JPH07270170A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】走行経路を連続的な軌跡として地図情報ととも
に表示可能としたナビゲーション装置を提供する。 【構成】移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段
１２と、所定の単位で道路を区画し、数値化した道路リ
ンクデータを含む地図データ群が記憶された地図情報記
憶媒体１６と、前記地図情報記憶媒体１６から、地図デ
ータ群を読み取る記憶媒体再生手段１８と、前記現在位
置検出手段１２により、移動体の現在位置が検出される
毎に、前記地図データ群を参照し、マップマッチング処
理によりマッチング候補道路リンクを探索し、前記現在
位置を当該マッチング候補道路リンク上に修正して確定
現在位置とする現在位置修正手段２０と、前記マッチン
グ候補道路リンクを走行経路を示す軌跡データとして収
集記憶する走行軌跡記憶手段２２と、所定の指示によ
り、前記地図データ、確定現在位置を表示するととも
に、前記軌跡データに対応するマッチング候補道路リン
クを連続した走行経路として表示する表示手段２４とを
備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地図情報を表示する機
能を有し、当該地図情報中に、現在位置情報を表示し
て、自動車等の移動体の運転を支援するナビゲーション
装置に関し、一層詳細には、現在までに通過した走行経
路の軌跡データを記憶して、当該走行経路を参照表示す
る手段を備えたナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、船舶、航空機や自動車等の移動
体の運行を支援するナビゲーション装置としては、ＧＰ
Ｓ（Global Positioning System ）等により、当該移動
体の現在位置を検出して、刻々と変化する自己位置を地
図情報と重ね合わせて表示するとともに、通過した走行
経路を軌跡データとして記憶し、後にその軌跡データに
より、地図中に軌跡を表示して、走行経路を参照可能と
した装置が知られている。

【０００３】最近のカーエレクトロニクスの発展にとも
ない、自動車等の移動体におけるナビゲーション装置で
は、当該移動体の走行距離と、進行方向とをそれぞれ自
立航法センサ装置等のセンサにより検出し、それらの検
出値から移動体の現在位置を求め、求められた現在位置
を、予め表示されている地図情報に重ねて表示すること
により、運転者が現在位置を確認できるようにした装置
も注目されている。

【０００４】地図上に移動体の現在位置を表示し、ある
いは、走行経路を示す軌跡データを表示する方法として
は、特開昭６３−１４８１１５号公報第２頁右上欄第１
３行〜同欄第１９行、同公報第２頁左下欄第８行〜同欄
第１９行に記載のように、現在位置データと予めメモリ
に格納されている道路交通網データとを比較して、現在
位置データの道路からのずれ量を累積誤差として算出
し、現在位置データに対して累積誤差分の補正を行っ
て、現在位置データを道路データに一致させること、さ
らに現在位置データと道路位置データとを比較して、両
者の差が所定の閾値以内のときは最も近い道路上に位置
するように現在位置データを補正し、所定閾値以上であ
るときはまったく補正を行わないようにすることが開示
されている。

【０００５】また、特開平５−１７３４７４号公報第２
頁左欄第４０行〜右欄第１行に記載のように、地図上に
おける道路パターンと移動体の走行軌跡パターンとのパ
ターンマッチング、すなわち現在位置を含め予め定めた
領域内の道路網から、走行軌跡と等しい長さをもつ走行
可能なすべての候補道路を抽出し、それぞれの候補道路
と走行軌跡とのパターンマッチング処理を行い、最も類
似度の高い候補道路を現在走行中の道路と見做して、そ
の道路上に現在位置を移すようにすることが開示されて
いる。このように特開昭６３−１４８１１５号公報、特
開平５−１７３４７４号公報等に開示されているマップ
マッチングと称されるパターンマッチング法が知られて
いる。このマップマッチング法は、距離センサと方位セ
ンサによって移動体の走行距離データと進行方向データ
を得て、現在位置データを算出し、この現在位置データ
を記憶保持することによって得られる走行軌跡のパター
ンと、予め記憶媒体に記憶されている地図情報の道路デ
ータのパターンとのパターンマッチング処理を行うこと
によって、現在位置誤差の修正を行う。

