JPH0757199A - 物体認識装置 - Google Patents
物体認識装置Info
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- JPH0757199A JPH0757199A JP5161886A JP16188693A JPH0757199A JP H0757199 A JPH0757199 A JP H0757199A JP 5161886 A JP5161886 A JP 5161886A JP 16188693 A JP16188693 A JP 16188693A JP H0757199 A JPH0757199 A JP H0757199A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 241000981595 Zoysia japonica Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、物体認識装置に関し、十分な画像
情報が得られなくても物体の認識情報を得ることができ
るようにすることを目的とする。 【構成】 対象物体の画像を撮影する撮影手段１と、対
象物体の発する音を検出する音検出手段２と、撮影手段
と音検出手段とを一体にそなえて撮影手段と音検出手段
とを対象物体の方向に向けることができる方向変更手段
３とをそなえるとともに、撮影手段１からの画像情報を
予め登録されている画像パターンと比較して対象物体を
画像認識する画像認識手段４と、音検出手段からの音情
報を予め登録されている音色パターンと比較して物体を
音色認識する音色認識手段５と、画像認識手段４からの
画像認識情報と音色認識手段５からの音色認識情報との
両情報に基づいて対象物体を認識する物体認識手段６
と、物体認識手段６で認識された対象物体を模式的に表
示する表示手段７とをそなえるように構成する。
情報が得られなくても物体の認識情報を得ることができ
るようにすることを目的とする。 【構成】 対象物体の画像を撮影する撮影手段１と、対
象物体の発する音を検出する音検出手段２と、撮影手段
と音検出手段とを一体にそなえて撮影手段と音検出手段
とを対象物体の方向に向けることができる方向変更手段
３とをそなえるとともに、撮影手段１からの画像情報を
予め登録されている画像パターンと比較して対象物体を
画像認識する画像認識手段４と、音検出手段からの音情
報を予め登録されている音色パターンと比較して物体を
音色認識する音色認識手段５と、画像認識手段４からの
画像認識情報と音色認識手段５からの音色認識情報との
両情報に基づいて対象物体を認識する物体認識手段６
と、物体認識手段６で認識された対象物体を模式的に表
示する表示手段７とをそなえるように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両等に用いて好適な
物体認識装置に関する。
物体認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の周辺の物体に関する情報を
運転者に提供して、運転者の視界の補助を行なうことを
目的として、種々の物体認識装置が提案されている。た
とえば、運転者は、運転している車両の周囲で自車両に
近接してくる車両等について把握したいが、肉眼では見
にくかったり死角のため見えなかったりして、すべての
情報を把握することは困難である。そこで、ドライバの
見にくい遠方の物体やドライバの死角となる視界領域に
存在する物体の情報を画像情報により検出してドライバ
に伝達するようにした物体認識装置の提案がされてい
る。
運転者に提供して、運転者の視界の補助を行なうことを
目的として、種々の物体認識装置が提案されている。た
とえば、運転者は、運転している車両の周囲で自車両に
近接してくる車両等について把握したいが、肉眼では見
にくかったり死角のため見えなかったりして、すべての
情報を把握することは困難である。そこで、ドライバの
見にくい遠方の物体やドライバの死角となる視界領域に
存在する物体の情報を画像情報により検出してドライバ
に伝達するようにした物体認識装置の提案がされてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
従来の物体認識装置では、例えば前方視界が霧の場合
や、夜間において前照灯の照射力が足らない場合等に
は、十分な画像情報が得られず、物体の認識を十分に行
なえない。本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもの
で、十分な画像情報が得られなくても物体の認識情報を
得ることができるようにした、物体認識装置を提供する
ことを目的とする。
従来の物体認識装置では、例えば前方視界が霧の場合
