JPH0294959U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案に係わる回転摩擦駆動装置の
第１の実施例が適用される水平スカラー型の多関
節ロボツトの構成を概略的に示す正面図；第２図
は第１図に示す多関節ロボツトの構成を詳細に示
す上面図図；第３図は第１図に示す多関節ロボツ
トに採用された回転摩擦駆動装置の構成を示す縦
断面図；第４図は第３図に示す回転摩擦駆動装置
の構成を示す平面断面図；第５図はロボツトの制
御計の構成を示すブロツク図；第６図は第１及び
第２の水平アームの角度位置を概略的に示す平面
図；第７図はロボツトの基本的な動作制御手順を
示すフローチヤート；第８図は駆動ローラの摩耗
量を検出するためのフローチヤート；第９図はこ
の考案に係わる回転摩擦駆動装置の第１の実施例
の第１の変形例の構成を示す縦断面図；第１０図
は第９図に示す回転摩擦駆動装置の構成を示す平
面断面図；第１１図は第１の実施例の第２の変形
例の構成を概略的に示す上面図；第１２図はこの
考案に係わる回転摩擦駆動装置の第２の実施例の
構成を示す縦断面図；第１３図は第１９図に示す
回転摩擦駆動装置の構成を、縦に切断して示す縦
断面図；そして、第１４図は第２の実施例の一変
形例の構成を示す上面図である。 図中、１０……多関節ロボツト、１２……基台
、１４……回転摩擦駆動装置（第１の実施例）、
１６……起立軸部、１８……第１の水平アーム、
２０……第２の水平アーム、２２……垂直アーム
、２４……コンプライアンス装置、２６……フイ
ンガ装置、２８……第２の駆動モータ、３０……
エンドレスベルト、３２ａ……第３の駆動モータ
、３２ｂ……第４の駆動モータ、３４……固定支
持台、３４ａ……本体、３４ｂ……周壁部、３６
……クロスローラベアリング、３８……回転体、
３８ａ……膨出部、４９……出力フランジ部材、
４０ａ……透孔、４２……圧接ハウジング、４４
……駆動ハウジング、４６ａ〜４６ｄ……接続ロ
ツド、４８……取付ステイ、５０……第１の駆動
モータ、５２……モータ軸、５４……カツプリン
グジヨイント、５６……駆動軸、５８ａ；５８ｂ
……ベアリング、６０……駆動ローラ、６２……
ローラ支持部材、６４，６６……圧接ローラ、６
８……ばね機構、６８ａ……板ばね、７０……取
付ステイ、７２……第１のロータリエンコーダ、
７２ａ……検出端、７４……固定軸、７６……カ
ツプリングジヨイント、７８……第２のロータリ
エンコーダ、８０……タコジエネレータ、８２…
…ＣＰＵ、８４……バスライン、８６……第１の
制御回路、８８……第２の制御回路、９０……第
３の制御回路、９２……第４の制御回路、９４…
…メモリ、９６……操作部、９８……Ｉ／Ｏ制御
回路、１００……インターフエイス回路、１０２
……Ａ／Ｄ変換器、１０４；１０６；１０８……
支持ハウジング、１１０……接続片、１１２……
取付片、１１４ａ；１１４ｂ……折曲片、１１６
；１１８……接続片、１２０……引つ張りコイル
スプリング、２００……回転摩擦駆動装置（第２
の実施例）、ラジアルベアリング、２０２ａ……
外方レース、２０２ｂ……内方レース、２０４ａ
；２０４ｂ……ガイド部材、２０６……長穴、２
０８；２１０……接続ロツド、２１２；２１４；
支軸、２１６……圧縮コイルスプリング、２１８
……取着部材、２２０……接続ロツド、２２２ａ
；２２２ｂ……ガイド部材である。

補正 平２．２．２２ 図面の簡単な説明を次のように補正する。 明細書中第３９頁第１１行目に「第１９図」と
あるのを「第１２図」と訂正する。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 基台に軸支した剛性を有する回転体と、前
   記回転体に接する剛性摩擦ローラ及び剛性駆動ロ
   ーラと、前記駆動ローラに接続され、これを回転
   駆動するための駆動手段とを具備し、 前記摩擦ローラは、これを前記回転体に圧接す
   ると共に、前記駆動ローラを回転体に圧接する圧
   接手段による圧接力を受けるように構成したこと
   を特徴とする回転摩擦駆動装置。 (2) 前記圧接手段と摩擦ローラとは、第１のケ
   ーシングに収容され、この第１のケーシング内に
   おいて前記摩擦ローラを回転体の圧接方向に変位
   可能とし、前記駆動ローラは前記第２のケーシン
   グに収容され、この第２のケーシングは、前記駆
   動ローラの回転体への圧接方向に変位可能に構成
   したことを特徴とする請求項１に記載の回転摩擦
   駆動装置。