JPH05296096A - パワートレインの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】相当スロットル開度を学習更新することで、量
産ばらつきや経年変化を相殺した状態の適正な相当スロ
ットル開度を得ることを目的とする。 【構成】アクセルペダルに機械的に連動する第１スロッ
トル弁と、エンジンの運転状態を検出する検出手段と、
該検出手段により制御信号を発生する制御手段と、上記
制御信号により所定の開度に駆動され、上記第１スロッ
トル弁と直列に配置された第２スロットル弁と、上記両
スロットル弁を単一のスロットル弁に置き換えた時、上
記両スロットル弁の開度により得られる吸入空気量と同
一の吸入空気量を得る相当スロットル開度を演算する相
当開度演算手段３９とを有するパワートレインの制御装
置であって、エンジンの運転状態により相当スロットル
開度に対応するパラメータを検出する相当スロットル開
度検出手段４１と、相当開度演算手段３９により演算さ
れた相当スロットル開度に対応して相当スロットル開度
を更新する学習制御手段Ｒ１と、学習制御手段Ｒ１によ
り更新された相当スロットル開度を記憶する記憶手段と
を備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えばアクセルペダ
ルに連動する第１スロットル弁（メカニカルスロットル
バルブ）と、ステップモータ（パルスモータと同意）に
より所定の開度に駆動される第２スロットル弁（エレク
トリックスロットルバルブ）との双方を備えたようなパ
ワートレインの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例のパワートレインの制御装
置としては、例えば、特開昭６２−１７０７５８号公報
に記載のような装置がある。すなわち、アクセルペダル
に連動する第１スロットル弁と、制御信号によりステッ
プモータを介して所定の開度に駆動させる第２スロット
ル弁との双方を備えたエンジンいわゆるダブルスロット
ルバルブを有する内燃機関において、上述の第１および
第２の両スロットル弁を単一の仮想スロットル弁に置き
換えた時、上述の両スロットル弁による吸入空気量と同
一の吸入空気量を得るスロットル開度を、次に［数１］
で示す関係式に基づいて演算するか或は予め実験により
求めたマップから読出すことで、相当スロットル開度
（等価スロットル開度）を設定するように構成したパワ
ートレインの制御装置である。

【０００３】

【数１】

【０００４】ここにθＸは単一パラメータ化されたスロ
ットル開度 θ１は第１スロットル弁のスロットル開度 θ２は第２スロットル弁のスロットル開度 Ｋは定数 ｅｘｐは指数関数（exponential functionの略） ＭＩＮ（θ１，θ２）はθ１＞θ２の時にθ２を選定
し、θ１＜θ２の時にθ１を選定することを意味する。

【０００５】この従来装置によれば、上述の両スロット
ル弁による吸入空気量と等価になる単一の相当スロット
ル開度θＸが求められるので、単一のパラメータ化によ
りエンジンの空燃比制御や燃料噴射量制御などのエンジ
ンの各種電子制御にスロットル開度を用いる時に極めて
有用であると共に、ドライバビリティの向上を図ること
ができる利点がある反面、各種パワートレインの量産ば
らつきや経年変化に対応することができないので、パワ
ートレインに製造上のばらつきがある場合、または各ス
ロットル弁にシール性劣化などの経年変化が生じた場合
には適正な相当スロットル開度θＸを得ることが困難と
なり、エンジンの各種電子制御に誤差が発生する問題点
があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、相当スロットル開度（等価スロットル開
度）を学習更新することで、量産ばらつきや経年変化を
相殺した状態の適正な相当スロットル開度を得ることが
できるパワートレインの制御措置の提供を目的とする。