や、夜間において前照灯の照射力が足らない場合等に
は、十分な画像情報が得られず、物体の認識を十分に行
なえない。本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもの
で、十分な画像情報が得られなくても物体の認識情報を
得ることができるようにした、物体認識装置を提供する
ことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため、本発明の請求
項１記載の物体認識装置は、対象物体の画像を撮影する
撮影手段と、該対象物体の発する音を検出する音検出手
段と、該撮影手段と該音検出手段とを一体にそなえて該
撮影手段と該音検出手段とを該対象物体の方向に向ける
ことができる方向変更手段とをそなえるとともに、該撮
影手段からの画像情報を予め登録されている画像パター
ンと比較して該対象物体を画像認識する画像認識手段
と、該音検出手段からの音情報を予め登録されている音
色パターンと比較して物体を音色認識する音色認識手段
と、該画像認識手段からの画像認識情報と該音色認識手
段からの音色認識情報との両情報に基づいて該対象物体
を認識する物体認識手段と、該物体認識手段で認識され
た対象物体を模式的に表示する表示手段とをそなえてい
ることを特徴としている。
項１記載の物体認識装置は、対象物体の画像を撮影する
撮影手段と、該対象物体の発する音を検出する音検出手
段と、該撮影手段と該音検出手段とを一体にそなえて該
撮影手段と該音検出手段とを該対象物体の方向に向ける
ことができる方向変更手段とをそなえるとともに、該撮
影手段からの画像情報を予め登録されている画像パター
ンと比較して該対象物体を画像認識する画像認識手段
と、該音検出手段からの音情報を予め登録されている音
色パターンと比較して物体を音色認識する音色認識手段
と、該画像認識手段からの画像認識情報と該音色認識手
段からの音色認識情報との両情報に基づいて該対象物体
を認識する物体認識手段と、該物体認識手段で認識され
た対象物体を模式的に表示する表示手段とをそなえてい
ることを特徴としている。
【０００５】また、請求項２記載の本発明では、請求項
１記載の本発明において、該音検出手段が、高指向性の
マイクロフォンであることを特徴としている。また、請
求項３記載の本発明では、請求項１記載の本発明におい
て、該方向変更手段が、該撮影手段と該音検出手段とを
自動的に対象物体の方向に向けるように構成されている
ことを特徴としている。
１記載の本発明において、該音検出手段が、高指向性の
マイクロフォンであることを特徴としている。また、請
求項３記載の本発明では、請求項１記載の本発明におい
て、該方向変更手段が、該撮影手段と該音検出手段とを
自動的に対象物体の方向に向けるように構成されている
ことを特徴としている。
【０００６】
【作用】上述の本発明の請求項１記載の物体認識装置で
は、方向変更手段によって対象物体の方向に向けられた
撮影手段及び音検出手段により、対象物体の画像が撮影
されつつ、対象物体の発する音が検出される。そして、
この撮影手段からの画像情報については、画像認識手段
に送られて予め登録されている画像パターンと比較する
ことで、該対象物体を画像認識する。また、音検出手段
からの音情報は音色認識手段に送られて、予め登録され
ている音色パターンと比較することで物体を音色認識す
る。
は、方向変更手段によって対象物体の方向に向けられた
撮影手段及び音検出手段により、対象物体の画像が撮影
されつつ、対象物体の発する音が検出される。そして、
この撮影手段からの画像情報については、画像認識手段
に送られて予め登録されている画像パターンと比較する
ことで、該対象物体を画像認識する。また、音検出手段
からの音情報は音色認識手段に送られて、予め登録され
ている音色パターンと比較することで物体を音色認識す
る。
【０００７】その後、物体認識手段で、画像認識手段か
らの画像認識情報と音色認識手段からの音色認識情報と
の両情報に基づいて該対象物体を認識し、表示手段にお
いて、この物体認識手段で認識された該対象物体の情報
が模式的に表示される。また、請求項２記載の本発明で
は、該音検出手段による該対象物体の発する音の検出
は、高指向性のマイクロフォンにより行なわれている。
らの画像認識情報と音色認識手段からの音色認識情報と
の両情報に基づいて該対象物体を認識し、表示手段にお
いて、この物体認識手段で認識された該対象物体の情報
が模式的に表示される。また、請求項２記載の本発明で
は、該音検出手段による該対象物体の発する音の検出
は、高指向性のマイクロフォンにより行なわれている。
【０００８】また、請求項３記載の本発明では、方向変
更手段により、該撮影手段と該音検出手段とが自動的に
