JPH05259911A - ロータリエンコーダ - Google Patents
ロータリエンコーダInfo
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- JPH05259911A JPH05259911A JP5516892A JP5516892A JPH05259911A JP H05259911 A JPH05259911 A JP H05259911A JP 5516892 A JP5516892 A JP 5516892A JP 5516892 A JP5516892 A JP 5516892A JP H05259911 A JPH05259911 A JP H05259911A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- phase
- phase signal
- signals
- clock
- Prior art date
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- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Analogue/Digital Conversion (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 すべての信号を３信号にまとめて伝達するこ
とができ、その結果細い信号ケーブルを使用できるロー
タリエンコーダを提供する。 【構成】 ９０度位相差２相パルス信号のＡ相信号とＢ
相信号を出力する回路と、モータ磁極位置信号（ＣＳ信
号）と原点信号（Ｚ相信号）を両信号を時分割で重畳し
たＣ相信号に変換し出力する合成回路１０とを備えた送
信側装置と、Ｃ相信号をモータ磁極位置信号と原点信号
へ再変換する分離回路を備えた受信側装置と、送信側装
置と受信側装置とを結ぶ信号ケーブルとを備え、上記Ｃ
相信号は通常は調歩同期でＣＳ信号をデータとし、Ａ相
信号のエッジを検出してから所定の時間のみはＺ相信号
をデータとすることにより両信号を時分割で重畳してい
るロータリエンコーダ。
とができ、その結果細い信号ケーブルを使用できるロー
タリエンコーダを提供する。 【構成】 ９０度位相差２相パルス信号のＡ相信号とＢ
相信号を出力する回路と、モータ磁極位置信号（ＣＳ信
号）と原点信号（Ｚ相信号）を両信号を時分割で重畳し
たＣ相信号に変換し出力する合成回路１０とを備えた送
信側装置と、Ｃ相信号をモータ磁極位置信号と原点信号
へ再変換する分離回路を備えた受信側装置と、送信側装
置と受信側装置とを結ぶ信号ケーブルとを備え、上記Ｃ
相信号は通常は調歩同期でＣＳ信号をデータとし、Ａ相
信号のエッジを検出してから所定の時間のみはＺ相信号
をデータとすることにより両信号を時分割で重畳してい
るロータリエンコーダ。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＡＣサーボモータに使
用される、特に信号線数を減少させたロータリエンコー
ダに関する。
用される、特に信号線数を減少させたロータリエンコー
ダに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＡＣサーボモータのフィードバッ
ク信号検出器として、９０度位相差２相パルス信号のＡ
相とＢ相と、１回転に１パルスの原点信号のＺ相と、モ
ータ磁極位置信号のＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３の計６信号
を出力するロータリエンコーダが広く用いられている。
図４は従来のロータリエンコーダの出力信号波形を示す
ものである。Ｚ相信号はＡ相またはＢ相に同期させてい
るのが普通であり、図４ではＡ相と同期している。
ク信号検出器として、９０度位相差２相パルス信号のＡ
相とＢ相と、１回転に１パルスの原点信号のＺ相と、モ
ータ磁極位置信号のＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３の計６信号
を出力するロータリエンコーダが広く用いられている。