【０００６】すなわち、算出した現在位置を含む所定の
領域内の道路データから、走行距離と等しい長さを持
つ、走行可能なすべての候補道路データを抽出し、それ
ぞれの候補道路データと、走行軌跡データとのパターン
マッチング処理を行い、最も類似度の高い候補道路を現
在走行中の道路とみなして、その道路上に現在位置が位
置するように、前記現在位置データを修正するものであ
る。

【０００７】このようなナビゲーション装置の一例とし
て、特開平３−３９７７８号公報に開示された装置があ
る。このナビゲーション装置は、特開平３−３９７７８
号公報第１頁右下欄第２０行〜第２頁左上欄第７行に記
載のように、地図の道路上の各点を数値化して得られる
地図データを、ＣＤ・ＲＯＭ等の記憶媒体に格納した地
図情報を用い、移動体の現在位置を確認しつつその現在
地を含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から
読み出し、移動体の現在地周辺の地図として表示装置上
に表示するとともに、移動体の現在位置を示す地点座標
データを得て、その地図上に自車位置を自動表示させる
ナビゲーション装置において、特開平３−３９７７８号
公報第３頁左下欄第１７行〜第４頁右下欄第６行に記載
のように、当該移動体が一定距離走行する毎に、前記地
点座標データを走行経路を示す軌跡データとして収集、
記憶し、この軌跡データ群に基づき、画面に表示された
地図上に、走行経路を一定間隔の点として表示すること
により、当該移動体のそれまでの走行経路を運転者が参
照できるようにしたものである。

【０００８】また、特開平３−１３７６８４号公報第２
頁左上欄第６行〜同頁右上欄第７行に開示されたナビゲ
ーション装置は、前記の装置と同様にして移動体の現在
位置の地点座標データを得て、一定時間経過する毎に、
前記地点座標データを走行経路を示す軌跡データとして
収集、記憶し、この軌跡データ群に基づき、画面に表示
された地図上に、走行経路を一定間隔の点として表示す
るものであり、特に、各地図情報の縮尺に対応させて前
記地点座標データを記憶し、表示される地図の縮尺の差
異に応じて走行軌跡を表示するようにしたものである。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平３−３９７７８号公報、特開平３−１３７６８４号
公報に開示されたナビゲーション装置では、走行経路を
示す軌跡が地図上で、間隔の空いた点として表示される
ため、運転者にとって視認性が悪く、走行経路がわかり
難いものになるという不都合があった。これを、連続し
た軌跡とするために、点の間隔を狭めることは可能であ
るが、この方法では、視認性は改善され、運転者にとっ
て、走行経路がわかり易いものとなるが、位置データの
計測、算出やマップマッチング処理などの処理回数（処
理負荷）が増大するとともに、軌跡データを記憶する記
憶装置の記憶容量が増大し、記憶できる軌跡の長さが短
くなる。このため、表示する走行経路が短いものになっ
てしまい、実用的でなくなるという不都合を生ずる。

【００１０】一方、連続した軌跡とするために、軌跡デ
ータにおける隣接する点同士を線で結ぶ処理を行って走
行経路を表示するように構成することも可能であるが、
このようにした場合には、例えば、道路の曲がり角や交
差点などで、走行経路の形状（軌跡データにおける形
状）と地図上の道路形状（道路データにおける形状）と
が異なるものとなり、運転者にとって、道路形状と走行
経路形状が一致せず、違和感のあるものとなってしまう
という不都合を生ずる。

