JPH06344897A

JPH06344897A - アンチスキッド制御装置における初期動作確認装置

Info

Publication number: JPH06344897A
Application number: JP16335493A
Authority: JP
Inventors: Shoji Furuhashi; 古橋章司
Original assignee: Nisshinbo Industries Inc; Nisshin Spinning Co Ltd
Current assignee: Nisshinbo Holdings Inc
Priority date: 1993-06-08
Filing date: 1993-06-08
Publication date: 1994-12-20

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】アンチスキッドブレーキ制御のモータの初期検
査をドライバーが意識することなく行えるようにするこ
とにある。【構成】アンチロックブレーキ制御装置において、車輌
が所定時間に達すると、モータ４１を始動させて、モー
タが正常に作動するか否か判断する故障検出装置にあ
る。【効果】車輌発進後、所定時間内に確実に初期動作チェ
ックを実施できるので、ドライバーに異常を早期に知ら
せることができ、また、ブレーキペダルを踏んでいる際
は、初期動作の確認を行わないので、足に不快なペダル
戻りや振動が伝わらないなどの効果を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車輌のアンチスキッド
制御装置における初期動作確認装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、アンチスキッド制御装置の初期動
作を確認するために、車輌速度が所定の速度に達した時
点で行う場合（特公昭６２−１２０６２号公報参照）、
または、車体又は車輌の加速度が予め定められた値にな
ったことを検出して行う場合（特開昭６３−７１４６８
号公報参照）が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする問題点】前記した従来の技術
にあっては、次のような問題点がある。＜イ＞所定速度に達した時点で確認を行う場合、下り坂
で車輌を発進させると、ブレーキを踏みながら加速する
ことになる。その際、動作確認のためにポンプやモータ
が始動して、ブレーキを踏んでいる足に振動が伝わり、
また、モータ回転音がドライバーに意識され易く、不安
感や不快感を与えることになる。＜ロ＞加速度が所定の値になった時点で確認をする場
合、非常にゆっくりと加速すると、何時までたっても動
作の確認を行わず、確認が遅れる恐れがある。

【０００４】

【本発明の目的】本発明は、アンチスキッド制御のモー
タの初期動作検査をドライバーが意識することなく確実
に行えるようにすることにある。

【０００５】

【問題点を解決するための手段】本発明は、ポンプを駆
動するモータを始動させてブレーキ液圧をブレーキに供
給する車輌のアンチスキッド制御装置における初期動作
確認装置において、車輌の発進から所定時間の経過後、
該モータを始動させ、該モータ、または該ポンプが正常
に動作するか否かを確認することを特徴とするアンチス
キッド制御装置における初期動作確認装置、また、該所
定時間以内に減速またはブレーキライトの点灯を検出す
ると、該所定時間を遅延させることを特徴とするアンチ
スキッド制御装置における初期動作確認装置、また、加
速度が所定値以上の場合、該所定時間を変更することを
特徴とするアンチスキッド制御装置における初期動作確
認装置にある。

【０００６】

【本発明の実施例】以下、図面を参照しながら本発明の
実施例について説明する。＜イ＞ブレーキ圧系統の構成Ｘ配管のブレーキ圧系統を例にして図１に概略を示す。
ブレーキペタル１１を踏むと、２系統用のマスタシリン
ダ１２に液圧が発生する。ブレーキ液はリザーバ１３に
蓄えられている。マスタシリンダ１２から２系統のブレ
ーキ液圧を供給するラインが配管されている。その中の
第１液圧供給ライン１４は、インレットバルブ２１と２
２を介して各々左前輪３１のホイールシリンダ３５と右
後輪３２のホイールシリンダ３６に接続されている。更
に、ブレーキ液は、各々アウトレットバルブ２５と２
６、及び、第１液圧排出ライン１６を介して第１補助リ
ザイーバ１８に接続されている。同様に、他の第２液圧
供給ライン１５は、右前輪３３と左後輪３４のインレッ
トブルブ２３と２４に接続され、右前輪３３のホイール
シリンダ３７と左後輪３４のホイールシリンダ３８に液
圧を供給している。更に、各々アウトレットバルブ２７
と２８と第２液圧排出ライン１７を介して第２補助リザ
イーバ１９に接続されている。第１補助リザーバ１８
は、アンチスキット制御の際、モータ４１を回転し、第
１ポンプ４２を駆動することにより、逆止弁を介して第
１液圧供給ライン１４にブレーキ液を供給している。同
様に、第２補助リザーバ１９は、モータ４１を回転する
ことにより、第２ポンプ４３を駆動して、逆止弁を介し
て第２液圧供給ライン１５にブレーキ液を供給してい
る。

