JPH0858337A - サスペンション制御装置 - Google Patents
サスペンション制御装置Info
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- JPH0858337A JPH0858337A JP6198636A JP19863694A JPH0858337A JP H0858337 A JPH0858337 A JP H0858337A JP 6198636 A JP6198636 A JP 6198636A JP 19863694 A JP19863694 A JP 19863694A JP H0858337 A JPH0858337 A JP H0858337A
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- sprung vertical
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- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
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- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60G2800/162—Reducing road induced vibrations
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/90—System Controller type
- B60G2800/91—Suspension Control
- B60G2800/916—Body Vibration Control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Fluid-Damping Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】減衰力を制御しない不感帯幅を狭くすることに
より有効な減衰力の発現時間を長くし、大きな振動入力
の収束を早めてふわつき感を抑制防止する。 【構成】振動入力により揺動するバネ上上下速度の絶対
値｜Ｘ2i' ｜が所定値Ｘ 2i1'以上であるときには、当該
振動入力の揺り返しが減衰するまでのバネ上上下速度Ｘ
2i' のゼロクロスカウンタＣＮＴが所定カウント値ＣＮ
Ｔ0 になるまで，アクチュエータであるステップモータ
が駆動しない不感帯閾値Ｘ2i0'を所定値Ｘ 2i00' （＝
０）として、減衰力可変ショックアブソーバで有効な減
衰力Ｄ／Ｆの発現するタイミングを早くしたり，その発
現時間を長くして、大きな振動入力に対する減衰効果を
高めてその収束を早くする構成とした。
より有効な減衰力の発現時間を長くし、大きな振動入力
の収束を早めてふわつき感を抑制防止する。 【構成】振動入力により揺動するバネ上上下速度の絶対
値｜Ｘ2i' ｜が所定値Ｘ 2i1'以上であるときには、当該
振動入力の揺り返しが減衰するまでのバネ上上下速度Ｘ
2i' のゼロクロスカウンタＣＮＴが所定カウント値ＣＮ
Ｔ0 になるまで，アクチュエータであるステップモータ
が駆動しない不感帯閾値Ｘ2i0'を所定値Ｘ 2i00' （＝
０）として、減衰力可変ショックアブソーバで有効な減
衰力Ｄ／Ｆの発現するタイミングを早くしたり，その発
現時間を長くして、大きな振動入力に対する減衰効果を
高めてその収束を早くする構成とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、少なくとも車体の変位
速度に基づいて減衰力可変ショックアブソーバの減衰力
を制御するようにしたサスペンション制御装置に関す
る。
速度に基づいて減衰力可変ショックアブソーバの減衰力
を制御するようにしたサスペンション制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のセミ・アクティブ方式のサスペン
ション制御装置としては、例えば特開平３−４２３１９
号公報に記載されているものがある。この従来例は、制
御信号の入力により、伸延する方向（以下，単に伸側と
記す）の伸側減衰力及び圧縮する方向（以下，単に圧側
と記す）の圧側減衰力を、夫々少なくとも小さな減衰力
（以下，単に低減衰力とも記す）と大きな減衰力（以
下，単に高減衰力とも記す）とに変更可能なショックア
ブソーバと、車体側に相当するバネ上速度を計測するバ
ネ上速度計測手段と、バネ上・車輪側に相当するバネ下
間の相対速度を計測する相対速度計測手段と、バネ上速
度の符号と相対速度の符号との一致，不一致を判定する
符号判定手段と、両符号が一致し、かつ、相対速度の符
号が正である時、伸側を高減衰力、圧側を低減衰力に
し、また、両符号が一致し、かつ、相対速度の符号が負
である時、伸側を低減衰力、圧側を高減衰力にする制御
信号を出力し、一方、両符号が不一致である時、伸側・
圧側を共に低減衰力とする制御信号を出力する制御信号
出力手段とを備えた構成を有する。
ション制御装置としては、例えば特開平３−４２３１９
号公報に記載されているものがある。この従来例は、制
御信号の入力により、伸延する方向（以下，単に伸側と
記す）の伸側減衰力及び圧縮する方向（以下，単に圧側
と記す）の圧側減衰力を、夫々少なくとも小さな減衰力
（以下，単に低減衰力とも記す）と大きな減衰力（以
下，単に高減衰力とも記す）とに変更可能なショックア
ブソーバと、車体側に相当するバネ上速度を計測するバ
ネ上速度計測手段と、バネ上・車輪側に相当するバネ下
間の相対速度を計測する相対速度計測手段と、バネ上速
度の符号と相対速度の符号との一致，不一致を判定する
符号判定手段と、両符号が一致し、かつ、相対速度の符
号が正である時、伸側を高減衰力、圧側を低減衰力に
し、また、両符号が一致し、かつ、相対速度の符号が負
である時、伸側を低減衰力、圧側を高減衰力にする制御
信号を出力し、一方、両符号が不一致である時、伸側・
圧側を共に低減衰力とする制御信号を出力する制御信号
出力手段とを備えた構成を有する。
【０００３】但し、この従来例は，各減衰力可変ショッ
クアブソーバで伸側及び圧側に設定される高減衰力及び
低減衰力は一定値にしか設定できない。即ち、このサス
ペンション制御装置に用いられる各減衰力可変ショック
アブソーバは、具体的に伸側及び圧側に設定される高減
衰力は一定値であり、伸側をこの一定の高減衰力に設定
すると圧側が一定の低減衰力に設定され、圧側を一定の
高減衰力に設定すると伸側が一定の低減衰力に設定され
るが、伸側及び圧側を同時に一定の低減衰力に設定する
こともできる。つまり、この減衰力可変ショックアブソ
ーバでは伸側及び圧側の各減衰力を，所謂３ポジション
にしか設定できない。
クアブソーバで伸側及び圧側に設定される高減衰力及び
低減衰力は一定値にしか設定できない。即ち、このサス
ペンション制御装置に用いられる各減衰力可変ショック
アブソーバは、具体的に伸側及び圧側に設定される高減
衰力は一定値であり、伸側をこの一定の高減衰力に設定
すると圧側が一定の低減衰力に設定され、圧側を一定の
高減衰力に設定すると伸側が一定の低減衰力に設定され
るが、伸側及び圧側を同時に一定の低減衰力に設定する
こともできる。つまり、この減衰力可変ショックアブソ
ーバでは伸側及び圧側の各減衰力を，所謂３ポジション
にしか設定できない。
【０００４】一方、車体の制振効果や姿勢制御の面から
所謂スカイフックの理論が着目されている。このスカイ
フックの理論を，所謂Ｋarnopp則等に従って車両で達成
するためには、車体に発生する挙動量，具体的には例え
ば車体側バネ上上下速度等の揺動入力に対して，各ショ
ックアブソーバの減衰力を連続的に変更設定できなけれ
ばならない。そこで、本出願人は先に例えば特願平５−
３２８４２６等に記載される減衰力可変ショックアブソ
ーバを用いたサスペンション制御装置を提案している。
これらのサスペンション制御装置に用いられる減衰力可
変ショックアブソーバについて簡潔に説明すると、各シ
ョックアブソーバに内装されているピストン及び当該ピ
ストンに内装されている弁体との間に，ディスクバルブ
やリードバルブ等によって自動的に開閉される伸側流体
路と圧側流体路とを形成し、ピストンに対して弁体をア
クチュエータによって相対的に回転又は移動させると，
伸側流体路及び圧側流体路にオリフィスとして介在して
いる各流体路のピストン−弁体間開口面積が変化するよ
うにしているため、このアクチュエータへの制御量を変
更制御することで可変オリフィスの絞り（流動抵抗であ
って，同時にこの減衰力可変ショックアブソーバによっ
て変更制御される減衰力の減衰係数に相当する）が変化
して伸側及び圧側の減衰力を個別に連続的に変更制御す
ることができる。
所謂スカイフックの理論が着目されている。このスカイ
フックの理論を，所謂Ｋarnopp則等に従って車両で達成
するためには、車体に発生する挙動量，具体的には例え
ば車体側バネ上上下速度等の揺動入力に対して，各ショ
ックアブソーバの減衰力を連続的に変更設定できなけれ
ばならない。そこで、本出願人は先に例えば特願平５−
３２８４２６等に記載される減衰力可変ショックアブソ
ーバを用いたサスペンション制御装置を提案している。
これらのサスペンション制御装置に用いられる減衰力可
変ショックアブソーバについて簡潔に説明すると、各シ
ョックアブソーバに内装されているピストン及び当該ピ
ストンに内装されている弁体との間に，ディスクバルブ
やリードバルブ等によって自動的に開閉される伸側流体
路と圧側流体路とを形成し、ピストンに対して弁体をア
クチュエータによって相対的に回転又は移動させると，
伸側流体路及び圧側流体路にオリフィスとして介在して
いる各流体路のピストン−弁体間開口面積が変化するよ
うにしているため、このアクチュエータへの制御量を変
更制御することで可変オリフィスの絞り（流動抵抗であ
って，同時にこの減衰力可変ショックアブソーバによっ
て変更制御される減衰力の減衰係数に相当する）が変化
して伸側及び圧側の減衰力を個別に連続的に変更制御す
ることができる。
【０００５】なお、伸側の減衰力を相対的に高減衰力と
したときには圧側の減衰力は低減衰力となり、圧側の減
衰力を相対的に高減衰力としたときには伸側の減衰力は
低減衰力となること自体は前記従来例と同様又はほぼ同
様であり、高減衰側に設定された伸側又は圧側の減衰力
を連続的に増減変更設定できるようにしてある。また、
前記アクチュエータとしては具体的にステップモータが
使用されており、前記制御量にはこのステップモータの
回転角，即ちステップ数（更に厳密には制御信号のパル
ス数）が用いられている。つまり、少なくとも高減衰側
の減衰力（＝減衰係数）は，ステップモータの回転角と
リニアな関係にある弁体の相対回転角，即ち回転ポジシ
ョンと一意な関係にある。
したときには圧側の減衰力は低減衰力となり、圧側の減
衰力を相対的に高減衰力としたときには伸側の減衰力は
低減衰力となること自体は前記従来例と同様又はほぼ同
様であり、高減衰側に設定された伸側又は圧側の減衰力
を連続的に増減変更設定できるようにしてある。また、
前記アクチュエータとしては具体的にステップモータが
使用されており、前記制御量にはこのステップモータの
回転角，即ちステップ数（更に厳密には制御信号のパル
ス数）が用いられている。つまり、少なくとも高減衰側
の減衰力（＝減衰係数）は，ステップモータの回転角と
リニアな関係にある弁体の相対回転角，即ち回転ポジシ
ョンと一意な関係にある。
【０００６】そして、このように連続的に減衰力を可変
としたショックアブソーバを用いたサスペンション制御
装置では、前記Ｋarnopp則を端的に実現するために車体
側バネ上上下速度を算出或いは検出し、具体的にはこの
バネ上上下速度が正の領域で増加するに従って伸側の減
衰力を次第に増加させ、負の領域で減少するに従って圧
側の減衰力を次第に増加させるようにしている。
としたショックアブソーバを用いたサスペンション制御
装置では、前記Ｋarnopp則を端的に実現するために車体
側バネ上上下速度を算出或いは検出し、具体的にはこの
バネ上上下速度が正の領域で増加するに従って伸側の減
衰力を次第に増加させ、負の領域で減少するに従って圧
側の減衰力を次第に増加させるようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記従来の
サスペンション制御装置にあっては，バネ上上下速度の
変動に応じて前記減衰力可変ショックアブソーバの減衰
力（ここでは厳密には伸側と圧側との減衰係数，即ち前
記可変オリフィスの開口面積を示し，弁体のポジション
を示す）を細かく変更制御することも勿論可能である
が、この場合、路面からの高周波の入力に対しても敏感
に減衰力を高めたりして、乗員にゴツゴツ感を与えた
り、また常にアクチュエータのポジションチェンジがな
されるためアクチュエータの劣化を早めることになる。
サスペンション制御装置にあっては，バネ上上下速度の
変動に応じて前記減衰力可変ショックアブソーバの減衰
力（ここでは厳密には伸側と圧側との減衰係数，即ち前
記可変オリフィスの開口面積を示し，弁体のポジション
を示す）を細かく変更制御することも勿論可能である
が、この場合、路面からの高周波の入力に対しても敏感
に減衰力を高めたりして、乗員にゴツゴツ感を与えた
り、また常にアクチュエータのポジションチェンジがな
されるためアクチュエータの劣化を早めることになる。
【０００８】そこで、バネ上の上下速度の小さい領域で
は、滑らかな乗り心地を確保するためにできるだけ減衰
力を小さく設定して，制御を行わない不感帯を設けるこ
とによりこれを防止できる。しかしながら、このような
不感帯を設定すると、大きなバネ上上下速度が伸側と圧
側とで繰り返して振動するような場合には，時系列的に
当該不感帯範囲内である時間だけ減衰力の小さい時間が
長くなることになり、その分だけ車体揺動入力が減衰収
束されずに残存して，乗員にフワフワとしたふわつき感
を与える。
は、滑らかな乗り心地を確保するためにできるだけ減衰
力を小さく設定して，制御を行わない不感帯を設けるこ
とによりこれを防止できる。しかしながら、このような
不感帯を設定すると、大きなバネ上上下速度が伸側と圧
側とで繰り返して振動するような場合には，時系列的に
当該不感帯範囲内である時間だけ減衰力の小さい時間が
長くなることになり、その分だけ車体揺動入力が減衰収
束されずに残存して，乗員にフワフワとしたふわつき感
を与える。
【０００９】このような問題だけを解決するためには、
例えば前記不感帯閾値を予め小さな値に設定して，車体
揺動入力が小さいときにもできるだけ減衰力が高くなる
ようにしておき、更に制御系全体のゲインを大きくすれ
ばよい。しかしこのように制御系全体のゲインを一律に
大きくしてしまったのでは、今度は小さくて速い高周波
の振動入力に対してショックアブソーバで発現する減衰
力が大きくなりすぎ、特に中・高速走行状態では乗員に
ゴツゴツとした突上げ感を与えてしまう。
例えば前記不感帯閾値を予め小さな値に設定して，車体
揺動入力が小さいときにもできるだけ減衰力が高くなる
ようにしておき、更に制御系全体のゲインを大きくすれ
ばよい。しかしこのように制御系全体のゲインを一律に
大きくしてしまったのでは、今度は小さくて速い高周波
の振動入力に対してショックアブソーバで発現する減衰
力が大きくなりすぎ、特に中・高速走行状態では乗員に
ゴツゴツとした突上げ感を与えてしまう。
【００１０】本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発され
たものであり、滑らかさとしっかり感とを両立して優れ
た乗り心地と安定感とを達成することができるサスペン
ション制御装置を提供することを目的とする。
たものであり、滑らかさとしっかり感とを両立して優れ
た乗り心地と安定感とを達成することができるサスペン
ション制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】而して本発明のサスペン
ション制御装置は図１の基本構成図に示すように、車体
側部材及び車輪側部材間に介装されて，入力される制御
信号に応じて駆動されるアクチュエータによって弁体の
位置を制御することにより，伸側及び圧側の何れかの減
衰力（ここでは減衰係数と考える）を大きく設定又は双
方の減衰力（＝減衰係数）を小さく設定可能な減衰力可
変ショックアブソーバと、車体のバネ上上下速度に関係
した車体挙動を検出するバネ上上下速度検出手段と、少
なくとも前記バネ上上下速度検出手段で検出されたバネ
上上下速度検出値に基づいて車体の姿勢変化を抑制する
減衰力（＝減衰係数）を算出して，当該減衰力（＝減衰
係数）に対応する弁体の目標位置に当該弁体の実際の位
置が一致するような前記制御信号を設定すると共に，少
なくとも前記バネ上上下速度検出値が所定のバネ上上下
速度値より小さいときには前記アクチュエータが駆動し
ない制御信号を設定して，これらの制御信号を前記アク
チュエータに出力して前記減衰力可変ショックアブソー
バの減衰力（＝減衰係数）を制御する制御手段とを備え
たサスペンション制御装置において、前記バネ上上下速
度検出手段で検出されたバネ上上下速度検出値が所定の
上下速度値以上であるときに，前記所定バネ上上下速度
値を所定量だけ小さく変更設定する閾値変更手段とを備
えたことを特徴とするものである。
ション制御装置は図１の基本構成図に示すように、車体
側部材及び車輪側部材間に介装されて，入力される制御
信号に応じて駆動されるアクチュエータによって弁体の
位置を制御することにより，伸側及び圧側の何れかの減
衰力（ここでは減衰係数と考える）を大きく設定又は双
方の減衰力（＝減衰係数）を小さく設定可能な減衰力可
変ショックアブソーバと、車体のバネ上上下速度に関係
した車体挙動を検出するバネ上上下速度検出手段と、少
なくとも前記バネ上上下速度検出手段で検出されたバネ
上上下速度検出値に基づいて車体の姿勢変化を抑制する
減衰力（＝減衰係数）を算出して，当該減衰力（＝減衰
係数）に対応する弁体の目標位置に当該弁体の実際の位
置が一致するような前記制御信号を設定すると共に，少
なくとも前記バネ上上下速度検出値が所定のバネ上上下
速度値より小さいときには前記アクチュエータが駆動し
ない制御信号を設定して，これらの制御信号を前記アク
チュエータに出力して前記減衰力可変ショックアブソー
バの減衰力（＝減衰係数）を制御する制御手段とを備え
たサスペンション制御装置において、前記バネ上上下速
度検出手段で検出されたバネ上上下速度検出値が所定の
上下速度値以上であるときに，前記所定バネ上上下速度
値を所定量だけ小さく変更設定する閾値変更手段とを備
えたことを特徴とするものである。
【００１２】
【作用】本発明のサスペンション制御装置では図１の基
本構成図に示すように、前記上下速度検出手段で検出さ
れた上下速度検出値が所定の上下速度値以上であるとき
に，前記閾値変更手段が前記所定バネ上上下速度値を所
定時間，所定量だけ小さく変更設定する構成としたため
に、前記所定バネ上上下速度値が，前記アクチュエータ
を駆動させない制御信号の設定のための閾値であること
から、当該所定バネ上上下速度値を前記不感帯閾値であ
ると考えれば、前述のような比較的ゆっくりとしていて
且つ大きな振動入力が発生して，この振動入力を前記上
下速度検出手段で検出し、この振動入力である上下速度
検出値が或る所定値以上となったときには，前記不感帯
閾値が小さく設定されることになって不感帯範囲の幅が
小さくなることになる。従って、前記比較的ゆっくりと
していて且つ大きな振動入力が，車体を伸側と圧側とに
交互に揺動してゼロクロスを繰り返すバネ上上下速度検
出値であるとき、例え前記不感帯範囲の外側に前述のよ
うな低減衰範囲が設定されていたとしても、当該バネ上
上下速度検出値が前記不感帯範囲を通過する時間は，前
記所定時間の間で少なく又は皆無となり（後者は前記所
定量が所定バネ上上下速度値であるとき）、その分だ
け、当該不感帯範囲内で設定される減衰係数が小さく且
つ当該比較的ゆっくりとしていて且つ大きな振動入力に
伴う前記バネ上上下速度が小さいために，両者の積で表
される減衰力の小さい時間が短くなることになって、車
体揺動入力が速やかに減衰収束され、乗員に与えられる
ふわつき感が抑制防止される。また、前記上下速度検出
値が所定の上下速度値より小さいときには，例えば不感
帯閾値等に相当する前記所定バネ上上下速度値は小さく
変更設定されないから、例えば前述のような小さく且つ
速い振動入力に対しては，前記低減衰範囲にも含まれる
不感帯範囲内で減衰力可変ショックアブソーバの減衰係
数は小さく設定され、従って細かく変動する速い振動入
力のバネ上上下速度に対して適正で且つ高応答の減衰力
が発現して車体への伝達が抑制され，乗り心地が確保さ
れる。
本構成図に示すように、前記上下速度検出手段で検出さ
れた上下速度検出値が所定の上下速度値以上であるとき
に，前記閾値変更手段が前記所定バネ上上下速度値を所
定時間，所定量だけ小さく変更設定する構成としたため
に、前記所定バネ上上下速度値が，前記アクチュエータ
を駆動させない制御信号の設定のための閾値であること
から、当該所定バネ上上下速度値を前記不感帯閾値であ
ると考えれば、前述のような比較的ゆっくりとしていて
且つ大きな振動入力が発生して，この振動入力を前記上
下速度検出手段で検出し、この振動入力である上下速度
検出値が或る所定値以上となったときには，前記不感帯
閾値が小さく設定されることになって不感帯範囲の幅が
小さくなることになる。従って、前記比較的ゆっくりと
していて且つ大きな振動入力が，車体を伸側と圧側とに
交互に揺動してゼロクロスを繰り返すバネ上上下速度検
出値であるとき、例え前記不感帯範囲の外側に前述のよ
うな低減衰範囲が設定されていたとしても、当該バネ上
上下速度検出値が前記不感帯範囲を通過する時間は，前
記所定時間の間で少なく又は皆無となり（後者は前記所
定量が所定バネ上上下速度値であるとき）、その分だ
け、当該不感帯範囲内で設定される減衰係数が小さく且
つ当該比較的ゆっくりとしていて且つ大きな振動入力に
伴う前記バネ上上下速度が小さいために，両者の積で表
される減衰力の小さい時間が短くなることになって、車
体揺動入力が速やかに減衰収束され、乗員に与えられる
ふわつき感が抑制防止される。また、前記上下速度検出
値が所定の上下速度値より小さいときには，例えば不感
帯閾値等に相当する前記所定バネ上上下速度値は小さく
変更設定されないから、例えば前述のような小さく且つ
速い振動入力に対しては，前記低減衰範囲にも含まれる
不感帯範囲内で減衰力可変ショックアブソーバの減衰係
数は小さく設定され、従って細かく変動する速い振動入
力のバネ上上下速度に対して適正で且つ高応答の減衰力
が発現して車体への伝達が抑制され，乗り心地が確保さ
れる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明のサスペンション制御装置の一
実施例を図面に基づいて説明する。図２は、本発明の実
施例を示す概略構成図であって、各車輪１FL〜１RRと車
体２との間に夫々サスペンション装置を構成する減衰力
可変ショックアブソーバ３FL〜３RRが配設され、これら
減衰力可変ショックアブソーバ３FL〜３RRの減衰力を切
換えるステップモータ４１FL〜４１RRが後述するコント
ローラ４からの制御信号によって制御される。
実施例を図面に基づいて説明する。図２は、本発明の実
施例を示す概略構成図であって、各車輪１FL〜１RRと車
体２との間に夫々サスペンション装置を構成する減衰力
可変ショックアブソーバ３FL〜３RRが配設され、これら
減衰力可変ショックアブソーバ３FL〜３RRの減衰力を切
換えるステップモータ４１FL〜４１RRが後述するコント
ローラ４からの制御信号によって制御される。
【００１４】これらの各減衰力可変ショックアブソーバ
３FL〜３RRは、図３〜図７に示すように、外筒５と内筒
６とで構成されるシリンダチューブ７を有するツインチ
ューブ式ガス入りストラット型に構成され、内筒６内が
これに摺接するピストン８によって上下圧力室９Ｕ，９
Ｌに画成されている。また、前記ピストン８は、図４〜
図７で特に明らかなように、外周面に内筒６と摺接する
シール部材９がモールドされ且つ内周面に中心開孔１０
を有する円筒状の下部半体１１と、この下部半体１１に
内嵌された上部半体１２とで構成されている。
３FL〜３RRは、図３〜図７に示すように、外筒５と内筒
６とで構成されるシリンダチューブ７を有するツインチ
ューブ式ガス入りストラット型に構成され、内筒６内が
これに摺接するピストン８によって上下圧力室９Ｕ，９
Ｌに画成されている。また、前記ピストン８は、図４〜
図７で特に明らかなように、外周面に内筒６と摺接する
シール部材９がモールドされ且つ内周面に中心開孔１０
を有する円筒状の下部半体１１と、この下部半体１１に
内嵌された上部半体１２とで構成されている。
【００１５】そして、前記下部半体１１には、上下に貫
通して穿設された伸側油流路１３と、上面側から下方に
シール部材９の下側まで延長して穿設された前記伸側油
流路１３より大径の孔部１４ａ及び円筒体１１の外周面
から孔部１４ａの底部に連通して穿設された孔部１４ｂ
で構成される圧側油流路１４と、中心開孔１０の上下開
口端に形成された円環状溝１５Ｕ，１５Ｌと、上面側に
形成され円環状溝１５Ｕと前記伸側油流路１３とに夫々
連通する長溝１６と、下面側に形成され円環状溝１５Ｌ
と連通する長溝１７とが形成され、伸側油流路１３の下
端側及び長溝１７が伸側ディスクバルブ１８によって閉
塞され、圧側油流路１４の上端側が圧側ディスクバルブ
１９によって閉塞されている。
通して穿設された伸側油流路１３と、上面側から下方に
シール部材９の下側まで延長して穿設された前記伸側油
流路１３より大径の孔部１４ａ及び円筒体１１の外周面
から孔部１４ａの底部に連通して穿設された孔部１４ｂ
で構成される圧側油流路１４と、中心開孔１０の上下開
口端に形成された円環状溝１５Ｕ，１５Ｌと、上面側に
形成され円環状溝１５Ｕと前記伸側油流路１３とに夫々
連通する長溝１６と、下面側に形成され円環状溝１５Ｌ
と連通する長溝１７とが形成され、伸側油流路１３の下
端側及び長溝１７が伸側ディスクバルブ１８によって閉
塞され、圧側油流路１４の上端側が圧側ディスクバルブ
１９によって閉塞されている。
【００１６】また、上部半体１２は、下部半体１１の中
心開孔１０内に嵌挿された小径軸部２１と、この軸部２
１の上端に一体に形成された内筒６の内径より小径の大
径軸部２２とで構成され、これら小径軸部２１及び大径
軸部２２の中心位置に、小径軸部２１の下端面側から大
径軸部２２の中間部まで達する孔部２３ａと、この孔部
２３ａの上端側に連通してこれより小径の孔部２３ｂ
と、この孔部２３ｂの上端側に連通するこれより大径の
孔部２３ｃとで構成される貫通孔２３が形成され、小径
軸部２１の円環状溝１５Ｕ及び１５Ｌに対向する位置に
夫々半径方向に内周面側に貫通する一対の貫通孔２４
ａ，２４ｂ及び２５ａ，２５ｂが穿設され、且つ大径軸
部２２の孔部２３ａの上端側にこれと連通する弧状溝２
６が形成されていると共に、この弧状溝２６と下端面と
を連通するＬ字状の圧側油流路２７が形成され、この圧
側油流路２７の下端面開口部が圧側ディスクバルブ２８
によって閉塞されている。
心開孔１０内に嵌挿された小径軸部２１と、この軸部２
１の上端に一体に形成された内筒６の内径より小径の大
径軸部２２とで構成され、これら小径軸部２１及び大径
軸部２２の中心位置に、小径軸部２１の下端面側から大
径軸部２２の中間部まで達する孔部２３ａと、この孔部
２３ａの上端側に連通してこれより小径の孔部２３ｂ
と、この孔部２３ｂの上端側に連通するこれより大径の
孔部２３ｃとで構成される貫通孔２３が形成され、小径
軸部２１の円環状溝１５Ｕ及び１５Ｌに対向する位置に
夫々半径方向に内周面側に貫通する一対の貫通孔２４
ａ，２４ｂ及び２５ａ，２５ｂが穿設され、且つ大径軸
部２２の孔部２３ａの上端側にこれと連通する弧状溝２
６が形成されていると共に、この弧状溝２６と下端面と
を連通するＬ字状の圧側油流路２７が形成され、この圧
側油流路２７の下端面開口部が圧側ディスクバルブ２８
によって閉塞されている。
【００１７】そして、下部半体１１と上部半体１２と
が、下部半体１１の中心開孔１０内に小径軸部２１を嵌
挿した状態で、小径軸部２１の下部半体１１より下方に
突出した下端部にナット２９を螺合させてナット締めす
ることにより、一体に連結されている。さらに、上部半
体１２の孔部２３ａ内に可変絞りを構成する上端部が閉
塞された円筒状の弁体３１が回転自在に配設されてい
る。この弁体３１には、図４に示すように、上部半体１
２における大径軸部２２の弧状溝２６に対向する位置に
半径方向に内周面に達する貫通孔３２が形成されている
と共に、図５〜図７に示すように上部半体１２の小径軸
部２１の貫通孔２４ａ及び２４ｂ間に対応する外周面に
これらを連通する連通溝３３が形成され、さらに図６に
示すように上部半体１２の小径軸部２１の貫通孔２５ａ
及び２５ｂ間に対応する外周面にこれらを内周面側に連
通させる軸方向に延長する長孔３４が形成されている。
そして、貫通孔３２、連通溝３３及び長孔３４の位置関
係が、図８に示す弁体３１の回転角即ち後述するステッ
プモータ４１FL〜４１RRのステップ角に対する減衰力特
性が得られるように選定されている。
が、下部半体１１の中心開孔１０内に小径軸部２１を嵌
挿した状態で、小径軸部２１の下部半体１１より下方に
突出した下端部にナット２９を螺合させてナット締めす
ることにより、一体に連結されている。さらに、上部半
体１２の孔部２３ａ内に可変絞りを構成する上端部が閉
塞された円筒状の弁体３１が回転自在に配設されてい
る。この弁体３１には、図４に示すように、上部半体１
２における大径軸部２２の弧状溝２６に対向する位置に
半径方向に内周面に達する貫通孔３２が形成されている
と共に、図５〜図７に示すように上部半体１２の小径軸
部２１の貫通孔２４ａ及び２４ｂ間に対応する外周面に
これらを連通する連通溝３３が形成され、さらに図６に
示すように上部半体１２の小径軸部２１の貫通孔２５ａ
及び２５ｂ間に対応する外周面にこれらを内周面側に連
通させる軸方向に延長する長孔３４が形成されている。
そして、貫通孔３２、連通溝３３及び長孔３４の位置関
