JPH07290388A - チャック治具 - Google Patents
チャック治具Info
- Publication number
- JPH07290388A JPH07290388A JP8426494A JP8426494A JPH07290388A JP H07290388 A JPH07290388 A JP H07290388A JP 8426494 A JP8426494 A JP 8426494A JP 8426494 A JP8426494 A JP 8426494A JP H07290388 A JPH07290388 A JP H07290388A
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- Japan
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- work
- jig
- chuck
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークの放し位置を安定化し、光センサの光
軸調整を不要にする。 【構成】 治具本体１の所定箇所に取付けられ受けた光
を反射させる検知板６を設け、該検知板の長手方向を治
具本体１の移動方向にほぼ合わせ、検知板６の取付位置
を長手方向に調整可能とし、該検知板からの反射光を光
センサとしての光電管８で受けてワークＷの位置を検出
する。
軸調整を不要にする。 【構成】 治具本体１の所定箇所に取付けられ受けた光
を反射させる検知板６を設け、該検知板の長手方向を治
具本体１の移動方向にほぼ合わせ、検知板６の取付位置
を長手方向に調整可能とし、該検知板からの反射光を光
センサとしての光電管８で受けてワークＷの位置を検出
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、治具本体に備えたチャ
ックハンドでワークＷを掴み、該ワークＷをパレット等
へ移載するためのチャック治具に関し、樹脂成形品等を
型内から取出して所定位置へ移載するのに適しているも
のである。
ックハンドでワークＷを掴み、該ワークＷをパレット等
へ移載するためのチャック治具に関し、樹脂成形品等を
型内から取出して所定位置へ移載するのに適しているも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来のチャック治具は、図８に示すよう
に、インストルメントパネル（以下これを「インパネ」
という。）をワークＷとして治具本体Ｊに備えた２対の
チャックハンドＨ，Ｈで掴んで保持し、該ワークＷをパ
レット上に移載する際に、光電管ＴからワークＷ又は治
具本体Ｊ方向に投光し、反射光を該光電管Ｔで受ける反
射式か又は図示しない反対側に光センサを配置した投光
式によってワークＷ又は治具本体Ｊを検知し、ワークＷ
を放す位置を決め、２対のチャックハンドＨ，Ｈを開い
て該ワークＷを図示しないパレット上に移載するもので
あった。
に、インストルメントパネル（以下これを「インパネ」
という。）をワークＷとして治具本体Ｊに備えた２対の
チャックハンドＨ，Ｈで掴んで保持し、該ワークＷをパ
レット上に移載する際に、光電管ＴからワークＷ又は治
具本体Ｊ方向に投光し、反射光を該光電管Ｔで受ける反
射式か又は図示しない反対側に光センサを配置した投光
式によってワークＷ又は治具本体Ｊを検知し、ワークＷ
を放す位置を決め、２対のチャックハンドＨ，Ｈを開い
て該ワークＷを図示しないパレット上に移載するもので
あった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のチ
ャック治具の場合、反射式にあっては、光電管をワーク
の形状に合わせて光軸調整する必要があり、投光式で
は、これに加えて光センサの光軸調整もしなければなら
ないため、手間がかかるという欠点があった。また、ワ
ークを利用して検知させる方法をとると、特にインパネ
のように複雑な輪郭のワークを対象とする場合、ワーク
掴み状況によって、検知する位置が変わるため、ワーク
放し位置が狂うという問題点があった。そのために、ワ
ークに傷を付ける等の品質不良が発生していた。
ャック治具の場合、反射式にあっては、光電管をワーク
の形状に合わせて光軸調整する必要があり、投光式で
は、これに加えて光センサの光軸調整もしなければなら
ないため、手間がかかるという欠点があった。また、ワ
ークを利用して検知させる方法をとると、特にインパネ
のように複雑な輪郭のワークを対象とする場合、ワーク
掴み状況によって、検知する位置が変わるため、ワーク
放し位置が狂うという問題点があった。そのために、ワ
ークに傷を付ける等の品質不良が発生していた。
