JPH075912A

JPH075912A - 無人搬送車の走行制御装置

Info

Publication number: JPH075912A
Application number: JP5146089A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Suga; 裕史菅
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1993-06-17
Filing date: 1993-06-17
Publication date: 1995-01-10

Abstract

(57)【要約】【目的】第１の誘導走行区間から自律走行を経て第２
の誘導走行区間に復帰する際の無人搬送車（ＡＧＶ）の
姿勢を正しく保てる走行制御装置を提供する。【構成】ＡＧＶ１０が誘導線４から自律走行に移行す
る時点の姿勢１０Ｃが姿勢測定手段で測定され、走行距
離算出手段によって、その姿勢１０Ｃから誘導線６に移
行する時点での正常な姿勢１０Ｂに到達するために必要
な走行距離９２，９３が算出され、走行時間算出手段に
よって、この走行距離と自律走行区間における所定の走
行速度の値とから自律走行区間における走行時間が算出
される。そして操舵速度算出手段によって、算出された
走行時間と測定された姿勢１０Ｃから、自律走行区間に
おける必要な操舵速度が算出され、この操舵速度に従っ
て、走行制御手段によって自律走行区間におけるＡＧＶ
の前部走行モジュール２０と後部走行モジュール３０の
走行制御が実行され、ＡＧＶ１０が自律走行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、無人搬送車を設定さ
れた走行経路に沿って自動的に走行させるための無人搬
送車の走行制御装置に関する。特に、本発明は、無人搬
送車の走行経路が誘導走行区間と自律走行区間とから構
成されている無人搬送車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車等の生産工場において、工
場内の搬送手段として、無人搬送車（以下、ＡＧＶとも
略する。）が多数使用されている。このようなＡＧＶの
無人走行は、一般に、電磁誘導方式または光誘導方式に
よって行われる。電磁誘導方式のＡＧＶには、磁界を電
気信号として検出するピックアップコイルと、駆動輪の
回転数と操舵輪の向きを制御する制御ユニットが設けら
れている。また、工場の床面には、誘導線として、磁界
を発生する電磁誘導ケーブルが走行経路に沿って敷設さ
れている。この電磁誘導ケーブルの発生する磁界がＡＧ
Ｖのピックアップコイルで検出されて、ＡＧＶの制御ユ
ニットによって駆動輪の回転数と操舵輪の向きが制御さ
れる。このようにして、誘導線の示す走行経路に沿って
ＡＧＶを自走させることができる。一方、光誘導方式に
おいては、誘導線として光反射テープが走行経路に沿っ
て敷設されている。ＡＧＶに設けられた光源からの照射
光が、この光反射テープで反射されて、ＡＧＶの光セン
サで検出される。これによって、駆動輪の回転数と操舵
輪の向きが制御されて、ＡＧＶの無人走行が行われる。

【０００３】しかし、このような誘導線に沿った誘導走
行方式においては、走行経路を変更する度に誘導線を移
設しなければならない。また、誘導線となる電磁誘導ケ
ーブルが断線したり光反射テープが汚れると正確な誘導
ができなくなるため、設備保全に労力を要するという欠
点がある。これに対して、誘導線を必要としない、いわ
ゆる自律走行方式のＡＧＶも開発されている。自律走行
方式とは、ジャイロ装置や空間フィルタ方式によってＡ
ＧＶの走行速度と走行距離を測定しながら、無人搬送車
内の走行プログラムに従って無人搬送車が独立して走行
するものである。しかし、このような自律走行方式にお
いては、走行制御のために精密な位置測定等が必要とさ
れるため装置の設置が難しく、設備コストも極めて高く
なるという問題点がある。そこで、これらの問題点を解
決して、複雑な走行経路を最小限の誘導線の敷設によっ
て走行させるために、誘導走行方式と自律走行方式の双
方を取り入れた無人搬送車用の走行制御装置が開発され
ている。