係が、図８に示す弁体３１の回転角即ち後述するステッ
プモータ４１FL〜４１RRのステップ角に対する減衰力特
性が得られるように選定されている。
【００１８】すなわち、例えば時計方向の最大回転角位
置である図８のＡ位置では、図４に示すように、貫通孔
３２のみが弧状溝２６に連通しており、したがって、ピ
ストン８が下降する圧側移動に対しては、下圧力室９Ｌ
から圧側油流路１４を通り、その開口端と圧側ディスク
バルブ１９とで形成されるオリフィスを通って上圧力室
９Ｕに向かう破線図示の圧側流路Ｃ１と、下圧力室９Ｌ
から弁体３１の内周面を通り、貫通孔３２、弧状溝２
６、圧側油流路２７を通り、その開口端と圧側ディスク
バルブ２８とで形成されるオリフィスを通って上圧力室
９Ｕに向かう破線図示の圧側流路Ｃ２とが形成され、且
つピストン８が上昇する伸側移動に対しては、上圧力室
９Ｕから長溝１６、伸側流路１３を通り、その開口端と
伸側ディスクバルブ１８とで形成されるオリフィスを通
って下圧力室９Ｌに向かう破線図示の伸側流路Ｔ１のみ
が形成され、伸側に対してはピストン速度の増加に応じ
て急増する高減衰力を発生させて、圧側に対してはピス
トン速度の増加に応じて微増する低減衰力を発生させ
る。
置である図８のＡ位置では、図４に示すように、貫通孔
３２のみが弧状溝２６に連通しており、したがって、ピ
ストン８が下降する圧側移動に対しては、下圧力室９Ｌ
から圧側油流路１４を通り、その開口端と圧側ディスク
バルブ１９とで形成されるオリフィスを通って上圧力室
９Ｕに向かう破線図示の圧側流路Ｃ１と、下圧力室９Ｌ
から弁体３１の内周面を通り、貫通孔３２、弧状溝２
６、圧側油流路２７を通り、その開口端と圧側ディスク
バルブ２８とで形成されるオリフィスを通って上圧力室
９Ｕに向かう破線図示の圧側流路Ｃ２とが形成され、且
つピストン８が上昇する伸側移動に対しては、上圧力室
９Ｕから長溝１６、伸側流路１３を通り、その開口端と
伸側ディスクバルブ１８とで形成されるオリフィスを通
って下圧力室９Ｌに向かう破線図示の伸側流路Ｔ１のみ
が形成され、伸側に対してはピストン速度の増加に応じ
て急増する高減衰力を発生させて、圧側に対してはピス
トン速度の増加に応じて微増する低減衰力を発生させ
る。
【００１９】このＡ位置から弁体３１を反時計方向に回
転させることにより、図５に示すように、弁体３１の連
通溝３３と小径軸部２１の貫通孔２４ａ，２５ａとが連
通状態となり、回転角の増加に応じて連通溝３３と貫通
孔２４ａ，２５ａとの開口面積が徐々に増加する。この
ため、ピストン８の伸側移動に対しては、図５ａに示す
ように、流路Ｔ１と並列に長溝１６、円環状溝１５Ｕ、
貫通孔２４ａ、連通溝３３、貫通孔２４ｂ、円環状溝１
５Ｌ、長溝１７を通り、長溝１７と圧側ディスクバルブ
１８とで形成されるオリフィスを通って下圧力室９Ｌに
向かう流路Ｔ２が形成されことになり、減衰力の最大値
が図８に示すように、連通溝３３と小径軸部２１の貫通
孔２４ａ，２５ａとの開口面積の増加に応じて徐々に減
少し、伸側移動に対しては、図５ｂに示すように、流路
Ｃ１及びＣ２が形成されている状態を維持するため、最
小減衰力状態を維持する。
転させることにより、図５に示すように、弁体３１の連
通溝３３と小径軸部２１の貫通孔２４ａ，２５ａとが連
通状態となり、回転角の増加に応じて連通溝３３と貫通
孔２４ａ，２５ａとの開口面積が徐々に増加する。この
ため、ピストン８の伸側移動に対しては、図５ａに示す
ように、流路Ｔ１と並列に長溝１６、円環状溝１５Ｕ、
貫通孔２４ａ、連通溝３３、貫通孔２４ｂ、円環状溝１
５Ｌ、長溝１７を通り、長溝１７と圧側ディスクバルブ
１８とで形成されるオリフィスを通って下圧力室９Ｌに
向かう流路Ｔ２が形成されことになり、減衰力の最大値
が図８に示すように、連通溝３３と小径軸部２１の貫通
孔２４ａ，２５ａとの開口面積の増加に応じて徐々に減
少し、伸側移動に対しては、図５ｂに示すように、流路
Ｃ１及びＣ２が形成されている状態を維持するため、最
小減衰力状態を維持する。
【００２０】さらに、弁体３１を反時計方向に回転させ
て位置Ｂ近傍となると、図６に示すように、弁体３１の
貫通孔２５ａ，２５ｂ間が長孔３４によって連通される
状態となる。このため、ピストン８の伸側移動に対して
は、図６ａに示すように、流路Ｔ１及びＴ２と並列に長
溝１６、円環状溝１５Ｕ、貫通孔２５ａ、長孔３４、孔
部２３ａを通って下圧力室９Ｌに向かう流路Ｔ３が形成
されることになり、伸側減衰力が最小減衰力状態となる
と共に、ピストン８の圧側移動に対しては、流路Ｃ１及
びＣ２に加えて孔部２３ａ、長孔３４、貫通孔２５ａ、
円環状溝１５Ｕを通って長溝１６に達する流路Ｃ３及び
孔部２３ａ、長孔３４、貫通孔２５ｂ、円環状溝１５
Ｌ、貫通孔２４ｂ、連通溝３３、貫通孔２４ａ、円環状
溝１５Ｕを通って長溝１６に達する流路Ｃ４が形成され
るが、図８に示すように、最小減衰力状態を維持する。
て位置Ｂ近傍となると、図６に示すように、弁体３１の
貫通孔２５ａ，２５ｂ間が長孔３４によって連通される
状態となる。このため、ピストン８の伸側移動に対して
は、図６ａに示すように、流路Ｔ１及びＴ２と並列に長
溝１６、円環状溝１５Ｕ、貫通孔２５ａ、長孔３４、孔
部２３ａを通って下圧力室９Ｌに向かう流路Ｔ３が形成
されることになり、伸側減衰力が最小減衰力状態となる
と共に、ピストン８の圧側移動に対しては、流路Ｃ１及
びＣ２に加えて孔部２３ａ、長孔３４、貫通孔２５ａ、
円環状溝１５Ｕを通って長溝１６に達する流路Ｃ３及び
孔部２３ａ、長孔３４、貫通孔２５ｂ、円環状溝１５
Ｌ、貫通孔２４ｂ、連通溝３３、貫通孔２４ａ、円環状
溝１５Ｕを通って長溝１６に達する流路Ｃ４が形成され
るが、図８に示すように、最小減衰力状態を維持する。
【００２１】さらに、弁体３１を反時計方向に回転させ
ると、長孔３４と貫通孔２４ｂ及び２５ｂとの間の開口
面積が小さくなり、回転角θB2で長孔３４と貫通孔２４
ｂ及び２５ｂとの間が図７に示すように遮断状態となる
が、貫通孔３２と弧状溝２６との間の開口面積は回転角
θB2から徐々に小さくなる。このため、回転角θB2から
反時計方向の最大回転角θC 迄の間では、ピストン８の
伸側移動に対しては、流路Ｔ１及びＴ２が併存すること
から最小減衰力状態を維持し、逆にピストン８の圧側移
動に対しては、貫通孔３２と弧状溝２６との間の開口面
積が徐々に減少することにより、最大減衰力が徐々に増
加し、弁体３１が位置Ｃに到達したときに図７に示すよ
うに、貫通孔３２と弧状溝２６との間が遮断状態となる
ことにより、ピストンの圧側移動に対して、下圧力室９
Ｌから上圧力室９Ｕに達する流路が流路Ｃ１のみとな
り、圧側高減衰力状態となる。
ると、長孔３４と貫通孔２４ｂ及び２５ｂとの間の開口
面積が小さくなり、回転角θB2で長孔３４と貫通孔２４
ｂ及び２５ｂとの間が図７に示すように遮断状態となる
が、貫通孔３２と弧状溝２６との間の開口面積は回転角
θB2から徐々に小さくなる。このため、回転角θB2から
反時計方向の最大回転角θC 迄の間では、ピストン８の
伸側移動に対しては、流路Ｔ１及びＴ２が併存すること
から最小減衰力状態を維持し、逆にピストン８の圧側移
動に対しては、貫通孔３２と弧状溝２６との間の開口面
積が徐々に減少することにより、最大減衰力が徐々に増
加し、弁体３１が位置Ｃに到達したときに図７に示すよ
うに、貫通孔３２と弧状溝２６との間が遮断状態となる
ことにより、ピストンの圧側移動に対して、下圧力室９
Ｌから上圧力室９Ｕに達する流路が流路Ｃ１のみとな
り、圧側高減衰力状態となる。
【００２２】即ち、これらの減衰力特性は弁体３１とピ
ストン８との間に形成される各オリフィスの開口面積に
よって設定されることになるから、この弁体３１をピス
トン８に対して相対回転させるステップモータの回転角
は，当該オリフィスの絞りによって決定される流動抵
抗，即ち減衰係数を選択設定するための制御量となり、
この減衰係数に前記ピストン速度を乗じた積の形で前記
各減衰力は表される。
ストン８との間に形成される各オリフィスの開口面積に
よって設定されることになるから、この弁体３１をピス
トン８に対して相対回転させるステップモータの回転角
は，当該オリフィスの絞りによって決定される流動抵
抗，即ち減衰係数を選択設定するための制御量となり、
この減衰係数に前記ピストン速度を乗じた積の形で前記
各減衰力は表される。
【００２３】従って、このステップモータの回転角をポ
ジションＰとすると、伸側の減衰力が最大減衰力となる
ポジションＰが伸側最大ポジションＰTMAXとなり、圧側
の減衰力が最大減衰力となるポジションＰが圧側最大ポ
ジションＰCMAXとなるが、ここでは便宜上，前記伸側減
衰力も圧側減衰力も低減衰力に設定される範囲の中間値
に相当するポジションＰを“０”とし、伸側減衰力が高
くなる方向へのポジション変化を正とし且つ圧側減衰力
が高くなる方向へのポジション変化を負とすると、前記
伸側最大ポジションＰTMAXは正符号で単にＰMAX と表さ
れ、圧側最大ポジションＰCMAXは負符号で単に（−Ｐ
MAX ）と表される。但し、これら各最大ポジションの絶
対値｜ＰMAX ｜は必ずしも同じ値である必要はない。そ
して、前記負値となる圧側最大ポジション（−ＰMAx ）
から正値となる伸側最大ポジションＰMAX までの全減衰
力制御範囲のうち，ポジションＰが“０”を挟む正の閾
値Ｐ T1から負の閾値ＰC1までの範囲が，伸側低減衰力Ｄ
／ＦT0及び圧側低減衰力Ｄ／ＦC0となって，後述する演
算処理で特に低速走行状態の滑らかさを達成するsoft範
囲（以下，単にＳ−Ｓ範囲とも記す）となり、これより
ポジションＰが正方向に大きい範囲，即ちポジションＰ
が前記正の閾値ＰT1から正値の伸側最大ポジションＰ
MAx までの範囲が，伸側減衰力が高く設定される伸側制
御範囲（以下，単にＨ−Ｓ範囲とも記す）となり、これ
よりポジションＰが負方向に小さい範囲，即ちポジショ
ンＰが前記負の閾値ＰC1から負値の圧側最大ポジション
（−ＰMAx）までの範囲が，圧側減衰力が高く設定され
る圧側制御範囲（以下，単にＳ−Ｈ範囲とも記す）とな
る。そこで、前記正の閾値ＰT1を正の低減衰閾値と表
し、負の閾値ＰC1を負の低減衰閾値と表すことにする。
ジションＰとすると、伸側の減衰力が最大減衰力となる
ポジションＰが伸側最大ポジションＰTMAXとなり、圧側
の減衰力が最大減衰力となるポジションＰが圧側最大ポ
ジションＰCMAXとなるが、ここでは便宜上，前記伸側減
衰力も圧側減衰力も低減衰力に設定される範囲の中間値
に相当するポジションＰを“０”とし、伸側減衰力が高
くなる方向へのポジション変化を正とし且つ圧側減衰力
が高くなる方向へのポジション変化を負とすると、前記
伸側最大ポジションＰTMAXは正符号で単にＰMAX と表さ
れ、圧側最大ポジションＰCMAXは負符号で単に（−Ｐ
MAX ）と表される。但し、これら各最大ポジションの絶
対値｜ＰMAX ｜は必ずしも同じ値である必要はない。そ
して、前記負値となる圧側最大ポジション（−ＰMAx ）
から正値となる伸側最大ポジションＰMAX までの全減衰
力制御範囲のうち，ポジションＰが“０”を挟む正の閾
値Ｐ T1から負の閾値ＰC1までの範囲が，伸側低減衰力Ｄ
／ＦT0及び圧側低減衰力Ｄ／ＦC0となって，後述する演
算処理で特に低速走行状態の滑らかさを達成するsoft範
囲（以下，単にＳ−Ｓ範囲とも記す）となり、これより
ポジションＰが正方向に大きい範囲，即ちポジションＰ
が前記正の閾値ＰT1から正値の伸側最大ポジションＰ
MAx までの範囲が，伸側減衰力が高く設定される伸側制
御範囲（以下，単にＨ−Ｓ範囲とも記す）となり、これ
よりポジションＰが負方向に小さい範囲，即ちポジショ
ンＰが前記負の閾値ＰC1から負値の圧側最大ポジション
（−ＰMAx）までの範囲が，圧側減衰力が高く設定され
る圧側制御範囲（以下，単にＳ−Ｈ範囲とも記す）とな
る。そこで、前記正の閾値ＰT1を正の低減衰閾値と表
し、負の閾値ＰC1を負の低減衰閾値と表すことにする。
【００２４】一方、上部半体１２の孔部２３ｃには、円
筒状のピストンロッド３５が嵌着され、このピストンロ
ッド３５の上端が、図３に示すように、シリンダチュー
ブ７より上方に突出され、その上端側が車体側部材３６
に取付けられたブラケット３７にゴムブッシュ３８Ｕ及
び３８Ｌを介してナット３９によって固定されていると
共に、ピストンロッド３５の上端にブラケット４０を介
してステップモータ４１FL〜４１RRがその回転軸４１ａ
を下方に突出した関係で固定され、この回転軸４１ａと
前述した弁体３１とがピストンロッド３５内に緩挿され
た連結杆４２によって連結されている。なお、４３はバ
ンパーラバーである。また、シリンダチューブ７の下端
は車輪側部材（図示せず）に連結されている。
筒状のピストンロッド３５が嵌着され、このピストンロ
ッド３５の上端が、図３に示すように、シリンダチュー
ブ７より上方に突出され、その上端側が車体側部材３６
に取付けられたブラケット３７にゴムブッシュ３８Ｕ及
び３８Ｌを介してナット３９によって固定されていると
共に、ピストンロッド３５の上端にブラケット４０を介
してステップモータ４１FL〜４１RRがその回転軸４１ａ
を下方に突出した関係で固定され、この回転軸４１ａと
前述した弁体３１とがピストンロッド３５内に緩挿され
た連結杆４２によって連結されている。なお、４３はバ
ンパーラバーである。また、シリンダチューブ７の下端
は車輪側部材（図示せず）に連結されている。
【００２５】コントローラ４には、その入力側に、図９
に示すように、各車輪位置に対応する車体側に設けられ
た上下加速度に応じて、上向きで正となり下向きで負と
なるアナログ電圧でなる上下加速度検出値Ｘ2FL ″〜Ｘ
2RR ″を出力する上下加速度検出手段としての上下加速
度センサ５１FL〜５１RRとが接続され、出力側に各減衰
力可変ショックアブソーバ３FL〜３RRの減衰力（正確に
は減衰係数）を制御するステップモータ４１FL〜４１RR
が接続されている。
に示すように、各車輪位置に対応する車体側に設けられ
た上下加速度に応じて、上向きで正となり下向きで負と
なるアナログ電圧でなる上下加速度検出値Ｘ2FL ″〜Ｘ
2RR ″を出力する上下加速度検出手段としての上下加速
度センサ５１FL〜５１RRとが接続され、出力側に各減衰
力可変ショックアブソーバ３FL〜３RRの減衰力（正確に
は減衰係数）を制御するステップモータ４１FL〜４１RR
が接続されている。
【００２６】そして、コントローラ４は、入力インタフ
ェース回路５６ａ、出力インタフェース回路５６ｂ、演
算処理装置５６ｃ及び記憶装置５６ｄを少なくとも有す
るマイクロコンピュータ５６と、上下加速度センサ５１
FL〜５１RRの上下加速度検出値Ｘ2FL ″〜Ｘ2RR ″をデ
ィジタル値に変換して入力インタフェース回路５６ａに
供給するＡ／Ｄ変換器５７FL〜５７RRと、出力インタフ
ェース回路５６ｂから出力される各ステップモータ４１
FL〜４１RRに対するステップ制御信号が入力され、これ
をステップパルスに変換して各ステップモータ４１FL〜
４１RRを駆動するモータ駆動回路５９FL〜５９RRとを備
えている。
ェース回路５６ａ、出力インタフェース回路５６ｂ、演
算処理装置５６ｃ及び記憶装置５６ｄを少なくとも有す
るマイクロコンピュータ５６と、上下加速度センサ５１
FL〜５１RRの上下加速度検出値Ｘ2FL ″〜Ｘ2RR ″をデ
ィジタル値に変換して入力インタフェース回路５６ａに
供給するＡ／Ｄ変換器５７FL〜５７RRと、出力インタフ
ェース回路５６ｂから出力される各ステップモータ４１
FL〜４１RRに対するステップ制御信号が入力され、これ
をステップパルスに変換して各ステップモータ４１FL〜
４１RRを駆動するモータ駆動回路５９FL〜５９RRとを備
えている。
【００２７】ここで、マイクロコンピュータ５６の演算
処理装置５６ｃは、後述する演算処理によって前記各上
下加速度検出値Ｘ2FL ″〜Ｘ2RR ″を積分して車体上下
速度（バネ上上下速度とも記す）Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR ' を
算出し、後述する各バネ上上下速度Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR '
の零点近傍に設定された不感帯閾値（−Ｘ2i0'）〜Ｘ
2i0'（ｉ＝FL〜RR）間の不感帯範囲内を除く各バネ上上
下速度Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR' に対して，各バネ上上下速度
Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR ' に応じた減衰力Ｄ／Ｆを各減衰力可
変ショックアブソーバ３FL〜３RRで達成するために，当
該減衰力可変ショックアブソーバ３FL〜３RRの各ステッ
プモータ４１FL〜４１RRの減衰係数を決定する目標回転
角，即ち弁体の目標ポジションＰD を算出するのだが、
一方、前記各バネ上上下速度Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR ' が予め
設定された正の所定バネ上上下速度上限閾値Ｘ2i1'以上
か或いは負の所定バネ上上下速度下限閾値（−Ｘ2i1'）
以下である場合には、その後，当該バネ上上下速度Ｘ
2FL ' 〜Ｘ2RR ' が，所定回数に相当する所定カウント
値ＣＮＴ0 回，ゼロクロス（零点を交差して正から負或
いは負から正に転換）するまでの間，前記各不感帯閾値
（−Ｘ2i0'），Ｘ2i0'を夫々絶対値で所定量だけ（ここ
では｜±Ｘ2i0'｜になる）小さく設定し、この絶対値が
小さく変更設定されたことにより狭められた不感帯範囲
内を除く各バネ上上下速度Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR ' に対し
て，前記と同様に各バネ上上下速度Ｘ2FL '〜Ｘ2RR '
に応じた弁体の目標ポジションＰD を算出し、これらの
目標ポジションＰD と現在ポジションＰA との差値を算
出して、これに応じたステップ制御量をモータ駆動回路
５９FL〜５９RRに出力し、前記ステップモータの回転
角，即ち弁体のポジションに応じた各減衰力可変ショッ
クアブソーバ３FL〜３RRの減衰力（＝減衰係数）をオー
プンループ制御する。
処理装置５６ｃは、後述する演算処理によって前記各上
下加速度検出値Ｘ2FL ″〜Ｘ2RR ″を積分して車体上下
速度（バネ上上下速度とも記す）Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR ' を
算出し、後述する各バネ上上下速度Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR '
の零点近傍に設定された不感帯閾値（−Ｘ2i0'）〜Ｘ
2i0'（ｉ＝FL〜RR）間の不感帯範囲内を除く各バネ上上
下速度Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR' に対して，各バネ上上下速度
Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR ' に応じた減衰力Ｄ／Ｆを各減衰力可
変ショックアブソーバ３FL〜３RRで達成するために，当
該減衰力可変ショックアブソーバ３FL〜３RRの各ステッ
プモータ４１FL〜４１RRの減衰係数を決定する目標回転
角，即ち弁体の目標ポジションＰD を算出するのだが、
一方、前記各バネ上上下速度Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR ' が予め
設定された正の所定バネ上上下速度上限閾値Ｘ2i1'以上
か或いは負の所定バネ上上下速度下限閾値（−Ｘ2i1'）
以下である場合には、その後，当該バネ上上下速度Ｘ
2FL ' 〜Ｘ2RR ' が，所定回数に相当する所定カウント
値ＣＮＴ0 回，ゼロクロス（零点を交差して正から負或
いは負から正に転換）するまでの間，前記各不感帯閾値
（−Ｘ2i0'），Ｘ2i0'を夫々絶対値で所定量だけ（ここ
では｜±Ｘ2i0'｜になる）小さく設定し、この絶対値が
小さく変更設定されたことにより狭められた不感帯範囲
内を除く各バネ上上下速度Ｘ2FL ' 〜Ｘ2RR ' に対し
て，前記と同様に各バネ上上下速度Ｘ2FL '〜Ｘ2RR '
に応じた弁体の目標ポジションＰD を算出し、これらの
目標ポジションＰD と現在ポジションＰA との差値を算
出して、これに応じたステップ制御量をモータ駆動回路
５９FL〜５９RRに出力し、前記ステップモータの回転
角，即ち弁体のポジションに応じた各減衰力可変ショッ
クアブソーバ３FL〜３RRの減衰力（＝減衰係数）をオー
プンループ制御する。
【００２８】また、記憶装置５６ｄは、前記演算処理装
置５６ｃの演算処理に必要なプログラムを予め記憶して
いると共に、演算処理過程での必要な値及び演算結果を
逐次記憶する。次に、本実施例で実行される前記各減衰
力可変ショックアブソーバの減衰力制御の基本原理につ
いて説明する。
置５６ｃの演算処理に必要なプログラムを予め記憶して
いると共に、演算処理過程での必要な値及び演算結果を
逐次記憶する。次に、本実施例で実行される前記各減衰
力可変ショックアブソーバの減衰力制御の基本原理につ
いて説明する。
【００２９】まず、前記図８に示すような減衰力特性の
減衰力可変ショックアブソーバを用いたとき，車体に作
用しようとする揺動入力に対して実際に車体が揺動する
出力のゲイン特性は図１０のように現れる。ここでは、
横軸に振動入力の周波数，即ちバネ下上下速度の周波数
を設定していることに注意されたい。このうち、比較的
速くて大きな車体揺動，即ち中・高周波数帯域のバネ上
の上下振動は，乗員の乗り心地を損なうために積極的に
減衰したい。一方、比較的ゆっくりとした小さな車体揺
動，即ち低周波数帯域のバネ上の振動は，乗員に質量の
大きな車両に見られる重厚感を与えるものであるため、
ふわふわとふわつくような加振をしない程度に減衰すれ
ばよいと考えられる。これを車体側，即ちバネ上で達成
するために路面からの振動入力，即ちバネ下の上下振動
について考えれば、中・高周波数帯域のバネ下の上下振
動は，ショックアブソーバの減衰係数を小さくし、一
方、低周波数帯域のバネ下の上下振動は，一般にその傾
きである上下速度も小さいから、ショックアブソーバの
減衰係数を大きくして，両者の積で現れる減衰力を大き
くし、当該路面入力等のバネ上の上下振動をしっかり減
衰することが望まれる。そして、前記減衰力可変ショッ
クアブソーバによる制御系を介装した車体揺動入出力系
では，その共振周波数を前記バネ上上下速度の低周波数
帯域に設定し、この共振周波数のゲインを図１０の二点
鎖線のような状態から実線のような状態まで小さくする
ことで、積極的に減衰したい中・高周波数帯域のバネ上
上下速度に対するゲインを負方向に更に小さくして乗り
心地を高めながら、低周波数帯域のバネ上上下速度に対
する重厚感を，ふわふわとふわついたものからしっかり
としたものにすることができる。これを前記減衰力可変
ショックアブソーバの減衰力，即ち減衰係数特性で達成
するためには、前述のような低周波数帯域のバネ下振動
入力に対して十分に大きい（高い）減衰係数が設定可能
であると共に、更に重要なのは中・高周波数帯域のバネ
下振動入力に対して十分に小さい（低い）減衰係数を設
定することができるようにしなければならない。
減衰力可変ショックアブソーバを用いたとき，車体に作
用しようとする揺動入力に対して実際に車体が揺動する
出力のゲイン特性は図１０のように現れる。ここでは、
横軸に振動入力の周波数，即ちバネ下上下速度の周波数
を設定していることに注意されたい。このうち、比較的
速くて大きな車体揺動，即ち中・高周波数帯域のバネ上
の上下振動は，乗員の乗り心地を損なうために積極的に
減衰したい。一方、比較的ゆっくりとした小さな車体揺
動，即ち低周波数帯域のバネ上の振動は，乗員に質量の
大きな車両に見られる重厚感を与えるものであるため、
ふわふわとふわつくような加振をしない程度に減衰すれ
ばよいと考えられる。これを車体側，即ちバネ上で達成
するために路面からの振動入力，即ちバネ下の上下振動
について考えれば、中・高周波数帯域のバネ下の上下振
動は，ショックアブソーバの減衰係数を小さくし、一
方、低周波数帯域のバネ下の上下振動は，一般にその傾
きである上下速度も小さいから、ショックアブソーバの
減衰係数を大きくして，両者の積で現れる減衰力を大き
くし、当該路面入力等のバネ上の上下振動をしっかり減
衰することが望まれる。そして、前記減衰力可変ショッ
クアブソーバによる制御系を介装した車体揺動入出力系
では，その共振周波数を前記バネ上上下速度の低周波数
帯域に設定し、この共振周波数のゲインを図１０の二点
鎖線のような状態から実線のような状態まで小さくする
ことで、積極的に減衰したい中・高周波数帯域のバネ上
上下速度に対するゲインを負方向に更に小さくして乗り
心地を高めながら、低周波数帯域のバネ上上下速度に対
する重厚感を，ふわふわとふわついたものからしっかり
としたものにすることができる。これを前記減衰力可変
ショックアブソーバの減衰力，即ち減衰係数特性で達成
するためには、前述のような低周波数帯域のバネ下振動
入力に対して十分に大きい（高い）減衰係数が設定可能
であると共に、更に重要なのは中・高周波数帯域のバネ
下振動入力に対して十分に小さい（低い）減衰係数を設
定することができるようにしなければならない。
【００３０】このように設定された車体揺動入出力系，
又はその制御系では、前記Ｋarnopp則を端的に達成する
ために，図１１に二点鎖線で示すように当該揺動入力で
ある前記バネ上上下速度Ｘ2i' （ｉ＝FL〜RR）に対して
前記目標ポジションを例えば比例係数Ｋでリニアに設定
すればよいことになる。しかしながら、車両が良好な平
坦路面を走行しているときなど，即ち減衰力を変更制御
する必要がないと考えられる走行状態などに発生する微
小な振動入力に対してまで、例えそれが前記soft範囲
（Ｓ−Ｓ範囲）内で実質的に減衰力が変化しないとして
も，前記ステップモータを回転させる，即ち弁体のポジ
ションを変化させることはエネルギの浪費であろうし、
また実質的にステップモータの回転に伴って発生するノ
イズの問題もある。そこで、振動入力であるバネ上上下
速度Ｘ2i' に対して正の不感帯閾値Ｘ2i0'から負の不感
帯閾値（−Ｘ2i0'）までを不感帯とし、この不感帯範囲
内にバネ上上下速度Ｘ2i' があるときには前記目標ポジ
ションＰD を“０”とし、バネ上上下速度Ｘ2i' がこの
範囲にないときに，当該バネ上上下速度Ｘ2i' の増加に
伴って目標ポジションＰD が比例係数Ｋでリニアに増加
するものとする。
又はその制御系では、前記Ｋarnopp則を端的に達成する
ために，図１１に二点鎖線で示すように当該揺動入力で
ある前記バネ上上下速度Ｘ2i' （ｉ＝FL〜RR）に対して
前記目標ポジションを例えば比例係数Ｋでリニアに設定
すればよいことになる。しかしながら、車両が良好な平
坦路面を走行しているときなど，即ち減衰力を変更制御
する必要がないと考えられる走行状態などに発生する微
小な振動入力に対してまで、例えそれが前記soft範囲
（Ｓ−Ｓ範囲）内で実質的に減衰力が変化しないとして
も，前記ステップモータを回転させる，即ち弁体のポジ
ションを変化させることはエネルギの浪費であろうし、
また実質的にステップモータの回転に伴って発生するノ
イズの問題もある。そこで、振動入力であるバネ上上下
速度Ｘ2i' に対して正の不感帯閾値Ｘ2i0'から負の不感
帯閾値（−Ｘ2i0'）までを不感帯とし、この不感帯範囲
内にバネ上上下速度Ｘ2i' があるときには前記目標ポジ
ションＰD を“０”とし、バネ上上下速度Ｘ2i' がこの
範囲にないときに，当該バネ上上下速度Ｘ2i' の増加に
伴って目標ポジションＰD が比例係数Ｋでリニアに増加
するものとする。
【００３１】ここで、前記図１１のバネ上上下速度−目
標ポジション相関特性を制御マップと仮定すれば、前記
目標ポジションＰD が伸側最大ポジションＰMAX となる
とき，この目標ポジションＰD に相当するバネ上上下速
度Ｘ2i' を伸側最大バネ上上下速度Ｘ2i' MAX とする
と、バネ上上下速度Ｘ2i' がこの伸側最大バネ上上下速
度Ｘ2i' MAX 以上の領域で目標ポジションＰD は伸側最
大ポジションＰMAX に固定される。また、目標ポジショ
ンＰD が圧側最大ポジション（−ＰMAX ）となるとき，
この目標ポジションＰD に相当するバネ上上下速度
Ｘ2i' を圧側最大バネ上上下速度（−Ｘ2i' MAX ）とす
ると、バネ上上下速度Ｘ2i' がこの圧側最大バネ上上下
速度（−Ｘ2i' MAX ）以下の領域で目標ポジションＰD
は圧側最大ポジション（−ＰMAX ）に固定される。ま
た、目標ポジションＰD が前記正の低減衰閾値ＰT1とな
るときのバネ上上下速度Ｘ2i' を正の低減衰バネ上上下
速度閾値Ｘ 2i01' とし、負の低減衰閾値ＰC1となるとき
のバネ上上下速度Ｘ2i' を負の低減衰バネ上上下速度閾
値（−Ｘ2i01' ）とする。
標ポジション相関特性を制御マップと仮定すれば、前記
目標ポジションＰD が伸側最大ポジションＰMAX となる
とき，この目標ポジションＰD に相当するバネ上上下速
度Ｘ2i' を伸側最大バネ上上下速度Ｘ2i' MAX とする
と、バネ上上下速度Ｘ2i' がこの伸側最大バネ上上下速
度Ｘ2i' MAX 以上の領域で目標ポジションＰD は伸側最
大ポジションＰMAX に固定される。また、目標ポジショ
ンＰD が圧側最大ポジション（−ＰMAX ）となるとき，
この目標ポジションＰD に相当するバネ上上下速度
Ｘ2i' を圧側最大バネ上上下速度（−Ｘ2i' MAX ）とす
ると、バネ上上下速度Ｘ2i' がこの圧側最大バネ上上下
速度（−Ｘ2i' MAX ）以下の領域で目標ポジションＰD
は圧側最大ポジション（−ＰMAX ）に固定される。ま
た、目標ポジションＰD が前記正の低減衰閾値ＰT1とな
るときのバネ上上下速度Ｘ2i' を正の低減衰バネ上上下
速度閾値Ｘ 2i01' とし、負の低減衰閾値ＰC1となるとき
のバネ上上下速度Ｘ2i' を負の低減衰バネ上上下速度閾
値（−Ｘ2i01' ）とする。
【００３２】以上より、前記正の不感帯閾値Ｘ2i0'から
伸側最大バネ上上下速度Ｘ2i' MAXまでのバネ上上下速