【００１１】本発明は、前記の不都合を解消するもので
あり、地図情報を表示する機能を有し、当該地図情報中
に、現在位置情報を表示するとともに、現在までに通過
した走行経路の軌跡データを記憶して、移動経路を参照
表示し、自動車等の移動体の運転を支援するナビゲーシ
ョン装置において、軌跡データを記憶するための記憶装
置の記憶容量を増加することなく、走行経路を連続的な
軌跡として地図情報とともに表示可能としたナビゲーシ
ョン装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明に係る請求項１記載のナビゲーション装置
は、地図情報を表示する機能を有し、当該地図情報中
に、現在位置情報を表示するとともに、現在までに通過
した走行経路の軌跡データを記憶して、当該走行経路を
参照表示し、移動体の運転を支援するナビゲーション装
置において、移動体の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、所定の単位で道路を区画し、数値化した道路リ
ンクデータを含む地図データ群が記憶された地図情報記
憶媒体と、前記地図情報記憶媒体から、地図データ群を
読み取る記憶媒体再生手段と、前記現在位置検出手段に
より、移動体の現在位置が検出される毎に、前記地図デ
ータ群を参照し、マップマッチング処理によりマッチン
グ候補道路リンクを探索し、前記現在位置を当該マッチ
ング候補道路リンク上に修正して確定現在位置とする現
在位置修正手段と、前記マッチング候補道路リンクを、
走行経路を示す軌跡データとして収集記憶する走行軌跡
記憶手段と、所定の指示により、前記地図データ、確定
現在位置を表示するとともに、前記軌跡データに対応す
るマッチング候補道路リンクを連続した走行経路として
表示する表示手段とを備えることを特徴とする。

【００１３】また、本発明に係る請求項２記載のナビゲ
ーション装置は、移動体の現在位置を検出する現在位置
検出手段と、所定の単位で道路を区画し、数値化した道
路リンクデータを含む地図データ群が記憶された地図情
報記憶媒体と、前記地図情報記憶媒体から、地図データ
群を読み取る記憶媒体再生手段と、前記現在位置検出手
段により、移動体の現在位置が検出される毎に、前記地
図データ群を参照し、マップマッチング処理によりマッ
チング候補道路リンクを探索し、前記現在位置を当該マ
ッチング候補道路リンク上に修正して確定現在位置とす
る現在位置修正手段と、前記マッチング候補道路リンク
が、１つ前の前回マッチング候補道路リンクと異なる
時、前記マッチング候補道路リンクを、走行経路を示す
軌跡データとして収集記憶する走行軌跡記憶手段と、所
定の指示により、前記地図データ、確定現在位置を表示
するとともに、前記軌跡データに対応するマッチング候
補道路リンクを連続した走行経路として表示する表示手
段とをを備えることを特徴とする。

【００１４】

【作用】本発明に係る請求項１記載のナビゲーション装
置では、地図情報を表示する機能を有し、当該地図情報
中に、現在位置情報を表示するとともに、現在までに通
過した走行経路の軌跡データを記憶して、当該走行経路
を参照表示する。この場合、移動体の現在位置を検出す
る距離センサ、方位センサ等から構成される現在位置検
出手段により、移動体の現在位置データが算出される。
また、本ナビゲーション装置は、所定の単位で道路を区
画し、数値化した道路リンクデータを含む地図データ群
が記憶された地図情報記憶媒体を備え、この地図情報記
憶媒体から、地図データ群を読み取る記憶媒体再生手段
により、道路リンクデータを含む地図データ群が読み出
され、表示装置の画面上に表示される。

【００１５】現在位置検出手段により、移動体の現在位
置が検出される毎に、前記地図データ群を参照し、マッ
プマッチング処理によりマッチング候補道路リンクを探
索し、現在位置修正手段により、前記現在位置を当該マ
ッチング候補道路リンク上に修正して確定現在位置と
し、このマッチング候補道路リンクを、走行経路を示す
軌跡データとして収集し、走行軌跡記憶手段に記憶す
る。次いで、所定の指示により、前記地図データ、確定
現在位置を表示するとともに、前記軌跡データに対応す
るマッチング候補道路リンクを連続した走行経路として
表示手段の画面上に表示する。

