JPH0553500A - 車両誘導表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】分岐路が複数ありかつ分岐路が必ずしも同一の
点から放散していない交差点（複合交差点）について、
分岐路の接続状態がはっきり分かる当該複合交差点の形
状拡大図のデータを、経路地図データベースとは別に記
憶し、車両が前記複合交差点に接近すると、当該形状拡
大図のデータに基づいて複合交差点の拡大表示をする。 【効果】複合交差点の形状及び最適誘導経路が正確に表
示され、ドライバは自車の進行すべき最適道路を一瞬に
して視認することができ、走行の支援を有効に行うこと
ができる。しかも、複合交差点の数は、全交差点数に比
べて極めて少ないので、複合交差点の形状拡大図のメモ
リの容量が膨大になるということもない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両誘導表示装置に関
し、さらに詳細にいえば、交差点に接近すると、当該交
差点における誘導経路を表示器に表示させて車両を誘導
する車両誘導表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両誘導表示装置は、画面上に進路等を
表示し、見知らぬ土地や夜間時等における走行の便宜を
図るものである。従来から道路交通網の任意の箇所を走
行している車両の位置を検出する方式として、距離セン
サと、方位センサと、両センサからの出力信号に必要な
処理を施す処理装置とを具備し、車両の走行に伴なって
生ずる距離変化量、及び方位変化量を積算しながら車両
の現在位置デ―タを得る推測航法が提案されているが、
この方法では、距離センサ、及び方位センサが必然的に
有している誤差が走行継続に伴なって累積され、得られ
る現在位置デ―タに含まれる誤差も累積されてしまうと
いう問題がある。

【０００３】このような問題点を考慮し、かつ車両が道
路上を走行することを前提として、所定タイミングごと
に走行距離、及び方位変化量を得て積算したデータに基
いて定まる自己の推定位置、及び積算データと道路地図
の誤差に基いて定まる推定位置の限界誤差量を得るとと
もに、推定位置を中心とする限界誤差量の範囲（車両存
在確率領域）内に位置する全ての道路上に対応させて前
記推定位置を自己位置として登録し、登録された推定位
置の各道路に対する相関係数を算出して、道路に対する
誤差が最も少ないことを示す相関係数を選択し、選択さ
れた相関係数に対応する推定位置を現在位置として出力
する地図マッチング方式が知られている（特開昭63-148
115 号公報，特開昭64-53112号公報、土居他「自動車の
位置検出方式の開発」住友電気第137 号pp.105-112,199
0 年９月参照）。

【０００４】この方式であれば、所定タイミングごとに
走行距離、及び方位変化量を得て積算し、積算データに
基いて、メモリに格納している地図の何れかの道路上に
おける自己の位置を検出する場合において、積算データ
に基いて定まる自己の推定位置を得るとともに、積算デ
ータと道路地図の誤差に基いて定まる推定位置に対応す
る限界誤差量を得、推定位置を中心とする限界誤差量の
範囲内に位置する全ての道路上に対応させて前記推定位
置を自己位置として登録しておき、登録された推定位置
の各道路に対する相関係数を算出して、道路に対する誤
差が最も少ないことを示す相関係数を選択し、選択され
た相関係数に対応する推定位置を現在位置として出力
し、地図の上に表示することができる。

【０００５】一方、ドライバによる目的地点の設定に応
じて、地図メモリから出発地点と目的地点とを含む範囲
の地図データを読出し、この地図データに基づいて出発
地点から目的地点に至る最適経路を計算する最適経路計
算方法が知られている。この方法には例えばダイクスト
ラ法（緊急車両走行誘導システムの開発研究報告書財団
法人日本交通管理技術協会 昭和６１年３月、Dirck Vo
n Vliet, "ImprovedShortest Path Algorithm for Tran
sportation Network",TransportationResearch, Vol.1
2, 1978）があり、このダイクストラ法は、計算の対象
となる道路を幾つも区切って、区切った点をノードと
し、ノードとノードとを結ぶ経路をリンクとし、目的地
点に最も近いノード又はリンクを始点とし、出発地に最
も近いノード又はリンクを終点とし、始点から終点に至
るリンクのツリーを想定し、ツリーを構成する全ての経
路のリンクコストを順次加算して、出発地点に到達する
最もリンクコストの少ない経路のみを選択する方法であ
る。ここでリンクコストを見積もるときに考慮すべき事
項として、走行距離、走行時間、高速道路の利用の有
無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯
回避、その他ドライバの好みに応じて設定した事項があ
る。また、ビーコン受信機により受信した事故、渋滞、
工事中等の交通規制情報もある。