対象物体の方向に向けられる。
更手段により、該撮影手段と該音検出手段とが自動的に
対象物体の方向に向けられる。
【０００９】
【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例として
の物体認識装置について説明すると、図１はその構成を
模式的に示すブロック図、図２はその車両９への搭載例
を示す図、図３はその撮影手段及び音検出手段の方向変
更手段への搭載状態を示す分解斜視図であり、図４はそ
の動作を説明するためのフローチャートである。
の物体認識装置について説明すると、図１はその構成を
模式的に示すブロック図、図２はその車両９への搭載例
を示す図、図３はその撮影手段及び音検出手段の方向変
更手段への搭載状態を示す分解斜視図であり、図４はそ
の動作を説明するためのフローチャートである。
【００１０】さて、本実施例にかかる物体認識装置は、
図２に示すように、車両９のルーフ部に搭載された、撮
影手段としてのカメラ１と、音検出手段としての鋭
（高）指向性マイク２と、方向変更手段としての回転台
３とをそなえて構成されている。この物体認識装置の全
体は、図１に示すように構成されている。なお、撮影手
段１は対象物体の画像を撮影するいわゆるカメラであ
り、音検出手段２は、上述のように対象物体の発する音
を検出するいわゆる鋭指向性マイクであって、特に対象
物体の音のみを感度良く検出するために、指向性の強い
特性を有している。
図２に示すように、車両９のルーフ部に搭載された、撮
影手段としてのカメラ１と、音検出手段としての鋭
（高）指向性マイク２と、方向変更手段としての回転台
３とをそなえて構成されている。この物体認識装置の全
体は、図１に示すように構成されている。なお、撮影手
段１は対象物体の画像を撮影するいわゆるカメラであ
り、音検出手段２は、上述のように対象物体の発する音
を検出するいわゆる鋭指向性マイクであって、特に対象
物体の音のみを感度良く検出するために、指向性の強い
特性を有している。
【００１１】方向変更手段３は、アクチュエータをそな
えた回転台により構成され、この回転台３は、ここで
は、例えば図３に示すように、カメラ１を搭載される回
転台３ａと、カメラ１上に設置されて鋭指向性マイク２
を搭載される回転台３ｂとにより上下に分割されて構成
されている。これは、カメラ１よりも鋭指向性マイク２
の方が方向精度を要求されるので、回転台３ａをアクチ
ュエータ８ａにより回転させてカメラ１により対象物体
の画像を撮影できるような方向に設定し、この上で、回
転台３ｂをアクチュエータ８ｂにより微小に回転させて
鋭指向性マイク２を精度良く対象物体の方向へ向けて、
鋭指向性マイク２にて検出すべき対象物体からの音を的
確に検出できるようになっている。
えた回転台により構成され、この回転台３は、ここで
は、例えば図３に示すように、カメラ１を搭載される回
転台３ａと、カメラ１上に設置されて鋭指向性マイク２
を搭載される回転台３ｂとにより上下に分割されて構成
されている。これは、カメラ１よりも鋭指向性マイク２
の方が方向精度を要求されるので、回転台３ａをアクチ
ュエータ８ａにより回転させてカメラ１により対象物体
の画像を撮影できるような方向に設定し、この上で、回
転台３ｂをアクチュエータ８ｂにより微小に回転させて
鋭指向性マイク２を精度良く対象物体の方向へ向けて、
鋭指向性マイク２にて検出すべき対象物体からの音を的
確に検出できるようになっている。
【００１２】また、４は画像認識手段であり、この画像
認識手段４はカメラ１からの画像情報を予め登録されて
いる画像パターンと比較して対象物体を画像で認識し、
この画像認識情報（対象物体に関する方向情報及び種別
情報）を物体認識手段６に出力するものである。５は音
色認識手段であり、この音色認識手段５は、鋭指向性マ
イク２からの音情報を予め登録されている音色パターン
と比較して対象物体を音色で認識し、この音色認識情報
（対象物体に関する方向情報及び種別情報）を物体認識
手段６に出力するものである。
認識手段４はカメラ１からの画像情報を予め登録されて
いる画像パターンと比較して対象物体を画像で認識し、
この画像認識情報（対象物体に関する方向情報及び種別
情報）を物体認識手段６に出力するものである。５は音
色認識手段であり、この音色認識手段５は、鋭指向性マ
イク２からの音情報を予め登録されている音色パターン
と比較して対象物体を音色で認識し、この音色認識情報
（対象物体に関する方向情報及び種別情報）を物体認識
手段６に出力するものである。
【００１３】なお、上記の画像認識手段４あるいは音色
認識手段５で認識する対象物体の種別情報によれば、具
体的には、乗用車，トラック，自動２輪及び自転車等を
区別できるようになっている。また、物体認識手段６
は、画像認識手段４からの画像認識情報と音色認識手段