度Ｘ2i' に対する目標ポジションＰD の特性曲線の傾き
Ｋは下記１式で，またそのときの目標ポジションＰD は
伸側目標ポジション比例係数α2 を用いて下記２式で表
される。 Ｋ＝ＰMAX ／（Ｘ2i' MAX −Ｘ2i0'） ……… (1) ＰD ＝α2 ・ＰMAX ＝((Ｘ2i' −Ｘ2i0'）／（Ｘ2i' MAX −Ｘ2i0'))・ＰMAX ……… (2) また、負の不感帯閾値（−Ｘ2i0'）から圧側最大バネ上
上下速度（−Ｘ2i' MA X ）までのバネ上上下速度Ｘ2i'
に対する目標ポジションＰD の特性曲線の傾きＫは下記
３式で，またそのときの目標ポジションＰD は圧側目標
ポジション比例係数α1 を用いて下記４式で表される。
伸側最大バネ上上下速度Ｘ2i' MAXまでのバネ上上下速
度Ｘ2i' に対する目標ポジションＰD の特性曲線の傾き
Ｋは下記１式で，またそのときの目標ポジションＰD は
伸側目標ポジション比例係数α2 を用いて下記２式で表
される。 Ｋ＝ＰMAX ／（Ｘ2i' MAX −Ｘ2i0'） ……… (1) ＰD ＝α2 ・ＰMAX ＝((Ｘ2i' −Ｘ2i0'）／（Ｘ2i' MAX −Ｘ2i0'))・ＰMAX ……… (2) また、負の不感帯閾値（−Ｘ2i0'）から圧側最大バネ上
上下速度（−Ｘ2i' MA X ）までのバネ上上下速度Ｘ2i'
に対する目標ポジションＰD の特性曲線の傾きＫは下記
３式で，またそのときの目標ポジションＰD は圧側目標
ポジション比例係数α1 を用いて下記４式で表される。
【００３３】 Ｋ＝（−ＰMAX ）／（−Ｘ2i' MAX −（−Ｘ2i0')) ……… (3) ＰD ＝α1 ・（−ＰMAX ） ＝((Ｘ2i' −(-Ｘ2i0'))／（−Ｘ2i' MAX −(-Ｘ2i0'))) ・(-ＰMAX ） ……… (4) さて、このように前記不感帯を除くバネ上上下速度
Ｘ2i' に対してポジションＰがリニアに設定されるとす
ると、前記図８に示す減衰力特性はバネ上上下速度
Ｘ2i' に対して図１２ｃに示すように現れる。つまり、
図８に示すポジション−減衰力特性の縮尺と図１２ｃに
示すバネ上上下速度−減衰力特性の縮尺とが同等である
とすると、図１２ｃに示すバネ上上下速度−減衰力特性
のsoft範囲（Ｓ−Ｓ範囲）はポジションＰが“０”に維
持される前記バネ上上下速度不感帯分だけ広げられ、前
記伸側制御範囲（Ｈ−Ｓ範囲）や圧側制御範囲（Ｓ−Ｈ
範囲）はその外側に位置すると考えればよい。このバネ
上上下速度−減衰力特性に対して図１２ａのようなバネ
上上下速度Ｘ2i' が一過性振動入力，即ち前述の比較的
低周波数帯域のゆっくりとしていて且つ比較的大きい振
動入力として入力された場合の作用について考察してみ
る。
Ｘ2i' に対してポジションＰがリニアに設定されるとす
ると、前記図８に示す減衰力特性はバネ上上下速度
Ｘ2i' に対して図１２ｃに示すように現れる。つまり、
図８に示すポジション−減衰力特性の縮尺と図１２ｃに
示すバネ上上下速度−減衰力特性の縮尺とが同等である
とすると、図１２ｃに示すバネ上上下速度−減衰力特性
のsoft範囲（Ｓ−Ｓ範囲）はポジションＰが“０”に維
持される前記バネ上上下速度不感帯分だけ広げられ、前
記伸側制御範囲（Ｈ−Ｓ範囲）や圧側制御範囲（Ｓ−Ｈ
範囲）はその外側に位置すると考えればよい。このバネ
上上下速度−減衰力特性に対して図１２ａのようなバネ
上上下速度Ｘ2i' が一過性振動入力，即ち前述の比較的
低周波数帯域のゆっくりとしていて且つ比較的大きい振
動入力として入力された場合の作用について考察してみ
る。
【００３４】まず初期入力として正の領域で増加するバ
ネ上上下速度Ｘ2i' は時刻ｔ10で前記正の低減衰バネ上
上下速度閾値Ｘ2i01' を上回り、更に増加し続けるが、
やがて振動入力としての特性や後述する伸側減衰力増加
作用によって次第にその増加傾きが小さくなり、或る時
刻で極大点を越えて正の領域で減少し始め、やがて時刻
ｔ20で前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を下
回った。これに対して、前記Ｓ−Ｓ範囲を通過する際の
バネ上上下速度の絶対値｜Ｘ2i' ｜が小さく且つ前記不
感帯範囲を含むＳ−Ｓ範囲で設定される伸側及び圧側の
減衰係数が小さいために、当該Ｓ−Ｓ範囲での減衰力可
変ショックアブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆは最小
減衰力Ｄ／Ｆmin に収束していると考え、更に当該減衰
力可変ショックアブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆが
ポジションＰ，即ち前記不感帯範囲を除くバネ上上下速
度Ｘ2i' とリニアな関係にあるとすると、前記時刻ｔ10
から時刻ｔ20までの時間ｔ10〜ｔ20にバネ上上下速度Ｘ
2i' の増減と同期した特に伸側減衰力Ｄ／Ｆが図１２ｂ
に示すように発生する。逆に言えば、バネ上上下速度Ｘ
2i' は，自己の増減に応じた伸側減衰力Ｄ／Ｆで効果的
に減衰される。このことは、車体と車輪とが離れようと
する運動を妨げる力として働き、結果的に車体の上方向
への運動を低減することができる。このときに圧側減衰
力Ｄ／Ｆは図１２に示すように最小となっていることか
ら、路面の凹凸等に上り、車輪が上方向に動かされても
車体に対しての影響は殆どない。
ネ上上下速度Ｘ2i' は時刻ｔ10で前記正の低減衰バネ上
上下速度閾値Ｘ2i01' を上回り、更に増加し続けるが、
やがて振動入力としての特性や後述する伸側減衰力増加
作用によって次第にその増加傾きが小さくなり、或る時
刻で極大点を越えて正の領域で減少し始め、やがて時刻
ｔ20で前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を下
回った。これに対して、前記Ｓ−Ｓ範囲を通過する際の
バネ上上下速度の絶対値｜Ｘ2i' ｜が小さく且つ前記不
感帯範囲を含むＳ−Ｓ範囲で設定される伸側及び圧側の
減衰係数が小さいために、当該Ｓ−Ｓ範囲での減衰力可
変ショックアブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆは最小
減衰力Ｄ／Ｆmin に収束していると考え、更に当該減衰
力可変ショックアブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆが
ポジションＰ，即ち前記不感帯範囲を除くバネ上上下速
度Ｘ2i' とリニアな関係にあるとすると、前記時刻ｔ10
から時刻ｔ20までの時間ｔ10〜ｔ20にバネ上上下速度Ｘ
2i' の増減と同期した特に伸側減衰力Ｄ／Ｆが図１２ｂ
に示すように発生する。逆に言えば、バネ上上下速度Ｘ
2i' は，自己の増減に応じた伸側減衰力Ｄ／Ｆで効果的
に減衰される。このことは、車体と車輪とが離れようと
する運動を妨げる力として働き、結果的に車体の上方向
への運動を低減することができる。このときに圧側減衰
力Ｄ／Ｆは図１２に示すように最小となっていることか
ら、路面の凹凸等に上り、車輪が上方向に動かされても
車体に対しての影響は殆どない。
【００３５】更に減少を続けるバネ上上下速度Ｘ2i' は
やがて負の領域で減少し始め、時刻ｔ30で前記負の低減
衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を下回って更に減
少し続けるが、やがて振動入力としての特性や後述する
圧側減衰力増加作用によって次第にその減少傾きが小さ
くなり、或る時刻で極小点を越えて負の領域で増加し始
め、やがて時刻ｔ40で前記負の低減衰バネ上上下速度閾
値（−Ｘ2i01' ）を上回った。この時刻ｔ30から時刻ｔ
40までの時間ｔ30〜ｔ40に，バネ上上下速度Ｘ 2i' の増
減と同期した特に圧側減衰力Ｄ／Ｆが図１２ｂに示すよ
うに発生するため、このバネ上上下速度Ｘ2i' は，自己
の増減に応じた減衰力Ｄ／Ｆで効果的に減衰される。つ
まり、前述の車体と車輪とが離れるときとは逆に，両者
が接近するときにのみ減衰力が発生して、結果的に車体
の下方向への運動を低減することができる。また、この
ときに伸側減衰力Ｄ／Ｆは図１２に示すように最小とな
っていることから、路面の凹凸等に下り、車輪が下方向
に動かされても車体に対しての影響は殆どない。なお、
前記極小点におけるバネ上上下速度の絶対値｜Ｘ2i' ｜
は，前記極大点におけるバネ上上下速度の絶対値｜
Ｘ2i' ｜よりも小さくなる。
やがて負の領域で減少し始め、時刻ｔ30で前記負の低減
衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を下回って更に減
少し続けるが、やがて振動入力としての特性や後述する
圧側減衰力増加作用によって次第にその減少傾きが小さ
くなり、或る時刻で極小点を越えて負の領域で増加し始
め、やがて時刻ｔ40で前記負の低減衰バネ上上下速度閾
値（−Ｘ2i01' ）を上回った。この時刻ｔ30から時刻ｔ
40までの時間ｔ30〜ｔ40に，バネ上上下速度Ｘ 2i' の増
減と同期した特に圧側減衰力Ｄ／Ｆが図１２ｂに示すよ
うに発生するため、このバネ上上下速度Ｘ2i' は，自己
の増減に応じた減衰力Ｄ／Ｆで効果的に減衰される。つ
まり、前述の車体と車輪とが離れるときとは逆に，両者
が接近するときにのみ減衰力が発生して、結果的に車体
の下方向への運動を低減することができる。また、この
ときに伸側減衰力Ｄ／Ｆは図１２に示すように最小とな
っていることから、路面の凹凸等に下り、車輪が下方向
に動かされても車体に対しての影響は殆どない。なお、
前記極小点におけるバネ上上下速度の絶対値｜Ｘ2i' ｜
は，前記極大点におけるバネ上上下速度の絶対値｜
Ｘ2i' ｜よりも小さくなる。
【００３６】そして、このような比較的ゆっくりとして
いて且つ大きな振動入力は，車体を上下方向に交互に振
動させようとするから、図示されない前記時刻ｔ40以後
も，前述と同様に，しかしながらその絶対値は次第に小
さく収束しながらバネ上上下速度Ｘ2i' の増減が繰り返
され、少なくともバネ上上下速度Ｘ2i' の極大値，極小
値が共に前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）から正の低減衰バネ上上下速度上限閾値Ｘ
2i01' までのＳ−Ｓ範囲に収束するまでの間，当該バネ
上上下速度Ｘ2i' の増減に応じて減衰力可変ショックア
ブソーバの減衰力Ｄ／Ｆが可変制御される。
いて且つ大きな振動入力は，車体を上下方向に交互に振
動させようとするから、図示されない前記時刻ｔ40以後
も，前述と同様に，しかしながらその絶対値は次第に小
さく収束しながらバネ上上下速度Ｘ2i' の増減が繰り返
され、少なくともバネ上上下速度Ｘ2i' の極大値，極小
値が共に前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）から正の低減衰バネ上上下速度上限閾値Ｘ
2i01' までのＳ−Ｓ範囲に収束するまでの間，当該バネ
上上下速度Ｘ2i' の増減に応じて減衰力可変ショックア
ブソーバの減衰力Ｄ／Ｆが可変制御される。
【００３７】このうち、図１２ｂに現れる時刻ｔ0 から
時刻ｔ10までの時間ｔ0 〜ｔ10や，時刻ｔ20から時刻ｔ
30までの時間ｔ20〜ｔ30のように、減衰力可変ショック
アブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆが，前記伸側低減
衰力Ｄ／ＦT0や圧側低減衰力Ｄ／ＦC0に維持される時間
を考えると、前述のような大きな振動入力によって未だ
バネ上上下速度Ｘ2i' が正負の方向にゼロクロスしなが
ら増減しようとしているにも関わらず，この零点近傍の
当該Ｓ−Ｓ範囲では減衰力可変ショックアブソーバの減
衰力が比較的長時間にわたって小さく維持されてしま
い、車体揺動，即ち当該バネ上上下速度Ｘ2i' は有効に
減衰収束されずに，乗員にはふわふわとふわついた感じ
がして安定感が損なわれる。
時刻ｔ10までの時間ｔ0 〜ｔ10や，時刻ｔ20から時刻ｔ
30までの時間ｔ20〜ｔ30のように、減衰力可変ショック
アブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆが，前記伸側低減
衰力Ｄ／ＦT0や圧側低減衰力Ｄ／ＦC0に維持される時間
を考えると、前述のような大きな振動入力によって未だ
バネ上上下速度Ｘ2i' が正負の方向にゼロクロスしなが
ら増減しようとしているにも関わらず，この零点近傍の
当該Ｓ−Ｓ範囲では減衰力可変ショックアブソーバの減
衰力が比較的長時間にわたって小さく維持されてしま
い、車体揺動，即ち当該バネ上上下速度Ｘ2i' は有効に
減衰収束されずに，乗員にはふわふわとふわついた感じ
がして安定感が損なわれる。
【００３８】このような問題だけを解決するためには、
例えば前記不感帯閾値（±Ｘ2i0'）を予め小さな値に設
定して，バネ上上下速度Ｘ2i' が小さいときにもできる
だけ減衰力Ｄ／Ｆが高くなるようにしておき、更に制御
系全体のゲインを大きくすればよい。しかしこのように
制御系全体のゲインを一律に大きくしてしまったので
は、今度は小さくて速い高周波のバネ上上下速度Ｘ2i'
に対してショックアブソーバで発現する減衰力が大きく
なりすぎ、特に中・高速走行状態では乗員にゴツゴツと
した突上げ感を与えて，或る意味でやはり安定感が損な
われてしまう。また、ゆっくりとした小さなバネ上上下
速度Ｘ2i' に対しても高い減衰力が発現してしまうか
ら、少なくとも前記重厚感といった乗り心地は達成し得
ない。また、常時アクチュエータであるステップモータ
が作動し続けることになるから、省エネルギや全体的な
ノイズ評価の面からも好ましくない。
例えば前記不感帯閾値（±Ｘ2i0'）を予め小さな値に設
定して，バネ上上下速度Ｘ2i' が小さいときにもできる
だけ減衰力Ｄ／Ｆが高くなるようにしておき、更に制御
系全体のゲインを大きくすればよい。しかしこのように
制御系全体のゲインを一律に大きくしてしまったので
は、今度は小さくて速い高周波のバネ上上下速度Ｘ2i'
に対してショックアブソーバで発現する減衰力が大きく
なりすぎ、特に中・高速走行状態では乗員にゴツゴツと
した突上げ感を与えて，或る意味でやはり安定感が損な
われてしまう。また、ゆっくりとした小さなバネ上上下
速度Ｘ2i' に対しても高い減衰力が発現してしまうか
ら、少なくとも前記重厚感といった乗り心地は達成し得
ない。また、常時アクチュエータであるステップモータ
が作動し続けることになるから、省エネルギや全体的な
ノイズ評価の面からも好ましくない。
【００３９】そこで、本実施例では，前述のように車
体，即ちバネ上を上下，即ち伸側及び圧側に繰り返して
揺動するような大きな振動入力が発生したときに、前記
不感帯範囲の幅を狭めて減衰力が小さく維持される時間
を短くし、これによりバネ上の振動をできるだけ早く減
衰収束しようとする。具体的には、バネ上上下速度
Ｘ2i' がバネ上上下速度上限閾値Ｘ2i1'以上となるか或
いはバネ上上下速度下限閾値（−Ｘ2i1'）以下となる
と、前記不感帯閾値（±Ｘ2i0'）を共に所定値Ｘ2i00'
として“０”にしてしまう、即ち正の不感帯閾値Ｘ2i0'
に対してはその絶対値を｜Ｘ2i0'｜だけ小さくし，負の
不感帯閾値（−Ｘ2i0'）に対してはその絶対値を｜Ｘ
2i0'｜だけ小さくする。但し、前述した伸側最大バネ上
上下速度Ｘ2i' MAXでの伸側最大ポジションＰMAX 及び
圧側最大バネ上上下速度（−Ｘ2i' MAX ）での圧側最大
ポジション（−ＰMAX ）は変更しないので、このときの
前記した図１１のバネ上上下速度−目標ポジション特性
は，図１３の二点鎖線から実線のように変化する。
体，即ちバネ上を上下，即ち伸側及び圧側に繰り返して
揺動するような大きな振動入力が発生したときに、前記
不感帯範囲の幅を狭めて減衰力が小さく維持される時間
を短くし、これによりバネ上の振動をできるだけ早く減
衰収束しようとする。具体的には、バネ上上下速度
Ｘ2i' がバネ上上下速度上限閾値Ｘ2i1'以上となるか或
いはバネ上上下速度下限閾値（−Ｘ2i1'）以下となる
と、前記不感帯閾値（±Ｘ2i0'）を共に所定値Ｘ2i00'
として“０”にしてしまう、即ち正の不感帯閾値Ｘ2i0'
に対してはその絶対値を｜Ｘ2i0'｜だけ小さくし，負の
不感帯閾値（−Ｘ2i0'）に対してはその絶対値を｜Ｘ
2i0'｜だけ小さくする。但し、前述した伸側最大バネ上
上下速度Ｘ2i' MAXでの伸側最大ポジションＰMAX 及び
圧側最大バネ上上下速度（−Ｘ2i' MAX ）での圧側最大
ポジション（−ＰMAX ）は変更しないので、このときの
前記した図１１のバネ上上下速度−目標ポジション特性
は，図１３の二点鎖線から実線のように変化する。
【００４０】以上より、バネ上上下速度の絶対値｜
Ｘ2i' ｜がバネ上上下速度上下限閾値の絶対値｜±Ｘ
2i1'｜以上となるような大きな振動入力が検出されたと
きには、前記正負の不感帯閾値（±Ｘ2i0'）が共に
“０”となるから、このときの“０”から伸側最大バネ
上上下速度Ｘ2i' MAX までの正のバネ上上下速度Ｘ2i'
に対する目標ポジションＰD の特性曲線の傾きＫは前記
１式から下記１’式で，またそのときの目標ポジション
ＰD は伸側目標ポジション比例係数α2 を用いて前記２
式から下記２’式で表されることになる。
Ｘ2i' ｜がバネ上上下速度上下限閾値の絶対値｜±Ｘ
2i1'｜以上となるような大きな振動入力が検出されたと
きには、前記正負の不感帯閾値（±Ｘ2i0'）が共に
“０”となるから、このときの“０”から伸側最大バネ
上上下速度Ｘ2i' MAX までの正のバネ上上下速度Ｘ2i'
に対する目標ポジションＰD の特性曲線の傾きＫは前記
１式から下記１’式で，またそのときの目標ポジション
ＰD は伸側目標ポジション比例係数α2 を用いて前記２
式から下記２’式で表されることになる。
【００４１】 Ｋ＝ＰMAX ／Ｘ2i' MAX ………(1') ＰD ＝α2 ・ＰMAX ＝Ｘ2i' ／Ｘ2i' MAX ・ＰMAX ………(2') また、このときの“０”から圧側最大バネ上上下速度
（−Ｘ2i' MAX ）までの負のバネ上上下速度Ｘ2i' に対
する目標ポジションＰD の特性曲線の傾きＫは前記３式
から下記３’式で，またそのときの目標ポジションＰD
は圧側目標ポジション比例係数α1 を用いて前記４式か
ら下記４’式で表される。
（−Ｘ2i' MAX ）までの負のバネ上上下速度Ｘ2i' に対
する目標ポジションＰD の特性曲線の傾きＫは前記３式
から下記３’式で，またそのときの目標ポジションＰD
は圧側目標ポジション比例係数α1 を用いて前記４式か
ら下記４’式で表される。
【００４２】 Ｋ＝（−ＰMAX ）／（−Ｘ2i' MAX ） ………(3') ＰD ＝α1 ・（−ＰMAX ） ＝Ｘ2i' ／（−Ｘ2i' MAX ）・(-ＰMAX ） ………(4') このように正負の不感帯閾値（±Ｘ2i0'）を共に“０”
として，実質的な不感帯範囲をなくし、目標ポジション
ＰD 設定のためのバネ上上下速度Ｘ2i' に対する制御曲
線を図１３の二点鎖線から実線のように切片と傾きを変
えてしまうと、前記目標ポジションＰD が正の低減衰閾
値ＰT1となるときの正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' は，図１３に示すように正の不感帯閾値Ｘ2i0'を
“０”とした分だけその絶対値が小さくなり、前記目標
ポジションＰD が負の低減衰閾値Ｐ C1となるときの負の
低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）は，図１３に
示すように負の不感帯閾値（−Ｘ2i0'）を“０”とした
分だけその絶対値が小さくなる。
として，実質的な不感帯範囲をなくし、目標ポジション
ＰD 設定のためのバネ上上下速度Ｘ2i' に対する制御曲
線を図１３の二点鎖線から実線のように切片と傾きを変
えてしまうと、前記目標ポジションＰD が正の低減衰閾
値ＰT1となるときの正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' は，図１３に示すように正の不感帯閾値Ｘ2i0'を
“０”とした分だけその絶対値が小さくなり、前記目標
ポジションＰD が負の低減衰閾値Ｐ C1となるときの負の
低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）は，図１３に
示すように負の不感帯閾値（−Ｘ2i0'）を“０”とした
分だけその絶対値が小さくなる。
【００４３】これを用いて、前記図１２ｃのバネ上上下
速度−減衰力特性を書き直すと図１４ｃに示すようにな
る。つまり、端的に考えれば前記不感帯範囲の外側に位
置していた低減衰力範囲であるsoft範囲（Ｓ−Ｓ範囲）
が，当該不感帯がなくなったためにバネ上上下速度
Ｘ2i' の零点寄りに設定されていると考えればよい。こ
のバネ上上下速度−減衰力特性に前記図１２ａと同じバ
ネ上上下速度Ｘ2i'を入力として与えてみると、図１４
ａに示すようにまず初期入力として正の領域で増加する
バネ上上下速度Ｘ2i' は，前記時刻ｔ10よりも早い時刻
ｔ09で前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を上
回り、更に増加し続けるが、次第にその増加傾きが小さ
くなって或る時刻で極大点を越えて正の領域で減少し始
め、やがて前記時刻ｔ20よりも遅い時刻ｔ21で前記正の
低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i 01' を下回った。これに
対して、前述と同様に前記Ｓ−Ｓ範囲での減衰力可変シ
ョックアブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆは最小減衰
力Ｄ／Ｆmin に収束していると考え、更に当該減衰力可
変ショックアブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆがポジ
ションＰ，即ちバネ上上下速度Ｘ2i' とリニアな関係に
あるとすると、前記時刻ｔ10よりも早い時刻ｔ09から前
記時刻ｔ20よりも遅い時刻ｔ21までの時間ｔ09〜ｔ21に
バネ上上下速度Ｘ2i' の増減と同期した特に伸側減衰力
Ｄ／Ｆが図１４ｂに示すように発生する。この時間、バ
ネ上上下速度Ｘ2i' は，自己の増減に応じた伸側減衰力
Ｄ／Ｆで効果的に減衰されると共に、この伸側減衰力Ｄ
／Ｆが，車体と車輪とが離れようとする運動を妨げる力
として働き、結果的に車体の上方向への運動を低減する
ことができる。このときに圧側減衰力Ｄ／Ｆは図１４に
示すように最小となっていることから、路面の凹凸等に
上り、車輪が上方向に動かされても車体に対しての影響
は殆どない。
速度−減衰力特性を書き直すと図１４ｃに示すようにな
る。つまり、端的に考えれば前記不感帯範囲の外側に位
置していた低減衰力範囲であるsoft範囲（Ｓ−Ｓ範囲）
が，当該不感帯がなくなったためにバネ上上下速度
Ｘ2i' の零点寄りに設定されていると考えればよい。こ
のバネ上上下速度−減衰力特性に前記図１２ａと同じバ
ネ上上下速度Ｘ2i'を入力として与えてみると、図１４
ａに示すようにまず初期入力として正の領域で増加する
バネ上上下速度Ｘ2i' は，前記時刻ｔ10よりも早い時刻
ｔ09で前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を上
回り、更に増加し続けるが、次第にその増加傾きが小さ
くなって或る時刻で極大点を越えて正の領域で減少し始
め、やがて前記時刻ｔ20よりも遅い時刻ｔ21で前記正の
低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i 01' を下回った。これに
対して、前述と同様に前記Ｓ−Ｓ範囲での減衰力可変シ
ョックアブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆは最小減衰
力Ｄ／Ｆmin に収束していると考え、更に当該減衰力可
変ショックアブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆがポジ
ションＰ，即ちバネ上上下速度Ｘ2i' とリニアな関係に
あるとすると、前記時刻ｔ10よりも早い時刻ｔ09から前
記時刻ｔ20よりも遅い時刻ｔ21までの時間ｔ09〜ｔ21に
バネ上上下速度Ｘ2i' の増減と同期した特に伸側減衰力
Ｄ／Ｆが図１４ｂに示すように発生する。この時間、バ
ネ上上下速度Ｘ2i' は，自己の増減に応じた伸側減衰力
Ｄ／Ｆで効果的に減衰されると共に、この伸側減衰力Ｄ
／Ｆが，車体と車輪とが離れようとする運動を妨げる力
として働き、結果的に車体の上方向への運動を低減する
ことができる。このときに圧側減衰力Ｄ／Ｆは図１４に
示すように最小となっていることから、路面の凹凸等に
上り、車輪が上方向に動かされても車体に対しての影響
は殆どない。
【００４４】更に減少を続けるバネ上上下速度Ｘ2i' は
やがて負の領域で減少し始め、前記時刻ｔ30よりも早い
時刻ｔ29で前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ
2i01'）を下回って更に減少し続けるが、次第にその減
少傾きが小さくなって或る時刻で極小点を越えて負の領
域で増加し始め、やがて前記時刻ｔ40よりも遅い時刻ｔ
41で前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）
を上回った。この前記時刻ｔ30よりも早い時刻ｔ29から
前記時刻ｔ40よりも遅い時刻ｔ41までの時間ｔ29〜ｔ41
に，バネ上上下速度Ｘ2i' の増減と同期した特に圧側減
衰力Ｄ／Ｆが図１４ｂに示すように発生するため、この
バネ上上下速度Ｘ2i' は，自己の増減に応じた減衰力Ｄ
／Ｆで効果的に減衰され、前述の車体と車輪とが離れる
ときとは逆に，両者が接近するときにのみ減衰力が発生
して、結果的に車体の下方向への運動を低減することが
できる。また、このときに伸側減衰力Ｄ／Ｆは図１４に
示すように最小となっていることから、路面の凹凸等に
下り、車輪が下方向に動かされても車体に対しての影響
は殆どない。なお、前記極小点におけるバネ上上下速度
の絶対値｜Ｘ2i' ｜は，前記極大点におけるバネ上上下
速度の絶対値｜Ｘ2i'｜よりも小さくなる。
やがて負の領域で減少し始め、前記時刻ｔ30よりも早い
時刻ｔ29で前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ
2i01'）を下回って更に減少し続けるが、次第にその減
少傾きが小さくなって或る時刻で極小点を越えて負の領
域で増加し始め、やがて前記時刻ｔ40よりも遅い時刻ｔ
41で前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）
を上回った。この前記時刻ｔ30よりも早い時刻ｔ29から
前記時刻ｔ40よりも遅い時刻ｔ41までの時間ｔ29〜ｔ41
に，バネ上上下速度Ｘ2i' の増減と同期した特に圧側減
衰力Ｄ／Ｆが図１４ｂに示すように発生するため、この
バネ上上下速度Ｘ2i' は，自己の増減に応じた減衰力Ｄ
／Ｆで効果的に減衰され、前述の車体と車輪とが離れる
ときとは逆に，両者が接近するときにのみ減衰力が発生
して、結果的に車体の下方向への運動を低減することが
できる。また、このときに伸側減衰力Ｄ／Ｆは図１４に
示すように最小となっていることから、路面の凹凸等に
下り、車輪が下方向に動かされても車体に対しての影響
は殆どない。なお、前記極小点におけるバネ上上下速度
の絶対値｜Ｘ2i' ｜は，前記極大点におけるバネ上上下
速度の絶対値｜Ｘ2i'｜よりも小さくなる。
【００４５】そして、このような比較的ゆっくりとして
いて且つ大きな振動入力は，車体を上下方向に交互に振
動させようとするから、図示されない前記時刻ｔ41以後
も，前述と同様に，しかしながらその絶対値は次第に小
さく収束しながらバネ上上下速度Ｘ2i' の増減が繰り返
され、少なくともバネ上上下速度Ｘ2i' の極大値，極小
値が共に前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）から正の低減衰バネ上上下速度上限閾値Ｘ
2i01' までのＳ−Ｓ範囲に収束するまでの間，当該バネ
上上下速度Ｘ2i' の増減に応じて減衰力可変ショックア
ブソーバの減衰力Ｄ／Ｆが可変制御される。
いて且つ大きな振動入力は，車体を上下方向に交互に振
動させようとするから、図示されない前記時刻ｔ41以後
も，前述と同様に，しかしながらその絶対値は次第に小
さく収束しながらバネ上上下速度Ｘ2i' の増減が繰り返
され、少なくともバネ上上下速度Ｘ2i' の極大値，極小
値が共に前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）から正の低減衰バネ上上下速度上限閾値Ｘ
2i01' までのＳ−Ｓ範囲に収束するまでの間，当該バネ
上上下速度Ｘ2i' の増減に応じて減衰力可変ショックア
ブソーバの減衰力Ｄ／Ｆが可変制御される。
【００４６】このうち、図１４ｂに現れる時刻ｔ0 から
時刻ｔ09までの時間ｔ0 〜ｔ09や，時刻ｔ21から時刻ｔ
29までの時間ｔ21〜ｔ29のように、減衰力可変ショック
アブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆが，前記伸側低減
衰力Ｄ／ＦT0や圧側低減衰力Ｄ／ＦC0に維持される時間
は、図１２ｂに現れる時刻ｔ0 から時刻ｔ10までの時間
ｔ0 〜ｔ10や，時刻ｔ20から時刻ｔ30までの時間ｔ20〜
ｔ30よりも明らかに短く、相対的にバネ上上下速度
Ｘ2i' の大きさと方向に応じた効果的な減衰力が可変制
御されて発現する図１４ｂの時間ｔ09〜ｔ21や時間ｔ29
〜ｔ41は明らかに長くなっている。従って、前述のよう
な大きな振動入力によって未だ正負の方向にゼロクロス
しながら増減しようとしているバネ上上下速度Ｘ2i' に
対して，減衰力可変ショックアブソーバによる効果的な
減衰力の発現時間が長くなり、実際には車体揺動，即ち
当該バネ上上下速度Ｘ2i' が有効に且つ速やかに減衰収
束されて，乗員にはしっかりとした安定感が与えられ