【０００４】このような走行制御装置の具体例として
は、例えば、実開平４−３６６０６号公報に記載された
無人搬送車の車体位置補正装置の考案がある。この公報
に記載された技術においては、無人搬送車が走行経路に
沿って敷設された誘導線によって誘導される誘導走行区
間と、誘導線によらず独立的に走行する自律走行区間と
を有している。このように、誘導走行区間と自律走行区
間とを有する走行経路における無人搬送車の走行制御に
ついて、図５を参照しつつ説明する。図５は、従来例の
無人搬送車用の走行制御装置における無人搬送車の走行
制御を示す説明図である。図５に示されるように、無人
搬送車（ＡＧＶ）１１０は、床面に敷設された誘導線１
０４，１０６に沿って誘導制御される。一方、誘導線１
０４から誘導線１０６に移行する際には、誘導線によら
ずに、ＡＧＶ１１０内の制御ユニットに予め記憶された
走行プログラムに従って、自律走行を行う。

【０００５】さて、ＡＧＶ１１０が、誘導線１０４に沿
って前進する状態から、誘導線１０４に直交する誘導線
１０６に沿って横進する状態へと転回する場合について
考える。誘導線１０４に沿って前進してきたＡＧＶ１１
０は、１１０Ａの位置において、誘導走行状態から自律
走行状態へ切り換えられる。この切換えは、ＡＧＶ１１
０が、１１０Ａの位置において誘導線１０４の近傍に設
けられた図示しないマーカを検出することによって行わ
れる。自律走行状態へ切り換えられたＡＧＶ１１０は、
内部の制御ユニットのメモリに予め記憶された走行プロ
グラムに従って、自律走行する。この走行プログラム
は、ＡＧＶ１１０の中心点１１８が図５に示される半径
Ｒの円弧１０８に沿って９０度だけ回転移動するように
作成されている。この走行プログラムによって、ＡＧＶ
１１０は図５の１１０Ａの位置から１１０Ｂの位置まで
自律走行して、誘導線１０６上に移動する。ここで、誘
導線１０６の近傍に設けられた図示しないマーカを検出
することによって、誘導走行状態から自律走行状態への
切換えが行われる。このようにして、最小限の誘導線の
敷設によって、無人搬送車を複雑な走行経路に沿って走
行させることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このような二つの誘導
走行区間に挟まれた自律走行区間を有するＡＧＶの走行
制御がスムースに行われるためには、自律走行から誘導
走行に復帰する際にＡＧＶが正しい姿勢にあること、す
なわちＡＧＶの誘導走行方向の中心線が誘導線に一致し
ていることが望ましい。一方、自律走行区間におけるＡ
ＧＶの走行プログラムは、誘導走行から自律走行に切り
換わる時点において、図５の１１０Ａに示されるように
ＡＧＶが正しい姿勢にあることを前提として作成されて
いる。しかしながら、実際には、ＡＧＶの姿勢は誘導走
行の間に絶えず少しずつずれており、ＡＧＶのセンサで
誘導線の位置を検出してこのずれをフィードバック制御
により修正することによって誘導走行が行われている。
このため、誘導走行から自律走行に切り換わる時点でＡ
ＧＶの姿勢が正常な状態からずれている場合もあり、こ
の姿勢のずれはそのまま自律走行区間に持ち越されてし
まう。この結果、自律走行から誘導走行に復帰する時点
においてＡＧＶが正しい姿勢からずれて、以後の誘導走
行がスムースに行われないという問題点があった。そこ
で本発明では、二つの誘導走行区間に挟まれた自律走行
区間を有する走行経路において、自律走行から誘導走行
に復帰する際の無人搬送車の姿勢を正しく保つことがで
きる無人搬送車の走行制御装置を提供することを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そこで本発明において
は、上記課題を解決するために、無人搬送車の走行経路
中に第１の誘導走行区間と第２の誘導走行区間とに挟ま
れた自律走行区間を有する無人搬送車の走行制御装置で
あって、前記第１の誘導走行区間から前記自律走行区間
に移行する時点における前記無人搬送車の姿勢を測定す
る姿勢測定手段と、該測定された姿勢から前記第２の誘
導走行区間に移行する時点での正常な姿勢に到達するま
での走行距離を算出する走行距離算出手段と、該算出さ
れた走行距離と前記自律走行区間における所定の走行速
度の値とから前記自律走行区間における走行時間を算出
する走行時間算出手段と、該算出された走行時間と前記
測定された姿勢とから前記自律走行区間における必要な
操舵速度を算出する操舵速度算出手段と、該算出された
操舵速度に従って前記自律走行区間において前記無人搬
送車を走行させる走行制御手段とを有することを特徴と
する無人搬送車の走行制御装置を創出した。ここで、無
人搬送車の姿勢とは、無人搬送車の平面内での位置およ
び向きを意味している。

