JPH06170666A - ホース状部材の組付方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ホース状部材およびホース止めクリップをパ
イプ等に自動的かつ連続的に組み付けることができるよ
うにする。 【構成】 クリップ１６を受台８にセットし爪部１６ａ
を押しピンの先端ピン部１３ｂで左右から押圧し拡開保
持する（ｂ）。そして、ゴムホース２２を把持したハン
ドを下降させて、一方のチャック爪１８の逃げ溝２６に
より先端ピン部１３ｂを逃げながら保持溝２５にクリッ
プ１６の爪部１６ａを位置合わせした後、先端ピン部１
３ｂを後退させてクリップ１６の爪部１６ａを保持溝２
５にセットする（ｃ）。そして、ゴムホース２２をパイ
プ２７に挿着しチャック爪１８，１９を開いてクリップ
１６を装着させる。なお、ホース挿着時の芯合わせのた
めには、位置決め用とホース挿入用の二組のハンドをフ
ローティング機構を介してロボット本体に連結する構成
が有利である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はゴムホース等のホース状
部材およびホース止め用のクリップをエンジンユニット
等の被組付部に組み付けるための組付方法およびその装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】エンジンユニットのホース類の組み付け
において、ゴムホースを被組付部に取り付け、例えば実
開昭６４ー２９５９１号公報に示されているような両端
に径方向外方に突出する爪部を有し自由状態において両
端部分が周方向に沿って相互に重なり合う円環状の板ば
ねによって形成されたクリップで止める場合に、クリッ
プは予めゴムホースに通し拡開状態のままゴムホースと
共に被組付部に取り付けるようにしなければならない
が、従来、このようにクリップを拡開状態に保ってゴム
ホースと共に組み付ける作業は作業者が手組み付けで行
わなければならず、自動化することができなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ゴムホース等をクリッ
プと共に組み付ける作業は上記のように手組み付けで行
わなければならないのが現状であり、そのため、エンジ
ンユニット等の組み立てにおいてこの部分の自動化がで
きないという問題がある。

【０００４】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であって、ホース状部材およびそのホース状部材を止め
るクリップの組み付けを手組み付けによらず自動的かつ
連続的に行えるようにすることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、両端に径方向
外方に突出する爪部を有し自由状態において両端部が周
方向に沿って相互に重なり合う円環状の板ばねによって
形成されたクリップを用いるホース状部材を自動的かつ
連続的に組み付けるための組付方法を提供するものであ
って、前記クリップを左右同時に前進し爪部を押圧する
ことによって該クリップを拡開させる一対の押しピンを
備えたクリップ供給装置により拡開状態に保持するとと
もに、組付ロボットの把持部によってホース状部材を把
持し、前記把持部を移動させてホース状部材の先端を拡
開状態のクリップに挿入しつつ該クリップを拡開状態の
まま前記把持部に支持させ、ホース状部材およびクリッ
プを保持した状態で把持部を被組付部に移動させ、被組
付部にホース状部材を挿着した後、把持部を開いてクリ
ップをホース状部材に装着させることを特徴とする。

【０００６】上記組付方法においては、組付ロボットと
して各々の把持中心間距離が一定の二組の把持部を任意
の位置で固定可能なフローティング機構を介して支持す
る組付ロボットを用い、該組付ロボットの一方の把持部
によってホース状部材およびクリップを保持するように
し、組付ロボットの他方の把持部により被組付部を把持
して、その位置で前記フローティング機構を固定し、そ
の後、前記被組付部の把持を解除し、前記フローティン
グ機構を固定したまま前記組付ロボットを前記ホース状
部材およびクリップを把持した方の把持部から他方の把
持部の方向へ両把持部の把持中心間距離分だけ移動させ
ることによって前記ホース状部材およびクリップを保持
した方の把持部を前記被組付部に対し芯合わせ状態に位
置決めするようにすることができ、それにより、ホース
状部材を被組付部に組み付けるに際してホース状部材と
被組付部との中心位置の芯合わせが容易に行える。

