JPH06155358A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH06155358A JPH06155358A JP4318761A JP31876192A JPH06155358A JP H06155358 A JPH06155358 A JP H06155358A JP 4318761 A JP4318761 A JP 4318761A JP 31876192 A JP31876192 A JP 31876192A JP H06155358 A JPH06155358 A JP H06155358A
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- JP
- Japan
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- fingers
- finger
- robot hand
- parallel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来のマニピュレータは、先端に取り付けら
れたハンドの位置と姿勢を制御するアームと、作業を行
うのに必要な機能を有するハンドから構成されており、
ハンド自体には姿勢や位置を制御する機能がない。この
ため、マニピュレータが雑多に存在する障害物の間にア
ームを通している状況で更にマニピュレータ先端の位置
や姿勢を少し変えたいと言った場合、障害物が邪魔にな
ってアームを自由に動かせず、作業に必要な位置や姿勢
を適切に制御できない。これを解消する。 【構成】 対象物を把持するフィンガー部と、該フィン
ガー部を支持するフィンガー支持部と、該フィンガー支
持部が取付けられるアーム部とを備えてなるロボットハ
ンドにおいて、上記フィンガー部が３点配置された少な
くとも３本の棒状フィンガーよりなり、それら各棒状フ
ィンガーの各々が上記フィンガー支持部に駆動機構を介
して平行移動可能に支持されている。
れたハンドの位置と姿勢を制御するアームと、作業を行
うのに必要な機能を有するハンドから構成されており、
ハンド自体には姿勢や位置を制御する機能がない。この
ため、マニピュレータが雑多に存在する障害物の間にア
ームを通している状況で更にマニピュレータ先端の位置
や姿勢を少し変えたいと言った場合、障害物が邪魔にな
ってアームを自由に動かせず、作業に必要な位置や姿勢
を適切に制御できない。これを解消する。 【構成】 対象物を把持するフィンガー部と、該フィン
ガー部を支持するフィンガー支持部と、該フィンガー支
持部が取付けられるアーム部とを備えてなるロボットハ
ンドにおいて、上記フィンガー部が３点配置された少な
くとも３本の棒状フィンガーよりなり、それら各棒状フ
ィンガーの各々が上記フィンガー支持部に駆動機構を介
して平行移動可能に支持されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は、狭小空間での作業に
適するように構成されたロボットハンドに関するもので
ある。
適するように構成されたロボットハンドに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットハンドは、例えば図１０
および図１１に示すように、フィンガー支持部２を介し
てロボットアーム１に取付けられた２本のフィンガーＦ
1,Ｆ2で部品３を把持するだけで、把持した部品３の位
置や姿勢を制御するのはロボットアーム１であった。し
かし、作業の内容が難しくなると、ロボットアーム１に
よる位置、姿勢の制御だけでは正確かつ円滑に作業を行
う事ができない。例えば、障害物が存在する場所で鋼管
の嵌合作業を行う場合では、障害物が邪魔してロボット
アーム１を自由に動かす事ができない。従って、可能な
限りロボットハンドにも位置や姿勢を制御できる自由度
が必要である。
および図１１に示すように、フィンガー支持部２を介し
てロボットアーム１に取付けられた２本のフィンガーＦ
1,Ｆ2で部品３を把持するだけで、把持した部品３の位
置や姿勢を制御するのはロボットアーム１であった。し
かし、作業の内容が難しくなると、ロボットアーム１に
よる位置、姿勢の制御だけでは正確かつ円滑に作業を行
う事ができない。例えば、障害物が存在する場所で鋼管
の嵌合作業を行う場合では、障害物が邪魔してロボット
