CN104200042B - 一种定位数据轨迹跟踪方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及软件工程研究技术领域，公开了一种定位数据轨迹跟踪方法。本发明中，包含以下步骤：A.获取相邻的定位点P1和P2；B.获取与P1所匹配的道路数据，获取道路数据中的道路要素点集；C.在P1所匹配的道路是曲线时，沿车辆行进方向，依次获取位于P2前的，并在道路要素点集中的点作为行进点；D.按照P1、行进点和P2的坐标绘制轨迹线；其中，若行进点的数量大于一个，则按照获得顺序排列绘制轨迹线。利用对相邻定位点的分析，选取道路要素点集中合适的点作为车辆行进点，改善相邻定位点之间过于稀疏造成的轨迹线绘制不真实，并根据各点进行轨迹绘制，获得准确真实平滑的轨迹线。

Description

一种定位数据轨迹跟踪方法

技术领域

本发明涉及软件工程研究技术领域，特别涉及后验式的定位数据轨迹跟踪方法。

背景技术

随着我国经济的飞速发展，汽车作为一种便捷的交通工具，已进入千家万户，随之而来的交通问题日益严重，城市化道路建设在各级城市中迅猛发展，高架桥，下穿隧道、山体隧道等，解决了在此环境下的各种交通问题。

但是特种车辆的跟踪，应急车辆的管理等，均需采用后验式的轨迹跟踪方法，随着道路的复杂化、多样化，单以现有的简单连接定位点作为轨迹线的方法经常会造成不准确。车辆的行进轨迹是具有多可能性的，在相同的道路上，可能存在不同的行进轨迹，如何将这些行进轨迹进行分析，从而判断车辆正确的轨迹，是目前车辆轨迹跟踪较为复杂的部分，也是容易出现错误统计和分析的地方。

发明内容

本发明的目的在于提供一种定位数据轨迹跟踪方法，使得准确的利用定位数据实现后验式的车辆历史轨迹跟踪，获得准确真实平滑的轨迹线。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种定位数据轨迹跟踪方法，包含以下步骤：

A.获取相邻的定位点P1和P2；

B.获取与P1所匹配的道路数据，获取道路数据中的道路要素点集；

C.在所述P1所匹配的道路是曲线时，沿车辆行进方向，依次获取位于P2前的，并在所述道路要素点集中的点作为行进点；

D.按照P1、行进点和P2的坐标绘制轨迹线；其中，若所述行进点的数量大于一个，则按照获得顺序排列绘制轨迹线。

本发明实施方式相对于现有技术而言，主要区别及其效果在于：利用对相邻定位点的分析，选取道路要素点集中合适的点作为车辆行进点，改善相邻定位点之间过于稀疏造成的轨迹线不真实，并根据各点进行轨迹绘制，获得准确真实平滑的轨迹线。实现后验式的车辆的历史轨迹，能够广泛应用于需要精细化管理的企事业单位中各种应急处置、监测管理车辆管理跟踪系统中。

作为进一步改进，在所述步骤C中，包含以下子步骤：

若所述P1与其上一邻近定位点在同一道路上，获取行进点时，从道路要素点集中的起始点开始获取；

若所述P1不与其上一邻近定位点在同一道路上，获取行进点时，从所述P1开始获取。

通过判断P1与其上一邻近定位点的关系，确定行进点获取的起始位置，使得行进点的位置更为接近真实行驶轨迹。

作为进一步改进，在所述步骤B之后，包含以下步骤：根据所述道路要素点集，判断所述P1所匹配的道路是否为直线；若判定所述P1所匹配的道路为直线时，则按平均车速和直线方向计算出P1和P2间的间隔点及其坐标；按照P1、间隔点和P2的坐标绘制轨迹线；

若判定所述P1所匹配的道路不是直线时，则执行所述步骤C至D。

进一步判断车辆行进时所在的道路是否为直线，并在不是直线的时候， 也就是确认为曲线时执行步骤C至D中描述的方法，在是直线的时候采用将计算所得的间隔点进行插入点间绘图的方法。由于在车辆行进路线为直线时，道路要素点集中并没有可用来插值的中间点，所以需要通过计算出的间隔点进行插值绘图；而车辆行进路线为曲线时，道路要素点集中既有足够的点可作为车辆行进过程中间的行进点，使得路线绘制更为准确。具体区分行进路线，使得路线绘制在保证准确性的前提下，加快绘制速度。

