JPH09204216A - 多関節ロボットの加減速制御方法 - Google Patents
多関節ロボットの加減速制御方法Info
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- JPH09204216A JPH09204216A JP8030120A JP3012096A JPH09204216A JP H09204216 A JPH09204216 A JP H09204216A JP 8030120 A JP8030120 A JP 8030120A JP 3012096 A JP3012096 A JP 3012096A JP H09204216 A JPH09204216 A JP H09204216A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多関節ロボットの加減速制御方法において、
他の軸の動作から受ける反力を無視できないような動作
態様においても、減速機の破損及び寿命低下を防止でき
るようにする。 【解決手段】 多関節ロボットの各軸について、遠心力
及びコリオリ力によるトルクＣi 、アンバランストルク
Ｐi 、及びモータの発生トルク限界Ｔｍと減速機の許容
トルクＴｇのうちいづれか値の小さい方のトルク値とに
より、この軸のトルク余裕率ξi を算出し、算出された
全ての軸のトルク余裕率のうち最小の値をもつものを最
小トルク余裕率ξmin として抽出し、各軸について、前
記モータの発生トルク限界Ｔｍと減速機の許容トルクＴ
ｇのうちいづれか値の小さい方のトルク値、最小トルク
余裕率ξmin 、及び軸のイナーシャＪi とにより、各軸
の許容最大角加速度αmaxiを算出し、動作中の多関節ロ
ボットのｉ軸の角加速度αiが許容最大角加速度αmaxi
を超えないように加減速制御する。
他の軸の動作から受ける反力を無視できないような動作
態様においても、減速機の破損及び寿命低下を防止でき
るようにする。 【解決手段】 多関節ロボットの各軸について、遠心力
及びコリオリ力によるトルクＣi 、アンバランストルク
Ｐi 、及びモータの発生トルク限界Ｔｍと減速機の許容
トルクＴｇのうちいづれか値の小さい方のトルク値とに
より、この軸のトルク余裕率ξi を算出し、算出された
全ての軸のトルク余裕率のうち最小の値をもつものを最
小トルク余裕率ξmin として抽出し、各軸について、前
記モータの発生トルク限界Ｔｍと減速機の許容トルクＴ
ｇのうちいづれか値の小さい方のトルク値、最小トルク
余裕率ξmin 、及び軸のイナーシャＪi とにより、各軸
の許容最大角加速度αmaxiを算出し、動作中の多関節ロ
ボットのｉ軸の角加速度αiが許容最大角加速度αmaxi
を超えないように加減速制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の駆動軸を有
する多関節ロボットの加減速時における制御方法に関す
る。
する多関節ロボットの加減速時における制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】複数の駆動軸を有する多関節ロボットに
おいては、駆動軸モータの特性やアームの形態等から各
軸の許容最大角加速度αmaxiを算出し、動作中のロボッ
トの各軸の角加速度αi がこの許容最大角加速度αmaxi
を超えないように制御される。そして、動作中のロボッ
トの許容最大角加速度αmax は、ｉ軸の発生トルクτi
がこの軸の最大許容トルクＴsplyi を超えないように制
限される。ここで、各軸の最大許容トルクＴsplyi は、
各軸を駆動する駆動軸モータの発生トルク限界Ｔｍと減
速機の許容トルクＴｇのうちいづれか値の小さい方のト
ルク値によって与えられる。
おいては、駆動軸モータの特性やアームの形態等から各
軸の許容最大角加速度αmaxiを算出し、動作中のロボッ
トの各軸の角加速度αi がこの許容最大角加速度αmaxi