【０００７】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、アクセルペダルに連
動するスロットル弁のスロットル開度変化率に基づい
て、演算された相当スロットル開度を変更することで、
過渡時の吸入空気量の応答遅れに対応して適正な相当ス
ロットル開度を得ることができるパワートレインの制御
装置の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、アクセルペダルに機械的に連動する第１スロ
ットル弁と、エンジンの運転状態を検出する検出手段
と、該検出手段により制御信号を発生する制御手段と、
上記制御信号により所定の開度に駆動され、上記第１ス
ロットル弁と直列に配置された第２スロットル弁と、上
記両スロットル弁を単一のスロットル弁に置き換えた
時、上記両スロットル弁の開度により得られる吸入空気
量と同一の吸入空気量を得る相当スロットル開度を演算
する相当開度演算手段とを有するパワートレインの制御
装置であって、エンジンの運転状態により相当スロット
ル開度に対応するパラメータを検出する相当スロットル
開度検出手段と、上記相当開度演算手段により演算され
た相当スロットル開度に対応して相当スロットル開度を
更新する学習制御手段と、該学習制御手段により更新さ
れた相当スロットル開度を記憶する記憶手段とを備えた
パワートレインの制御装置であることを特徴とする。

【０００９】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の構成と併せて、上記第１スロットル弁のス
ロットル開度変化率を演算する変化率演算手段と、上記
変化率演算手段により演算されたスロットル開度変化率
に基づいて上記相当スロットル開度を変更する変更手段
とを備えたパワートレインの制御装置であることを特徴
とする。

【００１０】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明によれ
ば、図７にクレーム対応図で示すように上述の相当開度
演算手段は、アクセルペダルに連動する第１スロットル
弁と、エンジンの運転状態を検出する検出手段および制
御手段を介して出力される制御信号により所定の開度に
駆動される第２スロットル弁とを単一のスロットル弁
（仮想スロットル弁）に置き換えた場合に、上述の両ス
ロットル弁による吸入空気量と同一の吸入空気量を得る
相当スロットル開度を演算し、上述の相当スロットル開
度検出手段は、エンジンの運転状態により相当スロット
ル開度に対応するパラメータを検出し、上述の学習制御
手段は相当開度演算手段により演算された相当スロット
ル開度を学習して更新し、記憶手段は学習制御手段によ
り更新された相当スロットル開度を記憶する。この結
果、量産ばらつきや経年変化を相殺した状態の適正な相
当スロットル開度を得ることができる効果がある。した
がって単一パラメータ化された上述の相当スロットル開
度をエンジンまたはパワートレインの各種電子制御に用
いても誤差が生ずることはない。

【００１１】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果とは併せて、上述の変化
率演算手段は第１スロットル弁のスロットル開度変化率
を演算し、この演算されたスロットル開度変化率に基づ
いて上述の変更手段が相当スロットル開度を変更するの
で、過渡時の吸入空気量の応答遅れに対応して適正な相
当スロットル開度を得ることができる効果がある。例え
ば、上述の第１スロットル弁を定常状態から全開に操作
した場合には吸入空気量の応答遅れは僅少で、第１スロ
ットル弁を略全閉から全開に操作する急加速時には吸入
空気量の応答遅れが大となるが、上述のように第１スロ
ットル弁の開度変化率に対応した変更補正を行なうの
で、応答遅れを見込んだ状態での適正な相当スロットル
開度を得ることができる効果がある。

【００１２】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面はパワートレインの制御装置を示し、図１
において、吸入空気を浄化するエアクリーナ１の後位に
エアフロセンサ２を接続して、このエアフロセンサ２で
吸入空気量Ｑを検出すべく構成している。

【００１３】上述のエアフロセンサ２の後位にはスロッ
トルボディ３を接続し、このスロットルボディ３内のス
ロットルチャンバ４には、アクセルペダル５に連動する
メインスロットル弁６と、制御信号によりステップモー
タ７を介して所定の開度に駆動されるサブスロットル弁
８とを直列に配設している。この実施例ではメインスロ
ットル弁６を上流に、サブスロットル弁８を下流にそれ
ぞれ配設したが、上流下流の各配設位置はこの逆であっ
てもよい。そして、上述のスロットルチャンバ４下流の
吸気通路には、所定容積を有する拡大室としてのサージ
タンク９を接続し、このサージタンク９下流に吸気ポー
ト１０と連通する吸気マニホルド１１を接続すると共
に、この吸気マニホルド１１にはインジェクタ１２を配
設している。

【００１４】一方、エンジン１３の燃焼室と適宜連通す
る上述の吸気ポート１０および排気ポート１４には、動
弁機構（図示せず）により開閉操作される吸気弁１５と
排気弁１６とをそれぞれ取付け、またシリンダヘッドに
はスパークギャップを上述の燃焼室に臨ませた点火プラ
グ（図示せず）を取付けている。