作为进一步改进，在所述判定P1所匹配的道路为直线的步骤后，判断P1和P2的间距是否大于预设距离；在判定所述间距大于预设距离时，执行所述按平均车速和直线方向计算出P1和P2间的间隔点及其坐标的步骤；在判定所述间距小于或等于预设距离时，按照P1和P2的坐标绘制轨迹线。

在车辆行进道路为直线时，进一步区分定位点的间距是否过长，如果时间过长，可以插入间隔点进行轨迹平滑，间隔点可以按照平均车速和直线方向计算获得，快速准确；如果间距没有过长，直接连线P1和P2同样保证准确，且更为快速。

作为进一步改进，所述间隔点的数量大于一个；各所述间隔点以第一预设时间间隔获取得到；在所述按照P1、间隔点和P2的坐标绘制轨迹线的步骤中，所述间隔点按照获得顺序排列。利用固定时间计算出间隔点，不仅计算简单，也使得路线更为平滑。

作为进一步改进，在所述判断所述P1所匹配的道路是否为直线步骤中，判断的方法为：根据所述道路要素点集中的数量进行判断；或者，根据所述道路要素点集中的起点、中间点和终点是否在同一直线上进行判断。

进一步细化对道路是否为直线的判断方法，使得判断快速且准确。

作为进一步改进，在所述步骤B之后，包含以下步骤：根据所述道路数据判断所述P2是否与所述P1在同一道路上；在判定为是时，执行所述步骤C至D。

通过判断P2是否与所述道路数据相匹配，可以获知车辆在从P1点行进至P2点后，是否还在原来的道路上，并执行相应的操作，使得轨迹绘制更为真实准确。

作为进一步改进，在根据所述道路数据判断所述P2是否与所述P1在同一道路上的步骤后，还包含以下步骤：在判定为否时，判断所述P1和P2的获取时间间隔是否大于第二预设时间；在判定获取时间小于或等于所述第二预设时间时，沿车辆行进方向，获取所述道路要素点集中的终点P3，并根据P1、P3和P2的坐标绘制轨迹线。

在P2已不在P1匹配的道路上的前提下，再获取P1所匹配道路的终点P3作为车辆行进的拐点，使得路线绘制更为准确。

作为进一步改进，在所述根据P1、P3和P2的坐标绘制轨迹线的步骤中，还包含以下子步骤：

判断P1和P2的间距是否大于预设距离；

在判定所述间距大于预设距离时，按平均车速和直线方向分别计算出P1和P3间的第一间隔点及其坐标、P2和P3间的第二间隔点及其坐标；

根据P1、第一间隔点、P3、第二间隔点和P2的坐标绘制轨迹线。

进一步判断P1和P2的间距，如果间隔太长，仍需要取得P1和P3间、P2和P3间的间隔点插入绘图，如果间隔不长，则可以直线绘制，在准确绘制轨迹的前提下，加快绘制速度，提高实时性。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法流程图；

图2是根据本发明第二实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法流程图；

图3a是根据本发明第二实施方式中的道路直线判断方法流程图；

图3b是根据本发明第二实施方式中的另一道路直线判断方法流程图；

图4是根据本发明第三实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法流程图；

图5是根据本发明第四实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法中曲线跟踪方法流程图；

图6a和图6b分别是根据本发明第四实施方式中的定位点P0与P1的位置关系图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种定位数据轨迹跟踪方法，其流程如图1所示，具体如下：

步骤101，获取相邻的定位点P1和P2。

具体的说，本实施方式中可以是从车辆接收的GPS定位数据中，依次获取相邻的两个定位点P1和P2。也就是说，车辆是从P1点开向P2点，也就是说，将P1作为车辆的起始点开始后续绘图。

