフム番号r12J、
次に続くデータかロボットの最終姿勢を表わすことを示
す最終姿勢コー1;’r6500]J、停止するノード
■の番号1 5 J 、 1iij方のノード■の番号
「6」、後方のノード■の番号r 4 、J 、および
ルートテーブルR01’の最後を表イつオ最終コードr
OJが書き込まれる。
発点ノート■の番号「I」、目的とする作業ノート■へ
行く際に順次通過ずべきノード■■、■の番号r 2J
、「3J汀4」、次に続くデータが作業に関するデー
タであることを示ず作業コードr65000J、作業ノ
ード■の番号「5」、作業プ「ノクフム番号r12J、
次に続くデータかロボットの最終姿勢を表わすことを示
す最終姿勢コー1;’r6500]J、停止するノード
■の番号1 5 J 、 1iij方のノード■の番号
「6」、後方のノード■の番号r 4 、J 、および
ルートテーブルR01’の最後を表イつオ最終コードr
OJが書き込まれる。
制御局1は、このルートテーブルROTを内部のデータ
メモリle内に書き込み、次いて、同デ−プルROTを
他の移動ロボット2−2〜2−IOへ送信する。他の移
動ロボット2−2〜2−10は各々同テーブルROTを
内部のデータメモリ2c内に書き込む。次に、移動ロボ
ット2−1は、地図メモリ2f内に記憶されているノー
ド間距離に基づいて、探索したルートの走行距離を、出
発点ノード■から目的ノード■へ向けて順次累算し、予
め決められている−・定距離りを越える最初のノードを
検出する。いま、このノードが■であったとする。次に
、CPU2aはノード■、■の番号およびルート予約要
求コードを各々制御局1へ送信する。制御局1のCP
U I aはこのノード番号およびルート予約要求コー
ドを受け、これらのノードが既に予約されているか否か
をリザーブテーブルRVTによってヂエックする。そし
て、予約されていなければ、すなわち、リザーブテーブ
ルRVTのこれらのノードに対応する記憶スロットRV
l−RVa内のデータが「0」であった場合は、それら
の記憶スロットに各々ロボット番号r IJを書き込む
。これによって、ルート■→■→■が予約されたことに
なる。次に、制御局IのCPU1aは、ノード■、■の
番号および予約完了コートを移動ロボット2−1へ送信
する。
メモリle内に書き込み、次いて、同デ−プルROTを
他の移動ロボット2−2〜2−IOへ送信する。他の移
動ロボット2−2〜2−10は各々同テーブルROTを
内部のデータメモリ2c内に書き込む。次に、移動ロボ
ット2−1は、地図メモリ2f内に記憶されているノー
ド間距離に基づいて、探索したルートの走行距離を、出
発点ノード■から目的ノード■へ向けて順次累算し、予
め決められている−・定距離りを越える最初のノードを
検出する。いま、このノードが■であったとする。次に
、CPU2aはノード■、■の番号およびルート予約要
求コードを各々制御局1へ送信する。制御局1のCP
U I aはこのノード番号およびルート予約要求コー
ドを受け、これらのノードが既に予約されているか否か
をリザーブテーブルRVTによってヂエックする。そし
て、予約されていなければ、すなわち、リザーブテーブ
ルRVTのこれらのノードに対応する記憶スロットRV
l−RVa内のデータが「0」であった場合は、それら
の記憶スロットに各々ロボット番号r IJを書き込む
。これによって、ルート■→■→■が予約されたことに
なる。次に、制御局IのCPU1aは、ノード■、■の
番号および予約完了コートを移動ロボット2−1へ送信
する。
移動[1ボット2−1は、これらのノード番号および予
約完了コードを受t′J、まず、ノード■へ向って走行
を開始する。そして、走行途中において、所定時間が経
過する毎に、状態データおよび位置データを制御局1へ
送信する。ここで、状態データとは、移動ロボット2−
にの現在の状態(走行中、待機中、作業中、異常発生中
など)を示すデータのことであり、位置データとは移動
ロボット2−にの現在位置を示すデータのことである。
約完了コードを受t′J、まず、ノード■へ向って走行
を開始する。そして、走行途中において、所定時間が経
過する毎に、状態データおよび位置データを制御局1へ
送信する。ここで、状態データとは、移動ロボット2−
にの現在の状態(走行中、待機中、作業中、異常発生中
など)を示すデータのことであり、位置データとは移動
ロボット2−にの現在位置を示すデータのことである。
制御局1は、移動ロボット2−1から送られてくる状態
データおよび位置データと、移動ロボット2−1が現在
予約しているノードを示す予約ノードデータとを他の移
動ロボット2−2〜2−10へ送信する。これらの移動
ロボット2−2〜210は受信したデータを内部のデー
タメモリ2Cに書き込む。また、制御局lは、移動ロボ
ット2−1から送信された位置データをヂエックし、移
動ロボット2=1がノード■に続いてノード■を通過し
たことを検出すると、ノード■に続いてノード■の予約
を解除する。ずなイっち、リザーブテーブルRVTの記
憶スロットr(Vl、RV2をクリアする。