図４は従来のロータリエンコーダの出力信号波形を示す
ものである。Ｚ相信号はＡ相またはＢ相に同期させてい
るのが普通であり、図４ではＡ相と同期している。
【０００３】図５はロータリエンコーダ１とモータ駆動
制御装置２との間の信号ケーブルを示すものである。各
信号はラインドライバ／レシーバ形式の送受信を行うた
め、１信号に２本の信号線を使用している。また、電源
供給のため、ＶｃｃとＧＮＤの２本の電線が付加されて
いる。
制御装置２との間の信号ケーブルを示すものである。各
信号はラインドライバ／レシーバ形式の送受信を行うた
め、１信号に２本の信号線を使用している。また、電源
供給のため、ＶｃｃとＧＮＤの２本の電線が付加されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の構成
では、１４本の信号線が必要であるので、信号ケーブル
およびコネクタの形状が大きく、かつ接続に手間がかか
り、信号ケーブルとの接続作業はコスト高となってい
た。
では、１４本の信号線が必要であるので、信号ケーブル
およびコネクタの形状が大きく、かつ接続に手間がかか
り、信号ケーブルとの接続作業はコスト高となってい
た。
【０００５】また、サーボモータがたとえばロボットア
ームのような動く部分に設置された場合、ロボットアー
ムの動きにともなって信号ケーブルの屈曲がくり返され
る。その場合、芯線数が多くて太いケーブルは断線事故
を起こしやすく信頼性の面から不安がある。
ームのような動く部分に設置された場合、ロボットアー
ムの動きにともなって信号ケーブルの屈曲がくり返され
る。その場合、芯線数が多くて太いケーブルは断線事故
を起こしやすく信頼性の面から不安がある。
【０００６】さらに、ノイズの混入を防止するため信号
線は低インピーダンス化されており信号送信に要する消
費電力は大きいが、信号線数が多いと消費電力がさらに
大きいという問題点も有している。
線は低インピーダンス化されており信号送信に要する消
費電力は大きいが、信号線数が多いと消費電力がさらに
大きいという問題点も有している。
【０００７】本発明は上記従来の課題を解決するもの
で、すべての信号を３信号にまとめて伝達することがで
き、その結果細い信号ケーブルを使用することができる
ロータリエンコーダを提供することを目的とする。
で、すべての信号を３信号にまとめて伝達することがで
き、その結果細い信号ケーブルを使用することができる
ロータリエンコーダを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的をするために本
発明のロータリエンコーダは、９０度の位相差をもつ２
相パルス信号のＡ相信号とＢ相信号を出力する回路と、
モータ磁極位置信号と原点信号（Ｚ相信号）を両信号を
時分割で重畳したＣ相信号に変換する合成回路と、Ｃ相
信号を出力する回路とを備えた送信側装置と、Ｃ相信号
をモータ磁極位置信号と原点信号へ再変換する分離回路
を備えた受信側装置と、送信側装置と受信側装置とを結
ぶ信号ケーブルとを備え、上記Ｃ相信号は通常は調歩同
期でモータ磁極位置信号をデータとし、Ａ相信号のエッ
ジを検出してから所定の時間のみは原点信号をデータと
することにより両信号を時分割で重畳している。
発明のロータリエンコーダは、９０度の位相差をもつ２
相パルス信号のＡ相信号とＢ相信号を出力する回路と、
モータ磁極位置信号と原点信号（Ｚ相信号）を両信号を
時分割で重畳したＣ相信号に変換する合成回路と、Ｃ相
信号を出力する回路とを備えた送信側装置と、Ｃ相信号
をモータ磁極位置信号と原点信号へ再変換する分離回路
を備えた受信側装置と、送信側装置と受信側装置とを結
ぶ信号ケーブルとを備え、上記Ｃ相信号は通常は調歩同
期でモータ磁極位置信号をデータとし、Ａ相信号のエッ
ジを検出してから所定の時間のみは原点信号をデータと
することにより両信号を時分割で重畳している。
【０００９】
【作用】この構成により、モータ磁極位置信号のＣＳ
１，ＣＳ２，ＣＳ３と原点信号のＺ相信号との４信号を
Ｃ信号ひとつに変換して送信するので、信号伝達をＡ相
Ｂ相Ｃ相の計３信号で行うことができる。