【０００７】また、上記組付方法に使用する組付装置
は、ホース状部材を両端に径方向の爪部を有し自由状態
において両端部が周方向に沿って相互に重なり合う円環
状の板ばねによって形成されたクリップとともに自動的
に被組付部に組み付けるものであって、左右同時に前進
する一対の押しピンによってクリップを拡開状態に保持
可能なクリップ供給装置と、押しピンを逃がす逃がし溝
と拡開状態のクリップの爪部を保持する保持溝を備え、
ホース状部材を保持するとともに前記クリップ供給装置
から拡開状態のクリップを受け取ってホース状部材の周
囲に保持し、ホース状部材を被組付部に挿着した後拡開
することによってクリップをホース状部材に装着するよ
う構成された把持部を有する組付ロボットとからなるこ
とを特徴とする。

【０００８】また、上記組付装置は、ホース状部材の挿
着不良（めくれ等）を検知する手段として、組付ロボッ
トの把持部によりホース状部材を被組付部に挿着する際
の挿入力を検出する手段を備えたものとすることができ
る。

【０００９】また、ホース状部材と被組付部との中心位
置の芯合わせのための上記方法をを実施する組付装置の
場合は、組付ロボットはホース状部材およびクリップを
保持する把持部の他に位置決め用の把持部を有し、これ
ら二組の把持部を任意の位置で固定可能なフローティン
グ機構を介して支持し、前記位置決め用の把持部により
被組付部を把持して、その位置で前記フローティング機
構を固定した後、前記被組付部の把持を解除して前記フ
ローティング機構を固定したまま前記ホース状部材およ
びクリップを把持した方の把持部から他方の把持部の方
向へ両把持部の把持中心間距離分だけ移動させることに
よって前記ホース部材およびクリップを把持した方の把
握部を前記被組付部に対し芯合わせ状態で位置決め可能
とするよう構成する。

【００１０】

【作用】クリップ供給装置の一対の押圧ピンが左右から
同時に前進してクリップ両端の爪部を押圧することによ
りクリップは拡開状態となり、その状態で保持される。
また、ホース状部材が組付ロボットの把持部により把持
される。そして、把持部が移動してホース状部材の先端
がクリップ供給装置によって拡開状態に保持されたクリ
ップに挿入され、その際、クリップはクリップ供給装置
から把持部に移って拡開状態に支持される。そして、こ
のようにホース状部材を把持するとともに該ホース状部
材の先端部外周に拡開状態のクリップを支持した把持部
が被組付部に移動して、ホース状部材が被組付部に挿着
され、次いで把持部が開くことによって把持部による支
持が解かれ、クリップがホース状部材に装着される。

【００１１】また、各々の把持中心間距離が一定の二組
の把持部を任意の位置で固定可能なフローティング機構
を介して支持する組付ロボットを用いた場合に、該組付
ロボットの一方の把持部は上記のようにしてホース状部
材およびクリップを保持し、次いで、組付ロボットの他
方の把持部が被組付部を把持する。そして、その位置で
フローティング機構が固定され、その後、被組付部の把
持が解除され、フローティング機構を固定したまま組付
ロボットがホース状部材およびクリップを把持した方の
把持部から他方の把持部の方向へ両把持部の把持中心間
距離分だけ動かされる。組付ロボットのこのような動作
によりホース状部材と被組付部とは中心位置が芯合わせ
された状態に位置決めされ、ホース状部材の被組付部へ
の挿着が容易となる。

【００１２】組付ロボットの把持部の逃がし溝は該把持
部がホース状部材の先端をクリップに挿入する際にクリ
ップの爪部を押圧していたクリップ供給装置の押しピン
を逃がす作用をし、また、把持部の保持溝はクリップ供
給装置により拡開状態で保持されたクリップの爪部を保
持する。これらの作用により、クリップを拡開状態のま
ま把持部に支持させることが可能となる。