【００１６】これにより一定の走行距離、または、走行
時間毎に点として収集した走行経路を示す軌跡データ
を、地図データ群中の道路リンクデータに置き換え、連
続した走行経路として表示することができる。

【００１７】また、本発明に係る請求項２記載のナビゲ
ーション装置では、移動体の現在位置を検出する距離セ
ンサ、方位センサ等から構成される現在位置検出手段に
より、移動体の現在位置データが算出される。また、本
ナビゲーション装置は、所定の単位で道路を区画し、数
値化した道路リンクデータを含む地図データ群が記憶さ
れた地図情報記憶媒体を備え、この地図情報記憶媒体か
ら、地図データ群を読み取る記憶媒体再生手段により、
道路リンクデータを含む地図データ群が読み出され、表
示装置の画面上に表示される。

【００１８】現在位置検出手段により、移動体の現在位
置が検出される毎に、前記地図データ群を参照し、マッ
プマッチング処理によりマッチング候補道路リンクを探
索し、現在位置修正手段により、前記現在位置を当該マ
ッチング候補道路リンク上に修正して確定現在位置と
し、マッチング候補道路リンクが、１つ前の前回マッチ
ング候補道路リンクと異なる時、前記マッチング候補道
路リンクを、走行経路を示す軌跡データとして収集し、
走行軌跡記憶手段に記憶する。次いで、所定の指示によ
り、前記地図データ、確定現在位置を表示するととも
に、前記軌跡データに対応するマッチング候補道路リン
クを連続した走行経路として表示手段に表示する。

【００１９】これにより一定の走行距離、または、走行
時間毎に点として収集した走行経路を示す軌跡データ
を、地図データ群中の道路リンクデータに置き換え、連
続した走行経路として表示することができ、また、交差
点等の曲がり角で移動体の走行方向が変化した場合に
も、走行経路の形状（軌跡データにおける形状）に一致
したと地図上の道路形状（道路データにおける形状）を
表示することができ、運転者にとって、違和感のない走
行経路表示とすることができる。

【００２０】ここで、走行軌跡として記憶される道路リ
ンクデータは、地図情報記憶媒体中に記憶された道路リ
ンクを数値化した道路リンクデータそのものでもよく、
あるいは、当該道路リンクデータを地図情報記憶媒体か
ら読み出す際のアクセスアドレスとしてもよい。以下の
実施例では、後者のアクセスアドレスとした場合の構成
を説明する。

【００２１】

【実施例】本発明に係るナビゲーション装置について、
実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説
明する。図１は、本発明に係るナビゲーション装置１０
の一実施例の構成を示すブロック図であり、このナビゲ
ーション装置１０は、以下により構成されている。

【００２２】例えば、移動体である自動車等のタイヤの
回転に応じて単位走行距離毎にパルス信号を出力する距
離センサ１２ａと、ヨー方向の角速度の変化を検出する
ジャイロスコープ等からなり、自動車走行に伴う方向変
化量に比例した信号を出力する方位センサ１２ｂとから
構成され、当該自動車の現在位置を検出する現在位置検
出手段１２を有している。

【００２３】信号処理手段１４は、ナビゲーション装置
１０全体の集中制御を行うとともに、現在位置検出手段
１２の検出出力から、自動車の走行距離と進行方向の変
化を算出し、その単位走行距離毎における二次元座標上
の位置を逐次算出する。この信号処理手段１４は、演算
処理を行うＣＰＵ１４ａ、制御プログラムが格納された
ＲＯＭ１４ｂ、演算結果を一次蓄積するレジスタやバッ
ファメモリとして機能するＲＡＭ１４ｃ、入出力装置と
のデータ授受を行うインタフェース１４ｄ等を有するマ
イクロプロセサーにより構成されている。

