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JPH02262804A - 滋気浮上式搬送車の制御装置 - Google Patents

滋気浮上式搬送車の制御装置

Info

Publication number
JPH02262804A
JPH02262804A JP8441989A JP8441989A JPH02262804A JP H02262804 A JPH02262804 A JP H02262804A JP 8441989 A JP8441989 A JP 8441989A JP 8441989 A JP8441989 A JP 8441989A JP H02262804 A JPH02262804 A JP H02262804A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
positive
gap
power supplies
battery
negative power
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP8441989A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshio Yuyama
湯山 吉雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP8441989A priority Critical patent/JPH02262804A/ja
Publication of JPH02262804A publication Critical patent/JPH02262804A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Landscapes

  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 [発明の目的コ (産業上の利用分野) 本発明は、小物類の搬送に用いられる磁気浮上式搬送車
の制御装置に関する。
(従来の技術) 最近、工場などでの省力化は目覚ましいものがあり、簡
単な部品や工具などを移動するにも専用の搬送車が使用
されるようになっている。ところで、これまでの搬送車
は、回転式の電動機を駆動源として搬送車をガイドレー
ルなどに沿って走行させるものが多く用いられているが
、粉塵や騒音を嫌う環境下で使用するものとして磁気浮
上式の搬送車が取入れられるようになっている。
ところで、磁気浮上式の搬送車は、電磁石コイルを有す
る磁気支持手段により走行路に対して搬送車本体を非接
触状態で支持するとともに、搬送車本体を走行可能にし
ているが、この場合、磁気支持手段により一定の状態で
搬送車本体を浮上支持させるため、搬送車本体と走行路
の間隙を検出するセンサからの出力により電磁石コイル
に流れる電流を変化させるようになっている。ここで、
電磁石コイルの電流を制御する制御装置は、搬送車本体
が非接触状態にあり外部から電源供給を受けることがで
きないため、バッテリを電源とじて用いるようにしてい
る。
第3図は、従来の磁気浮上式搬送車の制御装置の一例を
示すものである。このものは、正負電源として2つのバ
ッテリ1.2を用意し、これらバッテリ1.2の接続点
の中間電圧を基準にして安定化電源3より正負の2電源
を得るようにしている。そして、これら正負の2電源を
駆動電源として演算回路4に与える。演算回路4は、上
述した搬送車本体を浮上支持させるため電磁石コイル5
に供給する電流を図示しない間隙検出用のセンサからの
検出信号に基づき演算するもので、この演算結果よりド
ライブ回路6を介して電磁石コイル5に供給される電流
を制御するようにしている。
この場合、搬送車本体の浮上間隙が大き過ぎると、この
間隙を小さくするように電磁石コイル5に与える電流を
増加し、逆に搬送車本体の浮上間隙が小さ過ぎると、こ
の間隙を大きくするように電磁石コイル5に与える電流
を制限するようになる。
(発明が解決しようとする課題) ところが、このように2つのバッテリを使用したもので
は、バッテリ1.2の容量が必ずしも同じでないことか
ら、正負の負荷にアンバランスがあって消費電流が片寄
ると、片方のバッテリのみが先に放電し切ってしまうと
があり、このため、他のバッテリの容量が残っているに
もかかわらず、バッテリ充電のために搬送車の運行がで
きなくなるなど、バッテリを有効に利用できない欠点が
あった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、1つのバ
ッテリにより正、負の2電源が得られ、バッテリ容量の
有効利用を可能にした磁気浮上式搬送車の制御装置を提
供することを目的とする。
[発明の構成] (課題を解決するための手段) 本発明は、磁気支持手段により走行路に対し所定間隙を
介して搬送車本体を支持し、この状態で該搬送車本体を
走行可能にした磁気浮上式搬送車の制御装置において、