【００１５】上述の排気ポート１４と連通する排気通路
１７にＯ₂ センサ１８を配設すると共に、この排気通路
１７の後位には有害ガスを無害化する触媒コンバータい
わゆるキャタリスト（図示せず）を接続している。

【００１６】また、エアクリーナ１のエレメント１９下
流側には吸気温センサ２０を、スロットルボディ３には
メインスロットル弁６の開度を検出するスロットルセン
サ２１を、ウォータジャケットには水温センサ２２をそ
れぞれ配設している。

【００１７】図２はパワートレインの制御装置の制御回
路を示し、ＣＰＵ３０は、エアフロセンサ２からの吸入
空気量Ｑ、ディストリビュータ２３からのエンジン回転
数Ｎｅ、ＡＴ車の変速位置を検出するインヒビタスイッ
チ２４からのシフト位置ｓｈ、スロットルセンサ２１か
らのメインスロットル弁６のスロットル開度ｔｖｏ、ア
クセル開度センサ２５からのアクセル開度θの各信号入
力に基づいて、ＲＯＭ２６に格納したプログラムに従っ
て、ステップモータ駆動回路２７およびステップモータ
７を介してサブスロットル弁８を駆動制御し、またＡＴ
コントロールユニット２９を駆動制御し、さらにＲＡＭ
２８は、メインスロットル弁６とサブスロットル弁８と
を単一のスロットル弁（仮想スロットル弁）に置き換え
た時、これら両スロットル弁６，８による吸入空気量と
同一の吸入空気量を得る相当スロットル開度を演算する
場合の演算式データ、図３に示す１バルブ相当開度マッ
プなどの必要なデータやマップを記憶する。

【００１８】ここで、上述の１バルブ相当開度マップ
（図３参照）は、横軸にエンジン回転数Ｎｅをとり、縦
軸に吸入空気量Ｑをとって、これら各変数Ｎｅ，Ｑに対
応する多数の１バルブ相当開度ｔｖｏｔｍを基準データ
としてマトリクス状に設定したマップである。

【００１９】また上述のＣＰＵ３０は、メインスロット
ル弁６およびサブスロットル弁８の両弁を単一の仮想ス
ロットル弁に置き換えた時、これら両スロットル弁６，
８による吸入空気量と同一の吸入空気量を得る相当スロ
ットル開度を演算する相当開度演算手段（図４のフロー
チャートにおける第９ステップ３９参照）と、エンジン
の運転状態により相当スロットル開度に対応するパラメ
ータ（実施例では吸入空気量Ｑ）を検出する相当スロッ
トル開度検出手段（図４のフローチャートにおける第１
１ステップ４１参照）と、上述の相当開度演算手段によ
り演算された相当スロットル開度に対応して相当スロッ
トル開度を更新する学習更新手段（図４のフローチャー
トにおける各ステップ４２，４３，４４からなるルーチ
ンＲ１参照）と、メインスロットル弁６のスロットル開
度変化率を演算する変化率演算手段（図４のフローチャ
ートにおける第１５ステップ４５参照）と、上述の変化
率演算手段により演算されたスロットル開度変化率（実
施例ではスロットル開度変化速度ｔｖｏｄ）に基づいて
上記相当スロットル開度を変更補正する変更手段（図４
のフローチャートにおける第１８ステップ４８および第
２０ステップ５０参照）とを兼ねる。

【００２０】さらに、上述のＲＡＭ２８はステップモー
タ７の脱調（step-out、同期はずれ）を防止する目的
で、例えばＡ相、Ａ′相、Ｂ相、Ｂ′相の合計４相のス
テータ巻線を有するステップモータ７に対して、１相励
磁を行なうパターンと、２相励磁を行なうパターンと、
これら１相励磁および２相励磁を順次繰返す１−２相励
磁を行なうパターンとのステップモータ駆動信号パター
ンデータを記憶すると共に、上述の学習制御手段により
更新された相当スロットル開度を記憶する記憶手段を兼
ねる。