る。
時刻ｔ09までの時間ｔ0 〜ｔ09や，時刻ｔ21から時刻ｔ
29までの時間ｔ21〜ｔ29のように、減衰力可変ショック
アブソーバで達成される減衰力Ｄ／Ｆが，前記伸側低減
衰力Ｄ／ＦT0や圧側低減衰力Ｄ／ＦC0に維持される時間
は、図１２ｂに現れる時刻ｔ0 から時刻ｔ10までの時間
ｔ0 〜ｔ10や，時刻ｔ20から時刻ｔ30までの時間ｔ20〜
ｔ30よりも明らかに短く、相対的にバネ上上下速度
Ｘ2i' の大きさと方向に応じた効果的な減衰力が可変制
御されて発現する図１４ｂの時間ｔ09〜ｔ21や時間ｔ29
〜ｔ41は明らかに長くなっている。従って、前述のよう
な大きな振動入力によって未だ正負の方向にゼロクロス
しながら増減しようとしているバネ上上下速度Ｘ2i' に
対して，減衰力可変ショックアブソーバによる効果的な
減衰力の発現時間が長くなり、実際には車体揺動，即ち
当該バネ上上下速度Ｘ2i' が有効に且つ速やかに減衰収
束されて，乗員にはしっかりとした安定感が与えられ
る。
【００４７】ここで問題となるのは、この不感帯幅を狭
める制御を何時まで継続し，何時通常の不感帯幅に戻す
かであるが、正確を期すならば，車体揺動出力であるバ
ネ上上下速度Ｘ2i' の収束状態を監視し、それが十分な
収束挙動を示したときに通常の不感帯幅に戻す必要があ
る。しかし、そのためにはバネ上上下速度Ｘ2i' の傾
き，即ちバネ上上下加速度Ｘ2i”にも応じて前記正負の
バネ上上下速度上下限閾値（±Ｘ2i1'）を設定しなけれ
ば十分とは言えず、例えばバネ上上下加速度Ｘ2i”の絶
対値が大きくなるにつれて，またバネ上上下速度Ｘ2i'
も絶対値が大きくなるにつれて，正負のバネ上上下速度
上下限閾値（±Ｘ2i1'）の絶対値を大きく設定しなけれ
ばならなくなり、実際にそのように演算処理プログラム
を設定すると，その演算負荷は相応のものになる。そこ
で、本実施例ではこのような演算負荷を軽減するため
に、前記正負のバネ上上下速度上下限閾値（±Ｘ2i1'）
を所定値とし、この正負のバネ上上下速度上下限閾値
（±Ｘ2i1'）を越えるようなバネ上上下速度Ｘ2i' を発
生させる入力がバネ下からの振動入力であった場合に、
当該振動入力が，バネ上を上下方向に交互に揺動する通
常想定される回数を設定し、この回数に応じたバネ上上
下速度の所定のゼロクロスカウント値ＣＮＴ0 を設定
し、前記不感帯幅を狭める制御に移行した最終時点から
ゼロクロスをカウンタＣＮＴでカウントし、このカウン
タＣＮＴが前記ゼロクロスカウント値ＣＮＴ0にカウン
トアップした時点で，通常の不感帯幅に戻すものとす
る。
める制御を何時まで継続し，何時通常の不感帯幅に戻す
かであるが、正確を期すならば，車体揺動出力であるバ
ネ上上下速度Ｘ2i' の収束状態を監視し、それが十分な
収束挙動を示したときに通常の不感帯幅に戻す必要があ
る。しかし、そのためにはバネ上上下速度Ｘ2i' の傾
き，即ちバネ上上下加速度Ｘ2i”にも応じて前記正負の
バネ上上下速度上下限閾値（±Ｘ2i1'）を設定しなけれ
ば十分とは言えず、例えばバネ上上下加速度Ｘ2i”の絶
対値が大きくなるにつれて，またバネ上上下速度Ｘ2i'
も絶対値が大きくなるにつれて，正負のバネ上上下速度
上下限閾値（±Ｘ2i1'）の絶対値を大きく設定しなけれ
ばならなくなり、実際にそのように演算処理プログラム
を設定すると，その演算負荷は相応のものになる。そこ
で、本実施例ではこのような演算負荷を軽減するため
に、前記正負のバネ上上下速度上下限閾値（±Ｘ2i1'）
を所定値とし、この正負のバネ上上下速度上下限閾値
（±Ｘ2i1'）を越えるようなバネ上上下速度Ｘ2i' を発
生させる入力がバネ下からの振動入力であった場合に、
当該振動入力が，バネ上を上下方向に交互に揺動する通
常想定される回数を設定し、この回数に応じたバネ上上
下速度の所定のゼロクロスカウント値ＣＮＴ0 を設定
し、前記不感帯幅を狭める制御に移行した最終時点から
ゼロクロスをカウンタＣＮＴでカウントし、このカウン
タＣＮＴが前記ゼロクロスカウント値ＣＮＴ0にカウン
トアップした時点で，通常の不感帯幅に戻すものとす
る。
【００４８】それでは次に、前記基本原理に従って大き
な振動入力に対して有効な減衰力を発現するバネ上上下
速度−目標ポジション−減衰力相関特性を達成するため
に，前記マイクロコンピュータ５６の演算処理装置５６
ｃで実行される減衰力制御の演算処理を図１５に示す。
なお、本実施例では前記基本的に設定される目標ポジシ
ョンＰD をマップ検索ではなく演算式に従って算出す
る。また、この演算処理中，制御フラグＦは“１”のセ
ット状態で前記不感帯範囲幅を狭める制御中であること
を示し、“０”のリセット状態でそうではないことを示
し、例えばイグニッションスイッチＯＮ時にリセットさ
れるものとする。また、この演算処理は，後述するよう
に所定サンプリング時間毎のタイマ割込によって実行さ
れるが、ここで算出される目標ポジションＰD や当該目
標ポジションＰD における減衰力Ｄ／Ｆを達成するため
のステップ量Ｓ等の算出は、例えば前左輪の減衰力可変
ショックアブソーバ３FL，前右輪の減衰力可変ショック
アブソーバ３FR，後左輪の減衰力可変ショックアブソー
バ３RL，後右輪の減衰力可変ショックアブソーバ３RRと
いったように，所定の順序で行われるものとする。ま
た、各演算処理毎に前記記憶装置５６ｄに更新記憶され
ている現在ポジションＰA やバネ上上下速度の前回値Ｘ
2i' (n-1) は，格別な入出力処理ステップがなくとも，
当該演算処理毎に演算処理装置５６ｃのバッファ等に随
時読込まれるものとする。
な振動入力に対して有効な減衰力を発現するバネ上上下
速度−目標ポジション−減衰力相関特性を達成するため
に，前記マイクロコンピュータ５６の演算処理装置５６
ｃで実行される減衰力制御の演算処理を図１５に示す。
なお、本実施例では前記基本的に設定される目標ポジシ
ョンＰD をマップ検索ではなく演算式に従って算出す
る。また、この演算処理中，制御フラグＦは“１”のセ
ット状態で前記不感帯範囲幅を狭める制御中であること
を示し、“０”のリセット状態でそうではないことを示
し、例えばイグニッションスイッチＯＮ時にリセットさ
れるものとする。また、この演算処理は，後述するよう
に所定サンプリング時間毎のタイマ割込によって実行さ
れるが、ここで算出される目標ポジションＰD や当該目
標ポジションＰD における減衰力Ｄ／Ｆを達成するため
のステップ量Ｓ等の算出は、例えば前左輪の減衰力可変
ショックアブソーバ３FL，前右輪の減衰力可変ショック
アブソーバ３FR，後左輪の減衰力可変ショックアブソー
バ３RL，後右輪の減衰力可変ショックアブソーバ３RRと
いったように，所定の順序で行われるものとする。ま
た、各演算処理毎に前記記憶装置５６ｄに更新記憶され
ている現在ポジションＰA やバネ上上下速度の前回値Ｘ
2i' (n-1) は，格別な入出力処理ステップがなくとも，
当該演算処理毎に演算処理装置５６ｃのバッファ等に随
時読込まれるものとする。
【００４９】即ち、図１５の処理は所定時間ΔＴ（例え
ば３．３msec）毎にタイマ割込処理として実行され、先
ずステップＳ１で前記各上下加速度センサ５１FL〜５１
RRで検出された各バネ上下加速度検出値Ｘ2i″（ｉ＝FL
〜RR）を読込む。次にステップＳ２に移行して、例えば
プログラムによって構築されたディジタルハイパスフィ
ルタ等によって，前記ステップＳ１で読込まれた各バネ
上上下加速度検出値Ｘ2i″に対してハイパスフィルタ処
理を施して、各バネ上上下加速度検出値Ｘ2i″のドリフ
ト重畳成分を除去する。なお、このディジタルハイパス
フィルタのカットオフ周波数は，既知のように当該フィ
ルタを構築するプログラムの一時変数を適宜に選定して
設定することができる。
ば３．３msec）毎にタイマ割込処理として実行され、先
ずステップＳ１で前記各上下加速度センサ５１FL〜５１
RRで検出された各バネ上下加速度検出値Ｘ2i″（ｉ＝FL
〜RR）を読込む。次にステップＳ２に移行して、例えば
プログラムによって構築されたディジタルハイパスフィ
ルタ等によって，前記ステップＳ１で読込まれた各バネ
上上下加速度検出値Ｘ2i″に対してハイパスフィルタ処
理を施して、各バネ上上下加速度検出値Ｘ2i″のドリフ
ト重畳成分を除去する。なお、このディジタルハイパス
フィルタのカットオフ周波数は，既知のように当該フィ
ルタを構築するプログラムの一時変数を適宜に選定して
設定することができる。
【００５０】次にステップＳ３に移行して、例えばプロ
グラムによって構築されたディジタルローパスフィルタ
等によって，前記ステップＳ２でドリフト重畳成分の除
去された各バネ上上下加速度検出値Ｘ2i″に対してロー
パスフィルタ処理を施して、その積分値として位相合わ
せされた各バネ上上下速度の今回値Ｘ2i' (n) を算出す
る。なお、このディジタルローパスフィルタのカットオ
フ周波数は，既知のように当該フィルタを構築するプロ
グラムの一時変数を適宜に選定して設定することができ
る。また、各バネ上上下速度の今回値Ｘ2i' (n) の算出
はローパスフィルタ処理でなく，既存の積分演算処理に
よって算出することもできる。
グラムによって構築されたディジタルローパスフィルタ
等によって，前記ステップＳ２でドリフト重畳成分の除
去された各バネ上上下加速度検出値Ｘ2i″に対してロー
パスフィルタ処理を施して、その積分値として位相合わ
せされた各バネ上上下速度の今回値Ｘ2i' (n) を算出す
る。なお、このディジタルローパスフィルタのカットオ
フ周波数は，既知のように当該フィルタを構築するプロ
グラムの一時変数を適宜に選定して設定することができ
る。また、各バネ上上下速度の今回値Ｘ2i' (n) の算出
はローパスフィルタ処理でなく，既存の積分演算処理に
よって算出することもできる。
【００５１】次にステップＳ４に移行して、前記ステッ
プＳ３で算出設定された各バネ上上下速度の今回値の絶
対値｜Ｘ2i' (n) ｜が前記バネ上上下速度上下限閾値Ｘ
2i1'以上であるか否かを判定し、当該バネ上上下速度の
今回値の絶対値｜Ｘ2i' (n)｜がバネ上上下速度上下限
閾値Ｘ2i1'以上である場合にはステップＳ５に移行し、
そうでない場合にはステップＳ６に移行する。
プＳ３で算出設定された各バネ上上下速度の今回値の絶
対値｜Ｘ2i' (n) ｜が前記バネ上上下速度上下限閾値Ｘ
2i1'以上であるか否かを判定し、当該バネ上上下速度の
今回値の絶対値｜Ｘ2i' (n)｜がバネ上上下速度上下限
閾値Ｘ2i1'以上である場合にはステップＳ５に移行し、
そうでない場合にはステップＳ６に移行する。
【００５２】前記ステップＳ５では、不感帯幅制御フラ
グＦを“１”にセットすると共に，ゼロクロスカウンタ
ＣＮＴを“０”にクリアしてから前記ステップＳ６に移
行する。前記ステップＳ６では、前記不感帯幅制御フラ
グＦが“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該
不感帯幅制御フラグＦが“１”のセット状態である場合
にはステップＳ７に移行し、そうでない場合にはステッ
プＳ８に移行する。
グＦを“１”にセットすると共に，ゼロクロスカウンタ
ＣＮＴを“０”にクリアしてから前記ステップＳ６に移
行する。前記ステップＳ６では、前記不感帯幅制御フラ
グＦが“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該
不感帯幅制御フラグＦが“１”のセット状態である場合
にはステップＳ７に移行し、そうでない場合にはステッ
プＳ８に移行する。
【００５３】前記ステップＳ７では、バネ上上下速度の
今回値Ｘ2i' (n) とバネ上上下速度の前回値Ｘ2i'
(n-1) との積が“０”以下である，即ちバネ上上下速度
Ｘ2i' が今回ゼロクロスしたか否かを判定し、バネ上上
下速度の今回値Ｘ2i' (n) とバネ上上下速度の前回値Ｘ
2i' (n-1) との積が“０”以下であって当該バネ上上下
速度Ｘ2i' が今回ゼロクロスした場合にはステップＳ９
に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ８に移行
する。
今回値Ｘ2i' (n) とバネ上上下速度の前回値Ｘ2i'
(n-1) との積が“０”以下である，即ちバネ上上下速度
Ｘ2i' が今回ゼロクロスしたか否かを判定し、バネ上上
下速度の今回値Ｘ2i' (n) とバネ上上下速度の前回値Ｘ
2i' (n-1) との積が“０”以下であって当該バネ上上下
速度Ｘ2i' が今回ゼロクロスした場合にはステップＳ９
に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ８に移行
する。
【００５４】前記ステップＳ９では、ゼロクロスカウン
タＣＮＴをインクリメントしてからステップＳ１０に移
行する。前記ステップＳ１０では、前記ゼロクロスカウ
ンタＣＮＴが前記所定ゼロクロスカウント値ＣＮＴ0 以
上であるか否かを判定し、当該ゼロクロスカウンタＣＮ
Ｔが所定カウント値ＣＮＴ0 以上である場合にはステッ
プＳ１１に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ
８に移行する。
タＣＮＴをインクリメントしてからステップＳ１０に移
行する。前記ステップＳ１０では、前記ゼロクロスカウ
ンタＣＮＴが前記所定ゼロクロスカウント値ＣＮＴ0 以
上であるか否かを判定し、当該ゼロクロスカウンタＣＮ
Ｔが所定カウント値ＣＮＴ0 以上である場合にはステッ
プＳ１１に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ
８に移行する。
【００５５】前記ステップＳ１１では、前記不感帯幅制
御フラグＦを“０”にリセットすると共に，ゼロクロス
カウンタＣＮＴをクリアしてから前記ステップＳ８に移
行する。前記ステップＳ８では、不感帯幅制御フラグＦ
が“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該不感
帯幅制御フラグＦが“１”のセット状態である場合には
ステップＳ１２に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ１３に移行する。
御フラグＦを“０”にリセットすると共に，ゼロクロス
カウンタＣＮＴをクリアしてから前記ステップＳ８に移
行する。前記ステップＳ８では、不感帯幅制御フラグＦ
が“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該不感
帯幅制御フラグＦが“１”のセット状態である場合には
ステップＳ１２に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ１３に移行する。
【００５６】前記ステップＳ１２では、不感帯閾値の絶
対値｜Ｘ2i0'｜を所定値Ｘ2i00' である“０”に設定し
てからステップＳ１４に移行する。前記ステップＳ１３
では、不感帯閾値の絶対値｜Ｘ2i0'｜を初期値Ｘ2i0'に
設定してから前記ステップＳ１４に移行する。前記ステ
ップＳ１４では、バネ上上下速度の今回値Ｘ2i' (n) が
“０”より小さい，即ち負であるか否かを判定し、当該
バネ上上下速度の今回値Ｘ2i' (n) が負である場合には
ステップＳ１５に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ１６に移行する。
対値｜Ｘ2i0'｜を所定値Ｘ2i00' である“０”に設定し
てからステップＳ１４に移行する。前記ステップＳ１３
では、不感帯閾値の絶対値｜Ｘ2i0'｜を初期値Ｘ2i0'に
設定してから前記ステップＳ１４に移行する。前記ステ
ップＳ１４では、バネ上上下速度の今回値Ｘ2i' (n) が
“０”より小さい，即ち負であるか否かを判定し、当該
バネ上上下速度の今回値Ｘ2i' (n) が負である場合には
ステップＳ１５に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ１６に移行する。
【００５７】前記ステップＳ１５では、前記圧側最大バ
ネ上上下速度（−Ｘ2i' MAX ）及び前記ステップＳ３で
算出設定された各バネ上上下速度の今回値Ｘ2i' (n) 及
び前記ステップＳ１２又はＳ１３で設定された負の不感
帯閾値（−Ｘ2i0'）を用いて下記５式に従って圧側目標
ポジション比例係数α1 を算出してから，ステップＳ１
７に移行する。なお、前記負の不感帯閾値の絶対値｜
（−Ｘ2i0'）｜が，前記正の不感帯閾値の絶対値｜Ｘ
2i0'｜と同等である場合には５式中の二重括弧をほどい
てもよい。
ネ上上下速度（−Ｘ2i' MAX ）及び前記ステップＳ３で
算出設定された各バネ上上下速度の今回値Ｘ2i' (n) 及
び前記ステップＳ１２又はＳ１３で設定された負の不感
帯閾値（−Ｘ2i0'）を用いて下記５式に従って圧側目標
ポジション比例係数α1 を算出してから，ステップＳ１
７に移行する。なお、前記負の不感帯閾値の絶対値｜
（−Ｘ2i0'）｜が，前記正の不感帯閾値の絶対値｜Ｘ
2i0'｜と同等である場合には５式中の二重括弧をほどい
てもよい。
【００５８】 α1 ＝（Ｘ2i' −（−Ｘ2i0'))／（−Ｘ2i' MAX ） ……… (5) 前記ステップＳ１７では、前記ステップＳ１５で算出さ
れた圧側目標ポジション比例係数α1 が“１”以上であ
るか否かを判定し、当該圧側目標ポジション比例係数α
1 が“１”以上である場合にはステップＳ１８に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１９に移行する。
れた圧側目標ポジション比例係数α1 が“１”以上であ
るか否かを判定し、当該圧側目標ポジション比例係数α
1 が“１”以上である場合にはステップＳ１８に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１９に移行する。
【００５９】前記ステップＳ１８では、前記圧側目標ポ
ジション比例係数α1 を“１”に設定してから前記ステ
ップＳ１９に移行する。前記ステップＳ１９では、前記
ステップＳ１５で算出された圧側目標ポジション比例係
数α1 が“０”以下であるか否かを判定し、当該圧側目
標ポジション比例係数α1 が“０”以下である場合には
ステップＳ２０に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ２１に移行する。
ジション比例係数α1 を“１”に設定してから前記ステ
ップＳ１９に移行する。前記ステップＳ１９では、前記
ステップＳ１５で算出された圧側目標ポジション比例係
数α1 が“０”以下であるか否かを判定し、当該圧側目
標ポジション比例係数α1 が“０”以下である場合には
ステップＳ２０に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ２１に移行する。
【００６０】前記ステップＳ２０では、前記圧側目標ポ
ジション比例係数α1 を“０”に設定してから前記ステ
ップＳ２１に移行する。前記ステップＳ２１では、前記
ステップＳ１５又はステップＳ１８又はステップＳ２０
で設定された圧側目標ポジション比例係数α1 及び前記
圧側最大ポジション（−ＰMAX ）を用いて下記６式に従
って圧側，即ち負方向の目標ポジションＰD を算出して
からステップＳ１２に移行する。
ジション比例係数α1 を“０”に設定してから前記ステ
ップＳ２１に移行する。前記ステップＳ２１では、前記
ステップＳ１５又はステップＳ１８又はステップＳ２０
で設定された圧側目標ポジション比例係数α1 及び前記
圧側最大ポジション（−ＰMAX ）を用いて下記６式に従
って圧側，即ち負方向の目標ポジションＰD を算出して
からステップＳ１２に移行する。
【００６１】 ＰD ＝α1 ・（−ＰMAX ） ……… (6) 一方、前記ステップＳ１６では、前記伸側最大バネ上上
下速度Ｘ2i' MAX 及び前記ステップＳ３で算出設定され
た各バネ上上下速度検出値Ｘ2i' 及び前記ステップＳ１
２又はＳ１３で設定された正の不感帯閾値Ｘ2i0'を用い
て下記７式に従って伸側目標ポジション比例係数α2 を
算出してから，ステップＳ２３に移行する。
下速度Ｘ2i' MAX 及び前記ステップＳ３で算出設定され
た各バネ上上下速度検出値Ｘ2i' 及び前記ステップＳ１
２又はＳ１３で設定された正の不感帯閾値Ｘ2i0'を用い
て下記７式に従って伸側目標ポジション比例係数α2 を
算出してから，ステップＳ２３に移行する。
【００６２】 α2 ＝（Ｘ2i' ＋Ｘ2i0'）／Ｘ2i' MAX ……… (7) 前記ステップＳ２３では、前記ステップＳ１６で算出さ
れた伸側目標ポジション比例係数α2 が“１”以上であ
るか否かを判定し、当該伸側目標ポジション比例係数α
2 が“１”以上である場合にはステップＳ２４に移行
し、そうでない場合にはステップＳ２５に移行する。
れた伸側目標ポジション比例係数α2 が“１”以上であ
るか否かを判定し、当該伸側目標ポジション比例係数α
2 が“１”以上である場合にはステップＳ２４に移行
し、そうでない場合にはステップＳ２５に移行する。
【００６３】前記ステップＳ２４では、前記伸側目標ポ
ジション比例係数α2 を“１”に設定してから前記ステ
ップＳ２５に移行する。前記ステップＳ２５では、前記
ステップＳ１６で算出された伸側目標ポジション比例係
数α2 が“０”以下であるか否かを判定し、当該伸側目
標ポジション比例係数α2 が“０”以下である場合には
ステップＳ２６に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ２７に移行する。
ジション比例係数α2 を“１”に設定してから前記ステ
ップＳ２５に移行する。前記ステップＳ２５では、前記
ステップＳ１６で算出された伸側目標ポジション比例係
数α2 が“０”以下であるか否かを判定し、当該伸側目
標ポジション比例係数α2 が“０”以下である場合には
ステップＳ２６に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ２７に移行する。
【００６４】前記ステップＳ２６では、前記伸側目標ポ
ジション比例係数α2 を“０”に設定してから前記ステ
ップＳ２７に移行する。前記ステップＳ２７では、前記
ステップＳ１６又はステップＳ２４又はステップＳ２６
で設定された伸側目標ポジション比例係数α2 及び前記
伸側最大ポジションＰMAX を用いて下記８式に従って伸
側，即ち正方向の目標ポジションＰD を算出してから前
記ステップＳ２２に移行する。
ジション比例係数α2 を“０”に設定してから前記ステ
ップＳ２７に移行する。前記ステップＳ２７では、前記
ステップＳ１６又はステップＳ２４又はステップＳ２６
で設定された伸側目標ポジション比例係数α2 及び前記
伸側最大ポジションＰMAX を用いて下記８式に従って伸
側，即ち正方向の目標ポジションＰD を算出してから前
記ステップＳ２２に移行する。
【００６５】 ＰD ＝α2 ・ＰMAX ……… (8) 前記ステップＳ２２では、前記ステップＳ２１又はステ
ップＳ２７で算出設定された目標ポジションＰD から，
予め前記記憶装置５６ｄに更新記憶されている現在ポジ
ションＰA を減じてステップモータの回転角をステップ
量Ｓとして算出してから、ステップＳ２８に移行する。
ップＳ２７で算出設定された目標ポジションＰD から，
予め前記記憶装置５６ｄに更新記憶されている現在ポジ
ションＰA を減じてステップモータの回転角をステップ
量Ｓとして算出してから、ステップＳ２８に移行する。
【００６６】前記ステップＳ２８では、前記ステップＳ
２２で算出設定されたステップ量の絶対値｜Ｓ｜が，予
め設定された一回の演算処理で達成される最大ステップ
量Ｓ MAX 以下であるか否かを判定し、当該ステップ量の
絶対値｜Ｓ｜が最大ステップ量ＳMAX 以下である場合に
はステップＳ２９に移行し、そうでない場合にはステッ
プＳ３０に移行する。
２２で算出設定されたステップ量の絶対値｜Ｓ｜が，予
め設定された一回の演算処理で達成される最大ステップ
量Ｓ MAX 以下であるか否かを判定し、当該ステップ量の
絶対値｜Ｓ｜が最大ステップ量ＳMAX 以下である場合に
はステップＳ２９に移行し、そうでない場合にはステッ
プＳ３０に移行する。
【００６７】前記ステップＳ２９では、前記ステップＳ
２２で算出設定されたステップ量Ｓをそのままステップ
モータへの制御信号であるステップ量Ｓに設定してから
ステップＳ３１に移行する。前記ステップＳ３０では、
前記ステップＳ２２で算出設定されたステップ量Ｓが
“０”より大きいか否か，即ち正であるか否かを判定
し、当該ステップ量Ｓが正である場合にはステップＳ３
２に移行し、そうでない場合にはステップＳ３３に移行
する。
２２で算出設定されたステップ量Ｓをそのままステップ
モータへの制御信号であるステップ量Ｓに設定してから
ステップＳ３１に移行する。前記ステップＳ３０では、
前記ステップＳ２２で算出設定されたステップ量Ｓが
“０”より大きいか否か，即ち正であるか否かを判定
し、当該ステップ量Ｓが正である場合にはステップＳ３
２に移行し、そうでない場合にはステップＳ３３に移行
する。
【００６８】前記ステップＳ３２では、ステップモータ
への制御信号であるステップ量Ｓを前記最大ステップ量
の正値ＳMAX に設定してから前記ステップＳ３１に移行
する。前記ステップＳ３３では、ステップモータへの制
御信号であるステップ量Ｓを前記最大ステップ量の負値
（−ＳMAX ）に設定してから前記ステップＳ３１に移行
する。
への制御信号であるステップ量Ｓを前記最大ステップ量
の正値ＳMAX に設定してから前記ステップＳ３１に移行
する。前記ステップＳ３３では、ステップモータへの制
御信号であるステップ量Ｓを前記最大ステップ量の負値
（−ＳMAX ）に設定してから前記ステップＳ３１に移行
する。
【００６９】前記ステップＳ３１では、前記ステップＳ
２４，Ｓ２７，Ｓ２８何れかで設定されたステップ量Ｓ
をステップモータへの制御信号として前記各モータ駆動
回路５９FL〜５９RRに向けて出力してからステップＳ３
４に移行する。前記ステップＳ３４では、前記ステップ
Ｓ３で算出設定されたバネ上上下速度の今回値Ｘ2i'
(n) をバネ上上下速度の前回値Ｘ2i' (n-1) として前記
記憶装置５６ｄの所定記憶領域に更新記憶してからメイ
ンプログラムに復帰する。
２４，Ｓ２７，Ｓ２８何れかで設定されたステップ量Ｓ
をステップモータへの制御信号として前記各モータ駆動
回路５９FL〜５９RRに向けて出力してからステップＳ３
４に移行する。前記ステップＳ３４では、前記ステップ
Ｓ３で算出設定されたバネ上上下速度の今回値Ｘ2i'
(n) をバネ上上下速度の前回値Ｘ2i' (n-1) として前記
記憶装置５６ｄの所定記憶領域に更新記憶してからメイ
ンプログラムに復帰する。
【００７０】次に前記図１５の演算処理による本実施例
のサスペンション制御装置の作用について図１６のタイ
ミングチャートを用いて説明する。このタイミングチャ
ートは、比較的平坦ではあるが，そこに一過性の凸部と
一過性の凹部とが連続している路面を，比較的安定した
車速で直進走行している状態をシミュレートしたもので
ある。なお、前記一過性の凸部及び一過性の凹部を除く
その他の路面は，所謂鏡面路面ではなく、微小な凹凸が
連続しているものとする。そして、バネ上で発現する前
記バネ上上下速度Ｘ2i' には，エンジンやトランスミッ
ション或いはパワートレイン系で発生する振動が含まれ
ないものとする。また、ここでは前記所定ゼロクロスカ
ウント値ＣＮＴ0 は便宜上，“５”とする。
のサスペンション制御装置の作用について図１６のタイ
ミングチャートを用いて説明する。このタイミングチャ
ートは、比較的平坦ではあるが，そこに一過性の凸部と
一過性の凹部とが連続している路面を，比較的安定した
車速で直進走行している状態をシミュレートしたもので
ある。なお、前記一過性の凸部及び一過性の凹部を除く
その他の路面は，所謂鏡面路面ではなく、微小な凹凸が
連続しているものとする。そして、バネ上で発現する前
記バネ上上下速度Ｘ2i' には，エンジンやトランスミッ
ション或いはパワートレイン系で発生する振動が含まれ
ないものとする。また、ここでは前記所定ゼロクロスカ
ウント値ＣＮＴ0 は便宜上，“５”とする。
【００７１】この路面直進走行状態で，前記一過性の凸
部を乗り越える時刻ｔ04近傍までの時間ｔ00〜ｔ04で、
バネ上上下速度Ｘ2i' は比較的ゆっくりとしていて且つ
小さく変動し、具体的には時刻ｔ00から正の領域で増加
し，次第にその増加傾きを減少しながら或る時刻から正
の領域で減少に転じ、更に減少を続けるバネ上上下速度
Ｘ2i' は時刻ｔ01から負の領域での減少となるが、その
後，或る時刻で増加に転じて時刻ｔ02から正の領域で増
加し、更に或る時刻で減少に転じて時刻ｔ03から負の領
域で減少し、更に或る時刻で増加に転じて時刻ｔ04から
正の領域で増加した。この時間ｔ00〜ｔ04におけるバネ
上上下速度Ｘ2i' は，その極大値も極小値も前記バネ上
上下速度上下限閾値（±Ｘ2i1'）を越えなかったため
に、前記図１５の演算処理が実行される各サンプリング
時間ΔＴ毎に，当該演算処理のステップＳ４からステッ
プＳ６，ステップＳ８に移行して、未だ不感帯幅制御フ
ラグＦが“０”のリセット状態であるためにステップＳ
１３に移行して、ここで正負の不感帯閾値（±Ｘ2i0'）
は初期値（±Ｘ2i0'）に維持され続けた。また、このよ
うに設定された不感帯閾値（±Ｘ2i0'）に対しても、前
記増減するバネ上上下速度Ｘ2i' の極値は，これらの不
感帯閾値（±Ｘ2i0'）を越えることはなかった。従っ
て、バネ上上下速度Ｘ2i' が正である時間ｔ00〜ｔ01及
び時間ｔ02〜ｔ03で前記図１５の演算処理が実行される
各サンプリング時間ΔＴ毎に，当該演算処理のステップ
Ｓ１４からステップＳ１６に移行して伸側目標ポジショ
ン比例係数α2 が算出されるが、この各時間のバネ上上
下速度Ｘ2i' の極大値が前記正の不感帯閾値Ｘ2i0'を越
えないために，前記７式の分子は常に負値となって当該
算出された伸側目標ポジション比例係数α2 も常に負値
となり、従ってステップＳ２５からステップＳ２６に移
行して当該伸側目標ポジション比例係数α2 は“０”に
設定され、従ってステップＳ２７で算出される目標ポジ