アーム１を自由に動かす事ができない。従って、可能な
限りロボットハンドにも位置や姿勢を制御できる自由度
が必要である。
【０００３】ロボットハンドに位置や姿勢を制御できる
自由度を与える技術としては、これまでに幾つかの特許
出願がなされている。例えば特開平３−２３９４９１号
公報に示されるものではロボットハンドの構成要素であ
るフィンガーの把持部に回転駆動できる要素を取り付
け、把持した部品の一方向の回転を制御できる構造とな
っている。また、特開昭６４−２７８７４号公報に示さ
れるものでは、二本のフィンガーの動きを制御する事で
ひねりの回転を可能としている。
自由度を与える技術としては、これまでに幾つかの特許
出願がなされている。例えば特開平３−２３９４９１号
公報に示されるものではロボットハンドの構成要素であ
るフィンガーの把持部に回転駆動できる要素を取り付
け、把持した部品の一方向の回転を制御できる構造とな
っている。また、特開昭６４−２７８７４号公報に示さ
れるものでは、二本のフィンガーの動きを制御する事で
ひねりの回転を可能としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前者の場
合、フィンガーの構造が複雑で大きくなってしまい、狭
い場所での作業には不向きである。また、後者の場合の
ように、二本のフィンガーでひねりの回転を制御する場
合、部品をしっかり把持できない問題がある。
合、フィンガーの構造が複雑で大きくなってしまい、狭
い場所での作業には不向きである。また、後者の場合の
ように、二本のフィンガーでひねりの回転を制御する場
合、部品をしっかり把持できない問題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本願の請求項１および２
記載の発明は、各々上記の問題を解決することを目的と
してなされたもので、それぞれ次のように構成されてい
る。
記載の発明は、各々上記の問題を解決することを目的と
してなされたもので、それぞれ次のように構成されてい
る。
【０００６】(１) 請求項１記載の発明の構成 該発明では、対象物を把持するフィンガーと、該フィン
ガーを支持するフィンガー支持部と、該フィンガー支持
部が取付けられるアーム部とを備えてなるロボットハン
ドにおいて、上記フィンガーが３点配置された少なくと
も３本の棒状フィンガーよりなり、それら各棒状フィン
ガーの各々が上記フィンガー支持部に駆動機構を介して
平行移動可能に支持されていることを特徴としている。
ガーを支持するフィンガー支持部と、該フィンガー支持
部が取付けられるアーム部とを備えてなるロボットハン
ドにおいて、上記フィンガーが３点配置された少なくと
も３本の棒状フィンガーよりなり、それら各棒状フィン
ガーの各々が上記フィンガー支持部に駆動機構を介して
平行移動可能に支持されていることを特徴としている。
【０００７】(２) 請求項２記載の発明の構成 該発明では、上記請求項１記載の発明の構成を基本と
し、同構成における上記駆動機構が、棒状フィンガーを
固定し所定の方向にスライド可能となったラックと、該
ラックに噛み合わされたピニオンと、該ピニオンを回転
駆動するサーボモータとからなることを特徴としてい
る。
し、同構成における上記駆動機構が、棒状フィンガーを
固定し所定の方向にスライド可能となったラックと、該
ラックに噛み合わされたピニオンと、該ピニオンを回転
駆動するサーボモータとからなることを特徴としてい
る。
【０００８】
【作用】本願の請求項１および２記載の発明は、各々上
記構成に対応して次のような作用を奏する。
記構成に対応して次のような作用を奏する。
【０００９】(１) 請求項１記載の発明の作用 上述の如く、該発明のロボットハンドの構成では、対象
物を把持するフィンガーと、該フィンガーを支持するフ
ィンガー支持部と、該フィンガー支持部が取付けられる
アーム部とを備えてなるロボットハンドにおいて、上記
フィンガーが３点配置された少なくとも３本の棒状フィ
ンガーよりなり、それら各棒状フィンガーの各々が上記
フィンガー支持部に駆動機構を介して平行移動可能に支
持されている。
物を把持するフィンガーと、該フィンガーを支持するフ
ィンガー支持部と、該フィンガー支持部が取付けられる
アーム部とを備えてなるロボットハンドにおいて、上記
フィンガーが３点配置された少なくとも３本の棒状フィ
ンガーよりなり、それら各棒状フィンガーの各々が上記