【００２１】このように構成したパワートレインの制御
装置の作用を、図４のフローチャートを参照して以下に
詳述する。なお、以下の説明に用いる各種符号の内容は
次の通りである。

【００２２】Ｑ…吸入空気量 Ｎｅ…エンジン回転数 ｓｈ…シフト位置 α，β…定数 θ…アクセル開度 ｔｖｏ…メインスロットル弁６のスロットル開度 ｔｖｏｅｏ…サブスロットル弁８の目標スロットル開度
（目標開度） ｔｖｏｅ…サブスロットル弁８の実際のスロットル開度
（実開度） ｔｖｏｔＢ…１バルブ相当開度ベース値（演算式により
求めた補正用の値） ｔｖｏｔｍ…１バルブ相当開度（マップから読込む基準
値） ｔｖｏｔｄ…１バルブ相当開度偏差 ｔｖｏｔｄｌｒｎ…学習補正値 ｔｖｏｄ…メインスロットル弁６のスロットル開度変化
速度 ｔｖｏ［ｉ］…メインスロットル弁６の今回のスロット
ル開度（今回値） ｔｖｏ［ｉ−１］…メインスロットル弁６の前回のスロ
ットル開度（前回値） ｔｖｏｔｓ…スロットル変化補正値 ｔｖｏｔ…１バルブ相当開度の最終値 第１ステップ３１で、ＣＰＵ３０はスロットルセンサ２
１からメインスロットル弁６のスロットル開度ｔｖｏを
読込み、次の第２ステップ３２で、ＣＰＵ３０はディス
トリビュータ２３から現行のエンジン回転数Ｎｅを読込
み、次の第３ステップ３３で、ＣＰＵ３０はインヒビタ
スイッチ２４からシフト位置ｓｈを読込む。

【００２３】この実施例ではＡＴ車を例示しているの
で、上述のインヒビタスイッチ２４からのシフト位置ｓ
ｈを読込むことで、例えば図５、図６に示す自動変速線
図における現行の変速位置を検出する。

【００２４】次に第４ステップ３４で、ＣＰＵ３０はエ
ンジン回転数Ｎｅ、シフト位置ｓｈおよびアクセル開度
θに基づいて演算式あるいは予め設定されたマップ（図
示せず）によりサブスロットル弁８の目標開度ｔｖｏｅ
ｏを演算あるいは読込み処理する。

【００２５】次に第５ステップ３５で、ＣＰＵ３０はス
テップモータ７の脱調を防止する目的で、同ステップモ
ータ７の駆動パターンを決定した後に、次の第６ステッ
プ３６で、ＣＰＵ３０は決定された駆動パターンに従っ
て上述のステップモータ駆動回路２７を介してステップ
モータ７を駆動する。

【００２６】上述のステップモータ７のロータシャフト
（図示せず）にはサブスロットル弁８が連結されている
ので、このステップモータ７の駆動によりサブスロット
ル弁８は開閉制御される。

【００２７】次に第７ステップ３７で、ＣＰＵ３０は例
えばＣＰＵ内蔵カウンタにより駆動ステップ数をカウン
トした後に、次の第８ステップ３８で、ＣＰＵ３０はサ
ブスロットル弁８の実際のスロットル開度ｔｖｏｅを演
算する。

【００２８】次に第９ステップ３９で、ＣＰＵ３０は上
述のサブスロットル弁８の実開度ｔｖｏｅと、第１ステ
ップ３１で既に読込んだメインスロットル弁６のスロッ
トル開度ｔｖｏとの両開度に基づいて、これら各スロッ
トル弁６，８を単一の仮想スロットル弁に置き換えた場
合、上述の両スロットル弁６，８による吸入空気量と同
一の吸入空気量を得る１バルブ相当開度ベース値ｔｖｏ
ｔＢを図示しない演算式に基づいて演算する。

【００２９】次に第１０ステップ４０で、ＣＰＵ３０は
定常判定を実行する。すなわち、１バルブ相当開度ベー
ス値ｔｖｏｔＢの変化量が所定値に対して小か否かを判
定し、かつ［ｔｖｏｔＢの変化量＜所定値］の条件が一
定時間継続した場合には定常と判定し、それ以外の時に
は非定常と判定する。