【００１３】また、ホース状部材の挿着不良を検知する
手段は、ホース状部材を被組付部に挿着する際の挿入力
を検出し、検出した挿入力が過大な場合にホース状部材
にめくれ等の装着不良が発生したことを検知する。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１５】図１は本発明の一実施例のエンジンユニッ
トへのホース組付装置の全体レイアウトを示している。
図において、１はエンジンユニットＥを所定間隔で図の
矢印の方向に左から右に流すコンベアラインである。こ
のコンベアライン１の上方には所定のホース組付位置に
天吊り型６軸多関節の組付ロボット２が配置されてい
る。また、上記組付位置において、コンベアライン１の
流れ方向に対し直角にホース供給コンベア３が設置さ
れ、さらに、ホース供給コンベア３の一側方にはクリッ
プ供給マガジン４と該マガジン４からクリップの供給を
受けて組付部に供給するクリップ供給装置５が配置さ
れ、ホース供給コンベア３を挟んで反対側にはホース組
付時に塗布する石鹸水等の挿入助剤を蓄えるタンク循環
式の挿入助剤槽６が設置されている。

【００１６】図２は上記クリップ供給装置５の平面図、
図３は同正面図である。このクリップ供給装置５は、テ
ーブル７と、該テーブル７の中央を上下に貫通して昇降
自在とされたクリップ受台８と、四隅の支柱９を介して
上記テーブル７を支持するベース１０と、該ベース１０
の中央に固定され上記クリップ受台８を昇降駆動する昇
降用シリンダ１１と、テーブル７の左右両端部に設置さ
れた一対の押出用シリンダ１２，１２と、これら押し出
しシリンダ１２，１２に連結され左右から同時にテーブ
ル７の中央に向け押し出し可能とされた押しピン１３，
１３と、これら左右の押しピン１３，１３のそれぞれの
基端ガイド部１３ａ，１３ａを両側から挟んで押し出し
方向に案内する各一対の基端ガイド１４，１４と、同押
しピン１３，１３の先端ピン部１３ｂ，１３ｂを両側か
ら挟んで押し出し方向に案内する各一対の先端ガイド１
５，１５とから構成されている。上記受台８は、上面に
クリップ１６をセットする環状の受け溝８ａを有し、ま
た、該受け溝８ａに対しテーブル７の幅方向にオフセッ
トした位置に左右押しピン１３，１３の先端ピン部１３
ｂ，１３ｂに対向してガイド溝８ｂ，８ｂを有してい
る。使用するクリップ１６は、両端に径方向外方に突出
する爪部１６ａ，１６ａを有し自由状態において両端部
分が周方向に沿って相互に重なり合う円環状の板ばねに
よって形成されたものである。

【００１７】マガジン４から供給されたクリップ１６
は、クリップ供給装置５の下降状態にあるクリップ受台
８の上記受け溝８ａにセットされる。そして、クリップ
１６を載置した受台８が昇降用シリンダ１１により図に
二点鎖線で示す所定位置まで持ち上げられ、停止する
と、左右の押出用シリンダ１２，１２により押し出され
た押しピン１３，１３が受台８のガイド溝８ｂ，８ｂに
沿って左右同時に前進し、受け溝８ａにセットされたク
リップ１６の両端爪部１６ａ，１６ａを押圧して該クリ
ップ１６を拡開させる。この状態で受台８は元の位置に
下降し、クリップ１６は左右の押しピン１３，１３によ
って拡開され宙に浮いた状態に保持される。

【００１８】上記組付ロボット２の把握部構成は図４の
概略図に示す通りであって、エアシリンダ１７と該エア
シリンダ１７によって開閉される一対の爪１８，１９と
からなる平行チャック式のホース挿入用ハンド２０によ
って構成されている。また、ハンド２０のロボット２側
連結部にはホース挿着時の挿入力を検出する力センサ２
１が介設されている。