フィンガー支持部に駆動機構を介して平行移動可能に支
持されている。
【００１０】すなわち、該ロボットハンドの構成では、
３本の棒状フィンガーで対象部品を把持するので部品を
確実に把持でき、また任意のフィンガーを固定し、他の
２本のフィンガーを異った距離平行移動することで、所
定のフィンガー回りに当該部品を回転させる事もでき
る。また、同３本のフィンガーを同じ方向に同じ距離だ
け平行に動かせば、回転だけでなく平行に把持部品を移
動させることもできる。
３本の棒状フィンガーで対象部品を把持するので部品を
確実に把持でき、また任意のフィンガーを固定し、他の
２本のフィンガーを異った距離平行移動することで、所
定のフィンガー回りに当該部品を回転させる事もでき
る。また、同３本のフィンガーを同じ方向に同じ距離だ
け平行に動かせば、回転だけでなく平行に把持部品を移
動させることもできる。
【００１１】このように、該ロボットハンドの構成では
極めて簡単な構造で、確実な部品の把持機能に加え、回
転と並進の二つの自由度を持つロボットハンドを提供す
ることが可能となる。
極めて簡単な構造で、確実な部品の把持機能に加え、回
転と並進の二つの自由度を持つロボットハンドを提供す
ることが可能となる。
【００１２】(２) 請求項２記載の発明の作用 該発明のロボットハンドの構成では、上記のように請求
項１記載の発明のロボットハンドの駆動機構が、具体的
に棒状フィンガーを固定し所定の方向にスライド可能と
なったラックと、該ラックに噛み合わされたピニオン
と、該ピニオンを回転駆動するサーボモータとから構成
されており、サーボモータの駆動によりピニオンを回転
させることによって、ラックを介して各棒状フィンガー
を上述のように簡単かつ確実に平行駆動することができ
る。
項１記載の発明のロボットハンドの駆動機構が、具体的
に棒状フィンガーを固定し所定の方向にスライド可能と
なったラックと、該ラックに噛み合わされたピニオン
と、該ピニオンを回転駆動するサーボモータとから構成
されており、サーボモータの駆動によりピニオンを回転
させることによって、ラックを介して各棒状フィンガー
を上述のように簡単かつ確実に平行駆動することができ
る。
【００１３】
【発明の効果】以上のように、本願発明のロボットハン
ドによると、ハンド部自身が幾分かの姿勢や位置を制御
する事で、狭小空間での障害物とアームとの干渉や、双
腕でのアーム同士の干渉等をも防ぐ事ができる。また、
ロボットアームの姿勢そのものを変えずに、ある程度の
作業のばらつきをも容易に吸収できるようになる。
ドによると、ハンド部自身が幾分かの姿勢や位置を制御
する事で、狭小空間での障害物とアームとの干渉や、双
腕でのアーム同士の干渉等をも防ぐ事ができる。また、
ロボットアームの姿勢そのものを変えずに、ある程度の
作業のばらつきをも容易に吸収できるようになる。
【００１４】
【実施例】図１〜図９は、本願発明の実施例に係るロボ
ットハンドの構成を示している。
ットハンドの構成を示している。
【００１５】先ず図１は、同ロボットハンドの外観を示
しており、符号５はロボットアームである。該ロボット
アーム５の先端には、固定具６を介して五角形状のフィ
ンガー支持部７が設けられ、該フィンガー支持部７によ
り第１〜第３の３本の棒状フィンガー８,９,１０が図示
上下方向に平行移動可能に支持されている。
しており、符号５はロボットアームである。該ロボット
アーム５の先端には、固定具６を介して五角形状のフィ
ンガー支持部７が設けられ、該フィンガー支持部７によ
り第１〜第３の３本の棒状フィンガー８,９,１０が図示
上下方向に平行移動可能に支持されている。
【００１６】上記第１〜第３の３本のフィンガー８,９,
１０は、例えば図５に示すように、それぞれ先端側に触
覚センサ部８Ａ,９Ａ,１０Ａを、また後端側に固定部８
Ｂ,９Ｂ,１０Ｂを有して構成されている。
１０は、例えば図５に示すように、それぞれ先端側に触
覚センサ部８Ａ,９Ａ,１０Ａを、また後端側に固定部８
Ｂ,９Ｂ,１０Ｂを有して構成されている。
【００１７】一方、上記フィンガー支持部７は、その内
側奥壁面１３に、図４に示す如く、上部と左右に配置さ
れた第１〜第３の３つのフィンガー支持台部１４,１５,
１６が設けられており、該フィンガー支持台部１４,１
５,１６には各々上下方向に延びるスライドレール１７,
１８,１９と、該スライドレール１７,１８,１９にスラ
イド可能に嵌合して支持されたラックギヤ２０,２１,２