を超えないように制御される。そして、動作中のロボッ
トの許容最大角加速度αmax は、ｉ軸の発生トルクτi
がこの軸の最大許容トルクＴsplyi を超えないように制
限される。ここで、各軸の最大許容トルクＴsplyi は、
各軸を駆動する駆動軸モータの発生トルク限界Ｔｍと減
速機の許容トルクＴｇのうちいづれか値の小さい方のト
ルク値によって与えられる。
【０００３】一般に、ｉ軸における発生トルクτi は、
ｉ軸のイナーシャをＪi （θ1,θ2,・・・，θn ）、ｉ
軸の角加速度をαi 、ｉ軸における遠心力によるトルク
及びコリオリ力によるトルクをＣi （ω1,ω2,・・・，
ωn 、θ1,θ2,・・・，θn）、ｉ軸におけるアンバラ
ンストルクをＰi （θ1,θ2,・・・，θn ）とすると、
式（１）により与えられる。
ｉ軸のイナーシャをＪi （θ1,θ2,・・・，θn ）、ｉ
軸の角加速度をαi 、ｉ軸における遠心力によるトルク
及びコリオリ力によるトルクをＣi （ω1,ω2,・・・，
ωn 、θ1,θ2,・・・，θn）、ｉ軸におけるアンバラ
ンストルクをＰi （θ1,θ2,・・・，θn ）とすると、
式（１）により与えられる。
【０００４】
【数１】
【０００５】式（１）において、（θ1,θ2,・・・，θ
n ）は１軸〜ｎ軸のアーム角度であり、（ω1,ω2,・・
・，ωn ）は１軸〜ｎ軸のアーム角速度である。式
（１）の左辺に各軸の最大許容トルクＴsplyi を代入す
ると、各軸の許容最大角加速度αmaxiは式（２）に示す
ようになる。
n ）は１軸〜ｎ軸のアーム角度であり、（ω1,ω2,・・
・，ωn ）は１軸〜ｎ軸のアーム角速度である。式
（１）の左辺に各軸の最大許容トルクＴsplyi を代入す
ると、各軸の許容最大角加速度αmaxiは式（２）に示す
ようになる。
【０００６】
【数２】
【０００７】多関節ロボットの実際の加減速制御では、
この許容最大角加速度αmaxiを超えないように各軸の角
加速度αi が制御されることになる。式（２）には各軸
の姿勢や角速度が考慮されているので、ロボットアーム
を比較的低速で動作させる場合においては、式（２）に
より算出された各軸の許容最大角加速度αmaxiに基づい
て各軸を制御することにより、減速機の破損及び寿命低
下を防止することが可能となる。
この許容最大角加速度αmaxiを超えないように各軸の角
加速度αi が制御されることになる。式（２）には各軸
の姿勢や角速度が考慮されているので、ロボットアーム
を比較的低速で動作させる場合においては、式（２）に
より算出された各軸の許容最大角加速度αmaxiに基づい
て各軸を制御することにより、減速機の破損及び寿命低
下を防止することが可能となる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、式（２）は他
の軸の動作から受ける力すなわち反力については考慮さ
れていないので、複数の軸が高速で同時に動作する場合
や急激な加減速を行う場合など、他の軸から受ける反力
を無視できないような動作態様においては、式（２）に
より算出された各軸の許容最大角加速度αmaxiに基づい
て各軸の角加速度αi を制御するようにすると、各軸の
最大許容トルクＴsplyi を超すような場合が生じるとい
う問題がある。極端な場合には、動作中のある軸の角加
速度αi が０の場合でも、この軸の発生トルクτi が最
大許容トルクＴsplyi を超すような場合が生じる。
の軸の動作から受ける力すなわち反力については考慮さ
れていないので、複数の軸が高速で同時に動作する場合
や急激な加減速を行う場合など、他の軸から受ける反力
を無視できないような動作態様においては、式（２）に
より算出された各軸の許容最大角加速度αmaxiに基づい
て各軸の角加速度αi を制御するようにすると、各軸の
最大許容トルクＴsplyi を超すような場合が生じるとい
う問題がある。極端な場合には、動作中のある軸の角加
速度αi が０の場合でも、この軸の発生トルクτi が最
