JPH07115462B2 - 刷版の版胴への着脱ロボット用ハンド - Google Patents
刷版の版胴への着脱ロボット用ハンドInfo
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- JPH07115462B2 JPH07115462B2 JP31088A JP31088A JPH07115462B2 JP H07115462 B2 JPH07115462 B2 JP H07115462B2 JP 31088 A JP31088 A JP 31088A JP 31088 A JP31088 A JP 31088A JP H07115462 B2 JPH07115462 B2 JP H07115462B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は，新聞輪転印刷機等に適用する刷版の版胴への
着脱ロボツト用ハンドに関するものである。
着脱ロボツト用ハンドに関するものである。
（従来の技術） 従来は刷版の版胴への自動給排装置を第24図乃至第28図
により説明すると，（Ｐ）が刷版，（Pa）が刷版（Ｐ）
の咬え側（先端側）折曲部，（Pb）が刷版（Ｐ）の咬え
尻側（後端側）折曲部，（12）が版胴，（13）が版締金
具（刷版緊締装置），（15）が吸着パツド，（49）がス
トツパ，（50）が押さえローラ，（56）が刷版（Ｐ）の
咬え側折曲部（Pa）用フツク，（57）が刷版（Ｐ）の咬
え尻側折曲部（Pb）用フツク，（58）が版締金具（刷版
前側緊締装置）（13）の操作軸，（60）が輪転印刷機
で，刷版（Ｐ）を版胴（12）に取付けるときには，第24
図に示すように刷版（Ｐ）を搬送装置または人手により
版胴（12）位置まで運び，刷版（Ｐ）の左右位置合わせ
を行って，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）をストツパ
（49）に押し当て，次いで第25図に示すように刷版
（Ｐ）を吸着パツド（15）により吸着保持して，刷版
（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）をフツク（56）に引っ掛
け，次いで版締金具（刷版前側緊締装置）（13）の操作
軸（58）を操作して，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）
をフツク（56）とともに版胴（12）内に引き込み，次い
で版胴（12）を矢印方向に回転して，刷版（Ｐ）を版胴
（12）の周りに巻き込んでゆく。このとき，押さえロー
ラ（50）が刷版（Ｐ）を版胴（12）に押し付ける。また
版胴（12）を矢印方向1/2回転させて，停止させたとき
に，刷版後側緊締装置の操作軸（図示せず）を操作し，
フツク（57）を版胴（12）の周面上に突出させて，刷版
（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Pb）を同フツク（57）に係合
し，次いで上記刷版後側緊締装置の操作軸を操作し，刷
版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Pb）をフツク（57）ととも
に版胴（12）内に引っ込んで，刷版（Ｐ）の版胴（12）
への取付けを完了する。
により説明すると，（Ｐ）が刷版，（Pa）が刷版（Ｐ）
の咬え側（先端側）折曲部，（Pb）が刷版（Ｐ）の咬え
尻側（後端側）折曲部，（12）が版胴，（13）が版締金
具（刷版緊締装置），（15）が吸着パツド，（49）がス
トツパ，（50）が押さえローラ，（56）が刷版（Ｐ）の
咬え側折曲部（Pa）用フツク，（57）が刷版（Ｐ）の咬
え尻側折曲部（Pb）用フツク，（58）が版締金具（刷版
前側緊締装置）（13）の操作軸，（60）が輪転印刷機
で，刷版（Ｐ）を版胴（12）に取付けるときには，第24
図に示すように刷版（Ｐ）を搬送装置または人手により
版胴（12）位置まで運び，刷版（Ｐ）の左右位置合わせ
を行って，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）をストツパ
（49）に押し当て，次いで第25図に示すように刷版
（Ｐ）を吸着パツド（15）により吸着保持して，刷版
（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）をフツク（56）に引っ掛
け，次いで版締金具（刷版前側緊締装置）（13）の操作
軸（58）を操作して，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）
をフツク（56）とともに版胴（12）内に引き込み，次い
で版胴（12）を矢印方向に回転して，刷版（Ｐ）を版胴
（12）の周りに巻き込んでゆく。このとき，押さえロー
ラ（50）が刷版（Ｐ）を版胴（12）に押し付ける。また
版胴（12）を矢印方向1/2回転させて，停止させたとき
に，刷版後側緊締装置の操作軸（図示せず）を操作し，
フツク（57）を版胴（12）の周面上に突出させて，刷版
（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Pb）を同フツク（57）に係合
し，次いで上記刷版後側緊締装置の操作軸を操作し，刷
版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Pb）をフツク（57）ととも
に版胴（12）内に引っ込んで，刷版（Ｐ）の版胴（12）
への取付けを完了する。
また刷版（Ｐ）を版胴（12）から取外すときには，第26
図に示すように版締金具（刷版前側緊締装置）（13）の
操作軸（58）を操作して，フツク（56）を版胴（12）の
周面上に突出させ，次いで刷版（Ｐ）を吸着パツド（1
5）により吸着保持して，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（P
a）をフツク（56）から引き離し，次いで版締金具（刷
版前側緊締装置）（13）の操作軸（58）を操作して，フ
ツク（56）を版胴（12）内に引き込み，次いで版胴（1
2）を矢印方向に低速回転させて，刷版（Ｐ）を吸着パ
ツド（15）により吸着保持したまま版胴（12）から剥離
する。また版胴（12）を矢印方向に1/2回転させて，停
止させたときに，上記刷版後側緊締装置の操作軸を操作
して，フツク（57）を版胴（12）の周面上に突出させ，
刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Pb）を同フツク（57）か
ら離脱させて，刷版（Ｐ）の版胴（12）からの取外しを
完了する（第27図及び第28図参照）。なお刷版（Ｐ）の
咬え側折曲部（Pa）をフツク（56）に引っ掛けて，版胴
（12）内に引き込む。また刷版（Ｐ）を押さえローラ
（50）により刷版（Ｐ）に押し付けて刷版（Ｐ）の咬え
尻側折曲部（Pb）をフツク（57）に係合するようにして
おり，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）及び咬え尻側折
曲部（Pb）に高い弾性が必要で，刷版（Ｐ）を鉄板によ