【０００４】本発明は、このような従来の欠点に鑑みな
されたものであって、治具本体に検知板を設け、ワーク
放し位置を安定化し、光軸調整を不要にすることができ
るチャック治具を提供することを目的とする。
されたものであって、治具本体に検知板を設け、ワーク
放し位置を安定化し、光軸調整を不要にすることができ
るチャック治具を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、治具本体に備えたチャックハンドでワー
クを保持し、該ワークを移載するためのチャック治具に
おいて、前記治具本体の所定箇所に取付けられ受けた光
を反射させる検知板を設け、該検知板の長手方向を前記
治具本体の移動方向にほぼ合わせ、該検知板の取付位置
を長手方向に調整可能とし、該検知板からの反射光を光
センサで受けてワークの位置を検出することを特徴とす
る。
に、本発明は、治具本体に備えたチャックハンドでワー
クを保持し、該ワークを移載するためのチャック治具に
おいて、前記治具本体の所定箇所に取付けられ受けた光
を反射させる検知板を設け、該検知板の長手方向を前記
治具本体の移動方向にほぼ合わせ、該検知板の取付位置
を長手方向に調整可能とし、該検知板からの反射光を光
センサで受けてワークの位置を検出することを特徴とす
る。
【０００６】
【作用】本発明は、治具本体の所定箇所に検知板を取付
け該検知板で受けた光を反射させ、該検知板からの反射
光を光センサで受けてワークの位置を検出することによ
り、ワーク放し位置を安定化して、光軸調整を不要に
し、検知板の長手方向を該治具本体の移動方向にほぼ合
わせ、該検知板の取付位置を長手方向に調整可能とした
ことにより、種々の形状大きさのワークに対応可能にす
る。
け該検知板で受けた光を反射させ、該検知板からの反射
光を光センサで受けてワークの位置を検出することによ
り、ワーク放し位置を安定化して、光軸調整を不要に
し、検知板の長手方向を該治具本体の移動方向にほぼ合
わせ、該検知板の取付位置を長手方向に調整可能とした
ことにより、種々の形状大きさのワークに対応可能にす
る。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例について、取出機によって型
から取り出したワークであるインパネを移載対象とする
場合を例として、図面を参照しながら詳細に説明する。
本発明の実施例に係るチャック治具は、図１に示すよう
に、治具本体１が取出装置２の取出機３に設けられてい
る取出部４の先端に取付けられ、取出機３の作動によっ
て、昇降自在である。
から取り出したワークであるインパネを移載対象とする
場合を例として、図面を参照しながら詳細に説明する。
本発明の実施例に係るチャック治具は、図１に示すよう
に、治具本体１が取出装置２の取出機３に設けられてい
る取出部４の先端に取付けられ、取出機３の作動によっ
て、昇降自在である。
【０００８】そして、このチャック治具は、図２〜図５
に示すように、治具本体１の左右に各１対ずつ都合２対
のチャックハンド５，５を備え、該２対のチャックハン
ド５，５間の正面寄り位置に検知板６を設け、所定位置
に設けた光電管８にこの検知板６を対向させ、光電管８
から発した光線が検知板６で反射しその反射光を該光電
管８で受け、２対のチャックハンド５，５で掴んで保持
したワークＷ又は治具本体１を検知した直後に、該２対
のチャックハンド５，５が開き、ワークＷを放してパレ
ットＰ上に移載する。
に示すように、治具本体１の左右に各１対ずつ都合２対
のチャックハンド５，５を備え、該２対のチャックハン
ド５，５間の正面寄り位置に検知板６を設け、所定位置
に設けた光電管８にこの検知板６を対向させ、光電管８
から発した光線が検知板６で反射しその反射光を該光電
管８で受け、２対のチャックハンド５，５で掴んで保持
したワークＷ又は治具本体１を検知した直後に、該２対
のチャックハンド５，５が開き、ワークＷを放してパレ
ットＰ上に移載する。
【０００９】治具本体１は、取出機３にある取出部４の
先端に固着される取付部材９に中継部材１０を介して前
後両端部に横部材１１，１１を固着し、各横部材１１の
左右２箇所に回動可能に回動基部材１２の上端が樞支さ
れている。前後の両横部材１１，１１は、互いに平行に
左右方向に沿って連続しており、両端上面に補強部材１
１ａ，１１ａを固着して一体化されている。
先端に固着される取付部材９に中継部材１０を介して前
後両端部に横部材１１，１１を固着し、各横部材１１の
左右２箇所に回動可能に回動基部材１２の上端が樞支さ
れている。前後の両横部材１１，１１は、互いに平行に
左右方向に沿って連続しており、両端上面に補強部材１
１ａ，１１ａを固着して一体化されている。
【００１０】各対のチャックハンド５は、長手方向に沿