【０００６】車両誘導装置は、出力された車両の位置に
基づき、車両を最適経路に沿って誘導することにより、
道を知らないドライバに対して無事に目的地まで車両を
導くことができる。ところで、交差点等において車両を
正確に誘導するためには、ドライバによく見えるように
かなり大きな縮尺（分子を１とした場合分母の値の小さ
な縮尺をいう。以下同じ）で交差点を表示しないと、ド
ライバは選択するべき路を誤る可能性がある。したがっ
て、通常の走行においては、道路地図全体が把握できる
比較的小さい縮尺で地図を表示し、交差点への接近を検
出した場合には、交差点を中心に地図を拡大表示する方
法が採用されている（特公平２−46086 号，特開平２−
6713号，特開平２−88441号公報参照）。

【０００７】さらに、このように拡大表示された交差点
に、最適経路を矢印とともに表示して誘導案内を行うこ
とも知られている（池田他「自動車の経路誘導システ
ム」交通・電気鉄道研究会資料 TER-88-32，電気学会19
88年12月６日）。すなわち、交差点に近づくと図５のよ
うに交差点地図を最適経路と一緒に拡大表示する。これ
により、最適経路に沿って交差点での進路の案内が可能
となる。例えば図５(a)では右折するに際してまず左に
寄っておく必要があることが分かり、図５(b) の場合、
右折後すぐに左折しなければならないことが読み取れ
る。また、図５(c)の場合、幹線自体は分岐していない
が右に曲がるとき小さな道路と一緒に表示することによ
ってドライバは、戸惑うおそれがなくなる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、分岐路
が複数あり、かつ分岐路のつけ根がすべて同一の点に集
中していない交差点（以下「複合交差点」という）にお
いては，前述のように交差点を単に拡大表示しただけで
は足りず、分岐路の接続状態をいかに正確に表示するか
という問題が残る。

【０００９】すなわち、交差点の形状、道路幅等を、実
際のフィールドに合わせて正確に表示しなければドライ
バが迷い、正しい方向が選択できないという事態が生じ
てくるからである。例えば、図６(A) のような５つの分
岐路を持つ複合交差点を通常の縮尺で画面表示すると図
６(B) のようになり、交差点の詳細な形状は小さくてよ
くわからない。この複合交差点を拡大表示すると、図６
(C) のようになる。図６(C) は図６(B) の地図をそのま
ま拡大したものであり、拡大によって交差点の詳細な形
状が明らかになっているとはいえない。

【００１０】従来、図６(C) のような単純な拡大方法で
も実用的と考えられていた理由は、図６(C) のような表
示でも、一点から放射状に広がる交差点であれば分岐路
の方向は分かるので、進むべき進路を選択できると考え
られていたからであった。しかし、複合交差点にあって
は、単に分岐路の方向の表示だけでは不十分である。そ
こで、交差点で２回案内すること（例えば、まず図６
(A) のａ地点において直進案内し、その直後の図６(A)
のｂ地点においてもう一度右折案内をすること）も考え
られるが、分岐点同士の間隔が狭く２度案内する時間的
な余裕がないことが多い。

【００１１】なお、地図メモリに道路の幅のデータを記
憶させ、車両が交差点に近づいて交差点の拡大表示をさ
せる場合、この道路幅データに基づいて、実際の道路幅
に対応した交差点拡大形状図を編集し表示させるという
提案もなされているが（特開平２−278118号公報参
照）、道路幅を現実に近く見せるだけであり、分岐路が
複数あり、かつ分岐路が必ずしも同一の点から放射状に
広がっていない複合交差点の分岐路の接続状態を詳細に
表示できるまでには到らない。また、単なる拡大では当
該交差点以外の交差点も表示される場合があり、判読性
が低下する。