大許容トルクＴsplyi を超すような場合が生じる。
【０００９】本発明はこのような従来技術の問題点を解
決するためになされたものであり、複数の軸が高速で同
時に動作する場合や急激な加減速を行う場合など、他の
軸の動作から受ける反力を無視できないような動作態様
においても、軸の発生トルクτi が最大許容トルクＴ
splyi を超えることなく、減速機の破損及び寿命低下を
防止することができるような多関節ロボットの加減速制
御方法を提供することを目的としている。
決するためになされたものであり、複数の軸が高速で同
時に動作する場合や急激な加減速を行う場合など、他の
軸の動作から受ける反力を無視できないような動作態様
においても、軸の発生トルクτi が最大許容トルクＴ
splyi を超えることなく、減速機の破損及び寿命低下を
防止することができるような多関節ロボットの加減速制
御方法を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、動作中の多関節ロボットの各軸の角度
θi 、角速度ωi 、及び角加速度αi が他の軸の動作か
ら受ける力すなわち反力の影響を受けるようにされてい
る多関節ロボットの加減速制御方法において、各軸につ
いて、遠心力及びコリオリ力によるトルクＣi 、アンバ
ランストルクＰi 、及びモータの発生トルク限界Ｔｍと
減速機の許容トルクＴｇのうちいづれか値の小さい方の
トルク値すなわち最大許容トルクＴsplyi とにより、各
軸のトルク余裕率ξi を算出し、算出された全ての軸の
トルク余裕率のうち最小の値をもつものを最小トルク余
裕率ξmin として抽出し、前記最大許容トルク
Ｔsplyi 、前記最小トルク余裕率ξmin 、及び軸のイナ
ーシャＪi とにより、各軸の許容最大角加速度αmaxiを
算出し、動作中の多関節ロボットの全ての軸について、
各軸の角加速度αi がこの軸の許容最大角加速度αmaxi
を超えないように制御することにより、減速機の破損及
び寿命低下を防止するようにしたことを特徴とする多関
節ロボットの加減速制御方法を提供することとした。
めに、本発明は、動作中の多関節ロボットの各軸の角度
θi 、角速度ωi 、及び角加速度αi が他の軸の動作か
ら受ける力すなわち反力の影響を受けるようにされてい
る多関節ロボットの加減速制御方法において、各軸につ
いて、遠心力及びコリオリ力によるトルクＣi 、アンバ
ランストルクＰi 、及びモータの発生トルク限界Ｔｍと
減速機の許容トルクＴｇのうちいづれか値の小さい方の
トルク値すなわち最大許容トルクＴsplyi とにより、各
軸のトルク余裕率ξi を算出し、算出された全ての軸の
トルク余裕率のうち最小の値をもつものを最小トルク余
裕率ξmin として抽出し、前記最大許容トルク
Ｔsplyi 、前記最小トルク余裕率ξmin 、及び軸のイナ
ーシャＪi とにより、各軸の許容最大角加速度αmaxiを
算出し、動作中の多関節ロボットの全ての軸について、
各軸の角加速度αi がこの軸の許容最大角加速度αmaxi
を超えないように制御することにより、減速機の破損及
び寿命低下を防止するようにしたことを特徴とする多関
節ロボットの加減速制御方法を提供することとした。
【００１１】上記加減速制御方法により、本発明では、
各軸の許容最大角加速度αmaxiは、算出された各軸のト
ルク余裕率ξi のうち最小の値をもつ最小トルク余裕率
ξmin に基づいて決定される。
各軸の許容最大角加速度αmaxiは、算出された各軸のト
ルク余裕率ξi のうち最小の値をもつ最小トルク余裕率
ξmin に基づいて決定される。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照しながら具体的に説明する。図１は本発明の
制御方法を実施するためのシステムの一例を示すブロッ
ク図であり、図中１はロボット本体、２はサーボアン
プ、４は指令位置発生装置、５は目標位置発生装置、６