【００１９】図５は上記ハンド２０の一方の爪１８の正
面図、図６は同側面図、図７は同下面図である。この爪
１８は、エアシリンダ１７に連結される連結部１８ａと
ゴムホース２２の先端を把持するよう連結部１８ａの側
方に延設された半割り形状の把持部１８ｂとからなる。
ここで、把持部１８ｂは、他方の爪１９との間にゴムホ
ース２２を縮径状態で把持するための上端の角溝２３と
該角溝２３の下方に連続し該角溝２３に対し段付状に拡
径して下端まで延びる円弧状溝２４を備えている。そし
て、把持部１８ｂの上記角溝２３および円弧状溝２４の
中央には拡開状態のクリップ１６の爪部１６ａ，１６ａ
を保持可能とされた垂直方向の保持溝２５が設けられ、
また、ハンド２０が左右押しピン１３，１３の先端ピン
部１３ｂ，１３ｂに保持されたクリップ１６を受け取る
際に干渉しないよう、これら先端ピン部１３ｂ，１３ｂ
を逃がす水平方向の逃がし溝２６，２６が設けられてい
る。ハンド２０の他方の爪１９は上記一方の爪１８と対
をなすよう対称形に形成される。ただし、この爪１９の
場合、上記保持溝２５および逃がし溝２６は設けられな
い。

【００２０】図８は上記装置によるエンジンユニットへ
のホース組付工程（１０１〜１２０）を示す工程図、図
９はそのホース組付工程における装置の作動説明図であ
る。この実施例の装置では、図８に示すように、まず、
コンベアライン１により所定組付位置にエンジンユニッ
トを搬入する（１０１）。そして、所定組付位置への搬
入を検知スイッチの作動（１０２）によって検知する
と、マガジン４からクリップ供給装置５へ図９の（ａ）
に示す自由状態のクリップ１６を蹴り出し（１０３）、
次いで、昇降用シリンダ（シリンダ）１１により受台
８をクリップ定位置まで上昇させる（１０４）。

【００２１】つぎに、左右の押出用シリンダ（シリンダ
）１２，１２により押しピン１３の先端ピン部１３
ｂ，１３ｂを図９の（ｂ）に示すように左右から同時に
前進させ、クリップ１３の爪部１３ａ，１３ｂを押圧し
てクリップ１６を拡開させ（１０５）、昇降用シリンダ
１１を下降させてクリップ１６を押しピン１３により拡
開した状態で宙づりに保持する（１０６）。

【００２２】一方、組付ロボット２は、ハンド２０によ
ってホース供給部のゴムホース２２を把持し（１０
７）、ハンド閉のままクリップ供給装置５上方の定位置
にゴムホース２２を運ばせる（１０８）。そして、定位
置でロボット２のハンド２２を下降させて逃げ溝２６に
より押しピン１３の先端ピン部１３ｂ，１３ｂを逃げな
がらクリップ１６にゴムホース２２を通し、クリップ１
６の爪部１６ａ，１６ａをハンド２２の保持溝２５に合
わせる（１０９）。

【００２３】つぎに、押出用シリンダ１２，１２により
図９の（ｃ）に示すように押しピン１３の先端ピン部１
３ｂ，１３ｂを後退させてクリップ１６の爪部１６ａ，
１６ａをハンド２０の保持溝２５にセットし、クリップ
１６を拡開状態で保持させる（１１０）。そして、この
状態でハンド２０を挿入助剤槽６の位置まで移動させて
ゴムホース２２の先端に石鹸水等を塗布し（１１１）、
被組付部のパイプ２７へゴムホース２２とクリップ１６
を挿着するとともに、挿入力を力センサ２１でモニタす
る（１１２）。そして、挿入力がしきい値より大きいか
どうかを判定し（１１３）、挿入力がしきい値より大き
いときはＮＧ信号を出して（１１４）、ＮＧランプを点
灯させるとともにＮＧ警報は発し（１１５）、組付位置
からエンジンユニットを排出する。また、挿入力がしき
い値以下であれば、ホース挿入作業を続行し（１１
７）、挿入が終わると図９の（ｄ）に示すようにハンド
２０を開いてクリップをゴムホース２２に装着し（１１
８）、作業完了信号を発し（１１９）、エンジンユニッ
トを排出する。