【００１２】本発明は前記問題点に鑑みてなされたもの
であり、複合交差点における最適誘導経路を確実に視認
させることを可能にする車両誘導表示装置を提供するこ
とを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めの、請求項１の車両誘導表示装置は、道路地図、最適
経路、及び車両の現在位置を表示して車両を誘導するも
のであり、分岐路が複数ありかつ分岐路が必ずしも同一
の点から放散していない交差点について、当該交差点の
形状拡大図のデータを記憶している複合交差点メモリを
備え、車両が前記交差点に接近すると、前記複合交差点
メモリの、当該交差点の形状拡大図のデータにアクセス
して、当該形状拡大図の表示データを作成し、表示する
ものである。

【００１４】

【作用】前記の車両誘導表示装置は、分岐路が複数あり
かつ分岐路が必ずしも同一の点から放散していない交差
点について、当該交差点の形状拡大図のデータを別に記
憶しているので、車両が前記交差点に接近すると、当該
交差点の形状拡大図のメモリにアクセスして、当該形状
拡大図の表示データを作成し、表示することができる。

【００１５】したがって、複合交差点の形状及び最適誘
導経路が正確に拡大表示され、かつ他の余計な交差点が
同時に表示されることはないので、ドライバは自車の進
行すべき最適道路を一瞬にして視認することができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の実施例を示す添付図面に基づ
いて詳細に説明する。図２は本発明の車両誘導表示を実
施するナビゲーション装置の概略構成を示す。ナビゲー
ション装置は、コンソール１１と、表示器１２と、方位
センサ１３と、距離センサ１４と、経路地図データ、道
路地図データ及び複合交差点地図データ等を格納してい
る地図メモリ１５（複合交差点メモリとして機能する）
と、地図メモリ１５からデータを読出すメモリドライブ
１６と、距離センサ１４により検出される走行距離、及
び方位センサ１３により検出される走行方向変化量をそ
れぞれ積算し、積算データとメモリドライブ１６により
読出した道路地図データとの比較に基いて車両位置を検
出するロケータ１７と、経路地図データを利用した最適
経路の算出、所定範囲の経路地図の検索・読出、ドライ
バを誘導するためのグラフィック表示用データの生成、
表示器１２、音声出力装置１８の制御、及びロケータ１
７の制御等の種々の演算制御を行うコントローラ１９と
を有している。

【００１７】さらに詳細に説明すればコンソール１１
は、この装置の起動・停止や画面上のカーソル移動、画
面上に表示されている経路地図のスクロール等をさせる
キー入力ボード（図示せず）を有している。方位センサ
１３は、車両の走行に伴なう方位の変化を検出するもの
であり、地磁気センサ、ジャイロ、あるいは左右両輪の
回転数の差に基づいて旋回角度を検出する旋回角度セン
サ等を使用することが可能である。

【００１８】距離センサ１４は、車両の速度、あるいは
車輪の回転数等に基づいて走行距離を検出するものであ
り、車輪速センサ、車速センサ等が使用可能である。地
図メモリ１５は、大容量記憶媒体であるCD-ROM、ICメモ
リカード、磁気テープなどのメモリなどから構成されて
いる。この地図メモリ１５の中には、経路計算をすると
ともに、道路形態、座標位置等をグラフィック表示する
グラフィック表示用の経路地図データと、車両位置検出
用の道路地図データと、複合交差点の詳細な形状を記憶
した複合交差点地図データとが入っている。

【００１９】経路地図データは、道路地図（高速自動車
国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道、一般都
道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路を含
む。）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノード
とリンクとの組み合わせからなる経路を、幹線道路（高
速自動車国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道
を含む）を含む上位階層地図と、幹線道路とともに一般
都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路等
の幹線でない道路（以下、「一般道路」というの）をも
含む下位階層地図とに別けて記憶している。

【００２０】ここに、ノードとは、一般に、道路の分岐
点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、分
岐点を表わすノードを分岐点ノード、道路の折曲点（分
岐点を除く）を表わすノードを補間点ノードということ
がある。ノードデータは、ノード番号、当該ノードに対
応する隣接メッシュのノードのアドレス、ノードに接続
されるリンクのアドレスなどからなる。

【００２１】各分岐点ノードを繋いだものがリンクであ
る。リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノード及
び終点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクを通過
する方向、その方向における所要時間データ、道路種
別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止や有料道路
などの交通規制データからなる。ただし、交通規制デー
タは、幹線道路については完備されているが、一般道路
については、すべての道路について備えられているもの
ではない。