り構成している。また刷版（Ｐ）の長さは，版胴（12）
の周長の1/2で,1頁長さである。
図に示すように版締金具（刷版前側緊締装置）（13）の
操作軸（58）を操作して，フツク（56）を版胴（12）の
周面上に突出させ，次いで刷版（Ｐ）を吸着パツド（1
5）により吸着保持して，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（P
a）をフツク（56）から引き離し，次いで版締金具（刷
版前側緊締装置）（13）の操作軸（58）を操作して，フ
ツク（56）を版胴（12）内に引き込み，次いで版胴（1
2）を矢印方向に低速回転させて，刷版（Ｐ）を吸着パ
ツド（15）により吸着保持したまま版胴（12）から剥離
する。また版胴（12）を矢印方向に1/2回転させて，停
止させたときに，上記刷版後側緊締装置の操作軸を操作
して，フツク（57）を版胴（12）の周面上に突出させ，
刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Pb）を同フツク（57）か
ら離脱させて，刷版（Ｐ）の版胴（12）からの取外しを
完了する（第27図及び第28図参照）。なお刷版（Ｐ）の
咬え側折曲部（Pa）をフツク（56）に引っ掛けて，版胴
（12）内に引き込む。また刷版（Ｐ）を押さえローラ
（50）により刷版（Ｐ）に押し付けて刷版（Ｐ）の咬え
尻側折曲部（Pb）をフツク（57）に係合するようにして
おり，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）及び咬え尻側折
曲部（Pb）に高い弾性が必要で，刷版（Ｐ）を鉄板によ
り構成している。また刷版（Ｐ）の長さは，版胴（12）
の周長の1/2で,1頁長さである。
（発明が解決しようとする課題） 前記第24図乃至第28図に示す従来の刷版の版胴への自動
給排装置では，刷版（Ｐ）の版胴（12）への取付け，取
外しに手作業を必要として，作業能率が悪いという問題
があった。
給排装置では，刷版（Ｐ）の版胴（12）への取付け，取
外しに手作業を必要として，作業能率が悪いという問題
があった。
（問題点を解決するための手段） 本発明は前記の問題点に対処するもので，移動可能のビ
ーム状ハンド本体と，フツク爪と，同フツク爪を回転さ
せて刷版の折曲部に係脱させるフツク爪用回転シリンダ
と，刷版を吸着保持する吸着パツドと，同吸着パツドを
前後進させる吸着パツド用シリンダと，刷版を版胴に押
し付ける押さえローラと，同押さえローラを前後進させ
る押さえローラ用シリンダとを有し，上記フツク爪用回
転シリンダと上記吸着パツド用シリンダと上記押さえロ
ーラ用シリンダとを上記ビーム状ハンド本体に取付けた
ことを特徴としている。
ーム状ハンド本体と，フツク爪と，同フツク爪を回転さ
せて刷版の折曲部に係脱させるフツク爪用回転シリンダ
と，刷版を吸着保持する吸着パツドと，同吸着パツドを
前後進させる吸着パツド用シリンダと，刷版を版胴に押
し付ける押さえローラと，同押さえローラを前後進させ
る押さえローラ用シリンダとを有し，上記フツク爪用回
転シリンダと上記吸着パツド用シリンダと上記押さえロ
ーラ用シリンダとを上記ビーム状ハンド本体に取付けた
ことを特徴としている。
本発明の目的とする処は，刷版のストツカからの取出し
及び版胴位置への搬入，版胴への取付け及び取外し，取
外した刷版の版胴位置からの搬出等を自動的に行うこと
ができて，作業能率を向上できる。また構造を簡潔化で
きる上に，軽量化できる刷版の版胴への着脱ロボツト用
ハンドを供する点にある。
及び版胴位置への搬入，版胴への取付け及び取外し，取
外した刷版の版胴位置からの搬出等を自動的に行うこと
ができて，作業能率を向上できる。また構造を簡潔化で
きる上に，軽量化できる刷版の版胴への着脱ロボツト用
ハンドを供する点にある。
（作用） 本発明の刷版の版胴への着脱ロボツト用ハンドは前記の
ように構成されており，刷版の咬え側折曲部をストツカ
により懸垂支持している状態から刷版を版胴に取付ける
ときには，着脱ロボツト用ハンドを前進させて，フツク
爪を刷版の掬い上げ位置に前進させ，次いでフツク爪用
回転シリンダを作動し，フツク爪を係合位置に揺動し
て，同フツク爪を刷版の咬え側折曲部に係合し，次いで
着脱ロボツト用ハンドを上昇させて，刷版を掬い上げ，
刷版をストツカから取り外して，着脱ロボツト用ハンド
いにより支持し，次いで着脱ロボツト用ハンドを移動さ
せて，刷版をストツカ位置から版胴位置へ搬送し，次い
で吸着パツド用シリンダを作動して，吸着パツドを一段
前進位置まで前進させ，同吸着パツドを刷版に接触させ
て，刷版を同吸着パツドにより吸着保持し，次いでフツ
ク爪用回転シリンダを作動し，フツク爪を非係合位置に
揺動して，同フツク爪を刷版の咬え側折曲部から取り外
し，次いで吸着パツド用シリンダを作動し，吸着パツド
と刷版とを二段前進位置まで前進させて，刷版の咬え側
折曲部を版胴の版咬え部内へ挿入し，次いで吸着パツド
の真空吸着を解除し，吸着パツド用シリンダを作動し
て，吸着パツドを刷版から後退させ，次いで着脱ロボツ
ト用ハンドを移動させ，次いで押さえローラ用シリンダ
を作動し，押さえローラを前進させて，刷版の咬え側折
曲部を版胴の版咬え部内へ完全に挿入し，次いで着脱ロ
ボツト用ハンド（押さえローラ）を移動させて，刷版を
版胴に押し付けながら，版胴を矢印方向に回転させて，
刷版を版胴に巻き付け，版胴の回転途中では，押さえロ
ーラを刷版に接触させたまま移動させる。また版胴をさ
らに回転させて，刷版の版胴への巻き付けを完了した
ら，版胴を停止させ，次いで着脱ロボツト用ハンド（押
さえローラ）を移動させて，刷版の咬え尻側折曲部を版
胴の版咬え部内へ挿入し，次いで版締金具を版胴内に設
けた版締作動機構により作動し，版締めを行って，刷版
の版胴への取付けを完了する。また刷版を版胴から取外
すときには，着脱ロボツト用ハンドを前進させて，フツ
ク爪を版胴の版咬え部内へ挿入し，次いでフツク爪用回
転シリンダを作動し，フツク爪を係合位置に揺動して，
同フツク爪を刷版の咬え尻側折曲部に係合し，次いで押
さえローラ用シリンダを作動し，押さえローラを前進さ
せて，刷版を同各押さえローラにより押さえ，次いで版
締金具を緩め，次いで着脱ロボツト用ハンド（フツク
爪）を上方に移動させて，刷版の咬え尻側折曲部を版胴
外に引き出し，次いでフツク爪用回転シリンダを作動
し，フツク爪を非係合位置に揺動して，同フツク爪を刷
版の咬え尻側折曲部から外し，次いで刷版を押さえロー
ラにより押さえたまま版胴を回転し，版胴の回転途中で
は，押さえローラを刷版に接触させたまま移動させる。
また版胴が一回転して，定位置に停止したら，押さえロ
ーラ用シリンダを作動し，押さえローラを後退させて，
同押さえローラを刷版から離し，次いで吸着パツド用シ
リンダを作動し，吸着パツドを二段前進位置まで前進さ
せて，刷版の咬え側折曲部近傍を同吸着パツドにより吸
着保持し，次いで着脱ロボツト用ハンド（吸着パツド）
を移動させ，刷版の咬え側折曲部を版胴外へ取出して，
刷版を輪転印刷機外へ搬出する。また刷版を搬出した
ら，吸着パツド用シリンダを作動し，吸着パツドを後退