は許容最大角加速度αmaxiの計算装置である。目標位置
発生装置５は、メモリーに記録された位置または計算に
より求められた位置を、ロボットが到達すべき目標位置
として指令位置発生装置４へ出力する。指令位置発生装
置４は、目標位置、指定速度、現在位置、及び加速度制
限等の値から、ロボットが適正に動作するための時々刻
々の各軸の指令位置θi を算出し、サーボアンプ２へ出
力する。この指令位置発生装置４において行われる、各
軸が加速度制限を満たして動作するための方法について
は、例えば本願出願人が先に出願した特開平６−１３１
０１８号等に記載されており、またなめらかな加減速の
方法については同じく特開平５‐２９７９１６号に記載
されている。
図面を参照しながら具体的に説明する。図１は本発明の
制御方法を実施するためのシステムの一例を示すブロッ
ク図であり、図中１はロボット本体、２はサーボアン
プ、４は指令位置発生装置、５は目標位置発生装置、６
は許容最大角加速度αmaxiの計算装置である。目標位置
発生装置５は、メモリーに記録された位置または計算に
より求められた位置を、ロボットが到達すべき目標位置
として指令位置発生装置４へ出力する。指令位置発生装
置４は、目標位置、指定速度、現在位置、及び加速度制
限等の値から、ロボットが適正に動作するための時々刻
々の各軸の指令位置θi を算出し、サーボアンプ２へ出
力する。この指令位置発生装置４において行われる、各
軸が加速度制限を満たして動作するための方法について
は、例えば本願出願人が先に出願した特開平６−１３１
０１８号等に記載されており、またなめらかな加減速の
方法については同じく特開平５‐２９７９１６号に記載
されている。
【００１３】許容最大角加速度αmaxiの計算装置６は、
本発明の制御方法において算出される許容最大角加速度
αmaxiの計算装置であり、指令位置発生装置４の出力で
ある指令位置θi を入力し、各軸の角速度ωi 、減速機
の許容トルクＴｇ及び駆動軸モータの発生トルク限界Ｔ
ｍより許容最大角加速度αmaxiを算出し、指令位置発生
装置４へ出力するループを形成する。サーボアンプ２
は、指令位置発生装置４からの指令位置θi の入力を受
け、ロボット本体１を動作させるための動作指令を出力
する。ロボット本体１には図示しない駆動軸モータ、エ
ンコーダ、減速機等が取付られており、これらはサーボ
ル−プを構成する。
本発明の制御方法において算出される許容最大角加速度
αmaxiの計算装置であり、指令位置発生装置４の出力で
ある指令位置θi を入力し、各軸の角速度ωi 、減速機
の許容トルクＴｇ及び駆動軸モータの発生トルク限界Ｔ
ｍより許容最大角加速度αmaxiを算出し、指令位置発生
装置４へ出力するループを形成する。サーボアンプ２
は、指令位置発生装置４からの指令位置θi の入力を受
け、ロボット本体１を動作させるための動作指令を出力
する。ロボット本体１には図示しない駆動軸モータ、エ
ンコーダ、減速機等が取付られており、これらはサーボ
ル−プを構成する。
【００１４】図２は、図１において示した許容最大角加
速度αmaxiの計算装置６内にて行われる、許容最大角加
速度αmaxiの算出処理の流れを示すフローチャートであ
る。まず、指令位置発生装置４からロボットが適正に動
作するための各軸の指令位置θi を得（ステップ１
１）、この指令位置θi と、メモリに記憶しておいたθ
iよりも一定時間前の指令位置θi ′より、各軸の角速
度ωi を算出する（ステップ１２）。この各軸の指令位
置θi 及び角速度ωi より、各軸のトルク余裕率ξi を
式（３）により算出する（ステップ１３）。
速度αmaxiの計算装置６内にて行われる、許容最大角加
速度αmaxiの算出処理の流れを示すフローチャートであ
る。まず、指令位置発生装置４からロボットが適正に動
作するための各軸の指令位置θi を得（ステップ１
１）、この指令位置θi と、メモリに記憶しておいたθ
iよりも一定時間前の指令位置θi ′より、各軸の角速