【０００８】

【作用】本発明に係る無人搬送車の走行制御装置におい
ては、走行経路に沿って敷設された誘導線を無人搬送車
が辿りながら走行する誘導走行区間と、無人搬送車内の
走行プログラムに従って無人搬送車が独立して走行する
自律走行区間とが含まれている。そして、第１の誘導走
行区間と第２の誘導走行区間とに挟まれた自律走行区間
を有している。さて、自動走行する無人搬送車が第１の
誘導走行区間から自律走行区間に移行するときに、姿勢
測定手段によって、その時点における無人搬送車の姿勢
すなわち平面内での位置および向きが測定される。次
に、走行距離算出手段によって、その無人搬送車の位置
と向きから、第２の誘導走行区間に移行する時点での正
常な位置と向きに到達するために必要な走行距離が算出
される。さらに、走行時間算出手段によって、この走行
距離の値と自律走行区間における所定の走行速度の値と
から、自律走行区間における走行時間が算出される。

【０００９】続いて、操舵速度算出手段によって、算出
された走行時間と測定された姿勢から、自律走行区間に
おける必要な操舵速度が算出される。そして、この算出
された操舵速度に従って、走行制御手段によって自律走
行区間における無人搬送車の走行制御が実行され、無人
搬送車が自律走行する。このように自律走行区間におけ
る走行制御が行われる結果、自律走行区間から第２の誘
導走行区間に移行した時点における無人搬送車の姿勢
は、所定の正しい姿勢に保持されることになる。このよ
うにして、第１の誘導走行区間と第２の誘導走行区間と
に挟まれた自律走行区間を有する走行経路において、自
律走行から誘導走行に復帰する際の無人搬送車の姿勢を
正しく保つことができる無人搬送車の走行制御装置とな
る。

【００１０】

【実施例】次に、本発明を具現化した一実施例につい
て、図１〜図４を参照して説明する。まず、本実施例の
無人搬送車の走行制御装置における無人搬送車の構造に
ついて、図３を参照して説明する。図３は本実施例にお
ける無人搬送車の構造を示す図であり、図３（Ａ）は無
人搬送車の構造を示す平面図、図３（Ｂ）は無人搬送車
の走行モジュールの構造を示す斜視図である。図３
（Ａ）に示されるように、本実施例における無人搬送車
（ＡＧＶ）１０はＡＧＶ本体１４に四つの車輪２８，３
８，４０，４２を有している。また、ＡＧＶ本体１４の
前部，後部，左側部，右側部には、計四個の誘導センサ
５０，５２，５４，５６が取り付けられている。ＡＧＶ
１０の誘導センサ５０〜５６は、コイルに流れる電流に
よって磁界を検出するピックアップコイルを有してい
る。さらに、ＡＧＶ１０には制御ユニット６０が搭載さ
れており、またＡＧＶ本体１４の前面および後面には、
緩衝用の前部バンパー１２および後部バンパー１６が取
り付けられている。なお、四つの車輪２８，３８，４
０，４２および四個の誘導センサ５０〜５６は、いずれ
も底面に取り付けられていて本来平面図には表れない
が、図３（Ａ）においては説明の便宜のため実線で図示
している。