った長穴１２ａを有する回動基部材１２とこれに接合し
たフック部材１５とを備え、回動基部材１２の内側面に
フック部材１５の上端を当て、長穴１２ａに挿通した図
示しないボルトをもって回動基部材１２にフック部材１
５を長手方向に位置調節可能に接合し、各フック部材１
５の先端に内向きの爪片１５ａを曲げ形成してあり、回
動基部材１２の回動によって開閉動作を行う。
った長穴１２ａを有する回動基部材１２とこれに接合し
たフック部材１５とを備え、回動基部材１２の内側面に
フック部材１５の上端を当て、長穴１２ａに挿通した図
示しないボルトをもって回動基部材１２にフック部材１
５を長手方向に位置調節可能に接合し、各フック部材１
５の先端に内向きの爪片１５ａを曲げ形成してあり、回
動基部材１２の回動によって開閉動作を行う。
【００１１】そして、対のチャックハンド５は、開状態
にて爪片１５ａがワークＷの下端面より若干下方になる
ところまで治具本体１を下降させた後、閉動作させて爪
片１５ａをワークＷの下端面に掛止させるとともに治具
本体１を上昇させることによってワークＷを型から取出
し、該ワークＷを放すときには、図２に示すように、開
状態になる。対のチャックハンド５の開閉駆動はアクチ
ュエータ１３の作動によって行う。アクチュエータ１３
は、治具本体１に固着したブラケット１４にピン１４ａ
をもって回動自在に支持され、出入りロッド１３ａの先
端が回動基部材１２に結合してある。このアクチュエー
タ１３は、各チャックハンド５に個別に設けてもとよ
く、１つだけ設けてリンク機構によって各チャックハン
ドを連結して同時に開閉させることも可能である。
にて爪片１５ａがワークＷの下端面より若干下方になる
ところまで治具本体１を下降させた後、閉動作させて爪
片１５ａをワークＷの下端面に掛止させるとともに治具
本体１を上昇させることによってワークＷを型から取出
し、該ワークＷを放すときには、図２に示すように、開
状態になる。対のチャックハンド５の開閉駆動はアクチ
ュエータ１３の作動によって行う。アクチュエータ１３
は、治具本体１に固着したブラケット１４にピン１４ａ
をもって回動自在に支持され、出入りロッド１３ａの先
端が回動基部材１２に結合してある。このアクチュエー
タ１３は、各チャックハンド５に個別に設けてもとよ
く、１つだけ設けてリンク機構によって各チャックハン
ドを連結して同時に開閉させることも可能である。
【００１２】図６は検知板を示す部分正面図、図７はそ
の側面図である。検知板６は、上端寄りの位置の幅方向
の中央に長手方向に沿って長穴６ａを開け、必要に応じ
て長手方向に並べて目盛６ｂを刻設し、正面側にある横
部材１１の長手方向ほぼ中央位置に取付具７を介して取
付けられる。
の側面図である。検知板６は、上端寄りの位置の幅方向
の中央に長手方向に沿って長穴６ａを開け、必要に応じ
て長手方向に並べて目盛６ｂを刻設し、正面側にある横
部材１１の長手方向ほぼ中央位置に取付具７を介して取
付けられる。
【００１３】取付具７は、横部材１１の端面に固着した
取付ブロック１６と、該取付ブロック１６の下面に取付
られるアングル材１７とを備え、取付ブロック１６に形
成した空洞１６ａ内にナット１８を収容し、該ナット１
８に螺合するボルト１９をもって取付ブロック１６にア
ングル材１７の横片１７ａを固着してある。
取付ブロック１６と、該取付ブロック１６の下面に取付
られるアングル材１７とを備え、取付ブロック１６に形
成した空洞１６ａ内にナット１８を収容し、該ナット１
８に螺合するボルト１９をもって取付ブロック１６にア
ングル材１７の横片１７ａを固着してある。
【００１４】そして、検知板６は、長穴６ａ及びアング
ル材１７の縦片１７ｂに開けた図示しない透孔に挿通し
たボルト２１とこのボルト２１に螺合するナット２２に
よってアングル材１７の縦片１７ｂに長手方向を治具本
体１の移動方向に合わせ該移動方向に位置調整可能且つ
着脱可能に取付けられる。
ル材１７の縦片１７ｂに開けた図示しない透孔に挿通し
たボルト２１とこのボルト２１に螺合するナット２２に
よってアングル材１７の縦片１７ｂに長手方向を治具本
体１の移動方向に合わせ該移動方向に位置調整可能且つ
着脱可能に取付けられる。
【００１５】光電管８は、光源ランプ２４と図示しない
光センサとを備え、パレットＰの近傍の所定箇所に立設
したスタンド２６の上端に取付けられ、先端に検知板６
が対向し、光軸に対し検知板６の板面が垂直になるよう
に位置設定され、光源ランプ２４から発した光線が検知
板６によって反射され、反射光を光センサに受けて治具
本体１とともにワークＷを検知する。この場合、取出機
３の作動により、治具本体１が下降してきて、ワークＷ
をパレットＰへ移載する直前の高さで取出機３の動作が