データおよび位置データと、移動ロボット2−1が現在
予約しているノードを示す予約ノードデータとを他の移
動ロボット2−2〜2−10へ送信する。これらの移動
ロボット2−2〜210は受信したデータを内部のデー
タメモリ2Cに書き込む。また、制御局lは、移動ロボ
ット2−1から送信された位置データをヂエックし、移
動ロボット2=1がノード■に続いてノード■を通過し
たことを検出すると、ノード■に続いてノード■の予約
を解除する。ずなイっち、リザーブテーブルRVTの記
憶スロットr(Vl、RV2をクリアする。
一方、移動ロボット2−1は、走行途中において、常時
、現在位置から目的ノードへ向かう距離りを越える最初
のノードを検出し、この検出したノードが■の場合は、
ノード■の番号およびルート予約要求コードを各々制御
局lへ送信する。制御局lはこのノード番号およびルー
ト予約要求コードを受け、ノード予約を行う。そして、
ノード予約が完了した場合は、ノード■の番号および予
約完了コードを移動ロボット2−1へ送信する。
、現在位置から目的ノードへ向かう距離りを越える最初
のノードを検出し、この検出したノードが■の場合は、
ノード■の番号およびルート予約要求コードを各々制御
局lへ送信する。制御局lはこのノード番号およびルー
ト予約要求コードを受け、ノード予約を行う。そして、
ノード予約が完了した場合は、ノード■の番号および予
約完了コードを移動ロボット2−1へ送信する。
移動ロボット2−1は、これらのノード番号および予約
完了コードを受け、ノード■まで走行する。
完了コードを受け、ノード■まで走行する。
移動ロボット2−1がノード■を通過すると、前述した
場合と同様にして、制御局1においてノード■の予約取
り消しが行なわれる。一方、移動ロボット2−1は、ノ
ード■→■へ走行する途中において、現在位置から目的
ノードへ向かう距111Lを越える最初のノードとして
、作業ノード■が検出されると、作業ノード■の番号お
よびルート予約要求コードを各々制御局1へ送信する。
場合と同様にして、制御局1においてノード■の予約取
り消しが行なわれる。一方、移動ロボット2−1は、ノ
ード■→■へ走行する途中において、現在位置から目的
ノードへ向かう距111Lを越える最初のノードとして
、作業ノード■が検出されると、作業ノード■の番号お
よびルート予約要求コードを各々制御局1へ送信する。
制御局lはこのノード番号およびルート予約要求コード
を受け、ノード予約を行う。そして、ノード予約が完了
した場合は、作業ノード■の番号および予約完了コード
を移動ロボット2−1へ送信する。
を受け、ノード予約を行う。そして、ノード予約が完了
した場合は、作業ノード■の番号および予約完了コード
を移動ロボット2−1へ送信する。
移動ロボット2−1は、これらのノード番号および予約
完了コードを受け、作業ノード■まて走行する。移動ロ
ボット2−1がノード■を通過すると、前述した場合と
同様にして、制御局Iにおいてノード■の予約取り消し
が行われる。そして、作業ノード■に到達すると、以後
、アームによる作業が行なわれる。
完了コードを受け、作業ノード■まて走行する。移動ロ
ボット2−1がノード■を通過すると、前述した場合と
同様にして、制御局Iにおいてノード■の予約取り消し
が行われる。そして、作業ノード■に到達すると、以後
、アームによる作業が行なわれる。
上述したように、移動ロボット2−1は、走行開始に先
だってルートテーブルROTを制御局lへ送信し、また
、走行途中において状態データ、位置データを逐次制御
局lへ送信する。制御局Iは、送信されたルートテーブ
ルROT、状態デー夕、位置データをデータメモリ2C
内に記憶すると共に、それらのテーブル、データおよび
予約ノートデータを全ての移動ロボット2へ送信する。
だってルートテーブルROTを制御局lへ送信し、また
、走行途中において状態データ、位置データを逐次制御
局lへ送信する。制御局Iは、送信されたルートテーブ
ルROT、状態デー夕、位置データをデータメモリ2C
内に記憶すると共に、それらのテーブル、データおよび
予約ノートデータを全ての移動ロボット2へ送信する。
他の移動ロボット2−2〜2−10が走行する場合6全
く同様の処理が行なイつれる。したがって、この移動ロ
ボットノステムにおいては、各移動ロボット2−kが、
他の移動ロボットl−にのルートツー−プル、状態デー
タ、(0置データ、予約ノードデータを内部のデータメ
モリ2C内に保持している。これにより、各移動ロボッ
ト2−には、他の移動ロボット2− kの走行ルートお
よび現在の状態、現在位置、予約ノートを常時検知する
ことができる。
く同様の処理が行なイつれる。したがって、この移動ロ
ボットノステムにおいては、各移動ロボット2−kが、
他の移動ロボットl−にのルートツー−プル、状態デー
タ、(0置データ、予約ノードデータを内部のデータメ
モリ2C内に保持している。これにより、各移動ロボッ
ト2−には、他の移動ロボット2− kの走行ルートお