【００２４】図１０は先端がバルジ加工されたパイプ２
７にゴムホース２２およびクリップ１６を挿着する状態
を示している。この実施例の場合、ハンド２０は上記の
ようにゴムホース２２を縮径状態で把持する角溝２３に
対し先端側の円弧状溝２４が段付状に拡径した２段構造
とされたことにより、ゴムホース２２の周囲に抜き部分
ができ、この抜き部分によって挿入途中のゴムホース２
２の膨らみが吸収される。これにより、図１０に実線で
示す挿入途中の状態から二点鎖線で示す規定位置までゴ
ムホース２２を挿入する過程でハンド２０が開き気味に
なってすべりが生じたり、ゴムホース２２にめくれが生
じたりするのが防止される。

【００２５】図１１は上記実施例におけるクリップ供給
装置５の変形例を示す構造および動作説明図である。こ
の例では、ロボット２のハンド２０がゴムホース２２を
把持してクリップ１６をセットするため下降する際にハ
ンド２０内でのゴムホース２２の位置ずれを矯正するよ
う、クリップ受台８の上面中央にガイドピン８ｃが設け
られている。このガイドピン８ｃは円柱状でゴムホース
２２の内径より０.３〜０.５ｍｍ程度径が小さく、先端
がテーパ状とされ、クリップ受台８がストロークエンド
まで下降した状態でガイドピン８ｃの先端が拡開状態に
保持されたクリップ１６の上縁より１０ｍｍ〜２０ｍｍ
程度上に突き出る長さとされている。このようなガイド
ピン８ｃが設けられることにより、ハンド２０が下降し
てくる途中でゴムホース２２の位置ずれが矯正され、ク
リップ１６の中心にゴムホース２２の中心がくるように
なる。そして、ロボット２のハンド２０へのクリップ１
６のセットが確実に行われる。

【００２６】図１２は上記実施例における組付ロボット
２の把持部構成の変形例を示す構造図である。なお、先
の図４が組付ロボット２の把持部を図１において右側か
ら見た図であるのに対して、図１２は組付ロボット２の
把握部を図１において下側から見た図に相当する。

【００２７】この図１２に示す例では組付ロボット２は
二組のハンド２０Ａ，２０Ｂを有している。これら二組
のハンド２０Ａ，２０Ｂは、各々が図４に示すと同様の
一対の爪１８Ａおよび１９Ａ（１９Ａは１８Ａの背後に
重なって見える），１８Ｂおよび１９Ｂ（１９Ｂは１８
Ｂの背後に重なって見える）と、各ハンド２０Ａ，２０
Ｂ毎に各々の爪１８Ａおよび１９Ａ，１８Ｂおよび１９
Ｂの間にあってそれらを開閉するエアシリンダとで構成
されている。そして、各ハンド２０Ａ，２０Ｂのエアシ
リンダは共通の取付プレート２８の下面に固定され、各
々の一対の爪１８Ａおよび１９Ａ，１８Ｂおよび１９Ｂ
による把持位置の中心間距離（図１２のａ）が一定値と
なるようセットされている。また、二組のハンド２０
Ａ，２０Ｂが固定された取付プレート２８は、フローテ
ィング要素（ＲＣＣデバイス）２９にロック装置として
の電磁石３０を組み合わせたフローティング機構３１を
介してロボット本体側に連結されている。