【００２２】また、位置検出用の道路地図データは、２
５００分の１の地図データベースから作成された、道
路、地名、有名施設、鉄道、川等を特定する地図データ
等から構成されている。この道路地図データは、前記経
路地図データよりもさらに詳細で精密なデータであり、
ノードの位置情報と若干のリンク情報（道路幅など）か
らなる１層構造のデータである。リンク情報の種類が少
ないのは、位置検出に直接必要のない所要時間データや
交通規制データ等が含まれていないからである（ただ
し、道路幅は位置検出にも有用となることがあるので含
まれている）。

【００２３】このように位置検出用の道路地図データ
と、経路地図データとを分けたのは、前者は地図マッチ
ングのため詳細な精度が要求され、後者は精度よりも経
路計算に必要な各種データを付属させている必要がある
からである。また、複合交差点地図データは、選定され
た複合交差点の形状を、そのアドレスとともに記憶した
もので、道路幅、分岐路の位置関係等の詳細な形状を、
実際のとおり、あるいはドライバが理解しやすいように
多少誇張して記憶している。なお、複合交差点の形状を
記憶するメモリの容量を減らすため、道路の方位を８方
位又は１６方位で近似したり、道路幅を幹線道路と一般
道路との２種類に限定したりすることが好ましい。

【００２４】表示器１２は、メニュー画面の表示、経路
地図の表示、車両の現在位置と方位の表示、最適経路の
表示、目的地や目印となる地点の表示、目的地までの方
位と距離の表示、複合交差点の形状拡大画面のウィンド
ウ表示等を行うものである。また、表示器１２には、Ｃ
ＲＴ、液晶パネル等の画面上に透明のタッチパネルが取
付けられている。タッチパネルは、初期設定メニュー画
面上で最適経路の選定基準（例えば、最短時間経路、最
短距離経路、右折左折の少ない道路、道幅の広い道
路）、地図の倍率、目的地等を入力するものである。即
ち、コントローラ１９とドライバとの対話を仲介してい
る。なお、前記目的地入力は、コンソール１１のキーを
操作して入力してもよい。この外、経路地図の地名欄、
有名施設欄、予めドライバが登録しておいた地点等の地
点データを選択して入力してもよい。また途中経過地点
をドライバ自身で指定することが可能である。

【００２５】ロケータ１７は、距離センサ１４により検
出される距離データ、及び方位センサ３により検出され
る方位変化データをそれぞれ積算して走行軌跡データを
算出し、走行軌跡データと地図メモリ１５に格納されて
いる道路のパターンとの比較（いわゆる地図マッチング
法）に基いて、車両の存在確率を加味した道路上の車両
位置を検出する。

【００２６】コントローラ１９は図３に示されるハード
ウエアで構成されている。すなわち、コントローラ１９
は、メモリドライブ１６を通して地図メモリ１５から必
要なデータを得るメモリドライブ制御部２１、音声出力
装置１８に電子的に記録された音声を発声させる音声制
御部２２、表示器１２に必要な画像を表示させる表示制
御部２３、コンソール１１で設定された入力情報を処理
する入力処理部２４、予め定められた複合交差点付近に
おいて、複合交差点地図データにアクセスして、複合交
差点の形状図を編集する編集処理部３０、複合交差点拡
大形状図データをフレームメモリに登録しておく登録部
２５、ロケータ１７の算出した車両位置をデータとして
取り込む車両位置認識処理部２６、ＣＰＵとして機能す
る経路誘導処理部２８、最適経路を計算する経路計算処
理部２９、及び地図メモリ１５から取り出された最適経
路情報を一時蓄える主メモリ２７が接続されるととも
に、前記メモリドライブ制御部２１にメモリドライブ１
６が接続され、音声制御部２２に音声出力装置１８が接
続され、入力処理部２４にコンソール１１が接続され、
表示制御部２３に表示器１２が接続され、車両位置認識
処理部２６にロケータ１７が接続された構成である。