【０００７】＜ロ＞ブレーキ圧の制御インレットバルブ２１〜２４は、制御信号がないときは
開状態となっている。それ故、ブレーキ液圧は、マスタ
シリンダ１２から第１〜第２液圧供給ラインを介してホ
イールシリンダ３５〜３８に連通している。そして、イ
ンレットバルブ２１〜２４は、信号を受信すると、ブレ
ーキ液圧は遮断される。また、アウトレットバルブ２５
〜２８は、信号がないときは閉状態で、信号を受信して
開状態になる。開状態では、液圧は、ホイールシリンダ
３５〜３８から第１〜第２補助リザーバ１８、１９に連
通している。従って、通常のブレーキ制御の場合は、ブ
レーキペダル１１が踏まれると、液圧は、インレットバ
ルブ２１〜２４を介して、直接、各車輪のホイールシリ
ンダ３５〜３８に加わり、ブレーキペダル１１を緩める
と、液圧もそれに応じて減少し、制動が調整される。こ
の際、ブレーキペダル１１に装備されたブレーキランプ
スイッチ５１は、ブレーキペダルの踏み込まれた状態を
監視して、ブレーキランプの点灯など、ブレーキ制御の
情報として利用される。

【０００８】アンチスキッド制御の場合、ブレーキペダ
ル１１が強く踏み込まれ、タイヤがスリップすると、ア
ンチスキッド制御が作動する。アンチスキッド制御装置
は、図２に示すように、車輪の回転速度を検出する車輪
速センサ５２などの信号に基づいて、コンピュータなど
の電子制御装置５３により、車輪速、推定車体速、及び
加速度などを求め、スリップの状態を判断する。そし
て、液圧制御装置５４内でインレットとアウトレットの
バルブ２１〜２８の開閉を行い、ホイールブレーキ３５
〜３８を制御して、車輪のロックをコントロールする。
この時、モータ４１が回転し、第１〜第２ポンプ４２、
４３により、ブレーキ液を第１〜第２補助リザーバ１
８、１９から第１〜第２液圧供給ライン１４、１５に供
給して、ブレーキ圧を必要に応じて各車輪のホイールシ
リンダ３５〜３８に供給する。もし、モータ４１や第１
ポンプ４２、第２ポンプ４３が故障していると、アンチ
スキッド制御状態に入っても、補助リザーバ１８、１９
の液を取り出すことができなくなり、補助リザーバが一
杯になると、減圧不能となって、車輪がロックする恐れ
がある。そこで、車輌の始動に際し、予め、モータとポ
ンプの初期動作の確認を行う必要がある。

【０００９】＜ハ＞モータ初期チェックの流れコンピュータ等からなる電子制御装置５３によるモータ
初期チェックの流れを、一例として図３〜図４に示す。
まず、図３より、電子制御装置５３内のカウンタ、フラ
グのクリアなどの初期化ルーチンが実施され（Ｓ１）、
続いて、車輪速、車輪加速度、車体速（Ｖref）の演算
（Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４）を行う。次に、モータ初期チェッ
クが既に実施されているか調べるため、実施済フラグ
（例えば、電子制御装置内のレジスタの１ビットを割り
当てる）に１が立っているかをチェックする（Ｓ５）。
既に、モータ初期チェックが実施されていれば、再度行
う必要がないので、分岐してステップ（Ｓ１４）に進
む。未だ、行われていなければ、次にモータ初期チェッ
ク中か否かを調べるために、実施中フラグ（例えば、電
子制御装置内のレジスタの１ビットを割り当てる）に１
が立っているかチェックする（Ｓ６）。実施中フラグに
１が立っていれば、モータ初期チェックを行うため、分
岐してモータ初期チェックの動作の確認を行うステップ
Ｓ１６に進む。