【００２８】図１２の把持部構成を有する組付ロボット
２の場合、一方の把持部２０Ｂは図４の例における把持
部２０と同様にホース挿入用とされ、他方の把持部２０
Ａは位置決め用とされる。そして、この場合には、ま
ず、図１３の（ａ）に示すように一方の把持部２０Ｂに
よってゴムホース２２およびクリップ１６を保持した状
態で他方の把持部２０Ａによって被組付部であるパイプ
２７を把持する。このとき、フローティング機構３１が
作用して位置決め用の把持部２０Ａとパイプ２７との位
置ずれが矯正され、この把持部２０Ａの把持中心とパイ
プ２７の中心とが芯合わせされる。そして、この芯合わ
せ位置で電磁石３０によりフローティング機構３１を固
定する。そして、その後、パイプ２７の把持を解除し
て、フローティング機構３１を固定したまま組付ロボッ
トを図１３の（ｂ）に示すようにゴムホース２２および
クリップ１６を把持した方の把持部２０Ｂから他方の把
持部２０Ａの方向へ両把持部２０Ａ，２０Ｂの把持中心
間距離ａだけ移動させ、組付物であるゴムホース２２お
よびクリップ１６を組付部であるパイプ２７に挿入す
る。これ例によれば、ゴムホース２２およびクリップ１
６がパイプ２７に対し自動的に芯合わせされた状態で位
置決めされ組み付けが容易となる。

【００２９】図１４は取付プレート２８のロボット本体
側への連結部に介設するフローティング機構の他の例を
示している。この例の場合、フローティング要素として
はベアリング装置３２が用いられ、これにロック装置と
してのエアシリンダ３３が組み合わされている。このフ
ローティング機構を用いた場合も図１２の例と同様の動
作が得られ、ホース挿入時の位置決めが容易となる。

【００３０】なお、クリップ供給装置としては、上記実
施例のように押しピンによってクリップを拡開する以外
に、テーパ状の棒をクリップに挿入してクリップを拡開
状態に保持した後、ハンドの保持溝と位置合わせをして
この棒を突き出すことでハンドのクリップをセットする
ようにしたり、クリップの爪部を治具のテーパ溝に沿わ
せながら押し狭めていくことでクリップを拡開状態と
し、そのまま治具上を押し切ってハンドに乗り換えさせ
るようにするなど、いろいろな形が可能である。また、
本発明はエンジンユニットへのゴムホースの組み付けに
限定されるものではなく、様々な分野でのホース状部材
の組み付けに適用することができる。

【００３１】

【発明の効果】本発明は以上のように構成されているの
で、ホース状部材およびそのホース状部材を止めるクリ
ップの組み付けを自動的かつ連続的に行えるようにで
き、組付性が飛躍的に向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のエンジンユニットへのホー
ス組付装置の全体レイアウト図