２と、該ラックギヤ２０,２１,２２に噛み合うピニオン
２３,２４,２５を備えたサーボモータ２６,２７,２８が
設けられている。そして、上記第１〜第３のフィンガー
８,９,１０は、各々その後端側固定部８Ｂ,９Ｂ,１０Ｂ
を上記ラックギヤ２０,２１,２２側取付ブラケット２０
a,２１a,２２aに固定して支持されている。
側奥壁面１３に、図４に示す如く、上部と左右に配置さ
れた第１〜第３の３つのフィンガー支持台部１４,１５,
１６が設けられており、該フィンガー支持台部１４,１
５,１６には各々上下方向に延びるスライドレール１７,
１８,１９と、該スライドレール１７,１８,１９にスラ
イド可能に嵌合して支持されたラックギヤ２０,２１,２
２と、該ラックギヤ２０,２１,２２に噛み合うピニオン
２３,２４,２５を備えたサーボモータ２６,２７,２８が
設けられている。そして、上記第１〜第３のフィンガー
８,９,１０は、各々その後端側固定部８Ｂ,９Ｂ,１０Ｂ
を上記ラックギヤ２０,２１,２２側取付ブラケット２０
a,２１a,２２aに固定して支持されている。
【００１８】従って、上記サーボモータ２６,２７,２８
が可逆的に駆動されると、そのピニオン２３,２４,２５
を介して上記ラックギヤ２０,２１,２２が上下方向に駆
動され、それに応じて上記第１〜第３の各フィンガー
８,９,１０も各々上下方向に平行に移動する。この第１
〜第３の各フィンガー８,９,１０の個々の移動量は、上
記サーボモータ２６,２７,２８の回転数を任意に設定制
御することにより、任意に可変制御される。該制御は、
例えば図９に示す制御回路によって行なわれる。
が可逆的に駆動されると、そのピニオン２３,２４,２５
を介して上記ラックギヤ２０,２１,２２が上下方向に駆
動され、それに応じて上記第１〜第３の各フィンガー
８,９,１０も各々上下方向に平行に移動する。この第１
〜第３の各フィンガー８,９,１０の個々の移動量は、上
記サーボモータ２６,２７,２８の回転数を任意に設定制
御することにより、任意に可変制御される。該制御は、
例えば図９に示す制御回路によって行なわれる。
【００１９】すなわち、上記構成において、今例えば上
記第１〜第３の各フィンガー８,９,１０が図２および図
３のように筒状の対象部品(ワーク)３０を３点で挾着保
持したとすると、該状態における各触覚センサ８Ａ,９
Ａ,１０Ａの検出出力(圧力信号)と位置センサＳ1,Ｓ2,
Ｓ3の位置検出出力が各々演算器３１に入力される。す
ると、該演算器３１は、当該入力される各検知圧および
検知位置と目標設定部３２から入力される圧力および位
置データとに基いて設定された部品移動制御に必要な位
置指令信号を出力して、第１〜第３の各フィンガー８,
９,１０のサーボモータ制御部(ＰＩＤ制御部)３３,３
４,３５を制御し、その制御によって第１〜第３の各フ
ィンガー８,９,１０に対応したサーボモータ２６,２７,
２８を任意に必要量回転させることにより、図７のよう
に第３のフィンガー１０を支点として、その回りに対象
部品３０を回転させ、又は図８のように第１〜第３各フ
ィンガー８,９,１０を同方向に等しい距離移動させるこ
とで部品３０自体を平行移動させて、その姿勢や位置を
高精度にコントロールする。
記第１〜第３の各フィンガー８,９,１０が図２および図
３のように筒状の対象部品(ワーク)３０を３点で挾着保
持したとすると、該状態における各触覚センサ８Ａ,９
Ａ,１０Ａの検出出力(圧力信号)と位置センサＳ1,Ｓ2,
Ｓ3の位置検出出力が各々演算器３１に入力される。す
ると、該演算器３１は、当該入力される各検知圧および
検知位置と目標設定部３２から入力される圧力および位
置データとに基いて設定された部品移動制御に必要な位
置指令信号を出力して、第１〜第３の各フィンガー８,
９,１０のサーボモータ制御部(ＰＩＤ制御部)３３,３
４,３５を制御し、その制御によって第１〜第３の各フ
ィンガー８,９,１０に対応したサーボモータ２６,２７,
２８を任意に必要量回転させることにより、図７のよう
に第３のフィンガー１０を支点として、その回りに対象
部品３０を回転させ、又は図８のように第１〜第３各フ
ィンガー８,９,１０を同方向に等しい距離移動させるこ
とで部品３０自体を平行移動させて、その姿勢や位置を
高精度にコントロールする。
【００２０】すなわち、該本実施例のロボットハンドの
構成では、３本の棒状フィンガーで対象部品を把持する
