JPH07193917A - 移動台車の位置校正機構 - Google Patents
移動台車の位置校正機構Info
- Publication number
- JPH07193917A JPH07193917A JP5331437A JP33143793A JPH07193917A JP H07193917 A JPH07193917 A JP H07193917A JP 5331437 A JP5331437 A JP 5331437A JP 33143793 A JP33143793 A JP 33143793A JP H07193917 A JPH07193917 A JP H07193917A
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- JP
- Japan
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- switch operating
- truck
- stop switch
- operating section
- carriage
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 2
- 101100321304 Bacillus subtilis (strain 168) yxdM gene Proteins 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】案内レールに沿って移動させる移動台車の位置
の校正を迅速に、正確に行えるようにする。 【構成】移動台車１の案内レール３に台車停止用スイッ
チ動作部６を設けると共に、この台車停止用スイッチ動
作部から適宜離して減速用スイッチ動作部８を設けると
共に、台車停止用スイッチ動作部の近傍には、絶対位置
を登録する記憶手段７を設け、移動台車には、上記台車
停止用スイッチ動作部及び減速用スイッチ動作部により
動作するスイッチ９，１０と、その状態により移動停止
制御を行う制御手段１２を設けると共に、台車停止用ス
イッチ動作部による停止位置において上記記憶手段の登
録内容を読み取る読取手段１１を設ける。
の校正を迅速に、正確に行えるようにする。 【構成】移動台車１の案内レール３に台車停止用スイッ
チ動作部６を設けると共に、この台車停止用スイッチ動
作部から適宜離して減速用スイッチ動作部８を設けると
共に、台車停止用スイッチ動作部の近傍には、絶対位置
を登録する記憶手段７を設け、移動台車には、上記台車
停止用スイッチ動作部及び減速用スイッチ動作部により
動作するスイッチ９，１０と、その状態により移動停止
制御を行う制御手段１２を設けると共に、台車停止用ス
イッチ動作部による停止位置において上記記憶手段の登
録内容を読み取る読取手段１１を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動台車の位置校正機構
に関するものである。
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】案内レールに沿って移動する移動台車の
位置の校正に関する従来の方法としては、概ね、次の３
つの機構がある。 移動台車の移動用回転軸にロータリーエンコーダー
を設け、移動に伴う回転をカウントすることにより位置
を算出する方法。 案内レールに停止用スイッチ動作部と、ここから適
宜離れた位置に設けた減速用スイッチ動作部とから構成
し、移動している台車の速度を減速用スイッチ動作部に
より減速して微速で動かし、停止用スイッチ動作部によ
り正確に停止させた時点で、移動台車内の位置情報を所
定値にリセット、例えばゼロリセットして校正する方
法。 のロータリーエンコーダーと、案内レールに設け
た位置校正用スイッチ動作部とから構成し、校正時には
移動台車を減速して微速移動させ、次いでスイッチ動作
部が動作した時点において、このスイッチ動作部の位置
を、ロータリーエンコーダーの位置に最も近いスイッチ
動作部の位置と見做して校正する方法。
位置の校正に関する従来の方法としては、概ね、次の３
つの機構がある。 移動台車の移動用回転軸にロータリーエンコーダー
を設け、移動に伴う回転をカウントすることにより位置
を算出する方法。 案内レールに停止用スイッチ動作部と、ここから適
宜離れた位置に設けた減速用スイッチ動作部とから構成
し、移動している台車の速度を減速用スイッチ動作部に
より減速して微速で動かし、停止用スイッチ動作部によ
り正確に停止させた時点で、移動台車内の位置情報を所
定値にリセット、例えばゼロリセットして校正する方
法。 のロータリーエンコーダーと、案内レールに設け
た位置校正用スイッチ動作部とから構成し、校正時には
移動台車を減速して微速移動させ、次いでスイッチ動作
部が動作した時点において、このスイッチ動作部の位置
を、ロータリーエンコーダーの位置に最も近いスイッチ
動作部の位置と見做して校正する方法。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これらの方法では、夫
々、以下のような課題がある。 ロータリーエンコーダーでは、軸のすべり、ギヤの