１，ＣＳ２，ＣＳ３と原点信号のＺ相信号との４信号を
Ｃ信号ひとつに変換して送信するので、信号伝達をＡ相
Ｂ相Ｃ相の計３信号で行うことができる。
【００１０】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面を参照しながら
説明する。図１（ａ）は送信側の信号合成回路を示すブ
ロック図である。３はフリーラン動作する５進カウン
タ、４は５入力１出力のセレクタであり、このセレクタ
４の入力の０番は″Ｈ″，１番は″Ｌ″、２，３，４番
にはモータ磁極位置信号のＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３が順
に接続されており、５進カウンタ３の出力値によって選
択出力される。５はＡ相信号の立ち上がりエッジ検出回
路、６はパルス拡幅回路、７は２入力１出力のセレクタ
であり、このセレクタ７はパルス拡幅回路６の出力信号
によってＺ相信号またはセレクタ４の出力信号のどちら
かを選択出力する。８および９はＤフリップフロップで
ある。図１（ｂ）は図１（ａ）における各部の信号波形
を示すものである。
説明する。図１（ａ）は送信側の信号合成回路を示すブ
ロック図である。３はフリーラン動作する５進カウン
タ、４は５入力１出力のセレクタであり、このセレクタ
４の入力の０番は″Ｈ″，１番は″Ｌ″、２，３，４番
にはモータ磁極位置信号のＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３が順
に接続されており、５進カウンタ３の出力値によって選
択出力される。５はＡ相信号の立ち上がりエッジ検出回
路、６はパルス拡幅回路、７は２入力１出力のセレクタ
であり、このセレクタ７はパルス拡幅回路６の出力信号
によってＺ相信号またはセレクタ４の出力信号のどちら
かを選択出力する。８および９はＤフリップフロップで
ある。図１（ｂ）は図１（ａ）における各部の信号波形
を示すものである。
【００１１】まず、通常状態では５進カウンタ３の出力
に従ってセレクタ４は″Ｈ″→″Ｌ″→ＣＳ１→ＣＳ２
→ＣＳ３と順次選択出力して行きこの動作を繰り返す。
ここで、セレクタ４の入力の０番の″Ｈ″、１番の″
Ｌ″は調歩同期送信におけるストップ信号、スタート信
号を意味するものである。セレクタ４の出力信号ｄはセ
レクタ（７）を経て信号ｅとなり、Ｄフリップフロップ
９を経てＣ相出力信号となる。したがって、Ｃ相出力信
号は″Ｈ″（ストップ）→″Ｌ″（スタート）→ＣＳ１
→ＣＳ２→ＣＳ３と順に繰り返す調歩同期送信信号とな
り、そのタイミングと信号幅は、Ｄフリップフロップ９
が送信側システムクロック（以下ＣＫと略す）の立ち下
がりエッジで動作するため、ＣＫの立ち下がりに同期し
て変化し、１信号はＣＫの１クロック幅となる。
に従ってセレクタ４は″Ｈ″→″Ｌ″→ＣＳ１→ＣＳ２
→ＣＳ３と順次選択出力して行きこの動作を繰り返す。
ここで、セレクタ４の入力の０番の″Ｈ″、１番の″
Ｌ″は調歩同期送信におけるストップ信号、スタート信
号を意味するものである。セレクタ４の出力信号ｄはセ
レクタ（７）を経て信号ｅとなり、Ｄフリップフロップ
９を経てＣ相出力信号となる。したがって、Ｃ相出力信
号は″Ｈ″（ストップ）→″Ｌ″（スタート）→ＣＳ１
→ＣＳ２→ＣＳ３と順に繰り返す調歩同期送信信号とな
り、そのタイミングと信号幅は、Ｄフリップフロップ９
が送信側システムクロック（以下ＣＫと略す）の立ち下
がりエッジで動作するため、ＣＫの立ち下がりに同期し
て変化し、１信号はＣＫの１クロック幅となる。
【００１２】次にＡ相信号が立ち上がった場合は、立ち
上がりエッジ検出回路５がこれを検出しＣＫの１クロッ
ク幅のパルス信号ａを出力する。このａ信号は、パルス
拡幅回路６を通りＣＫの２クロック幅に拡幅されて信号
ｂとなる。このｂ信号によってセレクタ７の入力信号は
Ｚ相信号に切り換えられるため、ＣＫの２クロック幅の
期間Ｚ相信号がＤフリップフロップ９を経てＣ相信号と
して出力される。このとき、同時にｂ信号はＤフリップ
フロップ８を介して５進カウンタをクリアするので、Ｃ
相信号はＺ相信号を出力し終わった後、再びストップ信