【００３０】そして上述の第１０ステップ４０で定常で
あると判定された時には次の第１１ステップ４１に移行
し、非定常であると判定された時には、別の第１５ステ
ップ４５にスキップする。

【００３１】上述の第１１ステップ４１で、ＣＰＵ３０
はエアフロセンサ２から現行の吸入空気量Ｑを読込んだ
後に、次の第１２ステップ４２で、ＣＰＵ３０はエンジ
ン回転数Ｎｅと吸入空気量Ｑとに基づいて図３に示す１
バルブ相当開度マップから対応する１バルブ相当開度ｔ
ｖｏｔｍを読込む。

【００３２】次に第１３ステップ４３で、ＣＰＵ３０は
次の演算式に基づいて１バルブ相当開度偏差ｔｖｏｔｄ
を演算する。 ｔｖｏｔｄ＝ｔｖｏｔＢ−ｔｖｏｔｍ 次に第１４ステップ４４で、ＣＰＵ３０は上述の１バル
ブ相当開度偏差ｔｖｏｔｄを学習補正値ｔｖｏｔｄｌｒ
ｎに設定し、次の第１５ステップ４５で、ＣＰＵ３０は
次式に基づいてメインスロットル弁６のスロットル開度
変化速度ｔｖｏｄを演算する。 ｔｖｏｄ＝ｔｖｏ［ｉ］−ｔｖｏ［ｉ−１］ 次に第１６ステップ４６で、ＣＰＵ３０はスロットル変
化補正値ｔｖｏｔｓを１００％に設定し、次に第１７ス
テップ４７で、ＣＰＵ３０は加速判定を実行する。

【００３３】つまりｔｖｏｄ＞０で、かつ｜ｔｖｏｄ｜
所定値の時には加速と判定し、それ以外の時には非加速
と判定する。そして加速判定時には次の第１８ステップ
４８に移行する一方、非加速判定時には別の第１９ステ
ップ４９に移行する。

【００３４】上述の第１８ステップ４８で、ＣＰＵ３０
はｔｖｏｔｓ＝α・ｔｖｏｄ［％］の演算式に基づいて
加速時に対応したスロットル変化補正値ｔｖｏｔｓを演
算する。

【００３５】次に第１９ステップ４９で、ＣＰＵ３０は
減速判定を実行する。すなわち、ｔｖｏｄ＜０で、かつ
｜ｔｖｏｄ｜＞所定値の時には減速と判定し、それ以外
の時には非減速と判定する。そして、減速判定時には次
の第２０ステップ５０に移行する一方、非減速判定時に
は別の第２１ステップ５１に移行する。

【００３６】上述の第２０ステップ５０で、ＣＰＵ３０
はｔｖｏｔｓ＝β（−ｔｖｏｄ）［％］の演算式に基づ
いて減速時に対応したスロットル変化補正値ｔｖｏｔｓ
を演算する。

【００３７】次に第２１ステップ５１で、ＣＰＵ３０は
次式に基づいて１バルブ相当開度の最終値ｔｖｏｔを演
算する。 ｔｖｏｔ＝（ｔｖｏｔＢ−ｔｖｏｔｄ）×ｔｖｏｔｓ このように、上述の相当開度演算手段（第９ステップ３
９参照）は、アクセルペダル５に連動するメインスロッ
トル弁６と、制御信号により所定の開度に駆動されるサ
ブスロットル弁８とを単一の仮想スロットル弁に置き換
えた場合、上述の両スロットル弁６，８による吸入空気
量と同一の吸入空気量を得る１バルブ相当開度ベース値
ｔｖｏｔＢを演算し、上述の学習制御手段（ルーチンＲ
１参照）は相当開度演算手段により演算された１バルブ
相当開度ベース値ｔｖｏｔＢを学習して更新する。

【００３８】この結果、量産ばらつきや経年変化を相殺
した状態の適正な相当スロットル開度（１バルブ相当開
度の最終値ｔｖｏｔ参照）を得ることができる効果があ
る。したがって、単一パラメータ化された上述の１バル
ブ相当開度の最終値ｔｖｏｔをエンジンまたはパワート
レインの各種電子制御に用いても誤差が生ずることはな
い。