【００２４】地図情報記憶媒体１６は、例えば、地図の
道路上の交差点等の各点をリンクと呼ばれる単位で区画
化し、数値化して得られる道路リンクデータを含む地図
データ群を格納したＣＤ−ＲＯＭであり、記憶媒体再生
手段１８により当該地図データ群が読み出される。地図
情報記憶媒体１６から読み出された地図データ群と、信
号処理手段１４によって算出された自動車の現在位置デ
ータとから、信号処理手段１４は、マップマッチング法
によりマッチング候補道路リンクを探索する。探索され
たマッチング候補道路リンク上に現在位置データが位置
するように修正し、確定現在位置データとする現在位置
修正手段（以下、単に位置修正手段とも記す）２０を備
えている。

【００２５】位置修正手段２０により求められたマッチ
ング候補道路リンクに対応する道路リンクデータを、走
行経路を示す軌跡データとして逐次、収集記憶する走行
軌跡記憶手段２２を備え、キーボード等の操作手段２６
からの指示により、走行軌跡記憶手段２２に記憶され
た、走行経路を示す道路リンクデータを読み出し、この
道路リンクデータに基づき、地図情報記憶媒体１６から
該当する道路リンクデータを読み出し、その道路リンク
データを表示手段２４に表示するよう構成されている。
キーボード等から構成される操作手段２６により、ナビ
ゲーション装置１０の初期設定や、走行開始点、およ
び、走行目的地点のセット、表示装置２４への表示形態
の変更などを指示することができる。

【００２６】本発明に係るナビゲーション装置１０は以
上のように構成されるものであり、以下にその動作、効
果について説明する。先ず、現在位置検出手段１２によ
り、自動車の現在位置が検出される。すなわち、自動車
のタイヤの回転に応じて単位走行距離毎に、距離センサ
１２ａからパルス信号が出力され、また、ヨー方向の角
速度の変化を検出し、自動車走行に伴う方向変化量に比
例した信号が方位センサ１２ｂから出力される。現在位
置検出手段１２の検出出力は、信号処理手段１４に入力
され、これに基づき、信号処理手段１４は、自動車の走
行距離と進行方向の変化を算出し、その単位走行距離毎
における二次元座標上の位置を逐次算出する。

【００２７】一方、記憶媒体再生手段１８により、地図
の道路上の交差点等の各点をリンクと呼ばれる単位で区
画化し、数値化して得られる道路リンクデータを含む地
図データ群を格納したＣＤ−ＲＯＭからなる地図情報記
憶媒体１６から、当該地図データ群が読み出され、読み
出された地図データ群と、信号処理手段１４によって算
出された自動車の現在位置データとから、当該信号処理
手段１４は、マップマッチング法によりマッチング候補
道路リンクを探索する。

【００２８】位置修正手段２０により、前記マップマッ
チング処理によって探索されたマッチング候補道路リン
ク上に、前記信号処理手段１４にて算出された現在位置
データが位置するように修正し、確定現在位置データと
する。この位置修正手段２０により求められたマッチン
グ候補道路リンクに基づく道路リンクデータが、自動車
の走行経路を示す軌跡データとして、走行軌跡記憶手段
２２に逐次、収集記憶される。

【００２９】キーボード等の操作手段２６からの指示に
より、走行軌跡記憶手段２２に記憶された走行経路を示
す道路リンクデータを読み出し、この道路リンクデータ
に基づき、地図情報記憶媒体１６から該当する道路リン
クデータを読み出し、その道路リンクが表示手段２４に
表示される。これにより一定の走行距離、または、走行
時間毎に点として収集した走行経路を示す軌跡データ
を、地図データ群中の道路リンクデータに置き換え、連
続した走行経路として表示することができる。

【００３０】次に、図２のフローチャートにより、交差
点などにおいて自動車の進行方向が変化し、走行経路を
示す道路リンクが別の道路リンクに変化する場合にその
走行軌跡を収集記憶する処理を説明する。

【００３１】この処理においては、位置修正手段２０に
より、前記マップマッチング処理によって探索されたマ
ッチング候補道路リンク上に、前記の信号処理手段１４
にて算出された現在位置データが位置するように修正
し、確定現在位置データとし、この位置修正手段２０に
より求められたマッチング候補道路リンクを示す道路リ
ンクデータが、１つ前の回に、同様にして得られた前回
マッチング候補道路リンクを示す道路リンクデータと異
なる場合、今回得られた前記のマッチング候補道路リン
クを示す道路リンクデータを、走行経路を示す軌跡デー
タとして走行軌跡記憶手段２２に収集記憶するものであ
る。