步骤102，获取与P1所匹配的道路数据，获取道路数据中的道路要素点集。

具体的说，车辆所行驶的道路本身具有GIS(地理信息系统)数据地图，GIS数据中利用道路中心线上的各个点集合而成道路要素点集。

在本实施方式中，是利用P1与GIS数据中的道路中心线进行匹配，获 得所匹配的某道路中心线，道路中心线即是道路数据，并根据该道路数据获得该道路的道路要素点集，也就是直接从中心线上获得点坐标的集合。还需说明的是，定位点和道路中心线的匹配方法具体是根据GIS空间拓扑算法来获得的，也就是获得点与线的空间临近关系，在一定的误差范围内将点与线进行空间匹配，以获得道路数据。

值得一提的是，本实施方式中默认P2点所匹配的道路线和P1点相同，也就是车辆从P1行驶到P2是行驶在同一条道路线上。另外，如果车辆行驶中发生转至其他道路线上的情况等，均不在本实施方式的考虑范围之内。

步骤103，沿车辆行进方向，依次获取位于P2前的，并在道路要素点集中的点作为行进点。

具体的说，是P1所匹配的道路是曲线时，从道路要素点集中取出需要的点插入P2之前，有效改进了由于定位点间过于稀疏造成的轨迹线失真。同时，由于是依次获取，并在道路要素点集中的点作为行进点，即快速又准确，行进点相当于车辆行驶的中间过程点，充分表达了车辆行驶在P1和P2间的真实路线。

需要说明的是，行进点可以取一个或多个，由于道路情形复杂，尤其是曲线时，并非仅有一个拐点，取的行进点个数越多，越可以使轨迹线绘制的更为准确平滑，但取点太多也会影响轨迹线绘制的速度。具体的说，本实施方式以固定时间(如5秒)间隔取行进点，在保证轨迹线准确的同时，兼顾了绘图速度。

步骤104，用P1、行进点和P2进行绘图。

具体的说，按照P1、行进点和P2的坐标绘制轨迹线。

还需说明的是，若行进点的数量大于一个，则按照获得顺序排列绘制轨迹线。

本实施方式相对于现有技术而言，主要区别及其效果在于：利用对相邻定位点的分析，选取道路要素点集中合适的点作为车辆行进点，改善相邻定位点之间过于稀疏造成的轨迹线不真实，实现复杂道路情况下的车辆轨迹道路匹配识别，并根据各点进行轨迹绘制，获得准确真实平滑的轨迹线。可快速准确的实现后验式的车辆的历史轨迹，能够广泛应用于需要精细化管理的企事业单位中各种应急处置、监测管理车辆管理跟踪系统中。

值得一提的是，本实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法仅是根据一组相邻定位点(相当于“数据对”)与道路数据分析后，进行的轨迹线绘制，在完成P1和P2间的绘图后，将利用行进间迭代的方法，回到步骤101，把P2变为本实施方式中的第一定位点P1，再获取下一个定位点P’作为本实施方式中的第二定位点P2，再重复本实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法。也就是说，在实际应用中，只需要利用行进间迭代的方法，即可以通过重复本流程，来实现根据车辆行进中的定位数据持续画出车辆行进的轨迹线。

此外，本实施方式还可以进一步优化，在流程进入下一次循环前，还可增加判断是否有其他车辆定位触发条件，如果有的话可以先转去处理其他触发事件。触发事件可以包含：1、根据用户设定条件触发加电站周边显示(例如半径1公里内)，并显示按钮询问是否进行最优路径计算。2、电量不足，触发显示按钮询问是否进行最优路径计算。3、可根据需要进行其它扩展处理。当然，此处的触发事件可以默认设置为不执行触发功能，因为触发条件会占资源。

本发明的第二实施方式同样涉及一种定位数据轨迹跟踪方法。第二实施方式是在第一实施方式的基础上做了进一步改进，主要改进之处在于：在第一实施方式中，利用在道路要素点集中选取合适的点插入相邻定位点间。而在本发明第二实施方式中，新增了车辆行驶在直线道路时的，选取合适中间点的方法。使得直线轨迹线绘制时，提供更多的插值方法，使得本实施方式 中的定位数据轨迹跟踪方法更为快速。