【００３９】加えて、上述の変化率演算手段（第１５ス
テップ４５参照）はメインスロットル弁６のスロットル
開度変化率（実施例ではスロットル開度変化速度ｔｖｏ
ｄ）を演算し、この演算されたスロットル開度変化率
（ｔｖｏｄ参照）に基づいて加速判定時の変更手段（第
１８ステップ４８参照）および減速判定時の変更手段
（第２０ステップ５０参照）が１バルブ相当開度を変更
するので、過渡時の吸入空気量の応答遅れに対して適正
な１バルブ相当開度を得ることができる効果がある。つ
まり、上述のメインスロットル弁６を定常状態から全開
に操作した場合には吸入空気量の応答遅れは僅少である
が、メインスロットル弁６を略全閉から全開に操作する
急加速時には吸入空気量の応答遅れが大となるが、定常
以外の加速判定時および減速判定時にはメインスロット
ル弁６の開度変化率に対応した変更補正を行なうので、
このような応答遅れを見込んだ状態の適正な１バルブ相
当開度を得ることができる効果がある。

【００４０】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の第１スロットル弁は、実施例のメ
カニカルスロットルバルブとしてのメインスロットル弁
６に対応し、以下同様に、検出手段は、エアフロセンサ
２、ディストリビュータ２３、スロットルセンサ２１に
対応し、制御手段は、ＣＰＵ３０に対応し、第２スロッ
トル弁は、エレクトリックスロットバルブとしてのサブ
スロットル弁８に対応し、相当開度演算手段は、ＣＰＵ
３０制御による第９ステップ３９に対応し、相当スロッ
トル開度検出手段は、ＣＰＵ３０制御による第１１ステ
ップ４１に対応し、学習制御手段は、ＣＰＵ３０制御に
よるルーチンＲ１に対応し、変化率演算手段は、ＣＰＵ
３０制御による第１５ステップ４５に対応し、変更手段
は、ＣＰＵ３０制御による第１８ステップ４８および第
２０ステップ５０に対応し、記憶手段は、ＲＡＭ２８に
対応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに限
定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のパワートレインの制御装置を示す系統
図。

【図２】制御回路ブロック図。

【図３】ＲＡＭに記憶された１バルブ相当開度マップの
説明図。

【図４】相当スロットル開度の学習制御を示すフローチ
ャート。

【図５】エコノミモードにおける自動変速線図。

【図６】パワーモードにおける自動変速線図。

【図７】クレーム対応図。

【符号の説明】

２…エアフロセンサ ５…アクセルペダル ６…メインスロットル弁 ８…サブスロットル弁 ２１…スロットルセンサ ２３…ディストリビュータ ２８…ＲＡＭ（記憶手段） ３９…相当開度演算手段 ４１…相当スロットル開度検出手段 ４５…変化率演算手段 ４８，５０…変更手段 Ｒ１…学習制御手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】アクセルペダルに機械的に連動する第１ス
   ロットル弁と、エンジンの運転状態を検出する検出手段
   と、該検出手段により制御信号を発生する制御手段と、
   上記制御信号により所定の開度に駆動され、上記第１ス
   ロットル弁と直列に配置された第２スロットル弁と、上
   記両スロットル弁を単一のスロットル弁に置き換えた
   時、上記両スロットル弁の開度により得られる吸入空気
   量と同一の吸入空気量を得る相当スロットル開度を演算
   する相当開度演算手段とを有するパワートレインの制御
   装置であって、エンジンの運転状態により相当スロット
   ル開度に対応するパラメータを検出する相当スロットル
   開度検出手段と、上記相当開度演算手段により演算され
   た相当スロットル開度に対応して相当スロットル開度を
   更新する学習制御手段と、該学習制御手段により更新さ
   れた相当スロットル開度を記憶する記憶手段とを備えた
   パワートレインの制御装置。
2. 【請求項２】上記第１スロットル弁のスロットル開度変
   化率を演算する変化率演算手段と、上記変化率演算手段
   により演算されたスロットル開度変化率に基づいて上記
   相当スロットル開度を変更する変更手段とを備えた請求
   項１記載のパワートレインの制御装置。