【００３２】すなわち、先ず、図２のフローチャートの
ステップＳ１において、位置修正手段２０により、前記
マップマッチング処理によって探索されたマッチング候
補道路リンク上に、前記の信号処理手段１４にて算出さ
れた現在位置データが位置するように修正し、確定現在
位置データとした後、ステップＳ２以下の処理をスター
トする。ステップＳ２において、位置修正手段２０によ
り前記の如くして求められたマッチング候補道路リンク
に対する地図情報記憶媒体１６のアクセスアドレスに格
納されている道路リンクデータをＬＡｒとする。

【００３３】次いで、ステップＳ３において、道路リン
クデータＬＡｒと、これより１回前にマップマッチング
処理で得たマッチング候補道路リンクの道路リンクデー
タＬＡｒ−１とが異なるか否かがチェックされる。ステ
ップＳ３における結果が真、すなわち、道路リンクデー
タＬＡｒと、１回前の道路リンクデータＬＡｒ−１とが
異なる時、ステップＳ４において、今回得られたマッチ
ング候補道路リンクに対する道路リンクデータＬＡｒを
１回前の道路リンクデータＬＡｒ−１に代入（ＬＡｒで
ＬＡｒ−１を置き換え）して、当該自動車の走行経路を
示す軌跡データとして、走行軌跡記憶手段２２に記憶す
る。

【００３４】ステップＳ３における結果が偽、すなわ
ち、道路リンクデータＬＡｒと、１回前の道路リンクデ
ータＬＡｒ−１とが等しい時には、ステップＳ５におい
て、１回前の道路リンクデータＬＡｒ−１＝道路リンク
データＬＡｒのままとされ、ステップＳ６で１回の処理
を終了し、信号処理手段１４に戻る。この処理を現在位
置データが得られる毎に繰り返し、自動車の走行経路を
示す道路リンクデータが走行軌跡記憶手段２２に逐次、
収集記憶される。

【００３５】表示手段２４に走行経路を示す軌跡を表示
する場合には、図３のフローチャートに示す手順によ
り、走行軌跡記憶手段２２に逐次、連続して記憶されて
いる軌跡データ、すなわち、走行経路に対する道路リン
クデータを順番に読み出し、その道路リンクデータに基
づく道路リンクを表示手段２４の画面上に表示してい
く。

【００３６】すなわち、ステップＳ１０において処理が
スタートすると、ステップＳ１１で走行軌跡記憶手段２
２に走行経路の軌跡として記憶されている道路リンクデ
ータの数をｎに設定し、ステップＳ１２でｉを１に設定
する。次いで、ステップＳ１３において、走行軌跡記憶
手段２２に走行経路の軌跡として記憶されている道路リ
ンクデータを古いものから順に読み出し、これを道路リ
ンクデータＬＡｉとし、ステップＳ１４において、記憶
媒体再生手段１８により、ステップＳ１３で読み出され
た道路リンクデータＬＡｉを参照し、地図情報記憶媒体
１６から該当する道路リンクデータを読み出す。次に、
ステップＳ１５において、ステップＳ１４で読み出され
た道路リンクデータを参照し、表示手段２４に該当する
道路リンクを表示する。