よび現在の状態、現在位置、予約ノートを常時検知する
ことができる。
次に、面述と同様に、移動ロボット2−1が第6図に示
すルー!・テーブルROl”に従って走行する場合にお
いて、何らかの理由て、先へ進めない場合の処理を説明
する。
すルー!・テーブルROl”に従って走行する場合にお
いて、何らかの理由て、先へ進めない場合の処理を説明
する。
ノーとλば、移動じノポソl−2−1がノート■に徨し
た時点において、障害物検知器21により前方に障害物
★を検知し、ノード■の予約が取れないと、ノード■に
て一定期間(例えば10分間)待機する。そして、この
間に障害物★が除去されな(Jれば、移動動ロボット2
−1は、再経路探索を行う。オなイつら、まず、制御局
lヘルート探索許可要請を送る。制御局1はこの要請を
受1プ、他にルート探索中の移動ロボット2がいない場
合は、ルート探索許可を移動ロボット2−1へ送る。移
動ロボット2−1はこのルート探索許可を受け、障害物
★を迂回するルートを探索する。そして、ルートが発見
された場合は、移動ロボット2−1のCF)U 2 a
は、第7図に示4−ルートテーブルROTをデータメモ
リ2c内に作成すると共に、作成したルートテーブルR
OTを制御局1へ送信する。
た時点において、障害物検知器21により前方に障害物
★を検知し、ノード■の予約が取れないと、ノード■に
て一定期間(例えば10分間)待機する。そして、この
間に障害物★が除去されな(Jれば、移動動ロボット2
−1は、再経路探索を行う。オなイつら、まず、制御局
lヘルート探索許可要請を送る。制御局1はこの要請を
受1プ、他にルート探索中の移動ロボット2がいない場
合は、ルート探索許可を移動ロボット2−1へ送る。移
動ロボット2−1はこのルート探索許可を受け、障害物
★を迂回するルートを探索する。そして、ルートが発見
された場合は、移動ロボット2−1のCF)U 2 a
は、第7図に示4−ルートテーブルROTをデータメモ
リ2c内に作成すると共に、作成したルートテーブルR
OTを制御局1へ送信する。
このルートチーフルROTは同図に示すように、迂回開
始を示す迂回開始コートr65003J、迂回開始ノー
ド■の番号「9」、通過ずべきノードσΦの番号f’+
01、迂回終了を示す迂回終了コードl−65004,
J 、迂回終了ノード■の番号「4」、作業指示を示ず
作業コードr65000J、作業ノード■の番号「5」
、作業プログラムを示す作業プログラド番号rlOJ、
次に続くデータが移動ロボット2の最終姿勢を表すこと
を示す最終姿勢コートr65001J、停止するノード
■の番号r5J、前方のノード■の番号「6J、後方の
ノート■の番号[−41、およびルートテーブルROT
の最後を表す最終コード「0」が書き込まれる。制御局
1はこのルートテーブルROTを他の移動ロボッl−2
−2〜2−10へ送信する。
始を示す迂回開始コートr65003J、迂回開始ノー
ド■の番号「9」、通過ずべきノードσΦの番号f’+
01、迂回終了を示す迂回終了コードl−65004,
J 、迂回終了ノード■の番号「4」、作業指示を示ず
作業コードr65000J、作業ノード■の番号「5」
、作業プログラムを示す作業プログラド番号rlOJ、
次に続くデータが移動ロボット2の最終姿勢を表すこと
を示す最終姿勢コートr65001J、停止するノード
■の番号r5J、前方のノード■の番号「6J、後方の
ノート■の番号[−41、およびルートテーブルROT
の最後を表す最終コード「0」が書き込まれる。制御局
1はこのルートテーブルROTを他の移動ロボッl−2
−2〜2−10へ送信する。
次いで、移動ロボット2−1のCP U 2 aは、迂
回開始ノードから迂回終了ノートまでの間に存在する全
てのノード■、@)、■の番号お、J−びルート予約要
求コードを各々制御局1へ送信する。このように、迂回
ルート内の予約要求は、迂回ルート内の全てのノードに
対して同時に行われる点が、−1−述した通常走行ルー
トを予約要求する場合と異なるところである。制御局1
のCP LJ I aは、迂回ルー)・内にある全ての
ノードのノード番号およびルート予約要求コードを受υ
ると、これらのノートが既に予約されているか否かをリ
ザーブテーブルRVTによ−)でヂエックする。そして
、予約されていないノードに対しては、リザーブテーブ
ルRVTの対応する記憶スロットに移動ロボット2−1
の番号rNを書き込む。一方、他の移動ロボッI−2−
kによって既に予約されているノードが一つでもあれば
、当該ノートの予約が解除されるのを待つ。こうして、
予約要求されている全てのノートの予約が完了すると、
制御局1は、移動ロボット2−1へ予約完了コードを送
信する。
回開始ノードから迂回終了ノートまでの間に存在する全
てのノード■、@)、■の番号お、J−びルート予約要
求コードを各々制御局1へ送信する。このように、迂回
ルート内の予約要求は、迂回ルート内の全てのノードに
対して同時に行われる点が、−1−述した通常走行ルー
トを予約要求する場合と異なるところである。制御局1