度ωi を算出する（ステップ１２）。この各軸の指令位
置θi 及び角速度ωi より、各軸のトルク余裕率ξi を
式（３）により算出する（ステップ１３）。
【００１５】
【数３】
【００１６】式（３）において、Ｃi （ω1,ω2,・・
・，ωn 、θ1,θ2,・・・，θn ）はｉ軸における遠心
力によるトルク及びコリオリ力によるトルクであり、Ｐ
i （θ1,θ2,・・・，θn ）はｉ軸におけるアンバラン
ストルクである。また、Ｔsplyi は最大許容トルクであ
り、この値はモータの発生トルク限界Ｔｍと減速機の許
容トルクＴｇのうちいづれか値の小さい方のトルク値に
よって与えられる。
・，ωn 、θ1,θ2,・・・，θn ）はｉ軸における遠心
力によるトルク及びコリオリ力によるトルクであり、Ｐ
i （θ1,θ2,・・・，θn ）はｉ軸におけるアンバラン
ストルクである。また、Ｔsplyi は最大許容トルクであ
り、この値はモータの発生トルク限界Ｔｍと減速機の許
容トルクＴｇのうちいづれか値の小さい方のトルク値に
よって与えられる。
【００１７】次に、式（４）に示すように、式（３）よ
り算出された各軸のトルク余裕率ξi のうち最小の値を
もつものを最小トルク余裕率ξmin として抽出する（ス
テップ１４）。
り算出された各軸のトルク余裕率ξi のうち最小の値を
もつものを最小トルク余裕率ξmin として抽出する（ス
テップ１４）。
【００１８】
【数４】
【００１９】次に、式（４）より算出された最小トルク
余裕率ξmin 、最大許容トルクＴsp lyi 及び各軸のイナ
ーシャをＪi （θ1,θ2,・・・，θn ）より、各軸の許
容最大角加速度αmaxiを式（５）により算出する（ステ
ップ１５）。
余裕率ξmin 、最大許容トルクＴsp lyi 及び各軸のイナ
ーシャをＪi （θ1,θ2,・・・，θn ）より、各軸の許
容最大角加速度αmaxiを式（５）により算出する（ステ
ップ１５）。
【００２０】
【数５】
【００２１】最後に、式（５）により算出された各軸の
許容最大角加速度αmaxiを指令位置発生装置４に出力す
る（ステップ１６）。
許容最大角加速度αmaxiを指令位置発生装置４に出力す
る（ステップ１６）。
【００２２】次に、式（５）により算出された各軸の許
容最大角加速度αmaxiを加減速制御において使用すれ
ば、指令位置発生装置４が出力する各軸の指令位置θi
は、モータの発生トルク限界Ｔｍ及び減速機の許容トル
クＴｇを超えることはないことを示す。具体的には、式
（４）により、ｋ軸のトルク余裕率ξk が１番低い値と
なったと仮定し、このトルク余裕率ξk が１番低いｋ軸
を許容最大角加速度αmaxkで動作させた場合における発
生トルクτk を算出してみる。式（５）により、ｋ軸の
許容最大角加速度αmaxkは式（６）に示すようになる。
容最大角加速度αmaxiを加減速制御において使用すれ
ば、指令位置発生装置４が出力する各軸の指令位置θi
は、モータの発生トルク限界Ｔｍ及び減速機の許容トル
クＴｇを超えることはないことを示す。具体的には、式
（４）により、ｋ軸のトルク余裕率ξk が１番低い値と
なったと仮定し、このトルク余裕率ξk が１番低いｋ軸
を許容最大角加速度αmaxkで動作させた場合における発
生トルクτk を算出してみる。式（５）により、ｋ軸の
許容最大角加速度αmaxkは式（６）に示すようになる。
【００２３】
【数６】
【００２４】この式（６）に式（３）を代入すると、式
（６）は式（７）に示すように変形される。
（６）は式（７）に示すように変形される。
【００２５】
【数７】
【００２６】式（７）において、Ｐk （θ1,θ2,・・
・，θn ）はｋ軸におけるアンバランストルクである。
さらに式（７）を式（１）に代入すると式（８）が得ら
れる。
・，θn ）はｋ軸におけるアンバランストルクである。
さらに式（７）を式（１）に代入すると式（８）が得ら
れる。
【００２７】
【数８】