【００１０】実施中フラグに１が立っていなければ、次
に車輌が発進したか否かを調べるために、車体速（Ｖre
f ）の変化を調べる（Ｓ７）。例えば、前回の車体速
（Ｖref(n-1)）と今回の車体速（Ｖref(n)）の差ΔＶre
f をとり、その差ΔＶref が正ならば発進していると判
断する。なお、外乱の影響を受けにくくするには、サン
プル時間を長くとれば良い。差ΔＶref が正ならば発進
したと判断して、ブレーキが踏まれているかどうか調べ
るために、ブレーキランプスイッチ５１の値をチェック
する（Ｓ８）。ブレーキが踏まれている場合、モータの
初期チェック動作の確認を遅らせるために、カウンタを
クリアしてステップＳ１４に進む（Ｓ１５）。踏まれて
いなければ、車輌の加速度ΔＶref ／Δt が、所定値以
上か否かを調べる（Ｓ９）。なお、所定値としては、例
えば、０．１ｇといった値が考えられる。所定値以上の
場合は、早めに初期動作を確認するために、カウンタに
２を加える（Ｓ１１）。所定値以下の場合は、カウンタ
に１を加える（Ｓ１０）。次に、発進から所定時間が経
過したかどうか調べるために、カウンタの値が所定値以
上であるかどうか調べる（Ｓ１２）。なお、所定値とし
ては、例えば２００とし、２００カウントすると１秒に
なるように構成すると、カウンタに１づつ加算した場合
は、所定時間は１秒となり、カウンタに２を加えた場合
は、０．５秒となる。カウンタの値が所定値以上でなけ
れば、所定時間が経過するまで待つこととなり、ステッ
プＳ１４に進む（Ｓ１２）。所定値以上であれば、モー
タ初期動作の確認を行うステップ（Ｓ１６）に入るため
に、モータ初期チェック実施中フラグに１をセットす
る。そして、次回の処理時、モータ初期チェック実施中
フラグに１が立っているか確認するステップ（Ｓ６）か
ら、モータ初期チェックの動作の確認を行うステップ
（Ｓ１６）に分岐することになる（Ｓ１３）。

【００１１】＜ニ＞モータ初期チェックの動作確認処理モータの初期チェック動作確認の具体的な例を図４に基
づいて示す。この例は、モータにモータと同軸上にモー
タ回転数センサが装備されている場合の例である。ま
ず、モータをオンさせ、モータの回転数を測定し、その
回転数が所定値以上であるか否か調べる（Ｎ１、Ｎ
２）。所定値以上であれば、ポンプ、又はモータは正常
に動作していると判断し、モータ初期チェック実施済フ
ラグをセットし（Ｎ３）、モータをオフにして（Ｎ
４）、確認動作を終了する。所定値以下の場合、モータ
初期チェックカウンタをアップし（Ｎ５）、このカウン
タの値が所定値より大きいか否かを調査する（Ｎ６）。
カウンタ値が所定値より小さい場合は、次回の処理に
て、再び、同様のことを繰り返すことになる。これは、
モータをオンにしてから、モータが定常回転速度に達す
るには、暫く時間を必要とするからである。カウンタ値
が所定値より大きくなった場合には、モータ又はポンプ
の故障と判断し、モータをオフにし、又はドライバーに
警報するために警報ランプを点灯する（Ｎ７）。そし
て、通常のブレーキ制御にするために、アンチスキッド
ブレーキシステム（ＡＢＳ）の制御装置の電源を遮断す
る（Ｎ８）。以上は、モータにモータと同軸上にモータ
回転数センサが装備されている場合の例であるが、その
他、モータのリレー端子電圧を調べる方法などがある。

【００１２】

【発明の効果】本発明は次のような効果を得ることがで
きる。＜イ＞車輌発進後、所定時間内に確実に初期動作チェッ
クを実施できるので、ドライバーに異常を早期に知らせ
ることができる。＜ロ＞ブレーキペダルを踏んでいる際は、初期動作の確
認を行わないので、足に不快なペダル戻りや振動が伝わ
らない。＜ハ＞加速度が大きいときは、所定時間を短縮してあ
り、通常、停止状態から車輌を加速する際、比較的大き
な加速度が発生するので、早期に故障を発見することが
できる。＜ニ＞大電流を要するモータのチェックをエンジン始動
直後から走行開始段階にシフトできるので、バッテリ電
圧の低下を回避できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】油圧系統の概略図である。

【図２】アンチスキッド制御装置の概略図である。

【図３】モータの初期チェックのフローチャートであ
る。

【図４】モータ初期チェック動作確認のフローチャート
である。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ポンプを駆動するモータを始動させてブレ
ーキ液圧をブレーキに供給する車輌のアンチスキッド制
御装置における初期動作確認装置において、車輌の発進から所定時間の経過後、該モータを始動さ
せ、該モータ、または該ポンプが正常に動作するか否かを確
認することを特徴とする、アンチスキッド制御装置における初期動作確認装置。
【請求項２】特許請求の範囲の請求項１に記載のアンチ
スキッド制御装置における初期動作確認装置において、該所定時間以内に減速またはブレーキライトの点灯を検
出すると、該所定時間を遅延させることを特徴とする、アンチスキッド制御装置における初期動作確認装置。
【請求項３】特許請求の範囲の請求項１に記載のアンチ
スキッド制御装置における初期動作確認装置において、加速度が所定値以上の場合、該所定時間を変更すること
を特徴とする、アンチスキッド制御装置における初期動作確認装置。