JPH07197492A - 作業機干渉防止装置の緊急停止領域の設定方法 - Google Patents
作業機干渉防止装置の緊急停止領域の設定方法Info
- Publication number
- JPH07197492A JPH07197492A JP35110093A JP35110093A JPH07197492A JP H07197492 A JPH07197492 A JP H07197492A JP 35110093 A JP35110093 A JP 35110093A JP 35110093 A JP35110093 A JP 35110093A JP H07197492 A JPH07197492 A JP H07197492A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop region
- cab
- working machine
- boom
- emergency stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 緊急停止領域と停止領域とをキャブ側に近づ
いた場合には連動しない別の設定として安全性を図るも
の。 【構成】 掘削積込車両のキャブ３３と作業機の干渉防
止装置において、停止領域内にある緊急停止領域が、停
止領域を調整しても、常にキャブ３３から所定距離を超
えて近づかないようにしたもの。
いた場合には連動しない別の設定として安全性を図るも
の。 【構成】 掘削積込車両のキャブ３３と作業機の干渉防
止装置において、停止領域内にある緊急停止領域が、停
止領域を調整しても、常にキャブ３３から所定距離を超
えて近づかないようにしたもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベルのような掘
削積込み用車両において作業時、作業機のキャブへの干
渉を防止する作業機干渉防止装置の緊急停止領域の設定
方法に関する。
削積込み用車両において作業時、作業機のキャブへの干
渉を防止する作業機干渉防止装置の緊急停止領域の設定
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベルのような掘削積込み用車両
においては、一般に上部旋回体の上にブ−ム、ア−ム、
およびバケット等からなる作業機が設けられている。そ
して作業時はブ−ムが上部旋回体に対して起伏し、ブ−
ムの先端に設けられたア−ムおよびその先端のバケット
が前後方向に回動するようになっており、同じく上部旋
回体の上部に設けられたキャブと干渉するようなことは
ない。ところが、車両の側方を掘る場合には上述した作
業機では掘ることができないために図３（ａ）に側面を
（ｂ）に平面を示すように従来のブ−ムを上下に分割し
て上側ブ−ム３２を下側ブ−ム３１に対して左右方向に
オフセットできるようにしたものがある。このような機
構を持つ掘削積込み用車両においては、上側ブ−ム３１
がキャブ３３側にオフセットした場合、ア−ム３４やバ
ケット３５の作業範囲がキャブ３３と干渉する危険があ
る。このような干渉を防止するために干渉領域に入った
場合には自動的に作業を停止させることが考えられてい
る。
においては、一般に上部旋回体の上にブ−ム、ア−ム、
およびバケット等からなる作業機が設けられている。そ
して作業時はブ−ムが上部旋回体に対して起伏し、ブ−
ムの先端に設けられたア−ムおよびその先端のバケット
が前後方向に回動するようになっており、同じく上部旋
回体の上部に設けられたキャブと干渉するようなことは
ない。ところが、車両の側方を掘る場合には上述した作
業機では掘ることができないために図３（ａ）に側面を
（ｂ）に平面を示すように従来のブ−ムを上下に分割し
て上側ブ−ム３２を下側ブ−ム３１に対して左右方向に
オフセットできるようにしたものがある。このような機
構を持つ掘削積込み用車両においては、上側ブ−ム３１
がキャブ３３側にオフセットした場合、ア−ム３４やバ
ケット３５の作業範囲がキャブ３３と干渉する危険があ
る。このような干渉を防止するために干渉領域に入った
場合には自動的に作業を停止させることが考えられてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この場合、停止領域ａ
は図４のように通常キャブ３３からＬ１ｍｍ離れたとこ
ろに設定され、緊急停止領域ｂはＬ１ｍｍからキャブ側
にＬ２ｍｍ寄ったＬ３ｍｍのところに設定されている。
すなわちＬ１−Ｌ２＝Ｌ３である。しかしながら掘削現
場の状況によりバケットをキャブに対して遠ざけたり、
近づけたりしなければならず、これに伴い停止領域ａも
キャブに対して可変できるようにしてある、したがって
キャブ側から遠ざかるときは緊急停止領域ｂも連動して
遠ざかるので問題はないが、油圧回路に使用されている
電磁比例弁等にゴミが詰まったりした場合は、作動が不
確実となりキャブ側に近づけたときにも緊急停止領域ｂ
が連動して近づくので最悪時はキャブ表面と一致してし
まい、キャブを破損する極めて危険な状態も起こり得
る。
は図４のように通常キャブ３３からＬ１ｍｍ離れたとこ
ろに設定され、緊急停止領域ｂはＬ１ｍｍからキャブ側
にＬ２ｍｍ寄ったＬ３ｍｍのところに設定されている。
すなわちＬ１−Ｌ２＝Ｌ３である。しかしながら掘削現