単一電源のバッテリの中間電圧より零電圧を検出すると
ともに、この零電圧点を基準にして正負の2電源を生成
し、この正負の2電源により上記磁気支持手段による走
行路に対する間隙を制御する制御手段を駆動するように
なっている。
(作用) この結果、搬送車本体の走行路に対する間隙を制御する
制御手段の駆動を、単一電源のバッテリより生成される
正負の2電源により行なうことができ、正負の負荷のア
ンバランスによる電源の片減を防止して、バッテリ容量
の有効利用を可能にしている。
(実施例) 以下、本発明の一実施例を図面にしたがい説明する。
第1図は、同実施例が採用される磁気浮上式搬送車の構
成図を示すものである。図において、11は搬送車軌道
で、この軌道11は走行ルートにしtごかって建屋内に
施設されている。この軌道11は、断面が逆U字状の軌
道枠111、この軌道枠111の上部底面に沿って並設
されるガイドレール112および軌道枠111の両壁部
の対向面に沿って設けられる非常用ガイド113からな
っている。また、軌道枠111の上部底面に沿って所定
間隔ごとに開口部114を形成し、この開口部114に
人民12を介して後述する搬送車14を走行させる推力
を発生するリニア誘導電動機の固定子13を設けている
。一方、15は搬送車14の基台で、この基台15上部
には、上記固定子13とともにリニア誘導電動機を構成
する二次導体板16を設けている。また、基台15の上
記ガイドレール112に対向する四隅部分に磁気支持ユ
ニット17を受けている。これら磁気支持ユニット17
は、永久磁石と電磁石コイルよりなるもので、搬送車1
4をガイドレール112に対して所定の間隙をもって支
持するようにしている。
さらに、基台15には、補助車輪18を設けている。こ
の補助車輪18は搬送車14が磁気浮上されない状態で
、上記非常用ガイド113に当接するようになっている
基台15の下方には、工具などの小物を搭載する61i
台1つを取付けている。この677台19には、上記磁
気支持ユニット17を制御する制御回路20と該制御回
路20に正負の2電源を供給するバッテリ21を設けて
いる。
次に、第2図は、搬送車14の磁気支持ユニット17と
、この磁気支持ユニット17を制御する制御回路20お
よび電源を供給するバッテリ21の関係を示すものであ
る。
この場合、バッテリ21は、単一電源からなるもので、
電圧検出回路22、制御回路20を接続するとともに、
トランジスタ231と232の直列回路、トランジスタ
233と234の直列回路を1妾続し、これらトランジ
スタ231と232の接続点とトランジスタ233と2
34の接続点の間に磁気支持ユニット17の電磁石コイ
ル171を接続している。この場合、電圧検出回路22
は、バッテリ21に抵抗221と222の直列回路を接
続し、この抵抗221と222の接続点に生じるバッテ
リ21の中間電圧をオペアンプ223の+側入力端子に
与えるとともに、このオペアンプ223の出力を一側入
力端子に与えて、零電圧を出力するようになっている。
また、制御回路20は、安定化電源201と演算回路2
02からなるもので、このうち安定化電源201は、電
圧検出回路22からの零電圧を基準としてバッテリ21
の端子電圧から正負の2電源を生成し、これら正負の2
電源を駆動電源として演算回路202に供給する。この
演算回路202は、正負の2電源を用いて、上述した磁
気支持ユニット17とガイドレール112との間隙を検
出する図示しないセンサからの検出信号より電磁石コイ
ル170に与える電流量を演算するようにしている。こ
こでは、間隙が所定値より小さい場合は駆動回路241
と244を駆動して図示しない永久磁石の力を弱めるよ
うに電磁石コイル170に図示B方向の電流を供給し、
逆に間隙が所定値より大きい場合は駆動回路243と2
42を駆動して永久磁石の力を強めるように電磁石コイ
ル170に図示A方向の電流を供給するようにしている
次に、以上のように構成した実施例の動作を説明する。
いま、搬送車14を走行させる場合、バッテリ21が接
続されると、制御回路20により磁気支持ユニット17
とガイドレール112との間隙が予め設定された値にな
るように磁気支持ユニット17の電磁石コイル171の
電流が制御される。
この場合、バッテリ21の接続により、安定化電源20
1にて電圧検出回路22からの零電圧を基準として正負
の2電源が生成され、これら正負の2電源が駆動電源と
して演算回路202に供給される。すると、これら正負
の駆動電圧を用いて、磁気支持ユニット17とガイドレ
ール112との間隙を検出する図示しないセンサからの
検出信号より電磁石コイル170に与える電流が演算さ
れる。この場合、ギャップが所定値より小さい場合は駆
動回路241と244が駆動され図示しない永久磁石の
力を弱めるように電磁石コイル170に図示B方向の電
流が供給され、逆にギッヤブが所定値より大きい場合は
駆動回路243と242が駆動され永久磁石の力を強め
るように電磁石コイル170に図示A方向の電流が供給