５からの音色認識情報との両情報に基づいて、その対象
物体を認識するものである。
認識手段５で認識する対象物体の種別情報によれば、具
体的には、乗用車，トラック，自動２輪及び自転車等を
区別できるようになっている。また、物体認識手段６
は、画像認識手段４からの画像認識情報と音色認識手段
５からの音色認識情報との両情報に基づいて、その対象
物体を認識するものである。
【００１４】具体的には、画像認識情報のみによって種
別情報まで特定できるような明確な物体認識の可能な対
象物体については、前述の方向情報及び種別情報を表示
手段７に出力する一方で、画像認識情報のみでは種別情
報まで特定できない対象物体の場合においては、当該対
象物体についての音色認識情報を入力し、対象物体の方
向情報及び種別情報を特定することにより物体を認識
し、これらの情報は表示手段７に出力されるようになっ
ている。
別情報まで特定できるような明確な物体認識の可能な対
象物体については、前述の方向情報及び種別情報を表示
手段７に出力する一方で、画像認識情報のみでは種別情
報まで特定できない対象物体の場合においては、当該対
象物体についての音色認識情報を入力し、対象物体の方
向情報及び種別情報を特定することにより物体を認識
し、これらの情報は表示手段７に出力されるようになっ
ている。
【００１５】表示手段７は、物体認識手段６で認識され
た対象物体を、前述の物体認識手段６で認識した位置情
報や種別情報を含めて、例えばモニタにより模式的に表
示するものである。具体的には、モニタに映し出される
物体の形により、対象物体の種別情報を表したり、モニ
タに映し出される物体の位置により、対象物体の位置情
報を表すようになっている。
た対象物体を、前述の物体認識手段６で認識した位置情
報や種別情報を含めて、例えばモニタにより模式的に表
示するものである。具体的には、モニタに映し出される
物体の形により、対象物体の種別情報を表したり、モニ
タに映し出される物体の位置により、対象物体の位置情
報を表すようになっている。
【００１６】本発明の一実施例としての物体認識装置
は、上述のように構成されているので、図４に示すフロ
ーチャートに従って動作する。つまり、ステップＡ１
で、回転台３ａの位置を設定する。即ち、アクチュエー
タ８ａが動作して、回転台３ａの位置を、カメラ１が画
像を撮影すべき方向に向くように設定する。
は、上述のように構成されているので、図４に示すフロ
ーチャートに従って動作する。つまり、ステップＡ１
で、回転台３ａの位置を設定する。即ち、アクチュエー
タ８ａが動作して、回転台３ａの位置を、カメラ１が画
像を撮影すべき方向に向くように設定する。
【００１７】ステップＡ１で、回転台３ａの位置が設定
されると、ステップＡ２で、カメラ１が画像を撮影す
る。そして、ステップＡ３で、画像認識手段４がカメラ
１から入力した画像情報を、ここに格納されている画像
パターンとを比較して対象物体の種別を認識する。すな
わち、画像認識手段４では、カメラ１からの画像情報と
回転台３ａの位置情報のみで認識できる対象物体につい
ては、対象物体の方向情報と種別情報とを含む画像認識
情報として物体認識手段６に出力する。
されると、ステップＡ２で、カメラ１が画像を撮影す
る。そして、ステップＡ３で、画像認識手段４がカメラ
１から入力した画像情報を、ここに格納されている画像
パターンとを比較して対象物体の種別を認識する。すな
わち、画像認識手段４では、カメラ１からの画像情報と
回転台３ａの位置情報のみで認識できる対象物体につい
ては、対象物体の方向情報と種別情報とを含む画像認識
情報として物体認識手段６に出力する。
【００１８】そして、上記の画像情報のみでは、種別情
報まで特定できるような物体認識を行なうことができな
い物体については、ステップＡ４で、回転台３ｂを当該
物体の発する音が鋭指向性マイク２によって検出される
方向に設定する。なお、カメラ１よりも鋭指向性マイク
２の方が方向精度を要求されるので、回転台３ｂの位置
は、回転台３ａの設定される位置から、アクチュエータ
８ｂの動作に基づいて微小に回転させて、鋭指向性マイ
ク２を精度良く対象物体の方向に向くように設定され
る。
報まで特定できるような物体認識を行なうことができな
い物体については、ステップＡ４で、回転台３ｂを当該
物体の発する音が鋭指向性マイク２によって検出される
方向に設定する。なお、カメラ１よりも鋭指向性マイク
２の方が方向精度を要求されるので、回転台３ｂの位置
は、回転台３ａの設定される位置から、アクチュエータ
８ｂの動作に基づいて微小に回転させて、鋭指向性マイ
ク２を精度良く対象物体の方向に向くように設定され
る。
【００１９】ステップＡ４で、回転台３ｂの位置が設定
されると、ステップＡ５で、鋭指向性マイク２が対象物