【００２８】式（８）より、トルク余裕率が１番低いｋ
軸をこの軸の許容最大角加速度αmaxkで動作させた場合
でも、このときの発生トルクはｋ軸の最大許容トルクＴ
splyk となり、駆動軸モータ及び減速機の許容限界をオ
ーバーしないことがわかる。
軸をこの軸の許容最大角加速度αmaxkで動作させた場合
でも、このときの発生トルクはｋ軸の最大許容トルクＴ
splyk となり、駆動軸モータ及び減速機の許容限界をオ
ーバーしないことがわかる。
【００２９】
【実施例】図３は、本発明における加減速制御方法の従
来技術に対する効果を、実際の多関節ロボットの動作に
おいて実証したときの、トルク評価指数の時間経過を示
したものである。図３において、横軸は時間〔秒〕であ
り、縦軸はトルク評価指数である。ここで、トルク評価
指数とは、各軸において実際に指令値として確定した指
令位置θi 、角速度ωi 、及び角加速度αi を式（１）
に代入することにより、各軸の駆動軸モータの発生トル
クτi を求め、この発生トルクτi とこの軸の最大許容
トルクＴsplyi との比（τi ／Ｔsplyi ）として表され
るものである。すべての軸においてトルク評価指数が常
に１以下であれば、ロボットは駆動軸モータ及び減速機
の最大許容トルク以下で常に動作していることになる。
来技術に対する効果を、実際の多関節ロボットの動作に
おいて実証したときの、トルク評価指数の時間経過を示
したものである。図３において、横軸は時間〔秒〕であ
り、縦軸はトルク評価指数である。ここで、トルク評価
指数とは、各軸において実際に指令値として確定した指
令位置θi 、角速度ωi 、及び角加速度αi を式（１）
に代入することにより、各軸の駆動軸モータの発生トル
クτi を求め、この発生トルクτi とこの軸の最大許容
トルクＴsplyi との比（τi ／Ｔsplyi ）として表され
るものである。すべての軸においてトルク評価指数が常
に１以下であれば、ロボットは駆動軸モータ及び減速機
の最大許容トルク以下で常に動作していることになる。
【００３０】図３に示す実施例においては、従来制御
（□印）では、トルク評価指数の最大値は約１．２とな
っており約２０％のトルクオーバーが発生しているが、
本発明における制御（×印）では、トルク評価指数は常
時１．０以下を実現しておりトルクオーバーは発生して
いない。また、本発明の制御におけるトルク評価指数
は、従来制御のそれと比較して時間変動が小さく、した
がってロボットの軌跡精度の向上も図られていることが
わかる。
（□印）では、トルク評価指数の最大値は約１．２とな
っており約２０％のトルクオーバーが発生しているが、
本発明における制御（×印）では、トルク評価指数は常
時１．０以下を実現しておりトルクオーバーは発生して
いない。また、本発明の制御におけるトルク評価指数
は、従来制御のそれと比較して時間変動が小さく、した
がってロボットの軌跡精度の向上も図られていることが
わかる。
【００３１】
【発明の効果】以上のように、本発明における多関節ロ
ボットの加減速制御方法によれば、各軸の許容最大角加
速度αmaxiは算出された各軸のトルク余裕率ξi のうち
最小の値をもつ最小トルク余裕率ξmin に基づいて決定
されるので、複数の軸が高速で同時に動作する場合や急
激な加減速を行う場合など、他の軸の動作から受ける反
力を無視できないような動作態様においても、軸の発生
トルクが最大許容トルクを超えることはなく、これによ
り減速機の破損及び寿命低下を防止することができるよ
うになった。また、本発明によれば、駆動軸モータの出
し得るトルク内での加減速制御が保証されるようになっ
たため、ロボットの軌跡精度の向上を図ることもできる
ようになった。
ボットの加減速制御方法によれば、各軸の許容最大角加
速度αmaxiは算出された各軸のトルク余裕率ξi のうち
最小の値をもつ最小トルク余裕率ξmin に基づいて決定
されるので、複数の軸が高速で同時に動作する場合や急