【００１１】四つの車輪２８，３８，４０，４２のうち
左前輪２８と右後輪３８は駆動輪であり、それぞれ前部
走行モジュール２０と後部走行モジュール３０の一部を
構成している。一方、右前輪４０と左後輪４２は従動輪
である。前部走行モジュール２０は、図３（Ｂ）に示さ
れるように、操舵用モータ２２，操舵ユニット２４，走
行用モータ２６，駆動力伝達機構２７および駆動輪２８
を有している。走行用モータ２６，駆動力伝達機構２７
および駆動輪２８は、操舵ユニット２４に一体に取り付
けられている。そして、操舵用モータ２２が作動して操
舵ユニット２４が水平面内で回転することによって、走
行用モータ２６，駆動力伝達機構２７，駆動輪２８も一
体に回転する。また、走行用モータ２６の駆動力が駆動
力伝達機構２７で伝達されて、駆動輪２８が駆動される
ことによって、ＡＧＶ１０が走行する。後部走行モジュ
ール３０も、図３（Ｂ）の前部走行モジュール２０と同
様の構造を有している。そして、前部走行モジュール２
０および後部走行モジュール３０の操舵用モータおよび
走行用モータの作動は、制御ユニット６０によって制御
される。

【００１２】この制御ユニット６０の構成について、図
４を参照して説明する。図４は、本実施例における無人
搬送車の制御ユニットの構成を示すブロック図である。
図４に示されるように、制御ユニット６０は、ＣＰＵ
（中央処理装置）６２，ＲＯＭ６４，ＲＡＭ６６のメモ
リ装置，入力インターフェース６８および出力インター
フェース７０を有するコンピュータシステムである。こ
れらのＣＰＵ６２，ＲＯＭ６４，ＲＡＭ６６，入力イン
ターフェース６８，出力インターフェース７０の間は、
バス７２によって互いにデータ転送可能に接続されてい
る。入力インターフェース６８には、前記誘導センサ５
０〜５６から検出信号を伝達する信号線７４が接続され
ている。また、前記車輪２８，３８，４０，４２には速
度測定用のエンコーダ７６が取り付けられており（図３
では図示省略）、その信号線７８も入力インターフェー
ス６８に接続されている。一方、出力インターフェース
７０からは制御信号線８０がモータ制御回路８２に接続
されている。このモータ制御回路８２によって、前記の
前部操舵用モータ２２，後部操舵用モータ３２，前部走
行用モータ２６，後部走行用モータ３６の作動が制御さ
れる。これらの制御ユニット６０，誘導センサ５０〜５
６，モータ制御回路８２等から、本実施例の無人搬送車
の走行制御装置２が構成されている。

【００１３】さて、かかる構造を有するＡＧＶ１０が無
人走行する際には、図３に示される誘導線４に対して、
図示しない電源から誘導用電流が流される。これによっ
て、誘導線４に沿って連続した磁界が発生する。この磁
界が、ＡＧＶ１０の前部誘導センサ５０および後部誘導
センサ５２のピックアップコイルによって検出されて、
その検出信号が信号線７４を通じて制御ユニット６０に
入力される。この検出信号の大きさが最大になるよう
に、制御ユニット６０から制御信号線８０を通じて、モ
ータ制御回路８２に制御信号が出力される。そして、モ
ータ制御回路８２によって、前部走行モジュール２０の
操舵用モータ２２と走行用モータ２６および後部走行モ
ジュール３０の操舵用モータ３２と走行用モータ３６の
作動が制御される。このようにして、前部誘導センサ５
０と後部誘導センサ５２を結ぶＡＧＶ１０の中心線が誘
導線４から外れることなく、ＡＧＶ１０が誘導走行す
る。なお、ＡＧＶ１０が左右方向に横進して誘導走行す
る場合には、左側部誘導センサ５４および右側部誘導セ
ンサ５６によって、図３（Ａ）の左右方向に敷設された
誘導線から発生する磁界が検出される。