遊び等の原因により、どうしても誤差が生じるため、校
正を行わないと誤差が累積して正確な位置決めが行えな
い。 スイッチ動作部は位置情報を所定値にリセットする
ものであるから、原理的に１ケ所しか位置校正ができな
い。 位置校正用スイッチ動作部まで微速走行させるた
め、スイッチ動作部間の距離が長いと平均移動時間が長
くなる。また停電等で移動台車内のメモリがクリアされ
た場合のように、ロータリーエンコーダーの出力が大き
く狂っている場合には、正確な位置校正ができない。 本発明は、このような課題を解決することを目的とする
ものである。
々、以下のような課題がある。 ロータリーエンコーダーでは、軸のすべり、ギヤの
遊び等の原因により、どうしても誤差が生じるため、校
正を行わないと誤差が累積して正確な位置決めが行えな
い。 スイッチ動作部は位置情報を所定値にリセットする
ものであるから、原理的に１ケ所しか位置校正ができな
い。 位置校正用スイッチ動作部まで微速走行させるた
め、スイッチ動作部間の距離が長いと平均移動時間が長
くなる。また停電等で移動台車内のメモリがクリアされ
た場合のように、ロータリーエンコーダーの出力が大き
く狂っている場合には、正確な位置校正ができない。 本発明は、このような課題を解決することを目的とする
ものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明では、移動台車の案内レールに台車停止
用スイッチ動作部を設け、この台車停止用スイッチ動作
部から適宜離して減速用スイッチ動作部を設けると共
に、台車停止用スイッチ動作部の近傍には、絶対位置を
登録する記憶手段を設け、移動台車には、上記台車停止
用スイッチ動作部及び減速用スイッチ動作部により動作
するスイッチと、その状態により移動停止制御を行う制
御手段を設けると共に、台車停止用スイッチ動作部によ
る停止位置において上記記憶手段の登録内容を読み取る
読取手段を設けた移動台車の位置校正機構を提案する。
ために、本発明では、移動台車の案内レールに台車停止
用スイッチ動作部を設け、この台車停止用スイッチ動作
部から適宜離して減速用スイッチ動作部を設けると共
に、台車停止用スイッチ動作部の近傍には、絶対位置を
登録する記憶手段を設け、移動台車には、上記台車停止
用スイッチ動作部及び減速用スイッチ動作部により動作
するスイッチと、その状態により移動停止制御を行う制
御手段を設けると共に、台車停止用スイッチ動作部によ
る停止位置において上記記憶手段の登録内容を読み取る
読取手段を設けた移動台車の位置校正機構を提案する。
【０００５】また本発明は、上記構成において、記憶手
段は、電磁誘導、電磁波、光等により非接触でデータの
読み書きが可能なメモリ装置により構成すると共に、読
取手段は、該メモリ装置の読み書き装置により構成する
ことを提案する。
段は、電磁誘導、電磁波、光等により非接触でデータの
読み書きが可能なメモリ装置により構成すると共に、読
取手段は、該メモリ装置の読み書き装置により構成する
ことを提案する。
【０００６】
【作用】位置の校正作業において移動台車は減速用スイ
ッチ動作部に至るまでは、減速しないで移動することが
できる。そして減速用スイッチ動作部に至った場合に
は、移動台車を減速して微速で移動させることにより、
台車停止用スイッチ動作部において正確に停止させるこ
とができる。
ッチ動作部に至るまでは、減速しないで移動することが
できる。そして減速用スイッチ動作部に至った場合に
は、移動台車を減速して微速で移動させることにより、
台車停止用スイッチ動作部において正確に停止させるこ
とができる。
【０００７】台車停止用スイッチ動作部による停止位置
では、記憶手段の登録内容を読み出して停止位置の絶対
位置を得ることができ、従って移動台車の位置情報を、
この絶対位置に校正することができる。
では、記憶手段の登録内容を読み出して停止位置の絶対
位置を得ることができ、従って移動台車の位置情報を、
この絶対位置に校正することができる。
【０００８】次に本発明の実施例を図１〜図３の概略図
について説明する。図において符号１は移動台車であ
り、この移動台車１は車輪２により案内レール３に沿っ
て移動可能に構成している。図において車輪２の一つは
駆動車輪として構成しており、これは移動台車１に設け
たモータ４により駆動する構成としている。そしてこの
モータ４と駆動車輪２間にロータリーエンコーダー５を
設けている。
について説明する。図において符号１は移動台車であ
り、この移動台車１は車輪２により案内レール３に沿っ
て移動可能に構成している。図において車輪２の一つは
駆動車輪として構成しており、これは移動台車１に設け
たモータ４により駆動する構成としている。そしてこの
モータ４と駆動車輪２間にロータリーエンコーダー５を
設けている。
【０００９】案内レール３には台車停止用スイッチ動作
部６を設けており、その近傍には絶対位置を登録するた
めの記憶手段７を設けている。また台車停止用スイッチ
動作部６から所定距離離れた位置に減速用スイッチ動作
部８を設けている。これらのスイッチ動作部６，８及び
記憶手段７は案内レール３の所定距離毎に複数組設置す
る。
部６を設けており、その近傍には絶対位置を登録するた
めの記憶手段７を設けている。また台車停止用スイッチ