【図２】本発明の一実施例におけるクリップ供給装置の
平面図

【図３】本発明の一実施例におけるクリップ供給装置の
正面図

【図４】本発明の一実施例における組付ロボットの把持
部の概略構成図

【図５】本発明の一実施例におけるハンドの一方の爪の
正面図

【図６】本発明の一実施例におけるハンドの一方の爪の
側面図

【図７】本発明の一実施例におけるハンドの一方の爪の
下面図

【図８】本発明の一実施例の組付方法を説明する工程図

【図９】本発明の一実施例の作動説明図

【図１０】本発明の一実施例におけるホース挿着時の状
態を示す説明図

【図１１】本発明の実施例に係るクリップ供給装置の変
形例を示す構造および動作説明図

【図１２】本発明の実施例に係る把持部構成の一変形例
を示す構造図

【図１３】図１２の例の動作説明図

【図１４】図１２の把持部構成におけるフローティング
機構の他の例を示す構造図

【符号の説明】

２ 組付ロボット ５ クリップ供給装置 ８ 受台 １３ 押しピン １６ クリップ １７ 爪部 ２０ ハンド ２１ 力センサ ２２ ゴムホース ２５ 保持溝 ２６ 逃がし溝 ２７ パイプ（被組付部） ２８ 取付プレート ２９ フローティング要素 ３０ 電磁石 ３１ フローティング機構 ３２ ベアリング装置 ３３ エアシリンダ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 両端に径方向外方に突出する爪部を有し
   自由状態において両端部分が周方向に沿って相互に重な
   り合う円環状の板ばねによって形成されたクリップを用
   い、前記クリップを左右同時に前進し前記爪部を押圧す
   ることによって該クリップを拡開させる一対の押しピン
   を備えたクリップ供給装置により拡開状態に保持すると
   ともに、組付ロボットの把持部によってホース状部材を
   把持し、前記把持部を移動させて前記ホース状部材の先
   端を前記拡開状態のクリップに挿入しつつ該クリップを
   拡開状態のまま前記把持部に支持させ、前記ホース状部
   材および前記クリップを保持した状態で前記把持部を被
   組付部に移動させ、該被組付部に前記ホース状部材を挿
   着した後、前記把持部を開いて前記クリップを前記ホー
   ス状部材に装着させることを特徴とするホース状部材の
   組付方法。
2. 【請求項２】 両端に径方向外方に突出する爪部を有し
   自由状態において両端部分が周方向に沿って相互に重な
   り合う円環状の板ばねによって形成されたクリップを用
   い、前記クリップを左右同時に前進し前記爪部を押圧す
   ることによって該クリップを拡開させる一対の押しピン
   を備えたクリップ供給装置により拡開状態に保持すると
   ともに、各々の把持中心間距離が一定の二組の把持部を
   任意の位置で固定可能なフローティング機構を介して支
   持する組付ロボットを用い、該組付ロボットの一方の把
   持部によってホース状部材を把持し、このホース状部材
   を把持した把持部を移動させて該ホース状部材の先端を
   前記拡開状態のクリップに挿入しつつ該クリップを拡開
   状態のまま前記把持部に支持させ、前記ホース状部材お
   よび前記クリップを保持した状態で、まず、前記組付ロ
   ボットの他方の把持部により被組付部を把持して、その
   位置で前記フローティング機構を固定し、その後、前記
   被組付部の把持を解除し、前記フローティング機構を固
   定したまま前記組付ロボットを前記ホース状部材および
   クリップを把持した方の把持部から他方の把持部の方向
   へ両把持部の把持中心間距離分だけ移動させることによ
   って前記ホース状部材およびクリップを保持した方の把
   持部を前記被組付部に対し芯合わせ状態に位置決めし、
   該被組付部に前記ホース状部材を挿着した後、該ホース
   状部材およびクリップを保持した方の把持部を開いて前
   記クリップを前記ホース状部材に装着させることを特徴
   とするホース状部材の組付方法。
3. 【請求項３】 ホース状部材を両端に径方向の爪部を有
   し自由状態において両端部が周方向に沿って相互に重な
   り合う円環状の板ばねによって形成されたクリップとと
   もに自動的に被組付部に組み付けるホース状部材の組付
   装置であって、左右同時に前進する一対の押しピンによ
   って前記クリップを拡開状態に保持可能なクリップ供給
   装置と、前記押しピンを逃がす逃がし溝と拡開状態のク
   リップの爪部を保持する保持溝を備え、ホース状部材を
   把持するとともに前記クリップ供給装置から拡開状態の
   クリップを受け取って前記ホース状部材の周囲に保持
   し、前記ホース状部材を被組付部に挿着した後拡開する
   ことによって前記クリップを前記ホース状部材に装着す
   るよう構成された把持部を有する組付ロボットとからな
   ることを特徴とするホース状部材の組付装置。
4. 【請求項４】 前記組付ロボットの把持部によりホース
   状部材を被組付部に挿着する際の挿入力を検出して該ホ
   ース状部材の挿着不良を検知する手段を備えた請求項２
   記載のホース状部材の組付装置。
5. 【請求項５】 組付ロボットは、ホース状部材およびク
   リップを保持する把持部の他に位置決め用の把持部を有
   し、これら二組の把持部を各々の把持中心間距離を一定
   として任意の位置で固定可能なフローティング機構を介
   して支持し、前記位置決め用の把持部により被組付部を
   把持して、その位置で前記フローティング機構を固定し
   た後、前記被組付部の把持を解除して前記フローティン
   グ機構を固定したまま前記ホース状部材およびクリップ
   を把持した方の把持部から他方の把持部の方向へ両把持
   部の把持中心間距離分だけ移動させることによって前記
   ホース部材およびクリップを把持した方の把握部を前記
   被組付部に対し芯合わせ状態で位置決め可能とした請求
   項３記載のホース状部材の組付装置。