【００１４】さて、かかる構造を有する無人搬送車１０
が二つの誘導走行区間の間を自律走行によって移動する
場合の走行制御について、図１を参照して説明する。図
１は、本実施例における無人搬送車の走行制御を示す平
面図である。図１において、ＡＧＶ１０が誘導線４に沿
って図の上方へ前進する状態から、誘導線６に沿って図
の左方へ横進する状態へと転回する場合について考え
る。まず、無人搬送車１０の姿勢のずれが全くないとし
た場合について説明する。誘導線４に沿って前進してき
た無人搬送車１０は、１０Ａの位置において誘導走行状
態から自律走行状態へ切り換えられる。この切換えは、
無人搬送車１０が１０Ａの位置において、誘導線４の近
傍に設けられた図示しないマーカを検出することによっ
て行われる。自律走行状態へ切り換えられた無人搬送車
１０は、制御ユニット６０のＲＯＭ６４に予め記憶され
た走行プログラムに従って、自律走行する。この走行プ
ログラムは、無人搬送車１０Ａの中心点１８Ａが図１に
示される半径Ｒ₀の円弧９０に沿って９０度だけ回転移
動するように作成されている。この走行プログラムによ
って、無人搬送車１０は図１の１０Ａの位置から１０Ｂ
の位置まで自律走行して、誘導線６上に移動する。ここ
で、無人搬送車１０が１０Ｂの位置において誘導線６の
近傍に設けられた図示しないマーカを検出することによ
って、誘導走行状態から自律走行状態への切換えが行わ
れる。

【００１５】この回転移動に際しては、図３に示される
前部走行モジュール２０の操舵用モータ２２と後部走行
モジュール３０の操舵用モータとは、制御ユニット６０
によって同期制御される。すなわち、操舵用モータ２２
の作動によって前部走行モジュール２０の操舵ユニット
２４がある角度だけ回転するときは、後部走行モジュー
ル３０の操舵ユニットも後部の操舵用モータによって、
同じ角度だけ同時に回転する。これによって、前部駆動
輪２８と後部駆動輪３８とは、常に同じ方向を向くよう
に制御される。同様に、前部走行モジュール２０の走行
用モータ２６と後部走行モジュール３０の走行用モータ
も、制御ユニット６０によって同期制御される。このよ
うにして、前部走行モジュール２０と後部走行モジュー
ル３０とは、常に同じ向きに同じ走行速度で走行するよ
うに制御される。さらに、前部従動輪３２と後部従動輪
３４も、図示しない操舵力伝達機構によって、前部駆動
輪２８，後部駆動輪３８と同じ方向を向くように操舵さ
れる。この結果、図１に示されるように、ＡＧＶ１０が
方向転換するときには、ＡＧＶ本体１４は向きを変える
ことなく、四つの車輪２８，３２，３４，３８が同時に
操舵されることになる。

【００１６】以上の説明は、ＡＧＶ１０が誘導走行から
自律走行へ移行する時点で正しい姿勢（位置および向
き）１０Ａを維持しているという前提に立っている。し
かし、実際には、誘導走行中にＡＧＶ１０の姿勢は絶え
ず変動しているため、自律走行へ移行する時点において
は図１の１０Ｃで示されるように、正しい姿勢からずれ
ている場合が多い。従って、上述したような所定の走行
プログラムによる前部走行モジュール２０と後部走行モ
ジュール３０との同期制御では、この姿勢のずれが自律
走行後にもそのまま持ち越されてしまうことになる。そ
こで、以下のようにして、ＡＧＶ１０の姿勢のずれに応
じた走行プログラムの修正が行われる。図１において、
ＡＧＶ１０Ｃの中心１８Ｃの位置は正しい位置１８Ａか
ら図の右側に距離Ｄだけずれている。また、ＡＧＶ１０
Ｃの前後方向中心線の向きは、正しい向きから右回りに
角度θだけずれている。ＡＧＶ１０が自律走行から誘導
走行に復帰する際に、図１の１０Ｂに示されるように正
常な姿勢になるためには、前部走行モジュール２０の中
心点が２０Ｃの位置から２０Ｂの位置まで移動する必要
がある。同様に、後部走行モジュール３０の中心点は、
３０Ｃの位置から３０Ｂの位置まで移動する必要があ
る。