体の発する音を検出する。そして、ステップＡ６で、上
記の音情報を音色認識手段５が入力し、予め登録されて
いる音色パターンと比較することにより、対象物体を音
色で認識する。そして、ステップＡ７で、物体認識手段
６によって、画像認識手段４より入力する画像認識情報
と音色認識手段５より入力する音色認識情報とに基づい
て、対象物体の位置情報及び種別情報を特定して物体を
認識する。
されると、ステップＡ５で、鋭指向性マイク２が対象物
体の発する音を検出する。そして、ステップＡ６で、上
記の音情報を音色認識手段５が入力し、予め登録されて
いる音色パターンと比較することにより、対象物体を音
色で認識する。そして、ステップＡ７で、物体認識手段
６によって、画像認識手段４より入力する画像認識情報
と音色認識手段５より入力する音色認識情報とに基づい
て、対象物体の位置情報及び種別情報を特定して物体を
認識する。
【００２０】ステップＡ７で、対象物体の位置情報及び
種別情報を特定して物体が認識されると、この物体の方
向情報と種別情報を含む物体認識情報は表示手段７に出
力される。この物体認識情報は、たとえば、当該車両の
死角にある物体情報は画像認識情報を含むことができな
いが、音色識別情報のみとすることができる。従って、
この場合は音色識別情報のみで確定した物体認識情報と
することができ、逆に音色識別情報として出力すること
ができないが、画像識別情報として出力することができ
る物体情報についても、同様に画像識別情報のみで確定
した物体認識情報とすることができる。
種別情報を特定して物体が認識されると、この物体の方
向情報と種別情報を含む物体認識情報は表示手段７に出
力される。この物体認識情報は、たとえば、当該車両の
死角にある物体情報は画像認識情報を含むことができな
いが、音色識別情報のみとすることができる。従って、
この場合は音色識別情報のみで確定した物体認識情報と
することができ、逆に音色識別情報として出力すること
ができないが、画像識別情報として出力することができ
る物体情報についても、同様に画像識別情報のみで確定
した物体認識情報とすることができる。
【００２１】そして、ステップＡ８では、入力した物体
認識情報に基づいて、ドライバに対する表示が行なわれ
る。具体的には、モニタに映し出される物体の形によ
り、対象物体の種別情報を表す一方、モニタに映し出さ
れる物体の位置により、対象物体の位置情報を表すよう
に表示する。
認識情報に基づいて、ドライバに対する表示が行なわれ
る。具体的には、モニタに映し出される物体の形によ
り、対象物体の種別情報を表す一方、モニタに映し出さ
れる物体の位置により、対象物体の位置情報を表すよう
に表示する。
【００２２】上述のような動作は、本実施例にかかる物
体認識装置では、当該車両が運行中においては、継続的
に行なわれている。したがって、物体に関する情報（走
行中の車両等に関する情報）を画像情報と音情報により
総合的に認識することにより、画像情報のみの場合より
も高い認識精度で、ドライバに伝達することができる利
点がある。
体認識装置では、当該車両が運行中においては、継続的
に行なわれている。したがって、物体に関する情報（走
行中の車両等に関する情報）を画像情報と音情報により
総合的に認識することにより、画像情報のみの場合より
も高い認識精度で、ドライバに伝達することができる利
点がある。
【００２３】さらに、例えば見通しの不良な交差点等で
画像情報では死角に存在する物体に対しても、音情報を
含んで認識することにより、当該死角に存在する物体の
接近等の認識を行なうことができる利点がある。なお、
本実施例にかかる物体認識装置において、回転台３ｂの
系（つまり鋭指向性マイク２）を回転台３ａの系（つま
りカメラ１）の上に、これに従属するように設定してい
るが、本発明の物体認識装置においては、回転台３ｂ
を、回転台３ａとは独立して設置し、回転台３ａの位置
とともに回転台３ｂの位置を調整するように構成でき
る。この時、特に回転台３ｂについては、カメラ１の情
報を得ながら、アクチュエータ８ａとアクチュエータ８
ｂとを同時に作動させて、鋭指向性マイク２にて検出す
べき位置に精度よく位置調整するように構成してもよ
い。
画像情報では死角に存在する物体に対しても、音情報を
含んで認識することにより、当該死角に存在する物体の
接近等の認識を行なうことができる利点がある。なお、
本実施例にかかる物体認識装置において、回転台３ｂの
系（つまり鋭指向性マイク２）を回転台３ａの系（つま
りカメラ１）の上に、これに従属するように設定してい
るが、本発明の物体認識装置においては、回転台３ｂ
を、回転台３ａとは独立して設置し、回転台３ａの位置
とともに回転台３ｂの位置を調整するように構成でき
る。この時、特に回転台３ｂについては、カメラ１の情