される。ここでの電磁石コイル170に供給される電流
の量は、演算回路202での演算結果に基づく駆動回路
241〜244によるトランジスタ231〜234のオ
ン時間による、いやゆるチョッパ動作により制御される
これにより、搬送車14は、磁気支持ユニット17とガ
イドレール112との間隙が所定値に設定され、この状
態で、リニア誘導電動機を構成する固定子13と二次導
体板16に間に作用する推力により軌道11に沿って走
行されるようになる。
したがって、このようにすれば、単一電源のバッテリか
ら制御回路の駆動用として正負の2電源を生成し、これ
を小容量の制御回路の駆動電源として使用できるので、
従゛来の正負の負荷のアンバランスによる電源の片減に
よる不都合を除去でき、バッテリの容量を有効に利用で
きる。また、容量の大きい電磁石コイルの駆動にはチョ
ッパ動作による制御が用いられるので、磁気浮上制御に
かかるエネルギーの損失を最少限に止どめることができ
る利点もある。
[発明の効果] 本発明は、磁気支持手段により走行路に対し所定間隙を
介して搬送車本体を支持した状態で該搬送車本体を走行
可能にした磁気浮上式搬送車の制御装置において、単一
電源のバッテリの中間電圧より零電圧を検出するととも
に、この零電圧点を基準にして正負の2電源を生成し、
この正負の2電源により上記磁気支持手段による走行路
に対する間隙を制御する制御手段を駆動するようにした
ので、搬送車本体の走行路に対する間隙を制御する制御
手段の駆動を単一電源のバッテリで行なうことができる
ようになり、正負の負荷のアンバランスによる電源の片
減を防止でき、バッテリ容量の有効利用を可能にできる
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例が採用される磁気浮上式搬送
車の構成図、第2図は同実施例の回路構成図、第3図は
従来の制御装置の一例を示す回路構成図である。 11・・・搬送車軌道、112・・・ガイドレール、1
4・・・搬送車、17・・・磁気支持ユニット、171
・・・電磁石コイル、20・・・制御回路、201・・
・安定化電源、202・・・演算回路、21・・・バッ
テリ、22・・・電圧検出回路、231〜234・・・
トランジスタ、241〜244・・・駆動回路。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第1図 第3図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 磁気支持手段により走行路に対し所定間隙を介して搬送
    車本体を支持しこの状態で該搬送車本体を走行可能にし
    た磁気浮上式搬送車の制御装置において、バッテリと、
    このバッテリの中間電圧より零電圧を検出する電圧検出
    手段と、この電圧検出手段の零電圧点を基準にして正負
    の2電源を生成する電源手段と、この電源手段の正負の
    2電源により駆動され上記磁気支持手段による上記走行
    路に対する間隙を制御する制御手段とを具備したことを
    特徴とする磁気浮上式搬送車の制御装置。
JP8441989A 1989-04-03 1989-04-03 滋気浮上式搬送車の制御装置 Pending JPH02262804A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8441989A JPH02262804A (ja) 1989-04-03 1989-04-03 滋気浮上式搬送車の制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8441989A JPH02262804A (ja) 1989-04-03 1989-04-03 滋気浮上式搬送車の制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH02262804A true JPH02262804A (ja) 1990-10-25

Family

ID=13830065

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP8441989A Pending JPH02262804A (ja) 1989-04-03 1989-04-03 滋気浮上式搬送車の制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH02262804A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI421204B (zh) * 2009-09-24 2014-01-01 Sfa Engineering Corp 用於磁力懸浮之傳送系統

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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