【００１７】このように前部走行モジュール２０および
後部走行モジュール３０の走行を制御する方法につい
て、図２を参照して説明する。図２は、本実施例におけ
る無人搬送車の修正された自律走行経路の算出方法を示
す説明図である。なお、図２においては、前部走行モジ
ュール２０についての修正された自律走行経路の算出方
法を示しているが、後部走行モジュール３０についても
同様な方法によって算出される。また、図２では理解を
容易にするために、ずれの距離Ｄおよび角度θを図１よ
りも誇張して図示している。ＡＧＶ１０が本来の位置１
０Ａにあれば、前部走行モジュール２０の中心点は２０
Ａの位置にあり、点Ｐ₀を中心とする半径Ｒ₀の円弧９
１に沿って９０度回転移動すれば、正常な位置１０Ｂに
相当する位置２０Ｂに到達する。しかしながら、ＡＧＶ
１０がずれた位置１０Ｃにある場合には、前部走行モジ
ュール２０の中心点が正常な位置２０Ｂに到達するため
には、点Ｐ₂を中心とする半径Ｒ₂の円弧９２に沿っ
て、点２０Ｃから点２０Ｂまで９０度回転移動する必要
がある。この円弧９２に沿った走行距離の長さを求める
ため、半径Ｒ₂の値が、以下の式に従って算出される。

【００１８】簡単のため、前部走行モジュール中心点２
０Ｃは、円弧９１の中心点Ｐ₀と本来の前部走行モジュ
ール中心点の位置２０Ａとを結ぶ直線の延長線上にある
ものとする。このとき、点２０Ａと点２０Ｃ間の距離Δ
Ｒ₂は、ＡＧＶ１０のホイールベース長さをＨとする
と、次式（１）で求められる。 ΔＲ₂＝Ｄ＋（Ｈ／２）ｔａｎθ …（１）ここで、点２０Ｂ，点Ｐ₀，点２０Ｃを結ぶ直角三角形
を考えると、この直角三角形の斜辺の長さＬは、次式
（２）で表される。Ｌ²＝Ｒ₀ ²＋（Ｒ₀＋ΔＲ₂）² …（２）しかして、この斜辺Ｌは、点２０Ｂ，点Ｐ₂，点２０Ｃ
を結ぶ二等辺直角三角形の斜辺でもあるから、次式
（３）が成り立つ。Ｌ²＝Ｒ₂ ²＋Ｒ₂ ²＝２Ｒ₂ ² …（３）式（２）および式（３）から、次式（４）が導かれる。２Ｒ₂ ²＝Ｒ₀ ²＋（Ｒ₀＋ΔＲ₂）² ＝２Ｒ₀ ²＋２（Ｒ₀ΔＲ₂）＋（ΔＲ₂）² ∴ Ｒ₂ ²＝Ｒ₀ ²＋（Ｒ₀ΔＲ₂）＋（ΔＲ₂）²／２ …（４）

【００１９】ここで、実際にはＡＧＶ１０の位置ずれは
小さいことから、Ｒ₀とＲ₂はほぼ等しいと考えてよ
い。従って、半径Ｒ₂の値は、次式（５）で近似でき
る。Ｒ₂＝Ｒ₀＋ΔＲ₂＋（ΔＲ₂）²／２Ｒ₀ …（５）ただし、ΔＲ₂＝Ｄ＋（Ｈ／２）ｔａｎθ である。同
様にして、半径Ｒ₃の値は、次式（６）で近似できる。Ｒ₃＝Ｒ₀＋ΔＲ₃＋（ΔＲ₃）²／２Ｒ₀ …（６）ただし、ΔＲ₃＝Ｄ＋（Ｈ／２）ｔａｎ（−θ）であ
る。このようにして、半径Ｒ₂，Ｒ₃の値が、本来の回
転半径Ｒ₀と、ＡＧＶ１０のホイールベースＨ、および
自律走行への移行時点におけるＡＧＶ１０の位置ずれ
Ｄ，角度ずれθの値から算出される。こうして求められ
た半径Ｒ₂，Ｒ₃の値から、各走行モジュールの走行距
離すなわち円弧９２，円弧９３の長さが求められ、これ
らの走行距離と自律走行区間における規定走行速度の値
から、走行時間が算出される。そして、この走行時間内
で９０度操舵するための操舵速度が、前部走行モジュー
ル２０，後部走行モジュール３０のそれぞれについて求
められる。以上の演算等は、すべて制御ユニット６０の
ＣＰＵ６２，ＲＡＭ６６等において実行される。