ションＰD も“０”となる。また、バネ上上下速度
Ｘ2i' が負である時間ｔ01〜ｔ02及び時間ｔ03〜ｔ 04で
前記図１５の演算処理が実行される各サンプリング時間
ΔＴ毎に，当該演算処理のステップＳ１４からステップ
Ｓ１５に移行して圧側目標ポジション比例係数α1 が算
出されるが、この各時間のバネ上上下速度Ｘ2i' の極小
値が前記負の不感帯閾値（−Ｘ2i0'）を越えないため
に，前記５式の分子は常に正値となり且つ分母が常に負
値となって当該算出された圧側目標ポジション比例係数
α1 も常に負値となり、従ってステップＳ１９からステ
ップＳ２０に移行して当該圧側目標ポジション比例係数
α1 は“０”に設定され、従ってステップＳ２１で算出
される目標ポジションＰD も“０”となる。以上より、
この時間ｔ00〜ｔ04で目標ポジションＰD は“０”に維
持され続け、従って前記図１５の演算処理が実行される
サンプリング時間ΔＴ毎にステップＳ２２〜ステップＳ
３１で出力される制御信号ステップ量Ｓj は“０”とな
って達成されるポジションＰも“０”となり、各減衰力
可変ショックアブソーバで発現する減衰力Ｄ／Ｆは伸側
も圧側も最小減衰力Ｄ／Ｆmin に維持される。ここで、
前述のようにこの時間ｔ00〜ｔ04のバネ上上下速度
Ｘ2i' は比較的ゆっくりとしていて且つ小さいために、
バネ上である車体はゆっくりと小さく揺動して前記重厚
感等の滑らかな乗り心地が達成される。また、この間，
ステップモータは駆動されないから全体的なノイズ評価
が向上する。
部を乗り越える時刻ｔ04近傍までの時間ｔ00〜ｔ04で、
バネ上上下速度Ｘ2i' は比較的ゆっくりとしていて且つ
小さく変動し、具体的には時刻ｔ00から正の領域で増加
し，次第にその増加傾きを減少しながら或る時刻から正
の領域で減少に転じ、更に減少を続けるバネ上上下速度
Ｘ2i' は時刻ｔ01から負の領域での減少となるが、その
後，或る時刻で増加に転じて時刻ｔ02から正の領域で増
加し、更に或る時刻で減少に転じて時刻ｔ03から負の領
域で減少し、更に或る時刻で増加に転じて時刻ｔ04から
正の領域で増加した。この時間ｔ00〜ｔ04におけるバネ
上上下速度Ｘ2i' は，その極大値も極小値も前記バネ上
上下速度上下限閾値（±Ｘ2i1'）を越えなかったため
に、前記図１５の演算処理が実行される各サンプリング
時間ΔＴ毎に，当該演算処理のステップＳ４からステッ
プＳ６，ステップＳ８に移行して、未だ不感帯幅制御フ
ラグＦが“０”のリセット状態であるためにステップＳ
１３に移行して、ここで正負の不感帯閾値（±Ｘ2i0'）
は初期値（±Ｘ2i0'）に維持され続けた。また、このよ
うに設定された不感帯閾値（±Ｘ2i0'）に対しても、前
記増減するバネ上上下速度Ｘ2i' の極値は，これらの不
感帯閾値（±Ｘ2i0'）を越えることはなかった。従っ
て、バネ上上下速度Ｘ2i' が正である時間ｔ00〜ｔ01及
び時間ｔ02〜ｔ03で前記図１５の演算処理が実行される
各サンプリング時間ΔＴ毎に，当該演算処理のステップ
Ｓ１４からステップＳ１６に移行して伸側目標ポジショ
ン比例係数α2 が算出されるが、この各時間のバネ上上
下速度Ｘ2i' の極大値が前記正の不感帯閾値Ｘ2i0'を越
えないために，前記７式の分子は常に負値となって当該
算出された伸側目標ポジション比例係数α2 も常に負値
となり、従ってステップＳ２５からステップＳ２６に移
行して当該伸側目標ポジション比例係数α2 は“０”に
設定され、従ってステップＳ２７で算出される目標ポジ
ションＰD も“０”となる。また、バネ上上下速度
Ｘ2i' が負である時間ｔ01〜ｔ02及び時間ｔ03〜ｔ 04で
前記図１５の演算処理が実行される各サンプリング時間
ΔＴ毎に，当該演算処理のステップＳ１４からステップ
Ｓ１５に移行して圧側目標ポジション比例係数α1 が算
出されるが、この各時間のバネ上上下速度Ｘ2i' の極小
値が前記負の不感帯閾値（−Ｘ2i0'）を越えないため
に，前記５式の分子は常に正値となり且つ分母が常に負
値となって当該算出された圧側目標ポジション比例係数
α1 も常に負値となり、従ってステップＳ１９からステ
ップＳ２０に移行して当該圧側目標ポジション比例係数
α1 は“０”に設定され、従ってステップＳ２１で算出
される目標ポジションＰD も“０”となる。以上より、
この時間ｔ00〜ｔ04で目標ポジションＰD は“０”に維
持され続け、従って前記図１５の演算処理が実行される
サンプリング時間ΔＴ毎にステップＳ２２〜ステップＳ
３１で出力される制御信号ステップ量Ｓj は“０”とな
って達成されるポジションＰも“０”となり、各減衰力
可変ショックアブソーバで発現する減衰力Ｄ／Ｆは伸側
も圧側も最小減衰力Ｄ／Ｆmin に維持される。ここで、
前述のようにこの時間ｔ00〜ｔ04のバネ上上下速度
Ｘ2i' は比較的ゆっくりとしていて且つ小さいために、
バネ上である車体はゆっくりと小さく揺動して前記重厚
感等の滑らかな乗り心地が達成される。また、この間，
ステップモータは駆動されないから全体的なノイズ評価
が向上する。
【００７２】やがて時刻ｔ04後の或る時刻で前記一過性
の路面凸部を乗り越えたために、バネ上上下速度Ｘ2i'
は更に正の領域で加速されて時刻ｔ05で，前記正の不感
帯閾値Ｘ2i0'より大きく設定されている低減衰バネ上上
下速度閾値Ｘ2i01' を越え、更に増加を続けて時刻ｔ06
で前記正のバネ上上下速度上限閾値Ｘ2i1'をも越えてし
まった。従って、このうち前記時間ｔ04〜ｔ05では前記
図１５の演算処理が実行される各サンプリング時間ΔＴ
毎に，バネ上上下速度Ｘ2i' が未だ正のバネ上上下速度
上限閾値Ｘ2i1'を越えなかったために、当該演算処理の
ステップＳ４からステップＳ６，ステップＳ８に移行し
て、未だ不感帯幅制御フラグＦが“０”のリセット状態
であるためにステップＳ１３に移行して、ここで正負の
不感帯閾値（±Ｘ2i0'）は初期値（±Ｘ2i0'）に維持さ
れ続け、更に当該演算処理のステップＳ１４からステッ
プＳ１６に移行して伸側目標ポジション比例係数α2 が
算出され、この伸側目標ポジション比例係数α2 は
“１”以上となることも，“０”以下となることもない
ために、ステップＳ２７で当該伸側目標ポジション比例
係数α2 に応じた目標ポジションＰD が算出設定され、
この目標ポジションＰDに追従するための制御信号がス
テップＳ２２〜ステップＳ３１でステップ量Ｓjとして
出力され、前記目標ポジションＰD に対して各減衰力可
変ショックアブソーバのステップモータはリアルタイム
に応答してポジションＰが追従制御されたとする。但
し、前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を越え
るまでの時間ｔ04〜ｔ05に達成されるポジションＰの減
衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最小減衰力Ｄ／Ｆmi
n であるために、当該バネ上上下速度Ｘ2i' はさほど効
果的に減衰されなかった。
の路面凸部を乗り越えたために、バネ上上下速度Ｘ2i'
は更に正の領域で加速されて時刻ｔ05で，前記正の不感
帯閾値Ｘ2i0'より大きく設定されている低減衰バネ上上
下速度閾値Ｘ2i01' を越え、更に増加を続けて時刻ｔ06
で前記正のバネ上上下速度上限閾値Ｘ2i1'をも越えてし
まった。従って、このうち前記時間ｔ04〜ｔ05では前記
図１５の演算処理が実行される各サンプリング時間ΔＴ
毎に，バネ上上下速度Ｘ2i' が未だ正のバネ上上下速度
上限閾値Ｘ2i1'を越えなかったために、当該演算処理の
ステップＳ４からステップＳ６，ステップＳ８に移行し
て、未だ不感帯幅制御フラグＦが“０”のリセット状態
であるためにステップＳ１３に移行して、ここで正負の
不感帯閾値（±Ｘ2i0'）は初期値（±Ｘ2i0'）に維持さ
れ続け、更に当該演算処理のステップＳ１４からステッ
プＳ１６に移行して伸側目標ポジション比例係数α2 が
算出され、この伸側目標ポジション比例係数α2 は
“１”以上となることも，“０”以下となることもない
ために、ステップＳ２７で当該伸側目標ポジション比例
係数α2 に応じた目標ポジションＰD が算出設定され、
この目標ポジションＰDに追従するための制御信号がス
テップＳ２２〜ステップＳ３１でステップ量Ｓjとして
出力され、前記目標ポジションＰD に対して各減衰力可
変ショックアブソーバのステップモータはリアルタイム
に応答してポジションＰが追従制御されたとする。但
し、前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を越え
るまでの時間ｔ04〜ｔ05に達成されるポジションＰの減
衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最小減衰力Ｄ／Ｆmi
n であるために、当該バネ上上下速度Ｘ2i' はさほど効
果的に減衰されなかった。
【００７３】しかし、その後の時間ｔ05〜ｔ06では前記
図１５の演算処理が実行される各サンプリング時間ΔＴ
毎に、バネ上上下速度Ｘ2i' が未だ正のバネ上上下速度
上限閾値Ｘ2i1'を越えていないから，当該演算処理のス
テップＳ４からステップＳ６，ステップＳ８に移行し
て、未だ不感帯幅制御フラグＦが“０”のリセット状態
であるためにステップＳ１３に移行して、ここで正負の
不感帯閾値（±Ｘ2i0'）は初期値（±Ｘ2i0'）に維持さ
れ続け、以下，前記時刻ｔ04〜ｔ05と同様に目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、前記目標ポジショ
ンＰD に対して各減衰力可変ショックアブソーバのステ
ップモータはリアルタイムに応答してポジションＰが追
従制御されたとする。このときの各演算処理サンプリン
グ時間ΔＴ毎に達成される伸側減衰力Ｄ／Ｆは，前記バ
ネ上上下速度Ｘ2i' が既に前記低減衰バネ上上下速度閾
値Ｘ2i01' を越えているために，当該バネ上上下速度Ｘ
2i' の向きと大きさとに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆが
発現して，当該バネ上上下速度Ｘ2i' は次第にその増加
傾きが小さくなる。この減衰力の具体的な作用は前記図
１２の説明と同様である。
図１５の演算処理が実行される各サンプリング時間ΔＴ
毎に、バネ上上下速度Ｘ2i' が未だ正のバネ上上下速度
上限閾値Ｘ2i1'を越えていないから，当該演算処理のス
テップＳ４からステップＳ６，ステップＳ８に移行し
て、未だ不感帯幅制御フラグＦが“０”のリセット状態
であるためにステップＳ１３に移行して、ここで正負の
不感帯閾値（±Ｘ2i0'）は初期値（±Ｘ2i0'）に維持さ
れ続け、以下，前記時刻ｔ04〜ｔ05と同様に目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、前記目標ポジショ
ンＰD に対して各減衰力可変ショックアブソーバのステ
ップモータはリアルタイムに応答してポジションＰが追
従制御されたとする。このときの各演算処理サンプリン
グ時間ΔＴ毎に達成される伸側減衰力Ｄ／Ｆは，前記バ
ネ上上下速度Ｘ2i' が既に前記低減衰バネ上上下速度閾
値Ｘ2i01' を越えているために，当該バネ上上下速度Ｘ
2i' の向きと大きさとに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆが
発現して，当該バネ上上下速度Ｘ2i' は次第にその増加
傾きが小さくなる。この減衰力の具体的な作用は前記図
１２の説明と同様である。
【００７４】その後、前記時刻ｔ06で前記正のバネ上上
下速度上限閾値Ｘ2i1'を上回ったバネ上上下速度Ｘ2i'
は、前記減衰作用により次第に増加傾きを小さくしなが
ら或る時刻から正の領域で減少し始め，更に時刻ｔ07で
バネ上上下速度上限閾値Ｘ2i 1'を下回った。従って、前
記時刻ｔ06後に前記図１５の演算処理が実行される最初
のサンプリング時刻で、当該演算処理のステップＳ４か
らステップＳ５に移行して不感帯幅制御フラグＦが
“１”にセットされると共にゼロクロスカウンタＣＮＴ
がクリアされ直し、ステップＳ６からステップＳ７に移
行するが，未だバネ上上下速度Ｘ2i' は正値であり続け
てその今回値と前回値との積は正であるためにステップ
Ｓ８に移行し、このステップＳ８からステップＳ１２に
移行して正負の不感帯閾値（±Ｘ2i0'）は所定値（±Ｘ
2i00' ＝“０”）に設定され、この“０”に設定された
正の不感帯閾値Ｘ2i0'を用いて，ステップＳ１４，Ｓ１
６，Ｓ２３〜Ｓ２７で伸側の目標ポジションＰD が算出
され、この目標ポジションＰDに追従するための制御信
号がステップＳ２２〜ステップＳ３１でステップ量Ｓj
として出力され、前記目標ポジションＰD に対して各減
衰力可変ショックアブソーバのステップモータはリアル
タイムに応答してポジションＰが追従制御し、以後，少
なくとも時刻ｔ07まで前述のフローが繰り返されて，当
該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じた効果
的な減衰力Ｄ／Ｆが発現する。但し、少なくともこの時
間ｔ06〜ｔ07の伸側減衰力Ｄ／Ｆは、前記図１４の説明
と同様に，不感帯幅が狭くなった，具体的に不感帯範囲
がなくなってそれに相当する前記７’式の分母・分子比
だけ大きくなり、少なくともバネ上上下速度Ｘ2i' が正
の領域にあるときにはそれを良好に減衰して収束する作
用があるが、これは車体揺動出力として現れたバネ上上
下速度Ｘ2i' が前記正のバネ上上下速度上限閾値Ｘ2i 1'
を越えるような大きなものであることからも効果的であ
ると言える。
下速度上限閾値Ｘ2i1'を上回ったバネ上上下速度Ｘ2i'
は、前記減衰作用により次第に増加傾きを小さくしなが
ら或る時刻から正の領域で減少し始め，更に時刻ｔ07で
バネ上上下速度上限閾値Ｘ2i 1'を下回った。従って、前
記時刻ｔ06後に前記図１５の演算処理が実行される最初
のサンプリング時刻で、当該演算処理のステップＳ４か
らステップＳ５に移行して不感帯幅制御フラグＦが
“１”にセットされると共にゼロクロスカウンタＣＮＴ
がクリアされ直し、ステップＳ６からステップＳ７に移
行するが，未だバネ上上下速度Ｘ2i' は正値であり続け
てその今回値と前回値との積は正であるためにステップ
Ｓ８に移行し、このステップＳ８からステップＳ１２に
移行して正負の不感帯閾値（±Ｘ2i0'）は所定値（±Ｘ
2i00' ＝“０”）に設定され、この“０”に設定された
正の不感帯閾値Ｘ2i0'を用いて，ステップＳ１４，Ｓ１
６，Ｓ２３〜Ｓ２７で伸側の目標ポジションＰD が算出
され、この目標ポジションＰDに追従するための制御信
号がステップＳ２２〜ステップＳ３１でステップ量Ｓj
として出力され、前記目標ポジションＰD に対して各減
衰力可変ショックアブソーバのステップモータはリアル
タイムに応答してポジションＰが追従制御し、以後，少
なくとも時刻ｔ07まで前述のフローが繰り返されて，当
該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じた効果
的な減衰力Ｄ／Ｆが発現する。但し、少なくともこの時
間ｔ06〜ｔ07の伸側減衰力Ｄ／Ｆは、前記図１４の説明
と同様に，不感帯幅が狭くなった，具体的に不感帯範囲
がなくなってそれに相当する前記７’式の分母・分子比
だけ大きくなり、少なくともバネ上上下速度Ｘ2i' が正
の領域にあるときにはそれを良好に減衰して収束する作
用があるが、これは車体揺動出力として現れたバネ上上
下速度Ｘ2i' が前記正のバネ上上下速度上限閾値Ｘ2i 1'
を越えるような大きなものであることからも効果的であ
ると言える。
【００７５】その後、正の領域で減少するバネ上上下速
度Ｘ2i' は前記時刻ｔ07で正のバネ上上下速度上限閾値
Ｘ2i1'を下回った後，前記不感帯範囲がなくなって零点
寄りに狭められた正の低減衰バネ上上下速度閾値
Ｘ2i01' を時刻ｔ08で下回り、更に前記大きなバネ上揺
動の揺り返し作用によって時刻ｔ09でゼロクロスして負
の領域での減少に転じ、更に時刻ｔ10で負の低減衰バネ
上上下速度閾値（−Ｘ2i01'）をも下回った。この時刻
ｔ07後に前記図１５の演算処理が実行される最初のサン
プリング時刻から，少なくとも前記時刻ｔ09の直前に図
１５の演算処理が実行されるサンプリング時刻までの間
では、当該図１５の演算処理が実行されるサンプリング
時間ΔＴ毎に前記時間ｔ06〜ｔ07と同様のフローが繰り
返されることになるが、このうち時間ｔ07〜ｔ08ではバ
ネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' を越えているために，不感帯範囲がなくなった分
だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じ
た効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現するものの、時間ｔ08〜
ｔ09ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下
速度閾値Ｘ2i01' を下回って伸側及び圧側の減衰力Ｄ／
Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin となるために減衰効
果は低減する。但し、不感帯幅を制御しない場合の前記
時刻ｔ06からの通常制御伸側減衰力Ｄ／ＦN は図１６ｅ
に二点鎖線で示すように、当該不感帯幅を狭める制御に
よる伸側減衰力Ｄ／Ｆより明らかに小さく、その分だけ
正のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さくな
ることが予想され、更に通常制御伸側減衰力Ｄ／ＦN で
は，前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin になる時刻も前記時刻ｔ
08よりも早まって、更に相乗的にバネ上上下速度Ｘ2i'
に対する減衰効果が小さくなることが予想される。
度Ｘ2i' は前記時刻ｔ07で正のバネ上上下速度上限閾値
Ｘ2i1'を下回った後，前記不感帯範囲がなくなって零点
寄りに狭められた正の低減衰バネ上上下速度閾値
Ｘ2i01' を時刻ｔ08で下回り、更に前記大きなバネ上揺
動の揺り返し作用によって時刻ｔ09でゼロクロスして負
の領域での減少に転じ、更に時刻ｔ10で負の低減衰バネ
上上下速度閾値（−Ｘ2i01'）をも下回った。この時刻
ｔ07後に前記図１５の演算処理が実行される最初のサン
プリング時刻から，少なくとも前記時刻ｔ09の直前に図
１５の演算処理が実行されるサンプリング時刻までの間
では、当該図１５の演算処理が実行されるサンプリング
時間ΔＴ毎に前記時間ｔ06〜ｔ07と同様のフローが繰り
返されることになるが、このうち時間ｔ07〜ｔ08ではバ
ネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' を越えているために，不感帯範囲がなくなった分
だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じ
た効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現するものの、時間ｔ08〜
ｔ09ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下
速度閾値Ｘ2i01' を下回って伸側及び圧側の減衰力Ｄ／
Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin となるために減衰効
果は低減する。但し、不感帯幅を制御しない場合の前記
時刻ｔ06からの通常制御伸側減衰力Ｄ／ＦN は図１６ｅ
に二点鎖線で示すように、当該不感帯幅を狭める制御に
よる伸側減衰力Ｄ／Ｆより明らかに小さく、その分だけ
正のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さくな
ることが予想され、更に通常制御伸側減衰力Ｄ／ＦN で
は，前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin になる時刻も前記時刻ｔ
08よりも早まって、更に相乗的にバネ上上下速度Ｘ2i'
に対する減衰効果が小さくなることが予想される。
【００７６】一方、前記時刻ｔ09後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、当該演
算処理のステップＳ４からステップＳ６に移行し、更に
ステップＳ７に移行する。このとき、時刻ｔ09でバネ上
上下速度Ｘ2i' はゼロクロスして正の領域から負の領域
に転じているために、その前回値と今回値との積は負と
なり、従ってステップＳ９に移行してゼロクロスカウン
タＣＮＴをインクリメントして“１”とするが、続くス
テップＳ１０では当該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定
カウント値ＣＮＴ0 である“５”より小さいために前記
ステップＳ８に移行し、次いでステップＳ１２で正負の
不感帯閾値（±Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ 2i00' ＝
“０”）に設定し続け、次いでステップＳ１４からステ
ップＳ１５に移行して圧側目標ポジション比例係数α1
が算出され、この圧側目標ポジション比例係数α1 は
“１”以上となることも，“０”以下となることもない
ために、ステップＳ２１で当該圧側目標ポジション比例
係数α1 に応じた目標ポジションＰ D が算出設定され、
この目標ポジションＰD に追従するための制御信号がス
テップＳ２２〜ステップＳ３１でステップ量Ｓj として
出力され、これ以後は，前記ステップＳ７でのバネ上上
下速度Ｘ2i' は負の領域であり続けるからその前回値と
今回値との積は正となってステップＳ８に移行し、前述
と同様にステップＳ１４からステップＳ２１で圧側の目
標ポジションＰD を算出し、続くステップＳ２２〜ステ
ップＳ３１で当該目標ポジションＰD を達成するための
ステップ量Ｓjが制御信号として出力され、これに伴っ
て前記目標ポジションＰD に対して各減衰力可変ショッ
クアブソーバのステップモータはリアルタイムに応答し
てポジションＰが追従制御されたとする。但し、前記負
の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を越えるま
での時間ｔ09〜ｔ10に達成されるポジションＰの減衰力
は，伸側及び圧側共に未だ前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin で
あるために、当該バネ上上下速度Ｘ2i' はさほど効果的
に減衰されなかった。
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、当該演
算処理のステップＳ４からステップＳ６に移行し、更に
ステップＳ７に移行する。このとき、時刻ｔ09でバネ上
上下速度Ｘ2i' はゼロクロスして正の領域から負の領域
に転じているために、その前回値と今回値との積は負と
なり、従ってステップＳ９に移行してゼロクロスカウン
タＣＮＴをインクリメントして“１”とするが、続くス
テップＳ１０では当該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定
カウント値ＣＮＴ0 である“５”より小さいために前記
ステップＳ８に移行し、次いでステップＳ１２で正負の
不感帯閾値（±Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ 2i00' ＝
“０”）に設定し続け、次いでステップＳ１４からステ
ップＳ１５に移行して圧側目標ポジション比例係数α1
が算出され、この圧側目標ポジション比例係数α1 は
“１”以上となることも，“０”以下となることもない
ために、ステップＳ２１で当該圧側目標ポジション比例
係数α1 に応じた目標ポジションＰ D が算出設定され、
この目標ポジションＰD に追従するための制御信号がス
テップＳ２２〜ステップＳ３１でステップ量Ｓj として
出力され、これ以後は，前記ステップＳ７でのバネ上上
下速度Ｘ2i' は負の領域であり続けるからその前回値と
今回値との積は正となってステップＳ８に移行し、前述
と同様にステップＳ１４からステップＳ２１で圧側の目
標ポジションＰD を算出し、続くステップＳ２２〜ステ
ップＳ３１で当該目標ポジションＰD を達成するための
ステップ量Ｓjが制御信号として出力され、これに伴っ
て前記目標ポジションＰD に対して各減衰力可変ショッ
クアブソーバのステップモータはリアルタイムに応答し
てポジションＰが追従制御されたとする。但し、前記負
の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を越えるま
での時間ｔ09〜ｔ10に達成されるポジションＰの減衰力
は，伸側及び圧側共に未だ前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin で
あるために、当該バネ上上下速度Ｘ2i' はさほど効果的
に減衰されなかった。
【００７７】そして、前記時刻ｔ10で負の低減衰バネ上
上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を下回ったバネ上上下速度
Ｘ2i' は更に負の領域で減少し続けるが、後述する減衰
力可変ショックアブソーバの良好な減衰効果によってや
がてその減少傾きが小さくなり、或る時刻で負の領域で
の増加に転じ、時刻ｔ11で前記負の低減衰バネ上上下速
度閾値（−Ｘ2i01' ）を上回り、更に時刻ｔ12でゼロク
ロスして正の領域での増加に転じ、更に時刻ｔ13で正の
低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' をも上回った。但
し、このうちの時間ｔ10〜ｔ11でバネ上上下速度Ｘ2i'
が前記負のバネ上上下速度下限閾値（−Ｘ2i1'）を下回
ることはなかった。この時刻ｔ10後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻から，少なく
とも前記時刻ｔ12の直前に図１５の演算処理が実行され
るサンプリング時刻までの間では、当該図１５の演算処
理が実行されるサンプリング時間ΔＴ毎に前記ゼロクロ
スカウンタＣＮＴのインクリメントを除く時間ｔ09〜ｔ
10と同様のフローが繰り返されることになるが、このう
ち時間ｔ10〜ｔ11ではバネ上上下速度Ｘ2i' が負の低減
衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を越えているため
に，不感帯範囲がなくなった分だけ当該バネ上上下速度
Ｘ2i' の向きと大きさとに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆ
が発現するが、時間ｔ10〜ｔ11ではバネ上上下速度
Ｘ2i' が負の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）
を上回って伸側及び圧側の減衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小
減衰力Ｄ／Ｆmin となるために減衰効果は低減する。但
し、不感帯幅を制御しない場合の前記時刻ｔ10からの通
常制御圧側減衰力Ｄ／ＦN は図１６ｅに二点鎖線で示す
ように、当該不感帯幅を狭める制御による圧側減衰力Ｄ
／Ｆより明らかに小さく、その分だけ正のバネ上上下速
度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さくなることが予想さ
れ、更に通常制御圧側減衰力Ｄ／ＦN では，前記最小減
衰力Ｄ／Ｆmin から抜ける時刻が前記時刻ｔ10よりも遅
くなると共に最小減衰力Ｄ／Ｆmin になる時刻も前記時
刻ｔ11よりも早まって、更に相乗的にバネ上上下速度Ｘ
2i' に対する減衰効果が小さくなることが予想される。
上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を下回ったバネ上上下速度
Ｘ2i' は更に負の領域で減少し続けるが、後述する減衰
力可変ショックアブソーバの良好な減衰効果によってや
がてその減少傾きが小さくなり、或る時刻で負の領域で
の増加に転じ、時刻ｔ11で前記負の低減衰バネ上上下速
度閾値（−Ｘ2i01' ）を上回り、更に時刻ｔ12でゼロク
ロスして正の領域での増加に転じ、更に時刻ｔ13で正の
低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' をも上回った。但
し、このうちの時間ｔ10〜ｔ11でバネ上上下速度Ｘ2i'
が前記負のバネ上上下速度下限閾値（−Ｘ2i1'）を下回
ることはなかった。この時刻ｔ10後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻から，少なく
とも前記時刻ｔ12の直前に図１５の演算処理が実行され
るサンプリング時刻までの間では、当該図１５の演算処
理が実行されるサンプリング時間ΔＴ毎に前記ゼロクロ
スカウンタＣＮＴのインクリメントを除く時間ｔ09〜ｔ
10と同様のフローが繰り返されることになるが、このう
ち時間ｔ10〜ｔ11ではバネ上上下速度Ｘ2i' が負の低減
衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を越えているため
に，不感帯範囲がなくなった分だけ当該バネ上上下速度
Ｘ2i' の向きと大きさとに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆ
が発現するが、時間ｔ10〜ｔ11ではバネ上上下速度
Ｘ2i' が負の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）
を上回って伸側及び圧側の減衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小
減衰力Ｄ／Ｆmin となるために減衰効果は低減する。但