停止し、直ちにアクチュエータ１３が作動してチャック
ハンド５、５が開くように光電管８による検出位置が設
定されている。
光センサとを備え、パレットＰの近傍の所定箇所に立設
したスタンド２６の上端に取付けられ、先端に検知板６
が対向し、光軸に対し検知板６の板面が垂直になるよう
に位置設定され、光源ランプ２４から発した光線が検知
板６によって反射され、反射光を光センサに受けて治具
本体１とともにワークＷを検知する。この場合、取出機
３の作動により、治具本体１が下降してきて、ワークＷ
をパレットＰへ移載する直前の高さで取出機３の動作が
停止し、直ちにアクチュエータ１３が作動してチャック
ハンド５、５が開くように光電管８による検出位置が設
定されている。
【００１６】次に、本発明の上記実施例に係るチャック
治具の使用方法と動作について説明する。所定の光電管
８の位置に合わせて、治具本体１に検知板６を取付け
る。この場合、機種毎に検知板６の上下方向の大きさを
変更することで対応し、これにより、光電管８の位置を
移動させることなくワークＷの放し位置を安定させるこ
とができる。大幅に変更が必要な場合は、長さの異なる
検知板６に交換する。
治具の使用方法と動作について説明する。所定の光電管
８の位置に合わせて、治具本体１に検知板６を取付け
る。この場合、機種毎に検知板６の上下方向の大きさを
変更することで対応し、これにより、光電管８の位置を
移動させることなくワークＷの放し位置を安定させるこ
とができる。大幅に変更が必要な場合は、長さの異なる
検知板６に交換する。
【００１７】型からワークＷをチャックハンド５で掴み
保持して治具本体１を下降させ、この下降時に、検知板
６が光電管８からの光を反射し、反射光を受けて取出機
３の下降動作を止め、チャックハンド５，５を開いてワ
ークＷを放し、パレットＰ上に移載する。
保持して治具本体１を下降させ、この下降時に、検知板
６が光電管８からの光を反射し、反射光を受けて取出機
３の下降動作を止め、チャックハンド５，５を開いてワ
ークＷを放し、パレットＰ上に移載する。
【００１８】本発明の上記実施例では、検知板６に目盛
６ｂを刻設することにより、検知板６の長手方向の正確
な位置決めが容易であり、検知板６を着脱可能にしてあ
るので、種類や大きさが異なるワークＷに対応して検知
板６を取り替えることができるという利点がある。
６ｂを刻設することにより、検知板６の長手方向の正確
な位置決めが容易であり、検知板６を着脱可能にしてあ
るので、種類や大きさが異なるワークＷに対応して検知
板６を取り替えることができるという利点がある。
【００１９】なお、本発明は、上記実施例によって限定
されるものではなく、その要旨から逸脱しない範囲で種
々の変形が可能である。例えば、本発明は、取出機によ
ってワークを取り出す場合以外にも適用でき、インパネ
以外のワークにも適用可能でり、検知板の材質は反射率
のよいものであれば何であってもよく、対をなすチャッ
クハンドの開閉を回動によるのでなく相互に接離自在な
直線的移動によって行うことも可能である。
されるものではなく、その要旨から逸脱しない範囲で種
々の変形が可能である。例えば、本発明は、取出機によ
ってワークを取り出す場合以外にも適用でき、インパネ
以外のワークにも適用可能でり、検知板の材質は反射率
のよいものであれば何であってもよく、対をなすチャッ
クハンドの開閉を回動によるのでなく相互に接離自在な
直線的移動によって行うことも可能である。
【００２０】
【発明の効果】本発明は、治具本体の所定箇所に検知板
を取付け該検知板で受けた光を反射させ、該検知板から
の反射光を光センサで受けてワークの位置を検出するこ
とにより、ワーク放し位置を安定化し、チャック治具か
らパレット等へ移載する時に発生し易いきず不良をなく
すことができ、光軸調整を不要にして光軸調整のための
手間を省くことができ、検知板の長手方向を該治具本体
の移動方向にほぼ合わせ、該検知板の取付位置を長手方
向に調整可能としたことにより、種々の形状大きさのワ
ークに簡単に容易に対応できるという効果を奏する。ま
た、検知板を設置するだけでよいので、製造及び使用も
簡易に行うことができ、低コストであるという利点があ
る。
を取付け該検知板で受けた光を反射させ、該検知板から
の反射光を光センサで受けてワークの位置を検出するこ
とにより、ワーク放し位置を安定化し、チャック治具か
らパレット等へ移載する時に発生し易いきず不良をなく
すことができ、光軸調整を不要にして光軸調整のための
手間を省くことができ、検知板の長手方向を該治具本体
の移動方向にほぼ合わせ、該検知板の取付位置を長手方
向に調整可能としたことにより、種々の形状大きさのワ
ークに簡単に容易に対応できるという効果を奏する。ま
た、検知板を設置するだけでよいので、製造及び使用も