させ，次いでフツク爪用回転シリンダを作動して，フツ
ク爪を係合位置に揺動し，次いで吸着パツド用シリンダ
を作動して，吸着パツドを一段前進させて，フツク爪を
刷版に接触させ，次いで吸着パツドの真空吸着を解除
し，刷版を落下させて，刷版の咬え側折曲部をフツク爪
に係合し，次いで着脱ロボツト用ハンドを移動させて，
刷版を廃版箱へ搬送する。
ように構成されており，刷版の咬え側折曲部をストツカ
により懸垂支持している状態から刷版を版胴に取付ける
ときには，着脱ロボツト用ハンドを前進させて，フツク
爪を刷版の掬い上げ位置に前進させ，次いでフツク爪用
回転シリンダを作動し，フツク爪を係合位置に揺動し
て，同フツク爪を刷版の咬え側折曲部に係合し，次いで
着脱ロボツト用ハンドを上昇させて，刷版を掬い上げ，
刷版をストツカから取り外して，着脱ロボツト用ハンド
いにより支持し，次いで着脱ロボツト用ハンドを移動さ
せて，刷版をストツカ位置から版胴位置へ搬送し，次い
で吸着パツド用シリンダを作動して，吸着パツドを一段
前進位置まで前進させ，同吸着パツドを刷版に接触させ
て，刷版を同吸着パツドにより吸着保持し，次いでフツ
ク爪用回転シリンダを作動し，フツク爪を非係合位置に
揺動して，同フツク爪を刷版の咬え側折曲部から取り外
し，次いで吸着パツド用シリンダを作動し，吸着パツド
と刷版とを二段前進位置まで前進させて，刷版の咬え側
折曲部を版胴の版咬え部内へ挿入し，次いで吸着パツド
の真空吸着を解除し，吸着パツド用シリンダを作動し
て，吸着パツドを刷版から後退させ，次いで着脱ロボツ
ト用ハンドを移動させ，次いで押さえローラ用シリンダ
を作動し，押さえローラを前進させて，刷版の咬え側折
曲部を版胴の版咬え部内へ完全に挿入し，次いで着脱ロ
ボツト用ハンド（押さえローラ）を移動させて，刷版を
版胴に押し付けながら，版胴を矢印方向に回転させて，
刷版を版胴に巻き付け，版胴の回転途中では，押さえロ
ーラを刷版に接触させたまま移動させる。また版胴をさ
らに回転させて，刷版の版胴への巻き付けを完了した
ら，版胴を停止させ，次いで着脱ロボツト用ハンド（押
さえローラ）を移動させて，刷版の咬え尻側折曲部を版
胴の版咬え部内へ挿入し，次いで版締金具を版胴内に設
けた版締作動機構により作動し，版締めを行って，刷版
の版胴への取付けを完了する。また刷版を版胴から取外
すときには，着脱ロボツト用ハンドを前進させて，フツ
ク爪を版胴の版咬え部内へ挿入し，次いでフツク爪用回
転シリンダを作動し，フツク爪を係合位置に揺動して，
同フツク爪を刷版の咬え尻側折曲部に係合し，次いで押
さえローラ用シリンダを作動し，押さえローラを前進さ
せて，刷版を同各押さえローラにより押さえ，次いで版
締金具を緩め，次いで着脱ロボツト用ハンド（フツク
爪）を上方に移動させて，刷版の咬え尻側折曲部を版胴
外に引き出し，次いでフツク爪用回転シリンダを作動
し，フツク爪を非係合位置に揺動して，同フツク爪を刷
版の咬え尻側折曲部から外し，次いで刷版を押さえロー
ラにより押さえたまま版胴を回転し，版胴の回転途中で
は，押さえローラを刷版に接触させたまま移動させる。
また版胴が一回転して，定位置に停止したら，押さえロ
ーラ用シリンダを作動し，押さえローラを後退させて，
同押さえローラを刷版から離し，次いで吸着パツド用シ
リンダを作動し，吸着パツドを二段前進位置まで前進さ
せて，刷版の咬え側折曲部近傍を同吸着パツドにより吸
着保持し，次いで着脱ロボツト用ハンド（吸着パツド）
を移動させ，刷版の咬え側折曲部を版胴外へ取出して，
刷版を輪転印刷機外へ搬出する。また刷版を搬出した
ら，吸着パツド用シリンダを作動し，吸着パツドを後退
させ，次いでフツク爪用回転シリンダを作動して，フツ
ク爪を係合位置に揺動し，次いで吸着パツド用シリンダ
を作動して，吸着パツドを一段前進させて，フツク爪を
刷版に接触させ，次いで吸着パツドの真空吸着を解除
し，刷版を落下させて，刷版の咬え側折曲部をフツク爪
に係合し，次いで着脱ロボツト用ハンドを移動させて，
刷版を廃版箱へ搬送する。
（実施例） 次に本発明の刷版の版胴への着脱ロボツト用ハンドを第
１図乃至第23図に示す一実施例により説明すると，第１
図の（１）が移動可能なビーム状ハンド本体，（1a）が
回転中心（０）（第1,3図参照）を中心に回転可能な着
脱ロボツトのロボツト手首で，上記ビーム状ハンド本体
（１）の中央部が同ロボツト手首（1a）に取付けられて
いる。また第1,2,5,9,23図の（２）が上記ビーム状ハン
ド本体（１）の両端部に取付けたフツク爪用回転シリン
ダ，（３）（３）が同各フツク爪用回転シリンダ（２）
の回転軸に取付けたフツク爪で，上記各フツク爪用回転
シリンダ（２）の回転角度は,90゜で，各フツク爪
（３）は，第４図（Ｖ）のＡ位置とＢ位置との間に揺動
し,A位置からＢ位置に移動したときには，第４図（II
I）に示すようにカム状に形成されている各フツク爪
（３）の軸部（3a）が刷版（Ｐ）を両側から挟むので，
刷版（Ｐ）の版巾方向の位置決めが行われるとともに各
フツク爪（３）の爪部が刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（P
a）に係合して，刷版（Ｐ）が保持されるようになって
いる。また第1,5,8〜11,20〜23図の（４）が合計３個の
吸着パツド，（５）が吸着パツド取付け板，（６）
（６）が吸着パツド用シリンダ（二段ストロークシリン
ダ，即ち，後退位置から一段前進位置と二段前進位置と
に移動する二段ストロークシリンダ）で，同各吸着パツ
ド用シリンダ（６）が上記ビーム状ハンド本体（１）の
両翼部に取付けられ，上記吸着パツド取付け板（５）の
両翼部が同各吸着パツド用シリンダ（６）のピストンロ
ツドに取付けられ，上記各吸着パツド（４）が同吸着パ
ツド取付け板（５）の中央部と両翼部とに取付けられて
おり，各吸着パツド（４）が第５図（Ｉ）の後退位置か
ら第５図（II）の一段前進位置まで移動したときには，
各吸着パツド（４）が各フツク爪（３）に係合している
刷版（Ｐ）を吸着し，各吸着パツド（４）が一段前進位
置から二段前進位置まで移動して停止したときには，各
フツク爪（３）よりも前方へ突出するようになってい
る。また第1,3,19図の（７）（７）が押さえローラ用シ
リンダ，（８）（８）が押さえローラ，（９）（９）が
同各押さえローラ（８）の回転中心軸，（10）（10）が
ブラケツト，（11）が上記各押さえローラ用シリンダ
（７）のピストンロツドで，上記各押さえローラ用シリ
ンダ（７）が上記ビーム状ハンド本体（１）の両翼部に
取付けられ，上記各ブラケツト（10）が上記各押さえロ
ーラ用シリンダ（７）のピストンロツド（11）に取付け
られ，上記各押さえローラ（８）の回転中心軸（９）が
上記各ブラケツト（10）に取付けられており，各押さえ
ローラ用シリンダ（７）が伸縮方向に作動して，各押さ
えローラ（８）が前後進するようになっている。また各
押さえローラ用シリンダ（７）への供給空気圧を調整し
て（推力を調整して），各押さえローラ用シリンダ
（７）に空気ばねの役目も行わせるようになっている。
また第10,11,14,19,20図の（12）が版胴，（13）が版締
金具（刷版緊締装置），第１図の（14）（14）が刷版