激な加減速を行う場合など、他の軸の動作から受ける反
力を無視できないような動作態様においても、軸の発生
トルクが最大許容トルクを超えることはなく、これによ
り減速機の破損及び寿命低下を防止することができるよ
うになった。また、本発明によれば、駆動軸モータの出
し得るトルク内での加減速制御が保証されるようになっ
たため、ロボットの軌跡精度の向上を図ることもできる
ようになった。
【図１】本発明の制御方法を実施するためのシステムの
一例を示すブロック図である。
一例を示すブロック図である。
【図２】図１において示した許容最大角加速度αmaxiの
計算装置６内で行われる、許容最大角加速度αmaxiの算
出処理の流れを示すフローチャートである。
計算装置６内で行われる、許容最大角加速度αmaxiの算
出処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明における加減速制御方法の従来技術に対
する効果を、実際の多関節ロボットの動作において実証
したときの、トルク評価指数の時間経過を示したグラフ
である。
する効果を、実際の多関節ロボットの動作において実証
したときの、トルク評価指数の時間経過を示したグラフ
である。
Claims (1)
- 【請求項１】動作中の多関節ロボットの各軸の角度
θi 、角速度ωi 、及び角加速度αi が他の軸の動作か
ら受ける力すなわち反力の影響を受けるようにされてい
る多関節ロボットの加減速制御方法において、各軸につ
いて、遠心力及びコリオリ力によるトルクＣi 、アンバ
ランストルクＰi 、及びモータの発生トルク限界Ｔｍと
減速機の許容トルクＴｇのうちいづれか値の小さい方の
トルク値すなわち最大許容トルクＴsplyi とにより、各
軸のトルク余裕率ξi を算出し、算出された全ての軸の
トルク余裕率のうち最小の値をもつものを最小トルク余
裕率ξmin として抽出し、前記最大許容トルク
Ｔsplyi 、前記最小トルク余裕率ξmin 、及び軸のイナ
ーシャＪi とにより、各軸の許容最大角加速度αmaxiを
算出し、動作中の多関節ロボットの全ての軸について、
各軸の角加速度αi がこの軸の許容最大角加速度αmaxi
を超えないように制御することにより、減速機の破損及
び寿命低下を防止するようにしたことを特徴とする多関
節ロボットの加減速制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8030120A JPH09204216A (ja) | 1996-01-25 | 1996-01-25 | 多関節ロボットの加減速制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8030120A JPH09204216A (ja) | 1996-01-25 | 1996-01-25 | 多関節ロボットの加減速制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09204216A true JPH09204216A (ja) | 1997-08-05 |
Family
ID=12294929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8030120A Withdrawn JPH09204216A (ja) | 1996-01-25 | 1996-01-25 | 多関節ロボットの加減速制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09204216A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1996
- 1996-01-25 JP JP8030120A patent/JPH09204216A/ja not_active Withdrawn
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