し、不感帯幅を制御しない場合の前記時刻ｔ10からの通
常制御圧側減衰力Ｄ／ＦN は図１６ｅに二点鎖線で示す
ように、当該不感帯幅を狭める制御による圧側減衰力Ｄ
／Ｆより明らかに小さく、その分だけ正のバネ上上下速
度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さくなることが予想さ
れ、更に通常制御圧側減衰力Ｄ／ＦN では，前記最小減
衰力Ｄ／Ｆmin から抜ける時刻が前記時刻ｔ10よりも遅
くなると共に最小減衰力Ｄ／Ｆmin になる時刻も前記時
刻ｔ11よりも早まって、更に相乗的にバネ上上下速度Ｘ
2i' に対する減衰効果が小さくなることが予想される。
【００７８】また、前記時刻ｔ12後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、前記時
刻ｔ09と同様に，当該演算処理のステップＳ７でバネ上
上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積が負となって、
ステップＳ９でゼロクロスカウンタＣＮＴがインクリメ
ントされて“２”となるが、続くステップＳ１０では当
該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0
である“５”より小さいために、前記ステップＳ８から
ステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し続
け、次いで既にバネ上上下速度Ｘ2i' が正値であるため
にステップＳ１４からステップＳ１６〜ステップＳ２７
で伸側目標ポジション比例係数α2 に応じた目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、これ以後は，前記
ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は正値であり続
けるからその前回値と今回値との積は正となってステッ
プＳ８に移行し、前述と同様にステップＳ１６からステ
ップＳ２７で伸側の目標ポジションＰD を算出し、続く
ステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該目標ポジション
ＰD を達成するためのステップ量Ｓj が制御信号として
出力され、これに伴って前記目標ポジションＰD に対し
て各減衰力可変ショックアブソーバのステップモータは
リアルタイムに応答してポジションＰが追従制御された
とする。但し、前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' を越えるまでの時間ｔ12〜ｔ13に達成されるポジ
ションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最小減
衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上上下速度
Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、前記時
刻ｔ09と同様に，当該演算処理のステップＳ７でバネ上
上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積が負となって、
ステップＳ９でゼロクロスカウンタＣＮＴがインクリメ
ントされて“２”となるが、続くステップＳ１０では当
該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0
である“５”より小さいために、前記ステップＳ８から
ステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し続
け、次いで既にバネ上上下速度Ｘ2i' が正値であるため
にステップＳ１４からステップＳ１６〜ステップＳ２７
で伸側目標ポジション比例係数α2 に応じた目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、これ以後は，前記
ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は正値であり続
けるからその前回値と今回値との積は正となってステッ
プＳ８に移行し、前述と同様にステップＳ１６からステ
ップＳ２７で伸側の目標ポジションＰD を算出し、続く
ステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該目標ポジション
ＰD を達成するためのステップ量Ｓj が制御信号として
出力され、これに伴って前記目標ポジションＰD に対し
て各減衰力可変ショックアブソーバのステップモータは
リアルタイムに応答してポジションＰが追従制御された
とする。但し、前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' を越えるまでの時間ｔ12〜ｔ13に達成されるポジ
ションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最小減
衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上上下速度
Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
【００７９】また、前記時刻ｔ13で正の低減衰バネ上上
下速度閾値Ｘ2i01' を上回ったバネ上上下速度Ｘ2i' は
更に正の領域で増加し続けるが、後述する減衰力可変シ
ョックアブソーバの良好な減衰効果によってやがてその
増加傾きが小さくなり、或る時刻で正の領域での減少に
転じ、時刻ｔ14で前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' を上回り、更に時刻ｔ15でゼロクロスして負の領
域での減少に転じ、更に時刻ｔ16で負の低減衰バネ上上
下速度閾値（−Ｘ2i01' ）をも下回った。但し、このう
ちの時間ｔ13〜ｔ14でバネ上上下速度Ｘ2i' が前記正の
バネ上上下速度下限閾値Ｘ2i1'を上回ることはなかっ
た。この時刻ｔ13後に前記図１５の演算処理が実行され
る最初のサンプリング時刻から，少なくとも前記時刻ｔ
15の直前に図１５の演算処理が実行されるサンプリング
時刻までの間では、当該図１５の演算処理が実行される
サンプリング時間ΔＴ毎に前記ゼロクロスカウンタＣＮ
Ｔのインクリメントを除く時間ｔ12〜ｔ13と同様のフロ
ーが繰り返されることになるが、このうち時間ｔ13〜ｔ
14ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下速
度閾値Ｘ2i01' を越えているために，不感帯範囲がなく
なった分だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさ
とに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現するものの、時
間ｔ14〜ｔ15ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バ
ネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を上回って伸側及び圧側の減
衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin となるため
に減衰効果は低減する。但し、不感帯幅を制御しない場
合の前記時刻ｔ10からの通常制御伸側減衰力Ｄ／ＦN は
図１６ｅに二点鎖線で示すように、当該不感帯幅を狭め
る制御による伸側減衰力Ｄ／Ｆより明らかに小さく、そ
の分だけ負のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が
小さくなることが予想され、更に通常制御伸側減衰力Ｄ
／ＦN では，前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin から抜ける時刻
が前記時刻ｔ13よりも遅くなると共に最小減衰力Ｄ／Ｆ
min になる時刻も前記時刻ｔ14よりも早まって、更に相
乗的にバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さく
なることが予想される。
下速度閾値Ｘ2i01' を上回ったバネ上上下速度Ｘ2i' は
更に正の領域で増加し続けるが、後述する減衰力可変シ
ョックアブソーバの良好な減衰効果によってやがてその
増加傾きが小さくなり、或る時刻で正の領域での減少に
転じ、時刻ｔ14で前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' を上回り、更に時刻ｔ15でゼロクロスして負の領
域での減少に転じ、更に時刻ｔ16で負の低減衰バネ上上
下速度閾値（−Ｘ2i01' ）をも下回った。但し、このう
ちの時間ｔ13〜ｔ14でバネ上上下速度Ｘ2i' が前記正の
バネ上上下速度下限閾値Ｘ2i1'を上回ることはなかっ
た。この時刻ｔ13後に前記図１５の演算処理が実行され
る最初のサンプリング時刻から，少なくとも前記時刻ｔ
15の直前に図１５の演算処理が実行されるサンプリング
時刻までの間では、当該図１５の演算処理が実行される
サンプリング時間ΔＴ毎に前記ゼロクロスカウンタＣＮ
Ｔのインクリメントを除く時間ｔ12〜ｔ13と同様のフロ
ーが繰り返されることになるが、このうち時間ｔ13〜ｔ
14ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下速
度閾値Ｘ2i01' を越えているために，不感帯範囲がなく
なった分だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさ
とに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現するものの、時
間ｔ14〜ｔ15ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バ
ネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を上回って伸側及び圧側の減
衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin となるため
に減衰効果は低減する。但し、不感帯幅を制御しない場
合の前記時刻ｔ10からの通常制御伸側減衰力Ｄ／ＦN は
図１６ｅに二点鎖線で示すように、当該不感帯幅を狭め
る制御による伸側減衰力Ｄ／Ｆより明らかに小さく、そ
の分だけ負のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が
小さくなることが予想され、更に通常制御伸側減衰力Ｄ
／ＦN では，前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin から抜ける時刻
が前記時刻ｔ13よりも遅くなると共に最小減衰力Ｄ／Ｆ
min になる時刻も前記時刻ｔ14よりも早まって、更に相
乗的にバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さく
なることが予想される。
【００８０】また、前記時刻ｔ15後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、前記時
刻ｔ09と同様に，当該演算処理のステップＳ７でバネ上
上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積が負となって、
ステップＳ９でゼロクロスカウンタＣＮＴがインクリメ
ントされて“３”となるが、続くステップＳ１０では当
該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0
である“５”より小さいために、前記ステップＳ８から
ステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し続
け、次いで既にバネ上上下速度Ｘ2i' が負値であるため
にステップＳ１４からステップＳ１５〜ステップＳ２１
で圧側目標ポジション比例係数α1 に応じた目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、これ以後は，前記
ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は負値であり続
けるからその前回値と今回値との積は正となってステッ
プＳ８に移行し、前述と同様にステップＳ１５からステ
ップＳ２１で圧側の目標ポジションＰD を算出し、続く
ステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該目標ポジション
ＰD を達成するためのステップ量Ｓj が制御信号として
出力され、これに伴って前記目標ポジションＰD に対し
て各減衰力可変ショックアブソーバのステップモータは
リアルタイムに応答してポジションＰが追従制御された
とする。但し、前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）を越えるまでの時間ｔ15〜ｔ16に達成される
ポジションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最
小減衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上上下速度
Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、前記時
刻ｔ09と同様に，当該演算処理のステップＳ７でバネ上
上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積が負となって、
ステップＳ９でゼロクロスカウンタＣＮＴがインクリメ
ントされて“３”となるが、続くステップＳ１０では当
該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0
である“５”より小さいために、前記ステップＳ８から
ステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し続
け、次いで既にバネ上上下速度Ｘ2i' が負値であるため
にステップＳ１４からステップＳ１５〜ステップＳ２１
で圧側目標ポジション比例係数α1 に応じた目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、これ以後は，前記
ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は負値であり続
けるからその前回値と今回値との積は正となってステッ
プＳ８に移行し、前述と同様にステップＳ１５からステ
ップＳ２１で圧側の目標ポジションＰD を算出し、続く
ステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該目標ポジション
ＰD を達成するためのステップ量Ｓj が制御信号として
出力され、これに伴って前記目標ポジションＰD に対し
て各減衰力可変ショックアブソーバのステップモータは
リアルタイムに応答してポジションＰが追従制御された
とする。但し、前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）を越えるまでの時間ｔ15〜ｔ16に達成される
ポジションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最
小減衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上上下速度
Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
【００８１】従って、前記時刻ｔ06以後，前述のように
不感帯幅を変更制御しない場合に比して不感帯幅を狭め
る（実質的には不感帯をなくす）本実施例では、夫々の
バネ上上下速度Ｘ2i' の大きさと方向とに応じた効果的
な減衰力Ｄ／Ｆが大きく、また乗り心地確保のために設
定されている低減衰力範囲，即ちsoft範囲（Ｓ−Ｓ範
囲）に入る時刻が遅くなり且つそれから抜ける時刻が早
くなるために有効な減衰力Ｄ／Ｆの作用時間が長くな
る。従って、図１６ａに二点鎖線で示すように前記時刻
ｔ06以後，前記時刻ｔ16近傍までの不感帯幅を変更制御
しない場合のバネ上上下速度Ｘ2i' N が、未だ振幅が大
きく且つ周期が大きくて，バネ上である車体をふわふわ
とふわつかせているのに対して、本実施例のバネ上上下
速度Ｘ2i' は、図１６ａに実線で示すように良好な減衰
効果によって速やかに収束して，その振幅が小さくなり
且つ周期が小さくなっており、バネ上である車体のふわ
つき感が抑制されると同時に揺動収束力の強いしっかり
感が与えられる。
不感帯幅を変更制御しない場合に比して不感帯幅を狭め
る（実質的には不感帯をなくす）本実施例では、夫々の
バネ上上下速度Ｘ2i' の大きさと方向とに応じた効果的
な減衰力Ｄ／Ｆが大きく、また乗り心地確保のために設
定されている低減衰力範囲，即ちsoft範囲（Ｓ−Ｓ範
囲）に入る時刻が遅くなり且つそれから抜ける時刻が早
くなるために有効な減衰力Ｄ／Ｆの作用時間が長くな
る。従って、図１６ａに二点鎖線で示すように前記時刻
ｔ06以後，前記時刻ｔ16近傍までの不感帯幅を変更制御
しない場合のバネ上上下速度Ｘ2i' N が、未だ振幅が大
きく且つ周期が大きくて，バネ上である車体をふわふわ
とふわつかせているのに対して、本実施例のバネ上上下
速度Ｘ2i' は、図１６ａに実線で示すように良好な減衰
効果によって速やかに収束して，その振幅が小さくなり
且つ周期が小さくなっており、バネ上である車体のふわ
つき感が抑制されると同時に揺動収束力の強いしっかり
感が与えられる。
【００８２】ところで、前記時刻ｔ16以後も負の領域で
減少を続けたバネ上上下速度Ｘ2i'は，この時刻ｔ16後
の或る時刻で前記一過性の路面凹部を通過したために、
バネ上上下速度Ｘ2i' は更に負の領域で加速されて時刻
ｔ17で，前記負のバネ上上下速度下限閾値（−Ｘ2i1'）
をも越えてしまったが、やがて後述する減衰力可変ショ
ックアブソーバの有効な減衰効果によって次第にその減
少傾きが小さくなり、或る時刻から負の領域での増加に
転じて，時刻ｔ18では前記負のバネ上上下速度下限閾値
（−Ｘ2i1'）を再び上回った。従って、このうち前記時
刻ｔ16後に前記図１５の演算処理が実行される最初のサ
ンプリング時刻から，少なくとも前記時刻ｔ17の直前に
図１５の演算処理が実行されるサンプリング時刻までの
間では、当該図１５の演算処理が実行されるサンプリン
グ時間ΔＴ毎に，前記ゼロクロスカウンタＣＮＴのイン
クリメントを除く時間ｔ15〜ｔ16と同様のフローが繰り
返されることになるが、このうち時間ｔ13〜ｔ14ではバ
ネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' を越えているために，不感帯範囲がなくなった分
だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じ
た効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現する。更に、前記時刻ｔ
17後に前記図１５の演算処理が実行される最初のサンプ
リング時刻では、前記時刻ｔ06と同様に当該演算処理の
ステップＳ４からステップＳ５に移行して不感帯幅制御
フラグＦが“１”にセットされ直すと共にゼロクロスカ
ウンタＣＮＴがクリアされ、ステップＳ６からステップ
Ｓ７に移行するが，未だバネ上上下速度Ｘ2i' は正値で
あり続けてその今回値と前回値との積は正であるために
ステップＳ８からステップＳ１２に移行して正負の不感
帯閾値（±Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に
設定し続け、次いでステップＳ１５〜ステップＳ２１で
圧側の目標ポジションＰD が算出され、この目標ポジシ
ョンＰD に追従するための制御信号がステップＳ２２〜
ステップＳ３１でステップ量Ｓj として出力され、前記
目標ポジションＰD に対して各減衰力可変ショックアブ
ソーバのステップモータはリアルタイムに応答してポジ
ションＰが追従制御し、以後，少なくとも時刻ｔ18まで
前述のフローが繰り返されて，前記時間ｔ06〜ｔ07と同
様に当該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じ
た効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現する。
減少を続けたバネ上上下速度Ｘ2i'は，この時刻ｔ16後
の或る時刻で前記一過性の路面凹部を通過したために、
バネ上上下速度Ｘ2i' は更に負の領域で加速されて時刻
ｔ17で，前記負のバネ上上下速度下限閾値（−Ｘ2i1'）
をも越えてしまったが、やがて後述する減衰力可変ショ
ックアブソーバの有効な減衰効果によって次第にその減
少傾きが小さくなり、或る時刻から負の領域での増加に
転じて，時刻ｔ18では前記負のバネ上上下速度下限閾値
（−Ｘ2i1'）を再び上回った。従って、このうち前記時
刻ｔ16後に前記図１５の演算処理が実行される最初のサ
ンプリング時刻から，少なくとも前記時刻ｔ17の直前に
図１５の演算処理が実行されるサンプリング時刻までの
間では、当該図１５の演算処理が実行されるサンプリン
グ時間ΔＴ毎に，前記ゼロクロスカウンタＣＮＴのイン
クリメントを除く時間ｔ15〜ｔ16と同様のフローが繰り
返されることになるが、このうち時間ｔ13〜ｔ14ではバ
ネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' を越えているために，不感帯範囲がなくなった分
だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じ
た効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現する。更に、前記時刻ｔ
17後に前記図１５の演算処理が実行される最初のサンプ
リング時刻では、前記時刻ｔ06と同様に当該演算処理の
ステップＳ４からステップＳ５に移行して不感帯幅制御
フラグＦが“１”にセットされ直すと共にゼロクロスカ
ウンタＣＮＴがクリアされ、ステップＳ６からステップ
Ｓ７に移行するが，未だバネ上上下速度Ｘ2i' は正値で
あり続けてその今回値と前回値との積は正であるために
ステップＳ８からステップＳ１２に移行して正負の不感
帯閾値（±Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に
設定し続け、次いでステップＳ１５〜ステップＳ２１で
圧側の目標ポジションＰD が算出され、この目標ポジシ
ョンＰD に追従するための制御信号がステップＳ２２〜
ステップＳ３１でステップ量Ｓj として出力され、前記
目標ポジションＰD に対して各減衰力可変ショックアブ
ソーバのステップモータはリアルタイムに応答してポジ
ションＰが追従制御し、以後，少なくとも時刻ｔ18まで
前述のフローが繰り返されて，前記時間ｔ06〜ｔ07と同
様に当該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じ
た効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現する。
【００８３】その後、負の領域で増加するバネ上上下速
度Ｘ2i' は前記時刻ｔ18で負のバネ上上下速度下限閾値
（−Ｘ2i1'）を上回った後，前記不感帯範囲がなくなっ
て零点寄りに狭められた負の低減衰バネ上上下速度閾値
Ｘ2i01' を時刻ｔ19で上回り、更に前記大きなバネ上揺
動の揺り返し作用によって時刻ｔ20でゼロクロスして正
の領域での増加に転じ、更に時刻ｔ21で正の低減衰バネ
上上下速度閾値Ｘ2i01' をも上回った。この時刻ｔ18後
に前記図１５の演算処理が実行される最初のサンプリン
グ時刻から，少なくとも前記時刻ｔ20の直前に図１５の
演算処理が実行されるサンプリング時刻までの間では、
当該図１５の演算処理が実行されるサンプリング時間Δ
Ｔ毎に前記時間ｔ17〜ｔ18と同様のフローが繰り返され
ることになるが、このうち時間ｔ18〜ｔ19ではバネ上上
下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01'
を越えているために，不感帯範囲がなくなった分だけ当
該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じた効果
的な減衰力Ｄ／Ｆが発現するものの、時間ｔ19〜ｔ20で
はバネ上上下速度Ｘ2i' が負の低減衰バネ上上下速度閾
値（−Ｘ2i01' ）を上回って伸側及び圧側の減衰力Ｄ／
Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin となるために減衰効
果は低減する。但し、不感帯幅を制御しない場合の前記
時刻ｔ16からの通常制御圧側減衰力Ｄ／ＦN は図１６ｅ
に二点鎖線で示すように、当該不感帯幅を狭める制御に
よる圧側減衰力Ｄ／Ｆより明らかに小さく、その分だけ
負のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さくな
ることが予想され、更に通常制御圧側減衰力Ｄ／ＦN で
は，前記最小減衰力Ｄ／Ｆminから抜ける時刻が前記時
刻ｔ16よりも遅くなると共に最小減衰力Ｄ／Ｆmin にな
る時刻も前記時刻ｔ19よりも早まって、更に相乗的にバ
ネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さくなること
が予想される。
度Ｘ2i' は前記時刻ｔ18で負のバネ上上下速度下限閾値
（−Ｘ2i1'）を上回った後，前記不感帯範囲がなくなっ
て零点寄りに狭められた負の低減衰バネ上上下速度閾値
Ｘ2i01' を時刻ｔ19で上回り、更に前記大きなバネ上揺
動の揺り返し作用によって時刻ｔ20でゼロクロスして正
の領域での増加に転じ、更に時刻ｔ21で正の低減衰バネ
上上下速度閾値Ｘ2i01' をも上回った。この時刻ｔ18後
に前記図１５の演算処理が実行される最初のサンプリン
グ時刻から，少なくとも前記時刻ｔ20の直前に図１５の
演算処理が実行されるサンプリング時刻までの間では、
当該図１５の演算処理が実行されるサンプリング時間Δ
Ｔ毎に前記時間ｔ17〜ｔ18と同様のフローが繰り返され
ることになるが、このうち時間ｔ18〜ｔ19ではバネ上上
下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01'
を越えているために，不感帯範囲がなくなった分だけ当
該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じた効果
的な減衰力Ｄ／Ｆが発現するものの、時間ｔ19〜ｔ20で
はバネ上上下速度Ｘ2i' が負の低減衰バネ上上下速度閾
値（−Ｘ2i01' ）を上回って伸側及び圧側の減衰力Ｄ／
Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin となるために減衰効
果は低減する。但し、不感帯幅を制御しない場合の前記
時刻ｔ16からの通常制御圧側減衰力Ｄ／ＦN は図１６ｅ
に二点鎖線で示すように、当該不感帯幅を狭める制御に
よる圧側減衰力Ｄ／Ｆより明らかに小さく、その分だけ
負のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さくな
ることが予想され、更に通常制御圧側減衰力Ｄ／ＦN で
は，前記最小減衰力Ｄ／Ｆminから抜ける時刻が前記時
刻ｔ16よりも遅くなると共に最小減衰力Ｄ／Ｆmin にな
る時刻も前記時刻ｔ19よりも早まって、更に相乗的にバ
ネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さくなること
が予想される。
【００８４】一方、前記時刻ｔ20後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、当該演
算処理のステップＳ４からステップＳ６に移行し、更に
ステップＳ７に移行する。このとき、時刻ｔ09と同様に
バネ上上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積は負とな
ってステップＳ９に移行してゼロクロスカウンタＣＮＴ
をインクリメントして“１”とするが、続くステップＳ
１０では当該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント
値ＣＮＴ0 である“５”より小さいために前記ステップ
Ｓ８からステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値
（±Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し
続け、次いでステップＳ１４からステップＳ１６〜ステ
ップＳ２７で伸側目標ポジション比例係数α1 に応じた
目標ポジションＰD が算出設定され、この目標ポジショ
ンＰD に追従するための制御信号がステップＳ２２〜ス
テップＳ３１でステップ量Ｓj として出力され、これ以
後は，前記ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は正
の領域であり続けるからその前回値と今回値との積は正
となってステップＳ８に移行し、前述と同様にステップ
Ｓ１６からステップＳ２７で伸側の目標ポジションＰD
を算出し、続くステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該
目標ポジションＰD を達成するためのステップ量Ｓj が
制御信号として出力され、これに伴って前記目標ポジシ
ョンＰD に対して各減衰力可変ショックアブソーバのス
テップモータはリアルタイムに応答してポジションＰが