具体的说，本实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法流程图如图2所示，具体如下：

步骤201至步骤202与第一实施方式中的步骤101至步骤102相类似，在此不再赘述。

同样，如果车辆从P1至P2的行驶过程中发生转至其他道路线上的情况等，均不在本实施方式的考虑范围之内。

步骤203，判断P1所匹配的道路是否为直线；若是，则执行步骤106；若否，则执行步骤104。

具体的说，由于车辆的行进路线可能是直线，可能是曲线，对其分析并区分，以实施不同的轨迹绘制方法，使得轨迹线的绘制不仅准确，而且更为快速。

还需要说明的是，本实施方式中，是根据道路要素点集中的数量判断道路是否为直线的，其判断流程如图3a所示，具体如下：

步骤301，判断点集中点的数量是否超过两个；若是，则判定道路为曲线；若否，则判定道路为直线。

本发明的发明人发现，一般在道路为直线时，道路要素点集中仅收集起点和终点两个点。也就是说，当判定点集中的数量不超过两个，即视为直线，超过两个，即视为曲线。本方法简单实用，判断快速。

此外，在实际应用中，实际道路经常会有近似直线的情况，也就是虽然存在拐点，但方向改变很小，总体道路还是可以近似为直线的情况来进行轨迹线绘图。这种情况下，可以根据道路要素点集中的起点、中间点和终点是否在同一直线上进行判断，其判断流程如图3b所示，也就是利用点在线上的判断函数进行判断，设起点Pa的坐标为(X1，Y1)、终点Pc的坐标为(X2， Y2)，中间点Pb的坐标为(X，Y)，点在线上的判断函数如下：

具体的说，上述函数中将计算所得的Pb点到Pa与Pc点形成的直线的最小距离小于预设值，即可判断此道路线为直线。

值得一提的是，在判定P1所匹配的道路线不是直线的前提下，即可知道路线为曲线，P1和P2可能分别在曲线转折的两端，若直接连线绘图势必造成轨迹线失真，所以此后利用步骤204至步骤205的中间插值方法，可以大大改善轨迹线的失真。在实际应用中，即使P1所匹配的道路是直线，也可以利用步骤204中提到的获取行进点的方法，利用行进点对P1和P2间进行插值，但考虑到轨迹跟踪的实时性要求较高，在保证准确度的前提下，同样需要保证绘图的速度，所以利用本步骤的方法，使得绘图速度大大加快。

步骤204至步骤205与第一实施方式中的步骤103至步骤104相类似，在此不再赘述。

步骤206，判断P1和P2的间距是否大于预设距离；若是，则执行步骤208；若否，则执行步骤207。

根据直线特性，两点即可确认路线，而本实施方式中为避免由于相邻定位点间隔太远而路线失真，所以在此对P1和P2的间距做进一步判断，也就是针对P1和P2的间距是否超过预设距离判断，在超过时，判定为太远，不超过时，判定为较近，并根据不同的判定结果，在后续步骤中分别进行处理， 有效提高绘图的效率。

步骤207，用P1和P2进行绘图。

具体的说，在P1和P2在一条直线道路上，且间隔较近的前提下，直接进行两点连线，即可绘出准确的轨迹线，也就是利用P1和P2的坐标绘出轨迹线。

步骤208，按平均车速和直线方向计算出P1和P2间的间隔点及其坐标。

具体的说，利用间隔点插入P1和P2，可以使绘图时的点更为密集，改善由于定位点过于稀疏造成的轨迹线失真。

值得一提的是，此处的平均车速可以为车辆在P1和P2间的平均速度，也可以为最近一次获得的车辆行驶速度，一般不会产生较大误差，也可以根据实际需要在设计时确定。

需要说明的是，间隔点可以有多个，以第一预设时间做间隔计算，利用固定时间计算出的间隔点，不仅计算简单，也使得路线更为平滑。举例来说，可以设置以5秒作为时间间隔。

步骤209，用P1、间隔点和P2进行绘图。

具体的说，是按照P1、间隔点和P2的坐标绘制轨迹线。

需要说明的是，此时间隔点如果有多个，在绘图时，需要按照各间隔点的获得顺序排列。

本发明的第三实施方式涉及一种定位数据轨迹跟踪方法。第三实施方式是在第二实施方式的基础上做了进一步改进，主要改进之处在于：在第二实施方式中，相邻定位点仅能在同一道路线上。而在本发明第二实施方式中，相邻定位点可以不在同一道路线上，使得轨迹线绘制时，提供更多的插值方法，使得本实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法更为符合实际中遇到的多变情况，绘制出更为真实准确的路线轨迹。