報を得ながら、アクチュエータ８ａとアクチュエータ８
ｂとを同時に作動させて、鋭指向性マイク２にて検出す
べき位置に精度よく位置調整するように構成してもよ
い。
【００２４】この場合にも、本実施例の場合と同様の効
果が得られる。
果が得られる。
【００２５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の物体認識
装置によれば、対象物体の画像を撮影する撮影手段と、
対象物体の発する音を検出する音検出手段と、撮影手段
と音検出手段とを一体にそなえて撮影手段と音検出手段
とを対象物体の方向に向けることができる方向変更手段
とをそなえるとともに、撮影手段からの画像情報を予め
登録されている画像パターンと比較して対象物体を画像
認識する画像認識手段と、音検出手段からの音情報を予
め登録されている音色パターンと比較して物体を音色認
識する音色認識手段と、画像認識手段からの画像認識情
報と音色認識手段からの音色認識情報との両情報に基づ
いて対象物体を認識する物体認識手段と、物体認識手段
で認識された対象物体を模式的に表示する表示手段とを
そなえたことにより、物体に関する情報（走行中の車両
等に関する情報）を画像情報と音情報により総合的に認
識することにより、画像情報のみの場合よりも高い認識
精度で、ドライバに伝達することができる利点がある。
装置によれば、対象物体の画像を撮影する撮影手段と、
対象物体の発する音を検出する音検出手段と、撮影手段
と音検出手段とを一体にそなえて撮影手段と音検出手段
とを対象物体の方向に向けることができる方向変更手段
とをそなえるとともに、撮影手段からの画像情報を予め
登録されている画像パターンと比較して対象物体を画像
認識する画像認識手段と、音検出手段からの音情報を予
め登録されている音色パターンと比較して物体を音色認
識する音色認識手段と、画像認識手段からの画像認識情
報と音色認識手段からの音色認識情報との両情報に基づ
いて対象物体を認識する物体認識手段と、物体認識手段
で認識された対象物体を模式的に表示する表示手段とを
そなえたことにより、物体に関する情報（走行中の車両
等に関する情報）を画像情報と音情報により総合的に認
識することにより、画像情報のみの場合よりも高い認識
精度で、ドライバに伝達することができる利点がある。
【００２６】また、音検出手段が、高指向性のマイクロ
フォンであることにより、より当該物体の発する音情報
をより正確に検出することができる利点がある。また、
方向変更手段が、撮影手段と音検出手段とを自動的に対
象物体の方向に向けるように構成されていることによ
り、ドライバの動作を必要とすることなく、物体認識情
報を提供できる利点がある。
フォンであることにより、より当該物体の発する音情報
をより正確に検出することができる利点がある。また、
方向変更手段が、撮影手段と音検出手段とを自動的に対
象物体の方向に向けるように構成されていることによ
り、ドライバの動作を必要とすることなく、物体認識情
報を提供できる利点がある。
【図１】本発明の一実施例としての物体認識装置の構成
を模式的に示すブロック図である。
を模式的に示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例としての物体認識装置の車両
への搭載例を示す図である。
への搭載例を示す図である。
【図３】本発明の一実施例としての物体認識装置におけ
る撮影手段と音検出手段との方向変更手段への搭載例を
示す分解斜視図である。
る撮影手段と音検出手段との方向変更手段への搭載例を
示す分解斜視図である。
【図４】本発明の一実施例としての物体認識装置の動作
を説明するためのフローチャートである。
を説明するためのフローチャートである。
１ カメラ（撮影手段） ２ 鋭指向性マイク（音検出手段） ３，３ａ，３ｂ 回転台（方向変更手段） ４ 画像認識手段 ５ 音色認識手段 ６ 物体認識手段 ７ 表示手段 ８ａ，８ｂ アクチュエータ ９ 車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 見市 善紀 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 田中 忠夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 対象物体の画像を撮影する撮影手段と、
該対象物体の発する音を検出する音検出手段と、該撮影
手段と該音検出手段とを一体にそなえて該撮影手段と該
音検出手段とを該対象物体の方向に向けることができる
方向変更手段とをそなえるとともに、 該撮影手段からの画像情報を予め登録されている画像パ
ターンと比較して該対象物体を画像認識する画像認識手