（Ｐ）の有無及び刷版（Ｐ）の端面を検出するセンサ
で，同各センサ（14）が上記各フツク爪用回転シリンダ
（２）の後端面に取付けられている。また第６図の（1
6）が刷版（Ｐ）のストツカ（ハンガー）である。
１図乃至第23図に示す一実施例により説明すると，第１
図の（１）が移動可能なビーム状ハンド本体，（1a）が
回転中心（０）（第1,3図参照）を中心に回転可能な着
脱ロボツトのロボツト手首で，上記ビーム状ハンド本体
（１）の中央部が同ロボツト手首（1a）に取付けられて
いる。また第1,2,5,9,23図の（２）が上記ビーム状ハン
ド本体（１）の両端部に取付けたフツク爪用回転シリン
ダ，（３）（３）が同各フツク爪用回転シリンダ（２）
の回転軸に取付けたフツク爪で，上記各フツク爪用回転
シリンダ（２）の回転角度は,90゜で，各フツク爪
（３）は，第４図（Ｖ）のＡ位置とＢ位置との間に揺動
し,A位置からＢ位置に移動したときには，第４図（II
I）に示すようにカム状に形成されている各フツク爪
（３）の軸部（3a）が刷版（Ｐ）を両側から挟むので，
刷版（Ｐ）の版巾方向の位置決めが行われるとともに各
フツク爪（３）の爪部が刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（P
a）に係合して，刷版（Ｐ）が保持されるようになって
いる。また第1,5,8〜11,20〜23図の（４）が合計３個の
吸着パツド，（５）が吸着パツド取付け板，（６）
（６）が吸着パツド用シリンダ（二段ストロークシリン
ダ，即ち，後退位置から一段前進位置と二段前進位置と
に移動する二段ストロークシリンダ）で，同各吸着パツ
ド用シリンダ（６）が上記ビーム状ハンド本体（１）の
両翼部に取付けられ，上記吸着パツド取付け板（５）の
両翼部が同各吸着パツド用シリンダ（６）のピストンロ
ツドに取付けられ，上記各吸着パツド（４）が同吸着パ
ツド取付け板（５）の中央部と両翼部とに取付けられて
おり，各吸着パツド（４）が第５図（Ｉ）の後退位置か
ら第５図（II）の一段前進位置まで移動したときには，
各吸着パツド（４）が各フツク爪（３）に係合している
刷版（Ｐ）を吸着し，各吸着パツド（４）が一段前進位
置から二段前進位置まで移動して停止したときには，各
フツク爪（３）よりも前方へ突出するようになってい
る。また第1,3,19図の（７）（７）が押さえローラ用シ
リンダ，（８）（８）が押さえローラ，（９）（９）が
同各押さえローラ（８）の回転中心軸，（10）（10）が
ブラケツト，（11）が上記各押さえローラ用シリンダ
（７）のピストンロツドで，上記各押さえローラ用シリ
ンダ（７）が上記ビーム状ハンド本体（１）の両翼部に
取付けられ，上記各ブラケツト（10）が上記各押さえロ
ーラ用シリンダ（７）のピストンロツド（11）に取付け
られ，上記各押さえローラ（８）の回転中心軸（９）が
上記各ブラケツト（10）に取付けられており，各押さえ
ローラ用シリンダ（７）が伸縮方向に作動して，各押さ
えローラ（８）が前後進するようになっている。また各
押さえローラ用シリンダ（７）への供給空気圧を調整し
て（推力を調整して），各押さえローラ用シリンダ
（７）に空気ばねの役目も行わせるようになっている。
また第10,11,14,19,20図の（12）が版胴，（13）が版締
金具（刷版緊締装置），第１図の（14）（14）が刷版
（Ｐ）の有無及び刷版（Ｐ）の端面を検出するセンサ
で，同各センサ（14）が上記各フツク爪用回転シリンダ
（２）の後端面に取付けられている。また第６図の（1
6）が刷版（Ｐ）のストツカ（ハンガー）である。
次に前記第１図乃至第23図に示す刷版の版胴への着脱ロ
ボツト用ハンドの作用を具体的に説明する。第６図は，
刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）がストツカ（ハンガ
ー）（16）により懸垂支持されている状態を示してい
る。この状態から刷版（Ｐ）を版胴（12）に取付けると
きには，着脱ロボツト用ハンドを前進させて，各フツク
爪（３）を第７図（Ｉ）（II）の（Ａ）位置（刷版
（Ｐ）の掬い上げ位置）に前進させ，次いで各フツク爪
用回転シリンダ（２）を作動し，各フツク爪（３）を第
７図（Ｉ）（II）の（Ｂ）位置に揺動して，同各フツク
爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）に係合し，
次いで着脱ロボツト用ハンドを上昇させ，刷版（Ｐ）を
掬い上げ，刷版（Ｐ）をストツカ（ハンガー）（16）か
ら取り外して，着脱ロボツト用ハンドにより支持し，次
いで着脱ロボツト用ハンドを移動させて，刷版（Ｐ）を
ストツカ位置から版胴位置へ搬送し，次いで第８図に示
すように各吸着パツド用シリンダ（６）を作動して，吸
着パツド取付け板（５）と各吸着パツド（４）とを一段
前進位置まで前進させ，同各吸着パツド（４）を刷版
（Ｐ）に接触させて，刷版（Ｐ）を同各吸着パツド
（４）により吸着保持し，次いで各フツク爪用回転シリ
ンダ（２）を作動し，各フツク爪（３）をＡ位置に揺動
して，同各フツク爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え側折曲部
（Pa）から取り外し，次いで第９図に示すように各吸着
パツド用シリンダ（６）を作動し，吸着パツド取付け板
（５）及び各吸着パツド（４）と刷版（Ｐ）とを二段前
進位置まで前進させて，第10,11図に示すように刷版
（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）を版胴（12）の版咬え部内
へ挿入し，次いで各吸着パツド（４）の真空吸着を解除
し，各吸着パツド用シリンダ（６）を作動して，吸着パ
ツド取付け板（５）及び各吸着パツド（４）を刷版
（Ｐ）から後退させ，次いで着脱ロボツト用ハンドを第
12図の位置に移動させ，次いで各押さえローラ用シリン
ダ（７）を作動し，各押さえローラ（８）を前進させ
て，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）を版胴（12）の版
咬え部内へ完全に挿入し，次いで着脱ロボツト用ハンド
（各押さえローラ（８））を第13図の位置まで移動させ
て，刷版（Ｐ）を版胴（12）に押し付けながら，版胴
（12）を矢印方向に回転させて，刷版（Ｐ）を版胴（1
2）に巻き付け，版胴（12）の回転途中では，各押さえ
ローラ（８）を刷版（Ｐ）に接触させたまま第14図の位
置まで移動させる。また版胴（12）をさらに回転させ
て，刷版（Ｐ）の版胴（12）への巻き付けを完了した
ら，版胴（12）を停止させ，次いで着脱ロボツト用ハン
ド（各押さえローラ（８））を第14図→第15図の位置に
移動させて，刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Pb）を版胴
（12）の版咬え部内へ挿入し，次いで版締金具（13）を
版胴（12）内に設けた版締作動機構（図示せず）により
作動し，版締めを行って，刷版（Ｐ）の版胴（12）への
取付けを完了する。第16図は，取付け完了状態を示して
いる。
ボツト用ハンドの作用を具体的に説明する。第６図は，
刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）がストツカ（ハンガ
ー）（16）により懸垂支持されている状態を示してい
る。この状態から刷版（Ｐ）を版胴（12）に取付けると
きには，着脱ロボツト用ハンドを前進させて，各フツク
爪（３）を第７図（Ｉ）（II）の（Ａ）位置（刷版
（Ｐ）の掬い上げ位置）に前進させ，次いで各フツク爪
用回転シリンダ（２）を作動し，各フツク爪（３）を第
７図（Ｉ）（II）の（Ｂ）位置に揺動して，同各フツク
爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）に係合し，
次いで着脱ロボツト用ハンドを上昇させ，刷版（Ｐ）を
掬い上げ，刷版（Ｐ）をストツカ（ハンガー）（16）か
ら取り外して，着脱ロボツト用ハンドにより支持し，次
いで着脱ロボツト用ハンドを移動させて，刷版（Ｐ）を
ストツカ位置から版胴位置へ搬送し，次いで第８図に示
すように各吸着パツド用シリンダ（６）を作動して，吸
着パツド取付け板（５）と各吸着パツド（４）とを一段
前進位置まで前進させ，同各吸着パツド（４）を刷版
（Ｐ）に接触させて，刷版（Ｐ）を同各吸着パツド
（４）により吸着保持し，次いで各フツク爪用回転シリ
ンダ（２）を作動し，各フツク爪（３）をＡ位置に揺動
して，同各フツク爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え側折曲部
（Pa）から取り外し，次いで第９図に示すように各吸着
パツド用シリンダ（６）を作動し，吸着パツド取付け板
（５）及び各吸着パツド（４）と刷版（Ｐ）とを二段前
進位置まで前進させて，第10,11図に示すように刷版
（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）を版胴（12）の版咬え部内
へ挿入し，次いで各吸着パツド（４）の真空吸着を解除
し，各吸着パツド用シリンダ（６）を作動して，吸着パ
ツド取付け板（５）及び各吸着パツド（４）を刷版
（Ｐ）から後退させ，次いで着脱ロボツト用ハンドを第
12図の位置に移動させ，次いで各押さえローラ用シリン
ダ（７）を作動し，各押さえローラ（８）を前進させ
て，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）を版胴（12）の版
咬え部内へ完全に挿入し，次いで着脱ロボツト用ハンド
（各押さえローラ（８））を第13図の位置まで移動させ
て，刷版（Ｐ）を版胴（12）に押し付けながら，版胴
（12）を矢印方向に回転させて，刷版（Ｐ）を版胴（1
2）に巻き付け，版胴（12）の回転途中では，各押さえ
ローラ（８）を刷版（Ｐ）に接触させたまま第14図の位
置まで移動させる。また版胴（12）をさらに回転させ
て，刷版（Ｐ）の版胴（12）への巻き付けを完了した
ら，版胴（12）を停止させ，次いで着脱ロボツト用ハン
ド（各押さえローラ（８））を第14図→第15図の位置に
移動させて，刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Pb）を版胴
（12）の版咬え部内へ挿入し，次いで版締金具（13）を
版胴（12）内に設けた版締作動機構（図示せず）により
作動し，版締めを行って，刷版（Ｐ）の版胴（12）への
取付けを完了する。第16図は，取付け完了状態を示して
いる。
また刷版（Ｐ）を版胴（12）から取外すときには，第17
図に示すように着脱ロボツト用ハンドを前進させて，各
フツク爪（３）を版胴（12）の版咬え部内へ挿入し，次
いで各フツク爪用回転シリンダ（２）を作動し，各フツ
ク爪（３）を第７図（Ｉ）（II）の（Ｂ）位置に揺動し
て，同各フツク爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部
（Pb）に係合し，次いで各押さえローラ用シリンダ
（７）を作動し，各押さえローラ（８）を前進させて，
刷版（Ｐ）を同各押さえローラ（８）により押さえる。
なおこのように刷版（Ｐ）を同各押さえローラ（８）に
より押さえるのは，版締金具（13）を緩めたとき，刷版
（Ｐ）自身の弾力により刷版（Ｐ）を版胴（12）外へ飛
び出させないためである。次いで版締金具（13）を緩
め，次いで第18図に示すように着脱ロボツト用ハンド
（各フツク爪（３））を上方に移動させて，刷版（Ｐ）
の咬え尻側折曲部（Pb）を版胴（12）外に引き出し，次
いで各フツク爪用回転シリンダ（２）を作動し，各フツ
ク爪（３）を第７図（Ｉ）（II）の（Ａ）位置に揺動し
て，同各フツク爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部
（Pb）から外し，次いで刷版（Ｐ）を各押さえローラ
（８）に押さえたまま版胴（12）を第19図を矢印方向に
回転し，版胴（12）の回転途中では，各押さえローラ
（８）を刷版（Ｐ）に接触させたまま第20図の位置まで
移動させる。また版胴（12）が一回転して，定位置に停
止したら，各押さえローラ用シリンダ（７）を作動し，
各押さえローラ（８）を後退させて，同各押さえローラ
（８）を刷版（Ｐ）から離し，次いで第21図に示すよう
に各吸着パツド用シリンダ（６）を作動し，吸着パツド
取付け板（５）及び各吸着パツド（４）を二段前進位置
まで前進させて，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）近傍
を同各吸着パツド（４）により吸着保持し，次いで第21
図（Ｉ）→第21図（II）に示すように着脱ロボツト用ハ
ンド（各吸着パツド（４））を移動させ，刷版（Ｐ）を
咬え側折曲部（Pa）を版胴（12）外へ取出して，刷版
（Ｐ）を輪転印刷機外へ搬出する。また刷版（Ｐ）を搬
出したら，第22図（Ｉ）（II）に示す各吸着パツド用シ
リンダ（６）を作動し，吸着パツド取付け板（５）及び
各吸着パツド（４）を後退させ，次いで各フツク爪用回
転シリンダ（２）を作動して，各フツク爪（３）を第７
図（Ｉ）（II）の（Ｂ）位置に揺動し，次いで各吸着パ
ツド用シリンダ（６）を作動して，吸着パツド取付け板
（５）及び各吸着パツド（４）を一段前進させて，各フ
ツク爪（３）を刷版（Ｐ）に接触させ，次いで第23図に
示すように各吸着パツド（４）の真空吸着を解除し，刷
版（Ｐ）を落下させて，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（P
a）を各フツク爪（３）に係合し，次いで着脱ロボツト
用ハンドを移動させて，刷版（Ｐ）を廃版箱（図示せ
ず）へ搬送する。
図に示すように着脱ロボツト用ハンドを前進させて，各
フツク爪（３）を版胴（12）の版咬え部内へ挿入し，次
いで各フツク爪用回転シリンダ（２）を作動し，各フツ
ク爪（３）を第７図（Ｉ）（II）の（Ｂ）位置に揺動し
て，同各フツク爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部
（Pb）に係合し，次いで各押さえローラ用シリンダ
（７）を作動し，各押さえローラ（８）を前進させて，
刷版（Ｐ）を同各押さえローラ（８）により押さえる。