【００２７】経路計算処理部２９は、ダイクストラ法等
により現在地から目的地までの最適経路の計算を行う機
能を有する。このダイクストラ法は、目的地点に最も近
いノード又はリンクを始点とし、出発地に最も近いノー
ド又はリンクを終点とし、始点から終点に至るリンクの
ツリーを想定し、ツリーを構成する全ての経路のリンク
コストを順次加算して、出発地点に到達する最もリンク
コストの少ない経路のみを選択する方法である。ここで
リンクコストを見積もるときに考慮すべき事項として、
走行距離、走行時間、高速道路の利用の有無、右折左折
回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯回避、その他
ドライバの好みに応じて設定した事項がある。

【００２８】前記構成のナビゲーション装置の動作を、
図４の経路誘導フロー、図１の表示地図に基づいて説明
する。まず、初期画面（図示せず）を表示させて、地図
の倍率、最適経路の選択基準等の表示項目にタッチして
所望の条件を選択する。この操作が終了すると、画面に
経路地図が表示される。

【００２９】ドライバは、この経路地図をスクロールさ
せて目的地を捜し、目的地位置にタッチする。目的地に
タッチすると、経路誘導処理部２８は、目的地情報を入
力処理部２４から得るとともに、車両位置認識処理部２
６は、ロケータ１７からの車両位置信号に基づいて、現
在地情報を得る（以上ステップ(1) ）。経路誘導処理部
２８は、現在地と目的地に関する情報を経路計算処理部
２９へ送信し、経路計算処理部２９は、前記初期画面で
設定された選択基準に従った計算法を採用して、現在地
から目的地までの最適経路を算出し（以上ステップ
(2)）、それとともに最適経路に沿った複合交差点があ
れば、その複合交差点を決定する（ステップ(3) ）。

【００３０】経路誘導処理部２８は、決定された最適経
路情報を主メモリ２７に蓄えるとともに、その一枚を地
図上に重畳して表示する（ステップ(4) ）。最適経路は
図１(A) のように破線ｆで表示される。現在地は図１
(A) に三角印ｅで示される。前記のようにして最適経路
計算した後、自動車は走行を続ける。表示制御部２３
は、車両位置座標を基準にした地図をメモリドライブ１
６を通して地図メモリ１５から得、画面に経路地図を表
示させ、表示地図は自動車の走行に従って次々に更新さ
れていく。

【００３１】次に、ステップ(5) において、目的地に到
着したかどうか判定し、到着していないならばステップ
(6) に進む。ステップ(6)では、経路誘導処理部２８
は、車両位置認識処理部２６から得られる車両位置情報
を基に、車両が次に通過する誘導対象となる複合交差点
があるかどうかを認識する。次に通過する複合交差点が
あれば、経路誘導処理部２８はメモリドライブ制御部２
１を通して、当該複合交差点の形状図を複合交差点地図
データから取得する（ステップ(7) ）。

【００３２】ステップ(8) において、経路誘導処理部２
８は、この複合交差点の交差点地図データを編集処理部
３０に送り、編集処理部３０は、当該交差点地図データ
からウィンドウ表示すべき「複合交差点拡大形状図」
（図１(B) 参照）を編集する（ステップ(9) ）。編集処
理部３０は、複合交差点拡大形状図データを経路誘導処
理部２８へ送信し、経路誘導処理部２８は、それを登録
部２５に一時登録する（ステップ(9) ）。

【００３３】ステップ(10)において、経路誘導処理部２
８は、車両位置認識処理部２６から得られる車両位置情
報を基に、車両が次に通過する複合交差点に近付いたか
どうかを認識する。複合交差点に近付いたならば、ステ
ップ(11)において、経路誘導処理部２８は、登録部２５
を通じて複合交差点拡大形状図データと、最適経路デー
タを表示制御部２３に送る。表示制御部２３は、複合交
差点拡大形状図に車両位置を重畳し、表示器１２に表示
させる（図１(B) 参照）。また、経路誘導処理部２８
は、音声制御部２２を通じて音声案内をさせる。

【００３４】ステップ(12)において、複合交差点を通過
したかどうかの判定を行い、複合交差点を通過するまで
複合交差点拡大形状図を最適経路とともに表示し続け
る。複合交差点を通過したならば、ステップ(4) に戻
り、経路地図データに対応する経路地図表示を行い、ス
テップ(5) において目的地に到着したかどうかを判定
し、到着したならば、処理を打ち切る。到着していなけ
れば次の複合交差点を捜し、複合交差点が認識できたな
らステップ(7) 以下の処理を繰り返す。