場の状況によりバケットをキャブに対して遠ざけたり、
近づけたりしなければならず、これに伴い停止領域ａも
キャブに対して可変できるようにしてある、したがって
キャブ側から遠ざかるときは緊急停止領域ｂも連動して
遠ざかるので問題はないが、油圧回路に使用されている
電磁比例弁等にゴミが詰まったりした場合は、作動が不
確実となりキャブ側に近づけたときにも緊急停止領域ｂ
が連動して近づくので最悪時はキャブ表面と一致してし
まい、キャブを破損する極めて危険な状態も起こり得
る。
【０００４】本発明はこれに鑑み、緊急停止領域と停止
領域とをキャブ側に近づいた場合には連動しない別の設
定として安全性を図った作業機干渉防止装置の緊急停止
領域の設定方法を提供して従来技術の持つ欠点の解消を
図ることを目的としてなされたものである。
領域とをキャブ側に近づいた場合には連動しない別の設
定として安全性を図った作業機干渉防止装置の緊急停止
領域の設定方法を提供して従来技術の持つ欠点の解消を
図ることを目的としてなされたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の問題点を
解決する手段として本発明は、掘削積込車両のキャブと
作業機の干渉防止装置において、停止領域内にある緊急
停止領域が、停止領域を調整しても、常にキャブから所
定距離を超えて近づかないようにしたことを特徴とす
る。
解決する手段として本発明は、掘削積込車両のキャブと
作業機の干渉防止装置において、停止領域内にある緊急
停止領域が、停止領域を調整しても、常にキャブから所
定距離を超えて近づかないようにしたことを特徴とす
る。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、停止領域内に停止領域に連
動しない緊急停止領域を設けたので、この領域では作業
機の作動をストップさせることができる。
動しない緊急停止領域を設けたので、この領域では作業
機の作動をストップさせることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を図１および図２に示す一実施
例を参照して説明する。本発明の作業機干渉防止装置は
図１において図示しない所望のアクチュエ−タに油圧を
供給する方向切換弁１1 ，１2 ，１3 ，…の切換えを、
パイロットポンプ２からの油圧で行うパイロット圧制御
弁３1 ，３2 ，３3 を備え、該制御弁の操作によりキャ
ブの前方側にオフセットした作業機４をキャブに向かっ
て屈曲しうるようにした掘削積込車両において、ブ−ム
制御弁３1 上げ側からブ−ム方向切換弁１1上げ側に至
る回路５途中にブ−ム上げ停止用電磁比例弁６を、ア−
ム制御弁３2掘削側からア−ム方向切換弁１2 掘削側に
至る回路７途中にア−ム掘削停止用電磁比例弁８を、そ
れぞれ連結すると共に、前記作業機の各ポテンショ信号
１０1、１０2 ，１０3 を入力してキャブに対して作業
機が停止領域に近づいた時に出力信号を発するコントロ
−ラ９に、前記各電磁比例弁６，８を接続したもので構
成されている。
例を参照して説明する。本発明の作業機干渉防止装置は
図１において図示しない所望のアクチュエ−タに油圧を
供給する方向切換弁１1 ，１2 ，１3 ，…の切換えを、
パイロットポンプ２からの油圧で行うパイロット圧制御
弁３1 ，３2 ，３3 を備え、該制御弁の操作によりキャ
ブの前方側にオフセットした作業機４をキャブに向かっ
て屈曲しうるようにした掘削積込車両において、ブ−ム
制御弁３1 上げ側からブ−ム方向切換弁１1上げ側に至
る回路５途中にブ−ム上げ停止用電磁比例弁６を、ア−
ム制御弁３2掘削側からア−ム方向切換弁１2 掘削側に
至る回路７途中にア−ム掘削停止用電磁比例弁８を、そ
れぞれ連結すると共に、前記作業機の各ポテンショ信号
１０1、１０2 ，１０3 を入力してキャブに対して作業
機が停止領域に近づいた時に出力信号を発するコントロ
−ラ９に、前記各電磁比例弁６，８を接続したもので構
成されている。
【０００８】前記パイロット圧制御弁３1 はブ−ム用で
右操作レバ−１１により、制御弁３2 はア−ム用で左操
作レバ−１２によりそれぞれ操作され、また、制御弁３
3 はオフセット用で操作ペダル１３により操作される。
これら制御弁３1 ，３2 ，３3 はそれぞれブ−ム方向切
換弁１1 ，ア−ム方向切換弁１2 ，オフセット方向切換
弁１3 の各左右端にパイロット回路５，７，１４，１
５，１６，１７により連結されている。さらに前記各方
向切換弁１1 ，１2 は主ポンプ１８，１９から，方向切
換弁１3 は主ポンプ２０からそれぞれ主回路２１，２
２，２３を通して吐出油が供給されるようになってい
る。前記コントロ−ラ９は作業機の作動時にブ−ム２４
の支点部に設けたポテンショ信号１０1 ，ア−ム２５の
支点部に設けたポテンショ信号１０2 ，オフセットブ−
ム２６の支点部に設けたポテンショ信号１０3 を入力す
るようになっており、作業機が作動して運転室との間に
予め設定した図２に示す停止領域ａに入る恐れのある場
合にはこれを回避されるための出力信号を発するように
なっている。このために前記ブ−ム制御弁３1 からブ−
ム方向切換弁１1 上げ側に至る回路５途中にはブ−ム上
げ停止用電磁比例弁６が、ア−ム制御弁３2 からア−ム