なおこのように刷版（Ｐ）を同各押さえローラ（８）に
より押さえるのは，版締金具（13）を緩めたとき，刷版
（Ｐ）自身の弾力により刷版（Ｐ）を版胴（12）外へ飛
び出させないためである。次いで版締金具（13）を緩
め，次いで第18図に示すように着脱ロボツト用ハンド
（各フツク爪（３））を上方に移動させて，刷版（Ｐ）
の咬え尻側折曲部（Pb）を版胴（12）外に引き出し，次
いで各フツク爪用回転シリンダ（２）を作動し，各フツ
ク爪（３）を第７図（Ｉ）（II）の（Ａ）位置に揺動し
て，同各フツク爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部
（Pb）から外し，次いで刷版（Ｐ）を各押さえローラ
（８）に押さえたまま版胴（12）を第19図を矢印方向に
回転し，版胴（12）の回転途中では，各押さえローラ
（８）を刷版（Ｐ）に接触させたまま第20図の位置まで
移動させる。また版胴（12）が一回転して，定位置に停
止したら，各押さえローラ用シリンダ（７）を作動し，
各押さえローラ（８）を後退させて，同各押さえローラ
（８）を刷版（Ｐ）から離し，次いで第21図に示すよう
に各吸着パツド用シリンダ（６）を作動し，吸着パツド
取付け板（５）及び各吸着パツド（４）を二段前進位置
まで前進させて，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（Pa）近傍
を同各吸着パツド（４）により吸着保持し，次いで第21
図（Ｉ）→第21図（II）に示すように着脱ロボツト用ハ
ンド（各吸着パツド（４））を移動させ，刷版（Ｐ）を
咬え側折曲部（Pa）を版胴（12）外へ取出して，刷版
（Ｐ）を輪転印刷機外へ搬出する。また刷版（Ｐ）を搬
出したら，第22図（Ｉ）（II）に示す各吸着パツド用シ
リンダ（６）を作動し，吸着パツド取付け板（５）及び
各吸着パツド（４）を後退させ，次いで各フツク爪用回
転シリンダ（２）を作動して，各フツク爪（３）を第７
図（Ｉ）（II）の（Ｂ）位置に揺動し，次いで各吸着パ
ツド用シリンダ（６）を作動して，吸着パツド取付け板
（５）及び各吸着パツド（４）を一段前進させて，各フ
ツク爪（３）を刷版（Ｐ）に接触させ，次いで第23図に
示すように各吸着パツド（４）の真空吸着を解除し，刷
版（Ｐ）を落下させて，刷版（Ｐ）の咬え側折曲部（P
a）を各フツク爪（３）に係合し，次いで着脱ロボツト
用ハンドを移動させて，刷版（Ｐ）を廃版箱（図示せ
ず）へ搬送する。
（発明の効果） 本発明の刷版の版胴への着脱ロボツト用ハンドは前記の
ように刷版の咬え側折曲部をストツカにより懸垂支持し
ている状態から刷版を版胴に取付けるときには，着脱ロ
ボツト用ハンドを前進させて，フツク爪を刷版の掬い上
げ位置に前進させ，次いでフツク爪用回転シリンダを作
動し，フツク爪を係合位置に揺動して，同フツク爪を刷
版の咬え側折曲部に係合し，次いで着脱ロボツト用ハン
ドを上昇させて，刷版を掬い上げ，刷版をストツカから
取り外して，着脱ロボツト用ハンドにより支持し，次い
で着脱ロボツト用ハンドを移動させて，刷版をストツカ
位置から版胴位置へ搬送し，次いで吸着パツド用シリン
ダを作動して，吸着パツドを一段前進位置まで前進さ
せ，同吸着パツドを刷版に接触させて，刷版を同吸着パ
ツドにより吸着保持し，次いでフツク爪用回転シリンダ
を作動し，フツク爪を非係合位置に揺動して，同フツク
爪を刷版の咬え側折曲部から取り外し，次いで吸着パツ
ド用シリンダを作動し，吸着パツドと刷版とを二段前進
位置まで前進させて，刷版の咬え側折曲部を版胴の版咬
え部内へ挿入し，次いで吸着パツドの真空吸着を解除
し，吸着パツド用シリンダを作動して，吸着パツドを刷
版から後退させ，次いで着脱ロボツト用ハンドを移動さ
せ，次いで押さえローラ用シリンダを作動し，押さえロ
ーラを前進させて，刷版の咬え側折曲部を版胴の版咬え
部内へ完全に挿入し，次いで着脱ロボツト用ハンド（押
さえローラ）を移動させて，刷版を版胴に押し付けなが
ら，版胴を矢印方向に回転させて，刷版を版胴に巻き付
け，版胴の回転途中では，押さえローラを刷版に接触さ
せたまま移動させる。また版胴をさらに回転させて，刷
版の版胴への巻き付けを完了したら，版胴を停止させ，
次いで着脱ロボツト用ハンド（押さえローラ）を移動さ
せて，刷版の咬え尻側折曲部を版胴の版咬え部内へ挿入
し，次いで版締金具を版胴内に設けた版締作動機構によ
り作動し，版締めを行って，刷版の版胴への取付けを完
了する。また刷版を版胴から取外すときには，着脱ロボ
ツト用ハンドを前進させて，フツク爪を版胴の版咬え部
内へ挿入し，次いでフツク爪用回転シリンダを作動し，
フツクを係合位置に揺動して，同フツク爪を刷版の咬え
尻側折曲部に係合し，次いで押さえローラ用シリンダを
作動し，押さえローラを前進させて，刷版を同各押さえ
ローラにより押さえ，次いで版締金具を緩め，次いで着
脱ロボツト用ハンド（フツク爪）を上方に移動させて，
刷版を咬え尻側折曲部を版胴外に引き出し，次いでフツ
ク爪用回転シリンダを作動し，フツク爪を非係合位置に
揺動して，同フツク爪を刷版の咬え尻側折曲部から外
し，次いで刷版を押さえローラにより押さえたまま版胴
を回転し，版胴の回転途中では，押さえローラを刷版に
接触させたまま移動させる。また版胴が一回転して，定
位置に停止したら，押さえローラ用シリンダを作動し，
押さえローラを後退させて，同押さえローラを刷版から
離し，次いで吸着パツド用シリンダを作動し，吸着パツ
ドを二段前進位置まで前進させて，刷版の咬え側折曲部
近傍を同吸着パツドにより吸着保持し，次いで着脱ロボ
ツト用ハンド（吸着パツド）を移動させ，刷版の咬え側
折曲部を版胴外へ取出して，刷版を輪転印刷機外へ搬出
する。また刷版を搬出したら，吸着パツド用シリンダを
作動し，吸着パツドを後退させ，次いでフツク爪用回転
シリンダを作動して，フツク爪を係合位置に揺動し，次
いで吸着パツド用シリンダを作動して，吸着パツドを一
段前進させて，フツク爪を刷版に接触させ，次いで吸着
パツドの真空吸着を解除し，刷版を落下させて，刷版の
咬え側折曲部をフツク爪に係合し，次いで着脱ロボツト
用ハンドを移動させて，刷版を廃版箱へ搬送するので，
刷版のストツカからの取出し及び版胴位置への搬入，版
胴への取付け及び取外し，取外した刷版の版胴位置から
の搬出等を自動的に行うことができて，作業能率を向上
できる。
ように刷版の咬え側折曲部をストツカにより懸垂支持し
ている状態から刷版を版胴に取付けるときには，着脱ロ
ボツト用ハンドを前進させて，フツク爪を刷版の掬い上
げ位置に前進させ，次いでフツク爪用回転シリンダを作
動し，フツク爪を係合位置に揺動して，同フツク爪を刷
版の咬え側折曲部に係合し，次いで着脱ロボツト用ハン
ドを上昇させて，刷版を掬い上げ，刷版をストツカから
取り外して，着脱ロボツト用ハンドにより支持し，次い
で着脱ロボツト用ハンドを移動させて，刷版をストツカ
位置から版胴位置へ搬送し，次いで吸着パツド用シリン
ダを作動して，吸着パツドを一段前進位置まで前進さ
せ，同吸着パツドを刷版に接触させて，刷版を同吸着パ
ツドにより吸着保持し，次いでフツク爪用回転シリンダ
を作動し，フツク爪を非係合位置に揺動して，同フツク