【００３５】なお、以上の処理において複合交差点拡大
形状図をウィンドウ表示する代わりに、複合交差点拡大
形状図を画面全面に表示させることも可能である。ま
た、前記の実施例では、複合交差点でない通常の交差点
の表示については説明しなかったが、従来から行われて
いるように、通常の交差点に近づけば拡大地図データを
拡大してウィンドウあるいは画面全体に表示してもよい
ことはもちろんである。

【００３６】以上のようにこの処理によれば、複合交差
点の形状を別に記憶し、複合交差点に近付いたことを判
断すると、複合交差点地図データとして記憶された複合
交差点拡大形状図による表示に切り替えることとしたの
で、実際の複合交差点の形状に近い図を表示できる。

【００３７】

【発明の効果】以上のように本発明の車両誘導表示装置
によれば、分岐路が複数ありかつ分岐路が必ずしも同一
の点から放散していない交差点について、当該交差点の
形状拡大図のデータを別に記憶し、車両が前記交差点に
接近すると、当該形状拡大図の表示データに基づいて交
差点の拡大表示をすることができるので、複合交差点の
形状及び最適誘導経路が正確に表示され、ドライバは自
車の進行すべき最適道路を一瞬にして視認することがで
き、走行の支援を有効に行うことができる。

【００３８】しかも、複合交差点の数は、全交差点数に
比べて極めて少ないので、複合交差点メモリの容量が膨
大になって取扱に困るということもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従って複合交差点を拡大表示した例を
示す図であり、(A)は経路地図全体を示し、(B) はウィ
ンドウに複合交差点を拡大表示した図である。

【図２】本発明の車両誘導表示を実施するためのナビゲ
ーション装置の概略図である。

【図３】表示コントローラの詳細を示す機能ブロック図
である。

【図４】本発明の複合交差点における車両誘導の手順を
示すフローチャートである。

【図５】複合交差点でない複雑な交差点の拡大表示例を
示す図であり、(a)は左の道路に入ってから右折する
例、(b) は右折後すぐに左折しなければならない例、
(c)は幹線自体は分岐していないが右に曲がるとき小さ
な道路と一緒に表示した例を示す。

【図６】従来の複合交差点の交差点の拡大表示例を示す
図であり、(A) は実際の複合交差点の形状を示し、(B)
は経路地図全体を示し、(C) は複合交差点の付近の経路
地図を拡大した図を示す。

【符号の説明】

１２ 表示器 １５ 地図メモリ １６ メモリドライブ １７ ロケータ １９ コントローラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道路地図等を記憶した地図メモリと、 ドライバによる目的地点の設定に応じて、地図メモリか
   ら出発地点と目的地点とを含む範囲の地図データを検索
   する地図検索手段と、 地図検索手段により読み出された地図データに基づいて
   出発地点から目的地点に至る最適経路を計算する最適経
   路計算手段と、 所定タイミングごとに車両の走行距離及び方位変化量を
   得て積算し、この積算データに基いて車両の推定位置を
   検出する推定位置検出手段と、 前記推定位置の変化と地図メモリに格納している道路地
   図の各道路パターンとの比較に基づいて、車両が走行し
   ている確率の最も高い道路を特定し、その道路上に車両
   の現在位置を特定する車両位置特定手段と、 地図検索手段により検索された地図を、所定の縮尺で表
   示するための地図表示データを作成するとともに、地図
   表示データに、車両位置特定手段により特定された車両
   の現在位置と、前記最適経路計算手段により計算された
   最適経路とを重畳する表示データ作成手段と、 表示データ作成手段により作成された表示データを表示
   する画面表示手段とを有する車両誘導装置において、 複数の分岐路が必ずしも同一の点から放散していない交
   差点について、当該交差点の形状拡大図のデータを記憶
   している複合交差点メモリを備え、 表示データ作成手段は、車両が前記交差点に接近する
   と、複合交差点メモリの、当該交差点の形状拡大図のデ
   ータにアクセスして、当該形状拡大図の表示データを作
   成するものであることを特徴とする車両誘導表示装置。