【００３７】ステップＳ１６で、ｉがｎに等しくなった
かどうかを判別し、結果が真ならば、走行軌跡記憶手段
２２に記憶された走行経路を示す軌跡データを全て表示
したことになり、ステップＳ１８において表示処理が終
了する。結果が偽ならば、ステップＳ１７でｉをｉ＋１
に設定してステップＳ１３に戻り、次の道路リンクを表
示する処理を繰り返す。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、本発明に係るナビゲーシ
ョン装置によれば、走行経路を示す軌跡データを、道路
リンク単位で記憶するものであり、記憶装置の記憶容量
を増加することなく、すなわち、実用上無理なく走行経
路の軌跡を記憶でき、一定の走行距離、または、走行時
間毎に点として収集した走行経路を示す軌跡データを地
図データ群中の道路リンクデータに置き換え、連続した
走行経路として地図情報とともに表示し、視認性を向上
することができるという効果が得られる。また、交差点
等の曲がり角で移動体の走行方向が変化した場合にも、
走行経路の形状（軌跡データにおける形状）に一致した
地図上の道路形状（道路データにおける形状）を表示す
ることができ、運転者にとって、違和感のない走行経路
表示とすることができ、また、運転者にとって、どの経
路を通過したのかが分かり易く、再度同じ目的地へ行く
場合の通過経路確認の際にも有効となるという効果を有
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るナビゲーション装置の構成を示す
ブロック図である。

【図２】走行経路を示す軌跡データを収集する処理手順
を示すフローチャートである。

【図３】走行経路を表示する処理手順を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１０…ナビゲーション装置 １２…現在位置
検出手段 １４…信号処理手段 １６…地図情報
記憶媒体 １８…記憶媒体再生手段 ２０…位置修正
手段 ２２…走行軌跡記憶手段 ２４…表示手段 ２６…操作手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地図情報を表示する機能を有し、当該地図
   情報中に、現在位置情報を表示するとともに、現在まで
   に通過した走行経路の軌跡データを記憶して、当該走行
   経路を参照表示し、移動体の運転を支援するナビゲーシ
   ョン装置において、 移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 所定の単位で道路を区画し、数値化した道路リンクデー
   タを含む地図データ群が記憶された地図情報記憶媒体
   と、 前記地図情報記憶媒体から、地図データ群を読み取る記
   憶媒体再生手段と、 前記現在位置検出手段により、移動体の現在位置が検出
   される毎に、前記地図データ群を参照し、マップマッチ
   ング処理によりマッチング候補道路リンクを探索し、前
   記現在位置を当該マッチング候補道路リンク上に修正し
   て確定現在位置とする現在位置修正手段と、 前記マッチング候補道路リンクを、走行経路を示す軌跡
   データとして収集記憶する走行軌跡記憶手段と、 所定の指示により、前記地図データ、確定現在位置を表
   示するとともに、前記軌跡データに対応するマッチング
   候補道路リンクを連続した走行経路として表示する表示
   手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】地図情報を表示する機能を有し、当該地図
   情報中に、現在位置情報を表示するとともに、現在まで
   に通過した走行経路の軌跡データを記憶して、当該走行
   経路を参照表示し、移動体の運転を支援するナビゲーシ
   ョン装置において、 移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 所定の単位で道路を区画し、数値化した道路リンクデー
   タを含む地図データ群が記憶された地図情報記憶媒体
   と、 前記地図情報記憶媒体から、地図データ群を読み取る記
   憶媒体再生手段と、 前記現在位置検出手段により、移動体の現在位置が検出
   される毎に、前記地図データ群を参照し、マップマッチ
   ング処理によりマッチング候補道路リンクを探索し、前
   記現在位置を当該マッチング候補道路リンク上に修正し
   て確定現在位置とする現在位置修正手段と、 前記マッチング候補道路リンクが、１つ前の前回マッチ
   ング候補道路リンクと異なる時、前記マッチング候補道
   路リンクを、走行経路を示す軌跡データとして収集記憶
   する走行軌跡記憶手段と、 所定の指示により、前記地図データ、確定現在位置を表
   示するとともに、前記軌跡データに対応するマッチング
   候補道路リンクを連続した走行経路として表示する表示
   手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】請求項１、または、請求項２記載のナビゲ
   ーション装置において、前記軌跡データは、地図情報記
   憶媒体における当該マッチング候補道路リンクのアクセ
   スアドレスとしたことを特徴とするナビゲーション装
   置。