方向切換弁１2 掘削側に至る回路７途中にはア−ム掘削
停止用電磁比例弁８がそれぞれ介在され、各電磁比例弁
６，８は前記コントロ−ラ９からの出力信号を受ける
と、電流の大きさに比例して作動するようになってい
る。この電磁比例弁６，８は停止ショックを低減して荷
こぼれを防止すると共に、停止位置のバラツキを少なく
するもので、スピ−ドに応じて絞り量を加減でき、速い
ときには絞りを大きくして流れる面積を少なくしてい
る。なお、前記各制御弁３1 ，３2 ，３3 とパイロット
ポンプ２との間の回路２７途中には油圧ロック電磁弁２
８が設けられ、この弁２８は前記コントロ−ラ９から出
力信号を受けると回路２７を遮断するように作動するよ
うになっている。図中、２９はバケットである。
右操作レバ−１１により、制御弁３2 はア−ム用で左操
作レバ−１２によりそれぞれ操作され、また、制御弁３
3 はオフセット用で操作ペダル１３により操作される。
これら制御弁３1 ，３2 ，３3 はそれぞれブ−ム方向切
換弁１1 ，ア−ム方向切換弁１2 ，オフセット方向切換
弁１3 の各左右端にパイロット回路５，７，１４，１
５，１６，１７により連結されている。さらに前記各方
向切換弁１1 ，１2 は主ポンプ１８，１９から，方向切
換弁１3 は主ポンプ２０からそれぞれ主回路２１，２
２，２３を通して吐出油が供給されるようになってい
る。前記コントロ−ラ９は作業機の作動時にブ−ム２４
の支点部に設けたポテンショ信号１０1 ，ア−ム２５の
支点部に設けたポテンショ信号１０2 ，オフセットブ−
ム２６の支点部に設けたポテンショ信号１０3 を入力す
るようになっており、作業機が作動して運転室との間に
予め設定した図２に示す停止領域ａに入る恐れのある場
合にはこれを回避されるための出力信号を発するように
なっている。このために前記ブ−ム制御弁３1 からブ−
ム方向切換弁１1 上げ側に至る回路５途中にはブ−ム上
げ停止用電磁比例弁６が、ア−ム制御弁３2 からア−ム
方向切換弁１2 掘削側に至る回路７途中にはア−ム掘削
停止用電磁比例弁８がそれぞれ介在され、各電磁比例弁
６，８は前記コントロ−ラ９からの出力信号を受ける
と、電流の大きさに比例して作動するようになってい
る。この電磁比例弁６，８は停止ショックを低減して荷
こぼれを防止すると共に、停止位置のバラツキを少なく
するもので、スピ−ドに応じて絞り量を加減でき、速い
ときには絞りを大きくして流れる面積を少なくしてい
る。なお、前記各制御弁３1 ，３2 ，３3 とパイロット
ポンプ２との間の回路２７途中には油圧ロック電磁弁２
８が設けられ、この弁２８は前記コントロ−ラ９から出
力信号を受けると回路２７を遮断するように作動するよ
うになっている。図中、２９はバケットである。
【０００９】つぎに作用を説明する。右操作レバ−１１
および左操作レバ−１２によりブ−ム制御弁３1 を上げ
に、ア−ム制御弁３2 を掘削側に操作して作業機を作動
させ、作動中にバケット２９刃先がキャブとの減速領域
から停止領域ａに接近したとき、コントロ−ラ９はこれ
を検知して電磁比例弁６，８の一方もしくは両方に信号
を出力する。今、両方が信号を受けたとすると、電磁比
例弁６，８はそれぞれの方向切換弁１1 ，１2 の回路
５，７の流量を絞るように作動する。したがって作業機
の移動速度が遅くなり、これによりゆっくり停止領域で
停止することができるから、荷こぼれが少なくなり干渉
も防止できる。この状態から制御弁３1 をブ−ム下げ、
または制御弁３2 をア−ムダンプに操作すればバケット
２９刃先は干渉領域から遠ざかる方向となるから、電磁
比例弁６，８の絞りは解除される。
および左操作レバ−１２によりブ−ム制御弁３1 を上げ
に、ア−ム制御弁３2 を掘削側に操作して作業機を作動
させ、作動中にバケット２９刃先がキャブとの減速領域
から停止領域ａに接近したとき、コントロ−ラ９はこれ
を検知して電磁比例弁６，８の一方もしくは両方に信号
を出力する。今、両方が信号を受けたとすると、電磁比
例弁６，８はそれぞれの方向切換弁１1 ，１2 の回路
５，７の流量を絞るように作動する。したがって作業機
の移動速度が遅くなり、これによりゆっくり停止領域で
停止することができるから、荷こぼれが少なくなり干渉
も防止できる。この状態から制御弁３1 をブ−ム下げ、
または制御弁３2 をア−ムダンプに操作すればバケット
２９刃先は干渉領域から遠ざかる方向となるから、電磁
比例弁６，８の絞りは解除される。
【００１０】しかして前記コントローラ９には図示しな
い設定ボタが設けられており、この設定ボタンを押すこ
とにより停止領域ａが遠近方向に可変できるが、緊急停
止領域ｂはキャブ３３側からの距離がＬ３ｍｍに固定さ
れており、したがってキャブ３３側に停止領域ａを従来
の図４のＬ１ｍｍから図２のようにＬ２ｍｍに近づけた
としても緊急停止領域ｂは距離Ｌ３ｍｍを維持して残る
ために安全である。
い設定ボタが設けられており、この設定ボタンを押すこ
とにより停止領域ａが遠近方向に可変できるが、緊急停
止領域ｂはキャブ３３側からの距離がＬ３ｍｍに固定さ
れており、したがってキャブ３３側に停止領域ａを従来
の図４のＬ１ｍｍから図２のようにＬ２ｍｍに近づけた
としても緊急停止領域ｂは距離Ｌ３ｍｍを維持して残る
ために安全である。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、掘削積込