簡易に行うことができ、低コストであるという利点があ
る。
【図１】本発明の実施例に係るチャック治具が取出機に
取付けられた状態を示す側面図である。
取付けられた状態を示す側面図である。
【図２】本発明の実施例に係るチャック治具を使用して
ワークをパレット上に移載する状態を示す側面図であ
る。
ワークをパレット上に移載する状態を示す側面図であ
る。
【図３】図２の正面図である。
【図４】本発明の実施例に係るチャック治具によってワ
ークを保持した状態の要部を示す正面図である。
ークを保持した状態の要部を示す正面図である。
【図５】図４の側面図である。
【図６】本発明の実施例に係る検知板及びその取付構造
を示す部分正面図である。
を示す部分正面図である。
【図７】本発明の実施例に係る検知板及びその取付構造
を示す部分側面図である。
を示す部分側面図である。
【図８】従来のチャック治具の要部を示した正面図であ
る。
る。
Ｗ ワーク（インパネ） １ 治具本体 ２ 取出装置 ３ 取出機 ４ 取出部 ５ チャックハンド ６ 検知板 ６ａ 長穴 ６ｂ 目盛 ７ 取付具 ８ 光電管（光センサ） ９ 取付部材 １１ 横部材 １２ 回動基部材 １２ａ 長穴 １３ アクチュエータ １５ フック部材 １５ａ 爪片 １６ 取付ブロック １７ アングル材 ２４ 光源ランプ
Claims (1)
- 【請求項１】 治具本体に備えたチャックハンドでワー
クを保持し、該ワークを移載するためのチャック治具に
おいて、前記治具本体の所定箇所に取付けられ受けた光
を反射させる検知板を設け、該検知板の長手方向を前記
治具本体の移動方向にほぼ合わせ、該検知板の取付位置
を長手方向に調整可能とし、該検知板からの反射光を光
センサで受けてワークの位置を検出することを特徴とす
るチャック治具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8426494A JPH07290388A (ja) | 1994-04-22 | 1994-04-22 | チャック治具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8426494A JPH07290388A (ja) | 1994-04-22 | 1994-04-22 | チャック治具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07290388A true JPH07290388A (ja) | 1995-11-07 |
Family
ID=13825601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8426494A Pending JPH07290388A (ja) | 1994-04-22 | 1994-04-22 | チャック治具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07290388A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102407521A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-04-11 | 梁言言 | 机械手拣蛋装置 |
| WO2018153239A1 (zh) * | 2017-02-22 | 2018-08-30 | 上海蔚来汽车有限公司 | 机械手组件 |
| WO2019176158A1 (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 株式会社 東芝 | ピッキングシステムおよびロボットアームのエンドエフェクタ |
-
1994
- 1994-04-22 JP JP8426494A patent/JPH07290388A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102407521A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-04-11 | 梁言言 | 机械手拣蛋装置 |
| WO2018153239A1 (zh) * | 2017-02-22 | 2018-08-30 | 上海蔚来汽车有限公司 | 机械手组件 |
| WO2019176158A1 (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 株式会社 東芝 | ピッキングシステムおよびロボットアームのエンドエフェクタ |
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