追従制御されたとする。但し、前記正の低減衰バネ上上
下速度閾値Ｘ2i01' を越えるまでの時間ｔ20〜ｔ21に達
成されるポジションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未
だ前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上
上下速度Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、当該演
算処理のステップＳ４からステップＳ６に移行し、更に
ステップＳ７に移行する。このとき、時刻ｔ09と同様に
バネ上上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積は負とな
ってステップＳ９に移行してゼロクロスカウンタＣＮＴ
をインクリメントして“１”とするが、続くステップＳ
１０では当該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント
値ＣＮＴ0 である“５”より小さいために前記ステップ
Ｓ８からステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値
（±Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し
続け、次いでステップＳ１４からステップＳ１６〜ステ
ップＳ２７で伸側目標ポジション比例係数α1 に応じた
目標ポジションＰD が算出設定され、この目標ポジショ
ンＰD に追従するための制御信号がステップＳ２２〜ス
テップＳ３１でステップ量Ｓj として出力され、これ以
後は，前記ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は正
の領域であり続けるからその前回値と今回値との積は正
となってステップＳ８に移行し、前述と同様にステップ
Ｓ１６からステップＳ２７で伸側の目標ポジションＰD
を算出し、続くステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該
目標ポジションＰD を達成するためのステップ量Ｓj が
制御信号として出力され、これに伴って前記目標ポジシ
ョンＰD に対して各減衰力可変ショックアブソーバのス
テップモータはリアルタイムに応答してポジションＰが
追従制御されたとする。但し、前記正の低減衰バネ上上
下速度閾値Ｘ2i01' を越えるまでの時間ｔ20〜ｔ21に達
成されるポジションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未
だ前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上
上下速度Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
【００８５】そして、前記時刻ｔ21で正の低減衰バネ上
上下速度閾値Ｘ2i01' を上回ったバネ上上下速度Ｘ2i'
は更に正の領域で増加し続けるが、後述する減衰力可変
ショックアブソーバの良好な減衰効果によってやがてそ
の増加傾きが小さくなり、或る時刻で正の領域での減少
に転じ、時刻ｔ22で前記正の低減衰バネ上上下速度閾値
Ｘ2i01' を下回り、更に時刻ｔ23でゼロクロスして負の
領域での減少に転じ、更に時刻ｔ24で負の低減衰バネ上
上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）をも下回った。但し、この
うちの時間ｔ21〜ｔ22でバネ上上下速度Ｘ2i' が前記正
のバネ上上下速度下限閾値Ｘ2i1'を上回ることはなかっ
た。この時刻ｔ21後に前記図１５の演算処理が実行され
る最初のサンプリング時刻から，少なくとも前記時刻ｔ
23の直前に図１５の演算処理が実行されるサンプリング
時刻までの間では、当該図１５の演算処理が実行される
サンプリング時間ΔＴ毎に前記ゼロクロスカウンタＣＮ
Ｔのインクリメントを除く時間ｔ20〜ｔ21と同様のフロ
ーが繰り返されることになるが、このうち時間ｔ21〜ｔ
22ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下速
度閾値Ｘ2i01' を越えているために，不感帯範囲がなく
なった分だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさ
とに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現するものの、時
間ｔ22〜ｔ23ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バ
ネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を下回って伸側及び圧側の減
衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin となるため
に減衰効果は低減する。但し、不感帯幅を制御しない場
合の前記時刻ｔ21からの通常制御伸側減衰力Ｄ／ＦN は
図１６ｅに二点鎖線で示すように、当該不感帯幅を狭め
る制御による伸側減衰力Ｄ／Ｆより明らかに小さく、そ
の分だけ正のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が
小さくなることが予想され、更に通常制御伸側減衰力Ｄ
／ＦN では，前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin から抜ける時刻
が前記時刻ｔ21よりも遅くなると共に最小減衰力Ｄ／Ｆ
min になる時刻も前記時刻ｔ22よりも早まって、更に相
乗的にバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さく
なることが予想される。
上下速度閾値Ｘ2i01' を上回ったバネ上上下速度Ｘ2i'
は更に正の領域で増加し続けるが、後述する減衰力可変
ショックアブソーバの良好な減衰効果によってやがてそ
の増加傾きが小さくなり、或る時刻で正の領域での減少
に転じ、時刻ｔ22で前記正の低減衰バネ上上下速度閾値
Ｘ2i01' を下回り、更に時刻ｔ23でゼロクロスして負の
領域での減少に転じ、更に時刻ｔ24で負の低減衰バネ上
上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）をも下回った。但し、この
うちの時間ｔ21〜ｔ22でバネ上上下速度Ｘ2i' が前記正
のバネ上上下速度下限閾値Ｘ2i1'を上回ることはなかっ
た。この時刻ｔ21後に前記図１５の演算処理が実行され
る最初のサンプリング時刻から，少なくとも前記時刻ｔ
23の直前に図１５の演算処理が実行されるサンプリング
時刻までの間では、当該図１５の演算処理が実行される
サンプリング時間ΔＴ毎に前記ゼロクロスカウンタＣＮ
Ｔのインクリメントを除く時間ｔ20〜ｔ21と同様のフロ
ーが繰り返されることになるが、このうち時間ｔ21〜ｔ
22ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バネ上上下速
度閾値Ｘ2i01' を越えているために，不感帯範囲がなく
なった分だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i' の向きと大きさ
とに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現するものの、時
間ｔ22〜ｔ23ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減衰バ
ネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を下回って伸側及び圧側の減
衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin となるため
に減衰効果は低減する。但し、不感帯幅を制御しない場
合の前記時刻ｔ21からの通常制御伸側減衰力Ｄ／ＦN は
図１６ｅに二点鎖線で示すように、当該不感帯幅を狭め
る制御による伸側減衰力Ｄ／Ｆより明らかに小さく、そ
の分だけ正のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が
小さくなることが予想され、更に通常制御伸側減衰力Ｄ
／ＦN では，前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin から抜ける時刻
が前記時刻ｔ21よりも遅くなると共に最小減衰力Ｄ／Ｆ
min になる時刻も前記時刻ｔ22よりも早まって、更に相
乗的にバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さく
なることが予想される。
【００８６】また、前記時刻ｔ23後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、前記時
刻ｔ09と同様に，当該演算処理のステップＳ７でバネ上
上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積が負となって、
ステップＳ９でゼロクロスカウンタＣＮＴがインクリメ
ントされて“２”となるが、続くステップＳ１０では当
該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0
である“５”より小さいために、前記ステップＳ８から
ステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し続
け、次いで既にバネ上上下速度Ｘ2i' が負値であるため
にステップＳ１４からステップＳ１５〜ステップＳ２１
で圧側目標ポジション比例係数α1 に応じた目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、これ以後は，前記
ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は負値であり続
けるからその前回値と今回値との積は正となってステッ
プＳ８に移行し、前述と同様にステップＳ１６からステ
ップＳ２７で伸側の目標ポジションＰD を算出し、続く
ステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該目標ポジション
ＰD を達成するためのステップ量Ｓj が制御信号として
出力され、これに伴って前記目標ポジションＰD に対し
て各減衰力可変ショックアブソーバのステップモータは
リアルタイムに応答してポジションＰが追従制御された
とする。但し、前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）を越えるまでの時間ｔ23〜ｔ24に達成される
ポジションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最
小減衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上上下速度
Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、前記時
刻ｔ09と同様に，当該演算処理のステップＳ７でバネ上
上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積が負となって、
ステップＳ９でゼロクロスカウンタＣＮＴがインクリメ
ントされて“２”となるが、続くステップＳ１０では当
該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0
である“５”より小さいために、前記ステップＳ８から
ステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し続
け、次いで既にバネ上上下速度Ｘ2i' が負値であるため
にステップＳ１４からステップＳ１５〜ステップＳ２１
で圧側目標ポジション比例係数α1 に応じた目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、これ以後は，前記
ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は負値であり続
けるからその前回値と今回値との積は正となってステッ
プＳ８に移行し、前述と同様にステップＳ１６からステ
ップＳ２７で伸側の目標ポジションＰD を算出し、続く
ステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該目標ポジション
ＰD を達成するためのステップ量Ｓj が制御信号として
出力され、これに伴って前記目標ポジションＰD に対し
て各減衰力可変ショックアブソーバのステップモータは
リアルタイムに応答してポジションＰが追従制御された
とする。但し、前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）を越えるまでの時間ｔ23〜ｔ24に達成される
ポジションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最
小減衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上上下速度
Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
【００８７】また、前記時刻ｔ24で負の低減衰バネ上上
下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を下回ったバネ上上下速度Ｘ
2i' はその後，或る時刻で負の領域での増加に転じて時
刻ｔ 25で前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）を上回り、更に時刻ｔ26でゼロクロスして正
の領域での増加に転じ、更に時刻ｔ27で正の低減衰バネ
上上下速度閾値Ｘ2i01' をも上回った。この時刻ｔ24後
に前記図１５の演算処理が実行される最初のサンプリン
グ時刻から，少なくとも前記時刻ｔ26の直前に図１５の
演算処理が実行されるサンプリング時刻までの間では、
当該図１５の演算処理が実行されるサンプリング時間Δ
Ｔ毎に前記ゼロクロスカウンタＣＮＴのインクリメント
を除く時間ｔ23〜ｔ24と同様のフローが繰り返され、こ
のうち時間ｔ24〜ｔ25ではバネ上上下速度Ｘ2i' が負の
低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01'）を越えている
ために，不感帯範囲がなくなった分だけ当該バネ上上下
速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じた効果的な減衰力Ｄ
／Ｆが発現し、時間ｔ25〜ｔ26ではバネ上上下速度
Ｘ2i' が負の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）
を上回って伸側及び圧側の減衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小
減衰力Ｄ／Ｆmin となるために減衰効果は低減する。但
し、不感帯幅を制御しない場合の前記時刻ｔ24からの通
常制御伸側減衰力Ｄ／ＦN も図１６ｅに二点鎖線で示す
ように、当該不感帯幅を狭める制御による圧側減衰力Ｄ
／Ｆより明らかに小さく、その分だけ負のバネ上上下速
度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さくなることが予想さ
れ、更に通常制御圧側減衰力Ｄ／ＦN では，前記最小減
衰力Ｄ／Ｆmin から抜ける時刻が前記時刻ｔ 24よりも遅
くなると共に最小減衰力Ｄ／Ｆmin になる時刻も前記時
刻ｔ25よりも早まって、更に相乗的にバネ上上下速度Ｘ
2i' に対する減衰効果が小さくなることが予想される。
下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を下回ったバネ上上下速度Ｘ
2i' はその後，或る時刻で負の領域での増加に転じて時
刻ｔ 25で前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）を上回り、更に時刻ｔ26でゼロクロスして正
の領域での増加に転じ、更に時刻ｔ27で正の低減衰バネ
上上下速度閾値Ｘ2i01' をも上回った。この時刻ｔ24後
に前記図１５の演算処理が実行される最初のサンプリン
グ時刻から，少なくとも前記時刻ｔ26の直前に図１５の
演算処理が実行されるサンプリング時刻までの間では、
当該図１５の演算処理が実行されるサンプリング時間Δ
Ｔ毎に前記ゼロクロスカウンタＣＮＴのインクリメント
を除く時間ｔ23〜ｔ24と同様のフローが繰り返され、こ
のうち時間ｔ24〜ｔ25ではバネ上上下速度Ｘ2i' が負の
低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01'）を越えている
ために，不感帯範囲がなくなった分だけ当該バネ上上下
速度Ｘ2i' の向きと大きさとに応じた効果的な減衰力Ｄ
／Ｆが発現し、時間ｔ25〜ｔ26ではバネ上上下速度
Ｘ2i' が負の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）
を上回って伸側及び圧側の減衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小
減衰力Ｄ／Ｆmin となるために減衰効果は低減する。但
し、不感帯幅を制御しない場合の前記時刻ｔ24からの通
常制御伸側減衰力Ｄ／ＦN も図１６ｅに二点鎖線で示す
ように、当該不感帯幅を狭める制御による圧側減衰力Ｄ
／Ｆより明らかに小さく、その分だけ負のバネ上上下速
度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さくなることが予想さ
れ、更に通常制御圧側減衰力Ｄ／ＦN では，前記最小減
衰力Ｄ／Ｆmin から抜ける時刻が前記時刻ｔ 24よりも遅
くなると共に最小減衰力Ｄ／Ｆmin になる時刻も前記時
刻ｔ25よりも早まって、更に相乗的にバネ上上下速度Ｘ
2i' に対する減衰効果が小さくなることが予想される。
【００８８】また、前記時刻ｔ26後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、前記時
刻ｔ09と同様に，当該演算処理のステップＳ７でバネ上
上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積が負となって、
ステップＳ９でゼロクロスカウンタＣＮＴがインクリメ
ントされて“３”となるが、続くステップＳ１０では当
該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0
である“５”より小さいために、前記ステップＳ８から
ステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し続
け、次いで既にバネ上上下速度Ｘ2i' が正値であるため
にステップＳ１４からステップＳ１６〜ステップＳ２７
で伸側目標ポジション比例係数α2 に応じた目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、これ以後は，前記
ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は正値であり続
けるからその前回値と今回値との積は正となってステッ
プＳ８に移行し、前述と同様にステップＳ１６からステ
ップＳ２７で伸側の目標ポジションＰD を算出し、続く
ステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該目標ポジション
ＰD を達成するためのステップ量Ｓj が制御信号として
出力され、これに伴って前記目標ポジションＰD に対し
て各減衰力可変ショックアブソーバのステップモータは
リアルタイムに応答してポジションＰが追従制御された
とする。但し、前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' を越えるまでの時間ｔ26〜ｔ27に達成されるポジ
ションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最小減
衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上上下速度
Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、前記時
刻ｔ09と同様に，当該演算処理のステップＳ７でバネ上
上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積が負となって、
ステップＳ９でゼロクロスカウンタＣＮＴがインクリメ
ントされて“３”となるが、続くステップＳ１０では当
該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0
である“５”より小さいために、前記ステップＳ８から
ステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し続
け、次いで既にバネ上上下速度Ｘ2i' が正値であるため
にステップＳ１４からステップＳ１６〜ステップＳ２７
で伸側目標ポジション比例係数α2 に応じた目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、これ以後は，前記
ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は正値であり続
けるからその前回値と今回値との積は正となってステッ
プＳ８に移行し、前述と同様にステップＳ１６からステ
ップＳ２７で伸側の目標ポジションＰD を算出し、続く
ステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該目標ポジション
ＰD を達成するためのステップ量Ｓj が制御信号として
出力され、これに伴って前記目標ポジションＰD に対し
て各減衰力可変ショックアブソーバのステップモータは
リアルタイムに応答してポジションＰが追従制御された
とする。但し、前記正の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ
2i01' を越えるまでの時間ｔ26〜ｔ27に達成されるポジ
ションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最小減
衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上上下速度
Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
【００８９】また、前記時刻ｔ27で正の低減衰バネ上上
下速度閾値Ｘ2i01' を上回ったバネ上上下速度Ｘ2i' は
或る時刻で正の領域での減少に転じ、時刻ｔ28で前記正
の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を下回り、更に時
刻ｔ29でゼロクロスして負の領域での減少に転じ、更に
時刻ｔ30で負の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01'
）をも下回った。この時刻ｔ27後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻から，少なく
とも前記時刻ｔ29の直前に図１５の演算処理が実行され
るサンプリング時刻までの間では、当該図１５の演算処
理が実行されるサンプリング時間ΔＴ毎に前記ゼロクロ
スカウンタＣＮＴのインクリメントを除く時間ｔ26〜ｔ
27と同様のフローが繰り返されることになるが、このう
ち時間ｔ27〜ｔ28ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減
衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を越えているために，不
感帯範囲がなくなった分だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i'
の向きと大きさとに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現
し、時間ｔ28〜ｔ29ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低
減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を下回って伸側及び圧
側の減衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin とな
るために減衰効果は低減する。但し、不感帯幅を制御し
ない場合の前記時刻ｔ27からの通常制御伸側減衰力Ｄ／
ＦN は図１６ｅに示すように有効に発現せず、その分だ
け正のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さく
なることが予想される。
下速度閾値Ｘ2i01' を上回ったバネ上上下速度Ｘ2i' は
或る時刻で正の領域での減少に転じ、時刻ｔ28で前記正
の低減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を下回り、更に時
刻ｔ29でゼロクロスして負の領域での減少に転じ、更に
時刻ｔ30で負の低減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01'
）をも下回った。この時刻ｔ27後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻から，少なく
とも前記時刻ｔ29の直前に図１５の演算処理が実行され
るサンプリング時刻までの間では、当該図１５の演算処
理が実行されるサンプリング時間ΔＴ毎に前記ゼロクロ
スカウンタＣＮＴのインクリメントを除く時間ｔ26〜ｔ
27と同様のフローが繰り返されることになるが、このう
ち時間ｔ27〜ｔ28ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低減
衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を越えているために，不
感帯範囲がなくなった分だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i'
の向きと大きさとに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現
し、時間ｔ28〜ｔ29ではバネ上上下速度Ｘ2i' が正の低
減衰バネ上上下速度閾値Ｘ2i01' を下回って伸側及び圧
側の減衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmin とな
るために減衰効果は低減する。但し、不感帯幅を制御し
ない場合の前記時刻ｔ27からの通常制御伸側減衰力Ｄ／
ＦN は図１６ｅに示すように有効に発現せず、その分だ
け正のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が小さく
なることが予想される。
【００９０】また、前記時刻ｔ29後に前記図１５の演算
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、前記時
刻ｔ09と同様に，当該演算処理のステップＳ７でバネ上
上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積が負となって、
ステップＳ９でゼロクロスカウンタＣＮＴがインクリメ
ントされて“４”となるが、続くステップＳ１０では当
該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0
である“５”より小さいために、前記ステップＳ８から
ステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し続
け、次いで既にバネ上上下速度Ｘ2i' が負値であるため
にステップＳ１４からステップＳ１５〜ステップＳ２１
で圧側目標ポジション比例係数α1 に応じた目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、これ以後は，前記
ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は負値であり続
けるからその前回値と今回値との積は正となってステッ
プＳ８に移行し、前述と同様にステップＳ１５からステ
ップＳ２１で伸側の目標ポジションＰD を算出し、続く
ステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該目標ポジション
ＰD を達成するためのステップ量Ｓj が制御信号として
出力され、これに伴って前記目標ポジションＰD に対し
て各減衰力可変ショックアブソーバのステップモータは
リアルタイムに応答してポジションＰが追従制御された
とする。但し、前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）を越えるまでの時間ｔ29〜ｔ30に達成される
ポジションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最
小減衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上上下速度
Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
処理が実行される最初のサンプリング時刻では、前記時
刻ｔ09と同様に，当該演算処理のステップＳ７でバネ上
上下速度Ｘ2i' の前回値と今回値との積が負となって、