本实施方式中的流程图如图4所示，具体如下：

步骤401至步骤402与第一实施方式中的步骤101至步骤102相类似，在此不再赘述。

步骤403，判断P2是否在P1所匹配的道路上；若是，则执行步骤404；若否，则执行步骤411。

具体的说，通过P2与GIS数据中道路中心线的匹配，判断出P2是否与P1所匹配到的道路数据相匹配，也就是说，判断定位点P2与当前的道路要素是否在同一条线上，也就是说，判断P2与P1是否在同一道路上。

更具体的说，如果判定为是，也就是判定为P2在P1所匹配的道路上，也就是说，P2和P1是在同一直线上，从而确定P2是P1的延续点而非新点；如果判定为否，也就是判定为P2不在P1所匹配的道路上，也就是说，就判断出定位点P2与P1不在同一直线上，但P1是否为新点，需要在后续步骤411中进一步判断。

步骤404至步骤410与第一实施方式中步骤103至步骤109相类似，在此不再赘述。

步骤411，判断P1和P2的获取时间间隔是否大于第二预设时间；若是，则执行步骤412；若否，则结束流程。

具体的说，P1和P2不在同一道路线上，可能出现两种情况，可能是遇到路的转角，也可能是车辆行进到另一条路线上。通过判断P1和P2的获取时间间隔，如果获知P1和P2的获取时间间隔过长，说明车辆在P2时已经到另一条路线上，也就是说，P2是一个新点，而非延续点，与P1已无联系，那么之后就将P2作为起始点，联合之后接收到的定位点再开始绘图。两种情况区分后，可以分别进行不同的绘图的方法，实现车辆轨迹线的准确绘制。

步骤412，沿车辆行进方向，获取道路要素点集中的终点P3。

具体的说，由于P1和P2的时间间隔不太长，可以获知，由于车辆行进经过了拐点，造成P1和P2不在一条道路线上，也就是说，此时的P2是P1的延续点，而非新点，那么，此时最为简单的绘图操作即可以直接按照P1-P3-P2的顺序进行坐标绘图。

值得一提的是，由于道路线本身为矢量线，也具有终点，但此处的终点指的是根据车辆行进方向所确定的，而非道路线本身的终点。

步骤413，判断P1和P2的间距是否大于预设距离；若是，则执行步骤409；若否，则执行步骤414。

具体的说，本步骤与第一实施方式中的步骤106的判断相类似，在此不再赘述。值得一提的是，在整个流程中这样类似的步骤在程序设计时，可以利用“私有成员”的设计方法，以此减少计算量，降低功耗。

本实施方式中，为了使轨迹绘制更为真实准确，在此利用本步骤做进一步区分判断，也就是判断P1和P2两点间距是否过于稀疏，是否需要在中间进行插值加密。

步骤414，用P1、P2和P3进行绘图。

具体的说，是根据P1、P3和P2的坐标绘制轨迹线。

本发明的第四实施方式涉及一种定位数据轨迹跟踪方法。第四实施方式是在第一实施方式的基础上做了进一步改进，主要改进之处在于：在第一实施方式中，在判定P1所匹配的道路线为曲线时，直接就利用获取行进点的方法进行插值绘图，而在本实施方式中，对P2在该道路线上的大致位置做了进一步判断，以此进一步区分获取行进点时的方向和顺序，使得行进点的获取更为快速，进一步加快本实施方式中定位数据轨迹跟踪方法中轨迹线的绘制速度。

本实施方式中，道路线为曲线时的跟踪方法是对第一实施方式中的步骤 104进行了进一步的细化判断。如图5所示，具体来说，是从道路要素点集中取出起点PP1和终点PP2，分别与P1进行比较，从与P1较近的端点开始索引查找，获取到所有在P1和P2间的点作为车辆行进的中间过程点。

值得一提的是，本实施方式中的步骤501和步骤502，还可以分别进一步判断P1与P1的上一邻近定位点是否在同一道路上，具体的说，如果在同一道路上，获取行进点时，从道路要素点集中的起始点开始获取；如果不在同一道路上，获取行进点时，从P1开始获取。举例来说，如果P1的上一邻近定位点为P0，道路线A-PP1为直线，PP1-PP2为曲线，P1在曲线PP1-PP2上，P0位置有两种情况，具体如下：