爪を刷版の咬え側折曲部から取り外し，次いで吸着パツ
ド用シリンダを作動し，吸着パツドと刷版とを二段前進
位置まで前進させて，刷版の咬え側折曲部を版胴の版咬
え部内へ挿入し，次いで吸着パツドの真空吸着を解除
し，吸着パツド用シリンダを作動して，吸着パツドを刷
版から後退させ，次いで着脱ロボツト用ハンドを移動さ
せ，次いで押さえローラ用シリンダを作動し，押さえロ
ーラを前進させて，刷版の咬え側折曲部を版胴の版咬え
部内へ完全に挿入し，次いで着脱ロボツト用ハンド（押
さえローラ）を移動させて，刷版を版胴に押し付けなが
ら，版胴を矢印方向に回転させて，刷版を版胴に巻き付
け，版胴の回転途中では，押さえローラを刷版に接触さ
せたまま移動させる。また版胴をさらに回転させて，刷
版の版胴への巻き付けを完了したら，版胴を停止させ，
次いで着脱ロボツト用ハンド（押さえローラ）を移動さ
せて，刷版の咬え尻側折曲部を版胴の版咬え部内へ挿入
し，次いで版締金具を版胴内に設けた版締作動機構によ
り作動し，版締めを行って，刷版の版胴への取付けを完
了する。また刷版を版胴から取外すときには，着脱ロボ
ツト用ハンドを前進させて，フツク爪を版胴の版咬え部
内へ挿入し，次いでフツク爪用回転シリンダを作動し，
フツクを係合位置に揺動して，同フツク爪を刷版の咬え
尻側折曲部に係合し，次いで押さえローラ用シリンダを
作動し，押さえローラを前進させて，刷版を同各押さえ
ローラにより押さえ，次いで版締金具を緩め，次いで着
脱ロボツト用ハンド（フツク爪）を上方に移動させて，
刷版を咬え尻側折曲部を版胴外に引き出し，次いでフツ
ク爪用回転シリンダを作動し，フツク爪を非係合位置に
揺動して，同フツク爪を刷版の咬え尻側折曲部から外
し，次いで刷版を押さえローラにより押さえたまま版胴
を回転し，版胴の回転途中では，押さえローラを刷版に
接触させたまま移動させる。また版胴が一回転して，定
位置に停止したら，押さえローラ用シリンダを作動し，
押さえローラを後退させて，同押さえローラを刷版から
離し，次いで吸着パツド用シリンダを作動し，吸着パツ
ドを二段前進位置まで前進させて，刷版の咬え側折曲部
近傍を同吸着パツドにより吸着保持し，次いで着脱ロボ
ツト用ハンド（吸着パツド）を移動させ，刷版の咬え側
折曲部を版胴外へ取出して，刷版を輪転印刷機外へ搬出
する。また刷版を搬出したら，吸着パツド用シリンダを
作動し，吸着パツドを後退させ，次いでフツク爪用回転
シリンダを作動して，フツク爪を係合位置に揺動し，次
いで吸着パツド用シリンダを作動して，吸着パツドを一
段前進させて，フツク爪を刷版に接触させ，次いで吸着
パツドの真空吸着を解除し，刷版を落下させて，刷版の
咬え側折曲部をフツク爪に係合し，次いで着脱ロボツト
用ハンドを移動させて，刷版を廃版箱へ搬送するので，
刷版のストツカからの取出し及び版胴位置への搬入，版
胴への取付け及び取外し，取外した刷版の版胴位置から
の搬出等を自動的に行うことができて，作業能率を向上
できる。
また特殊な動作の不要な各シリンダ，即ち，フツク爪用
回転シリンダと吸着パツド用シリンダと押さえローラ用
シリンダとをビーム状ハンド本体に取付ける一方，同各
シリンダを作動して，フツク爪と吸着パツドと押さえロ
ーラとを前記のように連携動作させており，着脱ロボツ
ト用ハンドの構造を簡潔化できる上に，軽量化できる効
果がある。
回転シリンダと吸着パツド用シリンダと押さえローラ用
シリンダとをビーム状ハンド本体に取付ける一方，同各
シリンダを作動して，フツク爪と吸着パツドと押さえロ
ーラとを前記のように連携動作させており，着脱ロボツ
ト用ハンドの構造を簡潔化できる上に，軽量化できる効
果がある。
第１図は本発明に係わる刷版の版胴への着脱ロボツト用
ハンドの一実施例を示す正面図，第２図は第１図の矢視
II−II線に沿う平面図，第３図は第１図の矢印III方向
からみた側面図，第４図（Ｉ）乃至（Ｖ）はフツク爪の
詳細説明図，第５図（Ｉ）乃至（III）はフツク爪用回
転シリンダと吸着パツド用シリンダとの作用説明図，第
６図（Ｉ）（II）はストツカの詳細説明図，第７図
（Ｉ）（II）はフツク爪用回転シリンダの作用説明図，
第８図乃至第16図は刷版の取付け要領を示す説明図，第
17図乃至第23図は刷版の取外し要領を示す説明図，第24
図は従来の新聞輪転印刷機を示す側面図，第25図乃至第
28図は従来の刷版の版胴への取付け及び取外し要領を示
す説明図である。 （１）……ビーム状ハンド本体，（２）……フツク爪用
回転シリンダ，（３）……フツク爪，（４）……吸着パ
ツド，（６）……吸着パツド用シリンダ，（７）……押
さえローラ用シリンダ，（８）……押さえローラ，
（Ｐ）……刷版，（Pa）……刷版（Ｐ）の咬え側折曲
部，（Pb）……刷版（Ｐ）の尻側折曲部。
ハンドの一実施例を示す正面図，第２図は第１図の矢視
II−II線に沿う平面図，第３図は第１図の矢印III方向
からみた側面図，第４図（Ｉ）乃至（Ｖ）はフツク爪の
詳細説明図，第５図（Ｉ）乃至（III）はフツク爪用回
転シリンダと吸着パツド用シリンダとの作用説明図，第
６図（Ｉ）（II）はストツカの詳細説明図，第７図
（Ｉ）（II）はフツク爪用回転シリンダの作用説明図，
第８図乃至第16図は刷版の取付け要領を示す説明図，第
17図乃至第23図は刷版の取外し要領を示す説明図，第24
図は従来の新聞輪転印刷機を示す側面図，第25図乃至第
28図は従来の刷版の版胴への取付け及び取外し要領を示
す説明図である。 （１）……ビーム状ハンド本体，（２）……フツク爪用
回転シリンダ，（３）……フツク爪，（４）……吸着パ
ツド，（６）……吸着パツド用シリンダ，（７）……押
さえローラ用シリンダ，（８）……押さえローラ，
（Ｐ）……刷版，（Pa）……刷版（Ｐ）の咬え側折曲
部，（Pb）……刷版（Ｐ）の尻側折曲部。
Claims (1)
- 【請求項１】移動可能なビーム状ハンド本体と，フツク
爪と，同フツク爪を回転させて刷版の折曲部に係脱させ
るフツク爪用回転シリンダと，刷版を吸着保持する吸着
パツドと，同吸着パツドを前後進させる吸着パツド用シ
リンダと，刷版を版胴に押し付ける押さえローラと，同
押さえローラを前後進させる押さえローラ用シリンダと
を有し，上記フツク爪用回転シリンダと上記吸着パツド
用シリンダと上記押さえローラ用シリンダとを上記ビー
ム状ハンド本体に取付けたことを特徴とする刷版の版胴
への着脱ロボツト用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31088A JPH07115462B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 刷版の版胴への着脱ロボット用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31088A JPH07115462B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 刷版の版胴への着脱ロボット用ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01176558A JPH01176558A (ja) | 1989-07-12 |