【００２０】このようにして求められた操舵速度に従っ
て、制御ユニット６０による制御が実行され、前部走行
モジュール２０，後部走行モジュール３０が作動する。
これによって、図１に示されるように、前部走行モジュ
ール２０の中心点は、半径Ｒ ₂の円弧９２に沿って、２
０Ｃの位置から２０Ｂの位置まで９０度の回転移動を行
う。また、後部走行モジュール３０の中心点は、半径Ｒ
₃の円弧９３に沿って、３０Ｃの位置から３０Ｂの位置
まで９０度の回転移動を行う。このような自律走行制御
が行われる結果、自律走行終了時点におけるＡＧＶ１０
の位置および向きは１０Ｂとなり、正常な姿勢が保持さ
れる。このようにして、第１の誘導走行区間と第２の誘
導走行区間とに挟まれた自律走行区間を有する走行経路
において、自律走行から誘導走行に切り換わる際のＡＧ
Ｖ１０の姿勢を正しく保つことができる。

【００２１】本実施例においては、誘導走行区間の誘導
方式として電磁誘導方式を用いているが、光反射テープ
と光センサを用いた光誘導方式やその他の誘導方式にも
同様に適用できる。また、互いに直交して敷設された誘
導線から誘導線へ９０度転回させる場合について説明し
たが、これらの誘導線は直交して敷設されている必要は
なく、転回角度は何度でも構わない。さらに、車体の向
きを変えずに転回する方式の無人搬送車について説明し
たが、前輪あるいは後輪のみを操舵したり、左右の車輪
の回転速度差によって、車体ごと方向転換する方式の無
人搬送車にも適用できる。無人搬送車の前輪，後輪の数
や、いずれを駆動輪とするか等も自由に選択できること
は言うまでもない。無人搬送車の形状，大きさ等も例示
に過ぎず、これ以外にも種々の形状，大きさ等とするこ
とができる。無人搬送車の走行制御装置のその他の部分
の構造，形状，大きさ，材質，数，配置等についても、
本実施例に限定されるものではない。

【００２２】

【発明の効果】本発明においては、第１の誘導走行区間
から自律走行区間に移行する時点における無人搬送車の
姿勢を測定する手段と、測定された姿勢に応じて自律走
行区間における走行プログラムを補正する補正手段とを
有する無人搬送車の走行制御装置を創出したために、二
つの誘導走行区間に挟まれた自律走行区間を有する走行
経路において、自律走行から誘導走行に復帰する際の無
人搬送車の姿勢を正しく保つことができる。これによっ
て、自律走行から誘導走行に復帰した以後の無人搬送車
の誘導走行をスムースに行わせることができ、極めて実
用的な無人搬送車の走行制御装置となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の一実
施例における無人搬送車の走行制御方法を示す説明図で
ある。

【図２】無人搬送車の走行制御装置の一実施例における
無人搬送車の走行制御方法を示す説明図である。

【図３】無人搬送車の走行制御装置の一実施例における
無人搬送車の構造を示す図である。

【図４】無人搬送車の走行制御装置の一実施例における
無人搬送車の制御ユニットの構成を示すブロック図であ
る。

【図５】従来例の無人搬送車の走行制御装置における無
人搬送車の走行制御を示す説明図である。

【符号の説明】

２無人搬送車の走行制御装置１０無人搬送車（ＡＧＶ）５０〜５６，６０姿勢測定手段６０走行距離算出手段６０走行時間算出手段６０操舵速度算出手段６０，８２走行制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】無人搬送車の走行経路中に第１の誘導走
行区間と第２の誘導走行区間とに挟まれた自律走行区間
を有する無人搬送車の走行制御装置であって、前記第１の誘導走行区間から前記自律走行区間に移行す
る時点における前記無人搬送車の姿勢を測定する姿勢測
定手段と、該測定された姿勢から前記第２の誘導走行区間に移行す
る時点での正常な姿勢に到達するまでの走行距離を算出
する走行距離算出手段と、該算出された走行距離と前記自律走行区間における所定
の走行速度の値とから前記自律走行区間における走行時
間を算出する走行時間算出手段と、該算出された走行時間と前記測定された姿勢とから前記
自律走行区間における必要な操舵速度を算出する操舵速
度算出手段と、該算出された操舵速度に従って前記自律走行区間におい
て前記無人搬送車を走行させる走行制御手段、とを有す
ることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。