ので部品を確実に把持でき、また任意のフィンガーを固
定し、他の２本のフィンガーを異った距離平行移動する
ことで、所定のフィンガー回りに当該部品を回転させる
事もできる。また、同３本のフィンガーを同じ方向に同
じ距離だけ平行に動かせば、回転だけでなく平行に把持
部品を移動させることもできる。
構成では、３本の棒状フィンガーで対象部品を把持する
ので部品を確実に把持でき、また任意のフィンガーを固
定し、他の２本のフィンガーを異った距離平行移動する
ことで、所定のフィンガー回りに当該部品を回転させる
事もできる。また、同３本のフィンガーを同じ方向に同
じ距離だけ平行に動かせば、回転だけでなく平行に把持
部品を移動させることもできる。
【００２１】このように、該ロボットハンドの構成では
極めて簡単な構造で、確実な部品の把持機能に加え、回
転と並進の二つの自由度を持つロボットハンドを提供す
ることが可能となる。
極めて簡単な構造で、確実な部品の把持機能に加え、回
転と並進の二つの自由度を持つロボットハンドを提供す
ることが可能となる。
【００２２】この結果、同ロボットハンドによると、ハ
ンド部自身が幾分かの姿勢や位置を制御する事で、狭小
空間での障害物とアームとの干渉や、双腕でのアーム同
士の干渉等をも防ぐ事ができ、また、ロボットアームの
姿勢そのものを変えずに、ある程度の作業のばらつきを
も容易に吸収できるようになる。
ンド部自身が幾分かの姿勢や位置を制御する事で、狭小
空間での障害物とアームとの干渉や、双腕でのアーム同
士の干渉等をも防ぐ事ができ、また、ロボットアームの
姿勢そのものを変えずに、ある程度の作業のばらつきを
も容易に吸収できるようになる。
【図１】図１は、本願発明の実施例に係るロボットハン
ドの全体構造を示す斜視図である。
ドの全体構造を示す斜視図である。
【図２】図２は、同平面図である。
【図３】図３は、同正面図である。
【図４】図４は、同ロボットハンドのフィンガー支持部
の内部構造を示す断面図である。
の内部構造を示す断面図である。
【図５】図５は、同ロボットハンドのフィンガー部の平
面図である。
面図である。
【図６】図６は、同フィンガー部の正面図である。
【図７】図７は、同ロボットハンドの部品回転操作状態
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図８】図８は、同部品の平行移動操作状態を示す説明
図である。
図である。
【図９】図９は、同ロボットハンドの制御回路図であ
る。
る。
【図１０】図１０は、従来のロボットハンドの側面図で
ある。
ある。
【図１１】図１１は、同正面図である。
【符号の説明】 ５はロボットアーム、６は固定具、７はフィンガー支持
部、８,９,１０は第１,第２,第３のフィンガー、１７,
１８,１９はスライドレール、２０,２１,２２はラック
ギヤ、２３,２４,２５はピニオン、２６,２７,２８はサ
ーボモータである。
部、８,９,１０は第１,第２,第３のフィンガー、１７,
１８,１９はスライドレール、２０,２１,２２はラック
ギヤ、２３,２４,２５はピニオン、２６,２７,２８はサ
ーボモータである。
Claims (2)
- 【請求項１】 対象物を把持するフィンガーと、該フィ
ンガーを支持するフィンガー支持部と、該フィンガー支
持部が取付けられるアーム部とを備えてなるロボットハ
ンドにおいて、上記フィンガーが３点配置された少なく
とも３本の棒状フィンガーよりなり、それら各棒状フィ
ンガーの各々が上記フィンガー支持部に駆動機構を介し
て平行移動可能に支持されていることを特徴とするロボ
ットハンド。 - 【請求項２】 上記駆動機構は、棒状フィンガーを固定
し所定の方向にスライド可能となったラックと、該ラッ
クに噛み合わされたピニオンと、該ピニオンを回転駆動
するサーボモータとからなることを特徴とする請求項１
記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4318761A JPH06155358A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4318761A JPH06155358A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06155358A true JPH06155358A (ja) | 1994-06-03 |
Family