動作部６から所定距離離れた位置に減速用スイッチ動作
部８を設けている。これらのスイッチ動作部６，８及び
記憶手段７は案内レール３の所定距離毎に複数組設置す
る。
【００１０】更に移動台車１には、台車停止用スイッチ
動作部６に対応して動作する台車停止用スイッチ９と、
減速用スイッチ動作部８に対応して動作する減速用スイ
ッチ１０と、記憶手段７に対応して動作する読取手段１
１を設けており、そして、これらの信号を制御信号とし
てモータ４の移動停止制御を行う制御手段１２を設けて
いる。
動作部６に対応して動作する台車停止用スイッチ９と、
減速用スイッチ動作部８に対応して動作する減速用スイ
ッチ１０と、記憶手段７に対応して動作する読取手段１
１を設けており、そして、これらの信号を制御信号とし
てモータ４の移動停止制御を行う制御手段１２を設けて
いる。
【００１１】以上の構成において、移動台車１は図１に
示すように減速用スイッチ１０が動作するまでは高速で
校正位置に向かって移動することができる。こうして移
動台車１が高速に移動して図２に示すように減速用スイ
ッチ１０が減速用スイッチ動作部８の位置に至り、減速
用スイッチ１０がＯＮとなると、制御手段１２はモータ
４を制御して移動台車１を減速し、減速状態で移動を継
続する。
示すように減速用スイッチ１０が動作するまでは高速で
校正位置に向かって移動することができる。こうして移
動台車１が高速に移動して図２に示すように減速用スイ
ッチ１０が減速用スイッチ動作部８の位置に至り、減速
用スイッチ１０がＯＮとなると、制御手段１２はモータ
４を制御して移動台車１を減速し、減速状態で移動を継
続する。
【００１２】こうして移動台車１が減速状態で図中右方
向に移動し、図３に示すように台車停止用スイッチ９が
台車停止用スイッチ動作部６の位置に至ると、台車停止
用スイッチ９がＯＮとなり、従って制御手段１２はモー
タ４を制御して移動台車１を停止する。この停止位置で
は、読取手段１１が記憶手段７に対応するようになるの
で、記憶手段７に予め登録している絶対位置等の情報を
読取手段１１により読み取ることができ、こうして制御
手段１２内の位置情報を、読み取った絶対位置に校正す
ることができる。
向に移動し、図３に示すように台車停止用スイッチ９が
台車停止用スイッチ動作部６の位置に至ると、台車停止
用スイッチ９がＯＮとなり、従って制御手段１２はモー
タ４を制御して移動台車１を停止する。この停止位置で
は、読取手段１１が記憶手段７に対応するようになるの
で、記憶手段７に予め登録している絶対位置等の情報を
読取手段１１により読み取ることができ、こうして制御
手段１２内の位置情報を、読み取った絶対位置に校正す
ることができる。
【００１３】ここで上記減速用スイッチ１０及びその動
作部８は移動台車１が高速で移動している際にも確実に
動作するスイッチ機構として構成する必要があり、また
台車停止用スイッチ９及びその動作部６は、動作位置の
精度の高いスイッチ機構として構成する必要があるが、
これらのスイッチ機構は、機械式リミットスイッチ、磁
気式スイッチ、光式スイッチ等を適宜利用して構成する
ことができる。例えば減速用スイッチ１０及びその動作
部８は、動作部８を長くして動作範囲を広くするという
ような手法等により上述したスイッチ機構を構成するこ
とができる。
作部８は移動台車１が高速で移動している際にも確実に
動作するスイッチ機構として構成する必要があり、また
台車停止用スイッチ９及びその動作部６は、動作位置の
精度の高いスイッチ機構として構成する必要があるが、
これらのスイッチ機構は、機械式リミットスイッチ、磁
気式スイッチ、光式スイッチ等を適宜利用して構成する
ことができる。例えば減速用スイッチ１０及びその動作
部８は、動作部８を長くして動作範囲を広くするという
ような手法等により上述したスイッチ機構を構成するこ
とができる。
【００１４】一方、記憶手段７は、少なくとも案内レー
ル３における絶対位置を登録可能とすると共に、登録内
容を外部の読取装置により読み取り可能とする構成のも
ので、例えば電磁誘導、電磁波、光等により非接触でデ
ータの読み書きが可能なメモリ装置により構成すること
ができる。
ル３における絶対位置を登録可能とすると共に、登録内
容を外部の読取装置により読み取り可能とする構成のも
ので、例えば電磁誘導、電磁波、光等により非接触でデ
ータの読み書きが可能なメモリ装置により構成すること
ができる。
【００１５】記憶手段７の登録内容は、上述したように
必須の絶対位置に加え、その位置におけるプラント番号
やその場所にある機器の情報等を適用することができ
る。
必須の絶対位置に加え、その位置におけるプラント番号
やその場所にある機器の情報等を適用することができ
る。
【００１６】
【発明の効果】本発明は以上の通りであるので、以下に
示すような効果がある。 移動台車の絶対位置の校正を、案内レールに沿った
適所に適数設けた任意の位置で正確に行うことができ
る。 位置の校正作業において移動台車が減速されるの
は、減速用スイッチと台車停止用スイッチ間だけである
ので、の点とあわせ、校正に要する時間を従来と比較
して大幅に短縮することができる。 絶対位置ばかりでなく、各位置に関する種々の情報