段と、該音検出手段からの音情報を予め登録されている
音色パターンと比較して物体を音色認識する音色認識手
段と、該画像認識手段からの画像認識情報と該音色認識
手段からの音色認識情報との両情報に基づいて該対象物
体を認識する物体認識手段と、該物体認識手段で認識さ
れた対象物体を模式的に表示する表示手段とをそなえて
いることを特徴とする、物体認識装置。 - 【請求項２】 該音検出手段が、高指向性のマイクロフ
ォンであることを特徴とする、請求項１記載の物体認識
装置。 - 【請求項３】 該方向変更手段が、該撮影手段と該音検
出手段とを自動的に対象物体の方向に向けるように構成
されていることを特徴とする、請求項１又は２記載の物
体認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5161886A JPH0757199A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 物体認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5161886A JPH0757199A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 物体認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0757199A true JPH0757199A (ja) | 1995-03-03 |
Family
ID=15743867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5161886A Pending JPH0757199A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 物体認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0757199A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018206210A (ja) * | 2017-06-07 | 2018-12-27 | 富士通株式会社 | 衝突事故抑制システム及び衝突事故抑制方法 |
| WO2019039280A1 (ja) * | 2017-08-22 | 2019-02-28 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両 |
| WO2021235126A1 (ja) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP5161886A patent/JPH0757199A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018206210A (ja) * | 2017-06-07 | 2018-12-27 | 富士通株式会社 | 衝突事故抑制システム及び衝突事故抑制方法 |
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| US20200189506A1 (en) * | 2017-08-22 | 2020-06-18 | Sony Corporation | Information processing device, information processing method, program, and vehicle |
| JPWO2019039280A1 (ja) * | 2017-08-22 | 2020-11-05 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両 |
| US11135987B2 (en) | 2017-08-22 | 2021-10-05 | Sony Corporation | Information processing device, information processing method, and vehicle |
| WO2021235126A1 (ja) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
| US20230298357A1 (en) * | 2020-05-19 | 2023-09-21 | Sony Group Corporation | Information processing device and information processing method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19991207 |