車両のキャブと作業機の干渉防止装置において、停止領
域内にある緊急停止領域が、停止領域を調整しても、常
にキャブから所定距離を超えて近づかないようにしたか
ら、例えキャブ側に停止領域を近づけてもバケットがキ
ャブに衝突するような不具合は解消され、キャブの安全
を保つことができる。
車両のキャブと作業機の干渉防止装置において、停止領
域内にある緊急停止領域が、停止領域を調整しても、常
にキャブから所定距離を超えて近づかないようにしたか
ら、例えキャブ側に停止領域を近づけてもバケットがキ
ャブに衝突するような不具合は解消され、キャブの安全
を保つことができる。
【図１】本発明にかかる作業機干渉防止装置の油圧回路
図である。
図である。
【図２】本発明の停止領域および緊急停止領域を示し、
（ａ）は側面、（ｂ）は平面図である。
（ａ）は側面、（ｂ）は平面図である。
【図３】従来のオフセット式掘削積込車両を示し、
（ａ）は側面、（ｂ）は平面図である。
（ａ）は側面、（ｂ）は平面図である。
【図４】従来の設定方法による停止領域と緊急停止領域
を示し、（ａ）は側面、（ｂ）は平面図である。
を示し、（ａ）は側面、（ｂ）は平面図である。
３３ キャブ ａ 停止領域 ｂ 緊急停止領域
Claims (1)
- 【請求項１】 掘削積込車両のキャブと作業機の干渉防
止装置において、停止領域内にある緊急停止領域が、停
止領域を調整しても、常にキャブから所定距離を超えて
近づかないようにしたことを特徴とする作業機干渉防止
装置の緊急停止領域の設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35110093A JPH07197492A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 作業機干渉防止装置の緊急停止領域の設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35110093A JPH07197492A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 作業機干渉防止装置の緊急停止領域の設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07197492A true JPH07197492A (ja) | 1995-08-01 |
Family
ID=18415055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35110093A Pending JPH07197492A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 作業機干渉防止装置の緊急停止領域の設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07197492A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0785310A1 (en) * | 1996-01-22 | 1997-07-23 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Interference preventing system for construction machine |
| JP2000204605A (ja) * | 1999-01-19 | 2000-07-25 | Kubota Corp | バックホウ |
| CN118544376A (zh) * | 2024-07-10 | 2024-08-27 | 澳立奇科技股份有限公司 | 一种工业机器人用控制系统 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP35110093A patent/JPH07197492A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0785310A1 (en) * | 1996-01-22 | 1997-07-23 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Interference preventing system for construction machine |
| US5957989A (en) * | 1996-01-22 | 1999-09-28 | Hitachi Construction Machinery Co. Ltd. | Interference preventing system for construction machine |
| JP2000204605A (ja) * | 1999-01-19 | 2000-07-25 | Kubota Corp | バックホウ |
| CN118544376A (zh) * | 2024-07-10 | 2024-08-27 | 澳立奇科技股份有限公司 | 一种工业机器人用控制系统 |
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