ステップＳ９でゼロクロスカウンタＣＮＴがインクリメ
ントされて“４”となるが、続くステップＳ１０では当
該ゼロクロスカウンタＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0
である“５”より小さいために、前記ステップＳ８から
ステップＳ１２に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を所定値（±Ｘ2i00' ＝“０”）に設定し続
け、次いで既にバネ上上下速度Ｘ2i' が負値であるため
にステップＳ１４からステップＳ１５〜ステップＳ２１
で圧側目標ポジション比例係数α1 に応じた目標ポジシ
ョンＰD が算出設定され、この目標ポジションＰD に追
従するための制御信号がステップＳ２２〜ステップＳ３
１でステップ量Ｓj として出力され、これ以後は，前記
ステップＳ７でのバネ上上下速度Ｘ2i' は負値であり続
けるからその前回値と今回値との積は正となってステッ
プＳ８に移行し、前述と同様にステップＳ１５からステ
ップＳ２１で伸側の目標ポジションＰD を算出し、続く
ステップＳ２２〜ステップＳ３１で当該目標ポジション
ＰD を達成するためのステップ量Ｓj が制御信号として
出力され、これに伴って前記目標ポジションＰD に対し
て各減衰力可変ショックアブソーバのステップモータは
リアルタイムに応答してポジションＰが追従制御された
とする。但し、前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）を越えるまでの時間ｔ29〜ｔ30に達成される
ポジションＰの減衰力は，伸側及び圧側共に未だ前記最
小減衰力Ｄ／Ｆmin であるために、当該バネ上上下速度
Ｘ2i' はさほど効果的に減衰されなかった。
【００９１】また、前記時刻ｔ30で負の低減衰バネ上上
下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を上回ったバネ上上下速度Ｘ
2i' はその後，或る時刻で負の領域での増加に転じて時
刻ｔ 31で前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）を上回り、更に時刻ｔ32でゼロクロスして正
の領域での増加に転じた。この時刻ｔ30後に前記図１５
の演算処理が実行される最初のサンプリング時刻から，
少なくとも前記時刻ｔ32の直前に図１５の演算処理が実
行されるサンプリング時刻までの間では、当該図１５の
演算処理が実行されるサンプリング時間ΔＴ毎に前記ゼ
ロクロスカウンタＣＮＴのインクリメントを除く時間ｔ
29〜ｔ30と同様のフローが繰り返され、このうち時間ｔ
30〜ｔ31ではバネ上上下速度Ｘ2i' が負の低減衰バネ上
上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を越えているために，不感
帯範囲がなくなった分だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i' の
向きと大きさとに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現
し、時間ｔ 31〜ｔ32ではバネ上上下速度Ｘ2i' が負の低
減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を上回って伸側
及び圧側の減衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmi
n となるために減衰効果は低減する。但し、不感帯幅を
制御しない場合の前記時刻ｔ 30からの通常制御伸側減衰
力Ｄ／ＦN は図１６ｅに示すように有効に発現せず、そ
の分だけ負のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が
小さくなることが予想される。
下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を上回ったバネ上上下速度Ｘ
2i' はその後，或る時刻で負の領域での増加に転じて時
刻ｔ 31で前記負の低減衰バネ上上下速度閾値（−
Ｘ2i01' ）を上回り、更に時刻ｔ32でゼロクロスして正
の領域での増加に転じた。この時刻ｔ30後に前記図１５
の演算処理が実行される最初のサンプリング時刻から，
少なくとも前記時刻ｔ32の直前に図１５の演算処理が実
行されるサンプリング時刻までの間では、当該図１５の
演算処理が実行されるサンプリング時間ΔＴ毎に前記ゼ
ロクロスカウンタＣＮＴのインクリメントを除く時間ｔ
29〜ｔ30と同様のフローが繰り返され、このうち時間ｔ
30〜ｔ31ではバネ上上下速度Ｘ2i' が負の低減衰バネ上
上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を越えているために，不感
帯範囲がなくなった分だけ当該バネ上上下速度Ｘ2i' の
向きと大きさとに応じた効果的な減衰力Ｄ／Ｆが発現
し、時間ｔ 31〜ｔ32ではバネ上上下速度Ｘ2i' が負の低
減衰バネ上上下速度閾値（−Ｘ2i01' ）を上回って伸側
及び圧側の減衰力Ｄ／Ｆは共に前記最小減衰力Ｄ／Ｆmi
n となるために減衰効果は低減する。但し、不感帯幅を
制御しない場合の前記時刻ｔ 30からの通常制御伸側減衰
力Ｄ／ＦN は図１６ｅに示すように有効に発現せず、そ
の分だけ負のバネ上上下速度Ｘ2i' に対する減衰効果が
小さくなることが予想される。
【００９２】従って、前記時刻ｔ16以後でも，前述のよ
うに不感帯幅を変更制御しない場合に比して不感帯幅を
狭める（実質的には不感帯をなくす）本実施例では、夫
々のバネ上上下速度Ｘ2i' の大きさと方向とに応じた効
果的な減衰力Ｄ／Ｆが大きく、また乗り心地確保のため
に設定されている低減衰力範囲，即ちsoft範囲（Ｓ−Ｓ
範囲）に入る時刻が遅くなり且つそれから抜ける時刻が
早くなるために有効な減衰力Ｄ／Ｆの作用時間が長くな
る。従って、図１６ａに二点鎖線で示すように前記時刻
ｔ16以後，前記時刻ｔ32近傍までの不感帯幅を変更制御
しない場合のバネ上上下速度Ｘ2i' N が、未だ振幅が大
きく且つ周期が大きくて，バネ上である車体をふわふわ
とふわつかせているのに対して、本実施例のバネ上上下
速度Ｘ2i' は、図１６ａに実線で示すように良好な減衰
効果によって速やかに収束して，その振幅が小さくなり
且つ周期が小さくなっており、バネ上である車体のふわ
つき感が抑制されると同時に揺動収束力の強いしっかり
感が与えられる。
うに不感帯幅を変更制御しない場合に比して不感帯幅を
狭める（実質的には不感帯をなくす）本実施例では、夫
々のバネ上上下速度Ｘ2i' の大きさと方向とに応じた効
果的な減衰力Ｄ／Ｆが大きく、また乗り心地確保のため
に設定されている低減衰力範囲，即ちsoft範囲（Ｓ−Ｓ
範囲）に入る時刻が遅くなり且つそれから抜ける時刻が
早くなるために有効な減衰力Ｄ／Ｆの作用時間が長くな
る。従って、図１６ａに二点鎖線で示すように前記時刻
ｔ16以後，前記時刻ｔ32近傍までの不感帯幅を変更制御
しない場合のバネ上上下速度Ｘ2i' N が、未だ振幅が大
きく且つ周期が大きくて，バネ上である車体をふわふわ
とふわつかせているのに対して、本実施例のバネ上上下
速度Ｘ2i' は、図１６ａに実線で示すように良好な減衰
効果によって速やかに収束して，その振幅が小さくなり
且つ周期が小さくなっており、バネ上である車体のふわ
つき感が抑制されると同時に揺動収束力の強いしっかり
感が与えられる。
【００９３】ところで、前記時刻ｔ32後に前記図１５の
演算処理が実行される最初のサンプリング時刻では、当
該演算処理のステップＳ７でバネ上上下速度Ｘ2i' の前
回値と今回値との積が負となって、ステップＳ９でゼロ
クロスカウンタＣＮＴがインクリメントされて“５”と
なり、続くステップＳ１０では当該ゼロクロスカウンタ
ＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0 である“５”以上とな
るために、ステップＳ１１に移行して当該ゼロクロスカ
ウンタＣＮＴをクリアすると共に不感帯幅制御フラグＦ
を“０”にリセットする。従って、続く前記ステップＳ
８からステップＳ１３に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を初期値（±Ｘ2i0'）に設定し、次いで既にバ
ネ上上下速度Ｘ2i' が正値であるためにステップＳ１４
からステップＳ１６〜ステップＳ２７で伸側目標ポジシ
ョン比例係数α2 に応じた目標ポジションＰD が算出設
定され、この目標ポジションＰD に追従するための制御
信号がステップＳ２２〜ステップＳ３１でステップ量Ｓ
j として出力され、これ以後は，前記ステップＳ７での
バネ上上下速度Ｘ2i' は正値であり続けるからその前回
値と今回値との積は正となってステップＳ８に移行し、
前述と同様にステップＳ１６からステップＳ２７で伸側
の目標ポジションＰD を算出し、続くステップＳ２２〜
ステップＳ３１で当該目標ポジションＰD を達成するた
めのステップ量Ｓj が制御信号として出力するフローに
移行する。
演算処理が実行される最初のサンプリング時刻では、当
該演算処理のステップＳ７でバネ上上下速度Ｘ2i' の前
回値と今回値との積が負となって、ステップＳ９でゼロ
クロスカウンタＣＮＴがインクリメントされて“５”と
なり、続くステップＳ１０では当該ゼロクロスカウンタ
ＣＮＴは所定カウント値ＣＮＴ0 である“５”以上とな
るために、ステップＳ１１に移行して当該ゼロクロスカ
ウンタＣＮＴをクリアすると共に不感帯幅制御フラグＦ
を“０”にリセットする。従って、続く前記ステップＳ
８からステップＳ１３に移行して正負の不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を初期値（±Ｘ2i0'）に設定し、次いで既にバ
ネ上上下速度Ｘ2i' が正値であるためにステップＳ１４
からステップＳ１６〜ステップＳ２７で伸側目標ポジシ
ョン比例係数α2 に応じた目標ポジションＰD が算出設
定され、この目標ポジションＰD に追従するための制御
信号がステップＳ２２〜ステップＳ３１でステップ量Ｓ
j として出力され、これ以後は，前記ステップＳ７での
バネ上上下速度Ｘ2i' は正値であり続けるからその前回
値と今回値との積は正となってステップＳ８に移行し、
前述と同様にステップＳ１６からステップＳ２７で伸側
の目標ポジションＰD を算出し、続くステップＳ２２〜
ステップＳ３１で当該目標ポジションＰD を達成するた
めのステップ量Ｓj が制御信号として出力するフローに
移行する。
【００９４】ところで、この時刻ｔ32以後，時刻ｔ39ま
での間にバネ上上下速度Ｘ2i' は比較的ゆっくりとして
いて且つ小さく変動し、具体的には時刻ｔ32から正の領
域で増加し，或る時刻から正の領域での減少に転じ、時
刻ｔ33から負の領域での減少に転じ、時刻ｔ34から正の
領域での増加に転じ、以後，時刻ｔ39までこれを繰り返
したが、この間，前記増減するバネ上上下速度Ｘ2i' の
極値は，前記初期値に設定された不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を越えることがなかったため、前記図１５の演
算処理が実行される各サンプリング時間ΔＴ毎に，当該
演算処理のステップＳ４からステップＳ６，ステップＳ
８に移行して、未だ不感帯幅制御フラグＦが“０”のリ
セット状態であるためにステップＳ１３に移行して正負
の不感帯閾値（±Ｘ2i0'）を初期値（±Ｘ2i0'）に維持
し続け、しかしながらバネ上上下速度Ｘ 2i' がこの不感
帯閾値（±Ｘ2i0'）を越えることはないからステップＳ
１５〜ステップＳ２１又はステップＳ１６〜ステップＳ
２７で目標ポジションＰD は“０”に設定され続け、従
って前記図１５の演算処理が実行されるサンプリング時
間ΔＴ毎にステップＳ２２〜ステップＳ３１で出力され
る制御信号ステップ量Ｓjは“０”となって達成される
ポジションＰも“０”となり、各減衰力可変ショックア
ブソーバで発現する減衰力Ｄ／Ｆは伸側も圧側も最小減
衰力Ｄ／Ｆmin に維持される。ここで、前述のようにこ
の時間ｔ00〜ｔ04のバネ上上下速度Ｘ2i' は比較的ゆっ
くりとしていて且つ小さいために、バネ上である車体は
ゆっくりと小さく揺動して前記重厚感等の滑らかな乗り
心地が達成される。また、この間，ステップモータは駆
動されないから全体的なノイズ評価も向上する。
での間にバネ上上下速度Ｘ2i' は比較的ゆっくりとして
いて且つ小さく変動し、具体的には時刻ｔ32から正の領
域で増加し，或る時刻から正の領域での減少に転じ、時
刻ｔ33から負の領域での減少に転じ、時刻ｔ34から正の
領域での増加に転じ、以後，時刻ｔ39までこれを繰り返
したが、この間，前記増減するバネ上上下速度Ｘ2i' の
極値は，前記初期値に設定された不感帯閾値（±
Ｘ2i0'）を越えることがなかったため、前記図１５の演
算処理が実行される各サンプリング時間ΔＴ毎に，当該
演算処理のステップＳ４からステップＳ６，ステップＳ
８に移行して、未だ不感帯幅制御フラグＦが“０”のリ
セット状態であるためにステップＳ１３に移行して正負
の不感帯閾値（±Ｘ2i0'）を初期値（±Ｘ2i0'）に維持
し続け、しかしながらバネ上上下速度Ｘ 2i' がこの不感
帯閾値（±Ｘ2i0'）を越えることはないからステップＳ
１５〜ステップＳ２１又はステップＳ１６〜ステップＳ
２７で目標ポジションＰD は“０”に設定され続け、従
って前記図１５の演算処理が実行されるサンプリング時
間ΔＴ毎にステップＳ２２〜ステップＳ３１で出力され
る制御信号ステップ量Ｓjは“０”となって達成される
ポジションＰも“０”となり、各減衰力可変ショックア
ブソーバで発現する減衰力Ｄ／Ｆは伸側も圧側も最小減
衰力Ｄ／Ｆmin に維持される。ここで、前述のようにこ
の時間ｔ00〜ｔ04のバネ上上下速度Ｘ2i' は比較的ゆっ
くりとしていて且つ小さいために、バネ上である車体は
ゆっくりと小さく揺動して前記重厚感等の滑らかな乗り
心地が達成される。また、この間，ステップモータは駆
動されないから全体的なノイズ評価も向上する。
【００９５】以上より、前記各上下加速度センサ５１FL
〜５１RR及び図１５の演算処理のステップＳ１〜Ｓ３が
本発明のサスペンション制御装置のバネ上上下速度検出
手段及び上下速度検出手段に相当し、以下同様に前記図
１５の演算処理のステップＳ４〜Ｓ１３が閾値変更手段
に相当し、前記コントローラ４及び図１５の演算処理全
体が制御手段に相当し、各ステップモータ４１〜RRがア
クチュエータに相当し、減衰力可変ショックアブソーバ
３FL〜RRが減衰力可変ショックアブソーバに相当する。
〜５１RR及び図１５の演算処理のステップＳ１〜Ｓ３が
本発明のサスペンション制御装置のバネ上上下速度検出
手段及び上下速度検出手段に相当し、以下同様に前記図
１５の演算処理のステップＳ４〜Ｓ１３が閾値変更手段
に相当し、前記コントローラ４及び図１５の演算処理全
体が制御手段に相当し、各ステップモータ４１〜RRがア
クチュエータに相当し、減衰力可変ショックアブソーバ
３FL〜RRが減衰力可変ショックアブソーバに相当する。
【００９６】なお、前記実施例では前記アクチュエータ
が駆動しない制御信号を設定するための所定バネ上上下
速度値を不感帯閾値とし、前記バネ上上下速度がバネ上
上下速度上下限閾値を越えるときに，この不感帯閾値を
“０”とし、所謂不感帯幅を“０”として不感帯をなく
す制御態様についてのみ詳述したが、前述のように不感
帯に相当するアクチュエータの非駆動領域を狭めること
は，それだけで大きな振動入力の減衰効果を高めること
ができるから、本発明のサスペンション制御装置ではこ
の不感帯閾値等に相当する前記所定バネ上上下速度値を
所定量だけ小さくすることで減衰効果を高めてふわつき
感を抑制防止することができる。
が駆動しない制御信号を設定するための所定バネ上上下
速度値を不感帯閾値とし、前記バネ上上下速度がバネ上
上下速度上下限閾値を越えるときに，この不感帯閾値を
“０”とし、所謂不感帯幅を“０”として不感帯をなく
す制御態様についてのみ詳述したが、前述のように不感
帯に相当するアクチュエータの非駆動領域を狭めること
は，それだけで大きな振動入力の減衰効果を高めること
ができるから、本発明のサスペンション制御装置ではこ
の不感帯閾値等に相当する前記所定バネ上上下速度値を
所定量だけ小さくすることで減衰効果を高めてふわつき
感を抑制防止することができる。
【００９７】また、前記実施例では車両に作用する上下
速度としてバネ上上下速度を用い、このバネ上上下速度
がバネ上上下速度上下限閾値を越えるときに，前記不感
帯閾値等に相当する前記所定バネ上上下速度値を所定量
だけ小さくする場合についてのみ詳述したが、本発明の
サスペンション制御装置では，その他の上下速度検出値
を用いて制御を実行することも可能であり、例えばバネ
上−バネ下間の相対上下速度，所謂バウンス速度を用い
れば、その速度の方向から現在の制御量であるポジショ
ン（減衰係数）が前記Ｋarnopp則に従っているか否かも
合わせて判定できる。
速度としてバネ上上下速度を用い、このバネ上上下速度
がバネ上上下速度上下限閾値を越えるときに，前記不感
帯閾値等に相当する前記所定バネ上上下速度値を所定量
だけ小さくする場合についてのみ詳述したが、本発明の
サスペンション制御装置では，その他の上下速度検出値
を用いて制御を実行することも可能であり、例えばバネ
上−バネ下間の相対上下速度，所謂バウンス速度を用い
れば、その速度の方向から現在の制御量であるポジショ
ン（減衰係数）が前記Ｋarnopp則に従っているか否かも
合わせて判定できる。
【００９８】また、上記実施例においては、減衰力を制
御する弁体３１をロータリ形に構成した場合について説
明したが、これに限定されるものではなく、スプール形
に構成して、圧側と伸側とで異なる流路を形成するよう
にしてもよく、この場合にはステップモータ４１FL〜４
１RRの回転軸４１ａにピニオンを連結し、このピニオン
に噛合するラックを連結杆４２に取り付けるか又は電磁
ソレノイドを適用して弁体３１の摺動位置を制御すれば
よい。
御する弁体３１をロータリ形に構成した場合について説
明したが、これに限定されるものではなく、スプール形
に構成して、圧側と伸側とで異なる流路を形成するよう
にしてもよく、この場合にはステップモータ４１FL〜４
１RRの回転軸４１ａにピニオンを連結し、このピニオン
に噛合するラックを連結杆４２に取り付けるか又は電磁
ソレノイドを適用して弁体３１の摺動位置を制御すれば
よい。
【００９９】また、上記実施例においては、車体の上下
加速度を検出して、これに基づいて減衰力を制御するよ
うにしたスカイフック近似制御を行う場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、車体と車輪と
の間の相対変位を検出するストロークセンサを別設し、
このストロークセンサの相対変位検出値ＸDiを微分した
相対速度ＸDi′と前述した車体上下速度Ｘ2i′とに基づ
いて下記１０式の演算を行って減衰係数Ｃを算出し、こ
の減衰係数Ｃに基づいて例えば図８に対応するマップを
参照して目標ポジションを算出して、スカイフック制御
を行うようにしてもよい。
加速度を検出して、これに基づいて減衰力を制御するよ
うにしたスカイフック近似制御を行う場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、車体と車輪と
の間の相対変位を検出するストロークセンサを別設し、
このストロークセンサの相対変位検出値ＸDiを微分した
相対速度ＸDi′と前述した車体上下速度Ｘ2i′とに基づ
いて下記１０式の演算を行って減衰係数Ｃを算出し、こ
の減衰係数Ｃに基づいて例えば図８に対応するマップを
参照して目標ポジションを算出して、スカイフック制御
を行うようにしてもよい。
【０１００】 Ｃ＝ＣS ・Ｘ2i′／ＸDi′ ………(10) ただし、ＣS は予め設定されたダンパ減衰係数である。
また、上記実施例においては、路面からの振動入力によ
る車体の姿勢変化を抑制する場合について説明したが、
これに限らず車両の制動状態等の走行状態を検出して、
これによる車体の姿勢変化を抑制する制御を併せて行う
ようにしてもよい。
また、上記実施例においては、路面からの振動入力によ
る車体の姿勢変化を抑制する場合について説明したが、
これに限らず車両の制動状態等の走行状態を検出して、
これによる車体の姿勢変化を抑制する制御を併せて行う
ようにしてもよい。
【０１０１】また、上記実施例においては、マイクロコ
ンピュータ５６を適用して制御する場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、演算回路等の電
子回路を組み合わせて構成することもできる。また、上
記実施例においては、車体２の各車輪１FL〜１RR位置に
上下加速度センサ５１FL〜５１RRを設けた場合について
説明したが、何れか１つの上下加速度センサを省略し
て、省略した位置の上下加速度を他の上下加速度センサ
の値から推定するようにしてもよい。
ンピュータ５６を適用して制御する場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、演算回路等の電
子回路を組み合わせて構成することもできる。また、上
記実施例においては、車体２の各車輪１FL〜１RR位置に
上下加速度センサ５１FL〜５１RRを設けた場合について
説明したが、何れか１つの上下加速度センサを省略し
て、省略した位置の上下加速度を他の上下加速度センサ
の値から推定するようにしてもよい。
【０１０２】また、上記実施例においては、ステップモ
ータ４１FL〜４１RRをオープンループ制御する場合につ
いて説明したが、これに限らずステップモータの回転角
をエンコーダ等で検出し、これをフィードバックするこ
とによりクローズドループ制御するようにしてもよい。
ータ４１FL〜４１RRをオープンループ制御する場合につ
いて説明したが、これに限らずステップモータの回転角
をエンコーダ等で検出し、これをフィードバックするこ
とによりクローズドループ制御するようにしてもよい。
【０１０３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るサス
ペンション制御装置によれば、特に大きな振動入力に対
しては，アクチュエータが駆動しないバネ上上下速度領
域を狭めることによって、少なくとも当該振動入力を有
効に減衰する減衰力の発生時間を長くし、当該大きな振
動入力が速やかに減衰収束される構成としたために、前
記アクチュエータが駆動しないバネ上上下速度領域を狭
めないで振動入力が残存するために車体であるバネ上の
ふわつき感が抑制され、代わりに振動収束力の強いしっ
かり感が与えられる。
ペンション制御装置によれば、特に大きな振動入力に対
しては，アクチュエータが駆動しないバネ上上下速度領
域を狭めることによって、少なくとも当該振動入力を有
効に減衰する減衰力の発生時間を長くし、当該大きな振
動入力が速やかに減衰収束される構成としたために、前
記アクチュエータが駆動しないバネ上上下速度領域を狭
めないで振動入力が残存するために車体であるバネ上の
ふわつき感が抑制され、代わりに振動収束力の強いしっ
かり感が与えられる。
【図１】本発明のサスペンション制御装置の基本構成を
示す概略構成図である。
示す概略構成図である。
【図２】本発明のサスペンション制御装置の一例を示す
概略構成図である。
概略構成図である。
【図３】図２のサスペンション制御装置に採用された減
衰力可変ショックアブソーバの一例を示す一部を断面と
した正面図である。
衰力可変ショックアブソーバの一例を示す一部を断面と
した正面図である。
【図４】車体上昇時の最大減衰力状態での減衰力調整機
構を示す拡大断面図である。
構を示す拡大断面図である。
【図５】車体上昇時の中間減衰力状態での減衰力調整機
構を示す拡大断面図であり、（ａ）は伸側、（ｂ）は圧
側の作動油経路を夫々示している。
構を示す拡大断面図であり、（ａ）は伸側、（ｂ）は圧
側の作動油経路を夫々示している。
【図６】車体無変動時の減衰力調整機構を示す拡大断面
図であり、（ａ）は伸側、（ｂ）は圧側の作動油経路を
夫々示している。
図であり、（ａ）は伸側、（ｂ）は圧側の作動油経路を
夫々示している。
【図７】車体下降時の最大減衰力状態での減衰力調整機
構を示す拡大断面図であり、（ａ）は伸側、（ｂ）は圧
側の作動油経路を夫々示している。
構を示す拡大断面図であり、（ａ）は伸側、（ｂ）は圧
側の作動油経路を夫々示している。
【図８】減衰力可変ショックアブソーバの弁本体のポジ
ションに対する減衰力特性を示す説明図である。
ションに対する減衰力特性を示す説明図である。
【図９】コントローラの一例を示すブロック図である。
【図１０】減衰力可変ショックアブソーバで達成される
振動入出力のゲイン特性を示す説明図である。
振動入出力のゲイン特性を示す説明図である。
【図１１】基本的な減衰力可変ショクアブソーバの弁本
体のポジションをバネ上上下速度で設定する説明図であ
る。
体のポジションをバネ上上下速度で設定する説明図であ
る。
【図１２】基本的なバネ上上下速度−減衰力特性による
減衰効果の説明図である。
減衰効果の説明図である。
【図１３】本発明で減衰力可変ショクアブソーバの弁本
体のポジションをバネ上上下速度で設定する一例の説明
図である。
体のポジションをバネ上上下速度で設定する一例の説明
図である。
【図１４】図１３のポジション設定に伴うバネ上上下速
度−減衰力特性による減衰効果の説明図である。
度−減衰力特性による減衰効果の説明図である。
【図１５】本発明のサスペンション制御装置の一実施例
で実行されるコントローラの演算処理を示すフローチャ
ートである。
で実行されるコントローラの演算処理を示すフローチャ
ートである。
【図１６】図１５の演算処理による減衰作用の説明図で
ある。
ある。
１FL〜１RR 車輪 ２ 車体 ３FL〜３RR 減衰力可変ショックアブソーバ ４ コントローラ ８ ピストン １１ 下部半体 １２ 上部半体 １３ 伸側油流路 １４ 圧側油流路 ３１ 弁体 ３５ ピストンロッド Ｔ１〜Ｔ３ 伸側流路 Ｃ１〜Ｃ４ 圧側流路 ４１FL〜４１RR ステップモータ ５１FL〜５１RR 上下加速度センサ ５６ マイクロコンピュータ ５９FL〜５９RR モータ駆動回路
Claims (1)
- 【請求項１】 車体側部材及び車輪側部材間に介装され
て，入力される制御信号に応じて駆動されるアクチュエ
ータによって弁体の位置を制御することにより，伸側及
び圧側の何れかの減衰力を大きく設定又は双方の減衰力
を小さく設定可能な減衰力可変ショックアブソーバと、
車体のバネ上上下速度に関係した車体挙動を検出するバ
ネ上上下速度検出手段と、少なくとも前記バネ上上下速
度検出手段で検出されたバネ上上下速度検出値に基づい
て車体の姿勢変化を抑制する減衰力を算出して，当該減
衰力に対応する弁体の目標位置に当該弁体の実際の位置
が一致するような前記制御信号を設定すると共に，少な
くとも前記バネ上上下速度検出値が所定のバネ上上下速
度値より小さいときには前記アクチュエータが駆動しな
い制御信号を設定して，これらの制御信号を前記アクチ
ュエータに出力して前記減衰力可変ショックアブソーバ
の減衰力を制御する制御手段とを備えたサスペンション
制御装置において、前記バネ上上下速度検出手段で検出
されたバネ上上下速度検出値が所定の上下速度値以上で
あるときに，前記所定バネ上上下速度値を所定量だけ小
さく変更設定する閾値変更手段とを備えたことを特徴と
するサスペンション制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6198636A JPH0858337A (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | サスペンション制御装置 |
| DE19530658A DE19530658A1 (de) | 1994-08-23 | 1995-08-21 | Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer in einem hinsichtlich seiner Dämpfungskraft variablen Stoßdämpfer für Kraftfahrzeuge auftretenden Dämpfungskraft |
| US08/518,513 US5671142A (en) | 1994-08-23 | 1995-08-23 | Apparatus and method for controlling damping force exhibited in vehicular damping force variable shock absorber |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6198636A JPH0858337A (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | サスペンション制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0858337A true JPH0858337A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16394508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6198636A Pending JPH0858337A (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | サスペンション制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5671142A (ja) |
| JP (1) | JPH0858337A (ja) |
| DE (1) | DE19530658A1 (ja) |
Cited By (2)
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