ID=18102649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4318761A Pending JPH06155358A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06155358A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08197467A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Honda Motor Co Ltd | リンク装置における運動制御装置および運動制御方法、ならびに人工ハンドにおける運動制御装置および運動制御方法 |
| DE4238068C2 (de) * | 1991-11-12 | 2000-05-11 | Nissan Motor | Abgas-Rückführungssteuerungsvorrichtung für eine Diesel-Brennkraftmaschine |
| WO2000065894A1 (en) * | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Gripping device |
| JP2009241168A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Juki Corp | 部品把持装置とその方法 |
| JP2020168686A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド、ロボット装置、生産システム、物品の製造方法、制御方法、および入力装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6062492A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-04-10 | ラ・カレーヌ・ソシエテ・アノニム | 多数の接触シユーを備えた把持装置 |
-
1992
- 1992-11-27 JP JP4318761A patent/JPH06155358A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6062492A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-04-10 | ラ・カレーヌ・ソシエテ・アノニム | 多数の接触シユーを備えた把持装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4238068C2 (de) * | 1991-11-12 | 2000-05-11 | Nissan Motor | Abgas-Rückführungssteuerungsvorrichtung für eine Diesel-Brennkraftmaschine |
| JPH08197467A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Honda Motor Co Ltd | リンク装置における運動制御装置および運動制御方法、ならびに人工ハンドにおける運動制御装置および運動制御方法 |
| WO2000065894A1 (en) * | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Gripping device |
| US6393694B2 (en) | 1999-04-23 | 2002-05-28 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Gripping device |
| JP2009241168A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Juki Corp | 部品把持装置とその方法 |
| JP2020168686A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド、ロボット装置、生産システム、物品の製造方法、制御方法、および入力装置 |
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