若P0的位置如图6a所示，P0和P1不在同一条线上，那么P1是车辆行驶到曲线后第一次获得的定位点，在获取行进点时，需要从道路的起始点PP1开始获取，以防由于PP1-P1段中间过于稀疏而轨迹不准确。

若P0的位置如图6b所示，P0和P1在同一条线上，那么P1是车辆行驶到曲线后非第一次所获得的定位点，在获取行进点时，仅需要从P0开始获取，PP1-P0段的轨迹已经在上一循环的轨迹绘制中绘制完成了。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，包含以下步骤：

A.获取相邻的定位点P1和P2；

B.获取P1所匹配的道路数据，获取道路数据中的道路要素点集；

C.在所述P1所匹配的道路是曲线时，沿车辆行进方向，依次获取位于P2前的，并在所述道路要素点集中的点作为行进点；

D.按照P1、行进点和P2的坐标绘制轨迹线；其中，若所述行进点的数量大于一个，则按照获得顺序排列绘制轨迹线；

其中，在所述步骤C中，包含以下子步骤：

若所述P1与其上一邻近定位点在同一道路上，获取行进点时，从道路要素点集中的起始点开始获取；

若所述P1不与其上一邻近定位点在同一道路上，获取行进点时，从所述P1开始获取。

2.根据权利要求1所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，在所述步骤B之后，包含以下步骤：

根据所述道路要素点集，判断所述P1所匹配的道路是否为直线；

若判定所述P1所匹配的道路为直线时，则按平均车速和直线方向计算出P1和P2间的间隔点及其坐标；按照P1、间隔点和P2的坐标绘制轨迹线；

若判定所述P1所匹配的道路不是直线时，则执行所述步骤C至D。

3.根据权利要求2所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，所述间隔点的数量大于一个；各所述间隔点以第一预设时间间隔获取得到；

在所述按照P1、间隔点和P2的坐标绘制轨迹线的步骤中，所述间隔点按照获得顺序排列。

4.根据权利要求2所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，在所述判定P1所匹配的道路为直线的步骤后，判断P1和P2的间距是否大于预设距离；

在判定所述间距大于预设距离时，执行所述按平均车速和直线方向计算出P1和P2间的间隔点及其坐标的步骤；

在判定所述间距小于或等于预设距离时，按P1和P2的坐标绘制轨迹线。

5.根据权利要求2所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，在所述判断所述P1所匹配的道路是否为直线步骤中，判断的方法为：

根据所述道路要素点集中的数量进行判断；或者，

根据所述道路要素点集中的起点、中间点和终点是否在同一直线上进行判断。

6.根据权利要求1所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，在所述步骤B之后，包含以下步骤：根据所述道路数据判断所述P2是否与所述P1在同一道路上；

在判定为是时，执行所述步骤C至D。

7.根据权利要求6所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，在根据所述道路数据判断所述P2是否与所述P1在同一道路上的步骤后，还包含以下步骤：

在判定为否时，判断所述P1和P2的获取时间间隔是否大于第二预设时间；

在判定获取时间小于或等于所述第二预设时间时，沿车辆行进方向，获取所述道路要素点集中的终点P3，并根据P1、P3和P2的坐标绘制轨迹线。

8.根据权利要求7所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，在所述根据P1、P3和P2的坐标绘制轨迹线的步骤中，还包含以下子步骤：

判断P1和P2的间距是否大于预设距离；

在判定所述间距大于预设距离时，按平均车速和直线方向分别计算出P1和P3间的第一间隔点及其坐标、P2和P3间的第二间隔点及其坐标；

根据P1、第一间隔点、P3、第二间隔点和P2的坐标绘制轨迹线。

9.根据权利要求8所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，所述间隔点的数量大于一个；各所述间隔点以第一预设时间间隔获取得到；

在所述根据P1、第一间隔点、P3、第二间隔点和P2的坐标绘制轨迹线的步骤中，所述第一间隔点和所述第二间隔点按照获得顺序排列。