のCP LJ I aは、迂回ルー)・内にある全ての
ノードのノード番号およびルート予約要求コードを受υ
ると、これらのノートが既に予約されているか否かをリ
ザーブテーブルRVTによ−)でヂエックする。そして
、予約されていないノードに対しては、リザーブテーブ
ルRVTの対応する記憶スロットに移動ロボット2−1
の番号rNを書き込む。一方、他の移動ロボッI−2−
kによって既に予約されているノードが一つでもあれば
、当該ノートの予約が解除されるのを待つ。こうして、
予約要求されている全てのノートの予約が完了すると、
制御局1は、移動ロボット2−1へ予約完了コードを送
信する。
移動ロポッl−2−1は、制御局1からの予約完了を受
(Jて走行を開始ずろ。そして、第7図に示すルートテ
ーブルROTに従って迂回ルートを走行し、イ′1業ノ
ート■に到述した後、プログラム番号rlOjに示す作
業手順に従って作業を実行する。
(Jて走行を開始ずろ。そして、第7図に示すルートテ
ーブルROTに従って迂回ルートを走行し、イ′1業ノ
ート■に到述した後、プログラム番号rlOjに示す作
業手順に従って作業を実行する。
このように、この移動ロボットシステムにおける各移動
ロポッl−2−]〜2−10は、一定時間内に障害物が
取除かれないと、迂回走行を行う。
ロポッl−2−]〜2−10は、一定時間内に障害物が
取除かれないと、迂回走行を行う。
この場合、待機時間はこの実施例のように、10分程度
の短い時間で充分である。また、迂回走行を行うにあた
って(J1迂回ルートの全範囲の予約が完了しノー後、
迂回走行を開始するので、迂回走行中に、新たな迂回原
因が発生することを防止できる。
の短い時間で充分である。また、迂回走行を行うにあた
って(J1迂回ルートの全範囲の予約が完了しノー後、
迂回走行を開始するので、迂回走行中に、新たな迂回原
因が発生することを防止できる。
なお、上記実施例は、移動ロボッ)2−kが床面の磁気
テープを検出しつつ同テープに沿って走行するものであ
るが、移動ロボット2−kが超音波センサによって周囲
の情況を検出しつつ走行するものにも適用することがで
きる。
テープを検出しつつ同テープに沿って走行するものであ
るが、移動ロボット2−kが超音波センサによって周囲
の情況を検出しつつ走行するものにも適用することがで
きる。
また、上記実施例は、移動ロボットにアームを有するも
のを用いたが、アームを有さす、単に自動走行するだけ
の移動ロボット(運搬用など)にも適用することができ
る。
のを用いたが、アームを有さす、単に自動走行するだけ
の移動ロボット(運搬用など)にも適用することができ
る。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明による移動ロボットシス
テムによれば、走行方向前方に障害物が存在する場合に
、移動ロボットは検知直後から一定期間待機し、この間
に当該障害物が取除かれなければ、制御局から与えられ
た目的地に達する最適な迂回ルートを探索し、この探索
結果に基づいて目的地まで走行するので、障害物による
走行不能状態が回避され、探索した迂回ルートにより目
的地に到達できるという効果が得られる。
テムによれば、走行方向前方に障害物が存在する場合に
、移動ロボットは検知直後から一定期間待機し、この間
に当該障害物が取除かれなければ、制御局から与えられ
た目的地に達する最適な迂回ルートを探索し、この探索
結果に基づいて目的地まで走行するので、障害物による
走行不能状態が回避され、探索した迂回ルートにより目
的地に到達できるという効果が得られる。
第1図はこの発明の一実施例による移動ロボットシステ
ムの構成を示すブロック図、第2図は各移動[lボット
2−kが走行する走行路の一例を示す図、第3図は第1
図にお13る制御局1の構成を示すブロック図、第4図
は第3図におけるデータメモリIe内に設定されている
リザーブテーブルRVTを示す図、第5図は移動ロボッ
ト2−にの構成を示すブロック図、第6図はルートテー
ブルROTの構成例を示す図、第7図は迂回時のルート
テーブルROTの構成例を示す図である。 1・・・・制御局、 2−k(k= 1.2.3・・・・・10)・・・・・
移動ロボット、2 a−CP U。 2b・・ ・プログラムメモリ、 2c・・・データメモリ、 2g・・・・・走行制御装置 (2a〜2c、2gは待機機能、判定手段および走行制
御手段)、 21・ ・・障害物検知器(障害物検知手段)。
ムの構成を示すブロック図、第2図は各移動[lボット
2−kが走行する走行路の一例を示す図、第3図は第1
図にお13る制御局1の構成を示すブロック図、第4図
は第3図におけるデータメモリIe内に設定されている
リザーブテーブルRVTを示す図、第5図は移動ロボッ
ト2−にの構成を示すブロック図、第6図はルートテー
ブルROTの構成例を示す図、第7図は迂回時のルート
テーブルROTの構成例を示す図である。 1・・・・制御局、 2−k(k= 1.2.3・・・・・10)・・・・・