| JPH07115462B2 true JPH07115462B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=11470334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31088A Expired - Lifetime JPH07115462B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 刷版の版胴への着脱ロボット用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115462B2 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3940449A1 (de) * | 1989-12-07 | 1991-06-13 | Roland Man Druckmasch | Handhabungsvorrichtung |
| DE4003445A1 (de) * | 1990-02-06 | 1991-08-08 | Roland Man Druckmasch | Automatisches plattenzufuehr- und zylinderbeschickungssystem |
| DE4214047A1 (de) * | 1992-04-29 | 1993-11-04 | Heidelberger Druckmasch Ag | Halteeinrichtung fuer eine zu verschiebende platte |
| DE4214049A1 (de) * | 1992-04-29 | 1993-11-04 | Heidelberger Druckmasch Ag | Vorrichtung zum zufuehren einer druckplatte zu einem plattenzylinder einer druckmaschine |
| DE4220011C2 (de) * | 1992-05-16 | 1995-09-07 | Kba Planeta Ag | Verfahren und Einrichtung zum automatischen Ein- und/oder Auszug von flexiblen Druckplatten |
| DE4219822C2 (de) * | 1992-06-17 | 1998-08-20 | Roland Man Druckmasch | Verfahren und Vorrichtung zur Montage und Demontage einer flexiblen Druckplatte |
| JP2929508B2 (ja) * | 1994-01-17 | 1999-08-03 | ケーニツヒ ウント バウエル−アルバート アクチエンゲゼルシヤフト | フック縁部を備えた容易にたわみ可能なシート状の対象物の取り付け、取り外し及び搬送のための装置 |
| DE4424903C2 (de) * | 1994-01-17 | 1998-08-27 | Koenig & Bauer Albert Ag | Vorrichtung zur Montage, Demontage und Transport von leicht biegbaren, bogenförmigen Gegenständen mit Einhängeabkantungen |
| WO1995019262A1 (de) * | 1994-01-17 | 1995-07-20 | Koenig & Bauer-Albert Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur montage, demontage und transport von leicht biegbaren, bogenförmigen gegenständen mit einhängeabkantungen |
| DE4414443C1 (de) * | 1994-04-26 | 1995-11-30 | Heidelberger Druckmasch Ag | Vorrichtung zum Führen eines Druckträgers |
| DE4440239C5 (de) * | 1994-11-10 | 2007-11-22 | Man Roland Druckmaschinen Ag | Wälzelement zum Andrücken einer flexiblen Druckplatte an den Formzylinder |
| JP2691974B2 (ja) * | 1994-11-16 | 1997-12-17 | 株式会社東京機械製作所 | 刷版支持装置及び刷版着脱装置 |
| DE19549707B4 (de) * | 1994-11-16 | 2005-03-03 | Kabushiki Kaisha Tokyo Kikai Seisakusho | Apparat und Verfahren zum Verriegeln einer Druckplatte einer Rotationsdruckpresse |
| DE19531024B4 (de) * | 1994-11-16 | 2005-01-27 | Kabushiki Kaisha Tokyo Kikai Seisakusho | Vorrichtung und Verfahren zum Anbringen einer Druckplatte auf einem Plattenzylinder einer Rotationsdruckpresse |
| DE4442574C2 (de) | 1994-11-30 | 1996-11-28 | Koenig & Bauer Albert Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung einer Druckplatte |
| DE10247587A1 (de) † | 2002-10-11 | 2004-04-22 | Man Roland Druckmaschinen Ag | Verfahren zur Montage und Demontage flexibler Druckplatten |
| CN116690150B (zh) * | 2023-07-26 | 2023-12-19 | 河北万杰机械科技股份有限公司 | 一种能够实现自动装卸ps版的机械手结构 |
-
1988
- 1988-01-06 JP JP31088A patent/JPH07115462B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01176558A (ja) | 1989-07-12 |
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Legal Events
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