を移動台車側に通知可能である。
示すような効果がある。 移動台車の絶対位置の校正を、案内レールに沿った
適所に適数設けた任意の位置で正確に行うことができ
る。 位置の校正作業において移動台車が減速されるの
は、減速用スイッチと台車停止用スイッチ間だけである
ので、の点とあわせ、校正に要する時間を従来と比較
して大幅に短縮することができる。 絶対位置ばかりでなく、各位置に関する種々の情報
を移動台車側に通知可能である。
【図１】本発明にかかる位置校正機構の一例の構成と動
作を表した説明図である。
作を表した説明図である。
【図２】図１から進行した状態を表した説明図である。
【図３】図２から進行した状態を表した説明図である。
１ 移動台車 ２ 車輪（駆動車輪） ３ 案内レール ４ モータ ５ ロータリーエンコーダー ６ 台車停止用スイッチ動作部 ７ 記憶手段 ８ 減速用スイッチ動作部 ９ 台車停止用スイッチ １０ 減速用スイッチ １１ 読取手段 １２ 制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６５Ｇ 43/00 Ｅ
Claims (2)
- 【請求項１】 移動台車の案内レールに台車停止用スイ
ッチ動作部を設けると共に、この台車停止用スイッチ動
作部から適宜離して減速用スイッチ動作部を設けると共
に、台車停止用スイッチ動作部の近傍には、絶対位置を
登録する記憶手段を設け、移動台車には、上記台車停止
用スイッチ動作部及び減速用スイッチ動作部により動作
するスイッチと、その状態により移動停止制御を行う制
御手段を設けると共に、台車停止用スイッチ動作部によ
る停止位置において上記記憶手段の登録内容を読み取る
読取手段を設けたことを特徴とする移動台車の位置校正
機構 - 【請求項２】 記憶手段は、電磁誘導、電磁波、光等に
より非接触でデータの読み書きが可能なメモリ装置によ
り構成すると共に、読取手段は、該メモリ装置の読み書
き装置により構成したことを特徴とする請求項１に記載
の移動台車の位置校正機構
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5331437A JPH07193917A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 移動台車の位置校正機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5331437A JPH07193917A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 移動台車の位置校正機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07193917A true JPH07193917A (ja) | 1995-07-28 |
Family
ID=18243658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5331437A Pending JPH07193917A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 移動台車の位置校正機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07193917A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003252448A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-09-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 |
| CN114269625A (zh) * | 2019-08-13 | 2022-04-01 | 索尤若驱动有限及两合公司 | 具有能沿着编码区域移动的移动装置的系统、特别是设施和用于运行这种系统的方法 |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP5331437A patent/JPH07193917A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003252448A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-09-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 |
| CN114269625A (zh) * | 2019-08-13 | 2022-04-01 | 索尤若驱动有限及两合公司 | 具有能沿着编码区域移动的移动装置的系统、特别是设施和用于运行这种系统的方法 |
| CN114269625B (zh) * | 2019-08-13 | 2024-05-24 | 索尤若驱动有限及两合公司 | 具有能沿着编码区域移动的移动装置的系统、特别是设施和用于运行这种系统的方法 |
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