移動ロボット、2 a−CP U。 2b・・ ・プログラムメモリ、 2c・・・データメモリ、 2g・・・・・走行制御装置 (2a〜2c、2gは待機機能、判定手段および走行制
御手段)、 21・ ・・障害物検知器(障害物検知手段)。
Claims (1)
- 障害物検知手段を有し、この障害物検知手段によって走
行方向前方に障害物を検知した場合に所定時間待機する
待機機能を有する複数の移動ロボットと、これらの移動
ロボットを制御する制御局とを具備する移動ロボットシ
ステムにおいて、前記移動ロボット各々に、前記障害物
を検知してから前記所定期間内に該障害物が取除かれる
か否かの判定を行う判定手段と、この判定手段によって
前記障害物が取除かれないと判定された場合に迂回走行
すべきと判断して最適な迂回ルートを探索し、その探索
した迂回ルートを走行する制御手段とを設けたことを特
徴とする移動ロボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2083719A JP2722760B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 移動ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2083719A JP2722760B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 移動ロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03282711A true JPH03282711A (ja) | 1991-12-12 |
JP2722760B2 JP2722760B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=13810324
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2083719A Expired - Lifetime JP2722760B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 移動ロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2722760B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11242520A (ja) * | 1997-12-08 | 1999-09-07 | Caterpillar Inc | 障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置 |
JP2006155349A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Sony Corp | 追尾方法、追尾装置、追尾システム及び追尾プログラム |
JP2009541850A (ja) * | 2006-06-19 | 2009-11-26 | キヴァ システムズ,インコーポレイテッド | 移動駆動ユニットを管理するシステムおよび方法 |
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Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH03113516A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-05-14 | Mitsubishi Electric Corp | 無人搬送車の制御装置 |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP2083719A patent/JP2722760B2/ja not_active Expired - Lifetime
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JPH03113516A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-05-14 | Mitsubishi Electric Corp | 無人搬送車の制御装置 |
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US8930133B2 (en) | 2006-06-19 | 2015-01-06 | Amazon Technologies, Inc. | Generating a path for a mobile drive unit |
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2722760B2 (ja) | 1998-03-09 |
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