号から始まる調歩同期送信を行う。なお、Ａ相信号の立
ち上がりからＣ相信号出力にＺ相信号が現れるまでに
は、ＣＫの０．５〜１．５クロック幅の遅れが生じる。
上がりエッジ検出回路５がこれを検出しＣＫの１クロッ
ク幅のパルス信号ａを出力する。このａ信号は、パルス
拡幅回路６を通りＣＫの２クロック幅に拡幅されて信号
ｂとなる。このｂ信号によってセレクタ７の入力信号は
Ｚ相信号に切り換えられるため、ＣＫの２クロック幅の
期間Ｚ相信号がＤフリップフロップ９を経てＣ相信号と
して出力される。このとき、同時にｂ信号はＤフリップ
フロップ８を介して５進カウンタをクリアするので、Ｃ
相信号はＺ相信号を出力し終わった後、再びストップ信
号から始まる調歩同期送信を行う。なお、Ａ相信号の立
ち上がりからＣ相信号出力にＺ相信号が現れるまでに
は、ＣＫの０．５〜１．５クロック幅の遅れが生じる。
【００１３】図２は受信側の信号分離回路を示すブロッ
ク図である。１１は立ち下がりエッジ検出回路、１２は
リセット優先のＲＳラッチ、１３は時間をカウントする
カウンタであり、立ち下がりエッジ検出回路１１の出力
はＲＳラッチ１２のセット入力と、このＲＳラッチに１
２の出力はカウンタ１３のイネーブル入力とそれぞれ接
続されている。このカウンタ１３の出力はデコーダ１４
でデコードされ、１５，１６，１７の各Ｄフリップフロ
ップを経て、Ｃ相信号が入力であるＤフリップフロップ
１８，１９，２０のクロック端子に入力される。
ク図である。１１は立ち下がりエッジ検出回路、１２は
リセット優先のＲＳラッチ、１３は時間をカウントする
カウンタであり、立ち下がりエッジ検出回路１１の出力
はＲＳラッチ１２のセット入力と、このＲＳラッチに１
２の出力はカウンタ１３のイネーブル入力とそれぞれ接
続されている。このカウンタ１３の出力はデコーダ１４
でデコードされ、１５，１６，１７の各Ｄフリップフロ
ップを経て、Ｃ相信号が入力であるＤフリップフロップ
１８，１９，２０のクロック端子に入力される。
【００１４】また、２１は立ち上がりエッジ検出回路、
２２はセット優先のＲＳラッチ、２３は時間をカウント
するカウンタであり、立ち上がりエッジ検出回路２１の
出力はＲＳラッチ２２のセット入力と、このＲＳラッチ
２２の出力はカウンタ２３のイネーブル入力とそれぞれ
接続されている。このカウンタ２３の出力はデコーダ２
４でデコードされ、２５のＤフリップフロップを経てＣ
相信号が入力であるＤフリップフロップ２６のクロック
端子に入力される。ＲＳラッチ２２の出力とＤフリップ
フロップ１７の出力は共にＯＲ素子２７を介してカウン
タ１３のクリア入力とＲＳラッチ１２のリセット入力に
接続されており、また、Ｄフリップフロップ２５の出力
はＲＳラッチ２２のリセット入力に、同じくＤフリップ
フロップ２５の出力と立ち上がりエッジ検出回路２１の
出力は共に、ＯＲ素子２８を介してカウンタ２３のクリ
ア入力に接続されている。なお、受信側の信号分離回路
のシステムクロックは送信側システムクロックＣＫに比
べ、十分に高い周波数のものである。
２２はセット優先のＲＳラッチ、２３は時間をカウント
するカウンタであり、立ち上がりエッジ検出回路２１の
出力はＲＳラッチ２２のセット入力と、このＲＳラッチ
２２の出力はカウンタ２３のイネーブル入力とそれぞれ
接続されている。このカウンタ２３の出力はデコーダ２
４でデコードされ、２５のＤフリップフロップを経てＣ
相信号が入力であるＤフリップフロップ２６のクロック
端子に入力される。ＲＳラッチ２２の出力とＤフリップ
フロップ１７の出力は共にＯＲ素子２７を介してカウン
タ１３のクリア入力とＲＳラッチ１２のリセット入力に
接続されており、また、Ｄフリップフロップ２５の出力
はＲＳラッチ２２のリセット入力に、同じくＤフリップ
フロップ２５の出力と立ち上がりエッジ検出回路２１の
出力は共に、ＯＲ素子２８を介してカウンタ２３のクリ
ア入力に接続されている。なお、受信側の信号分離回路
のシステムクロックは送信側システムクロックＣＫに比
べ、十分に高い周波数のものである。
【００１５】図３は図２における各部の信号波形を示す
もので、この２つの図面を用いて受信側の動作を説明す
る。まず通常状態では、Ｃ相信号のストップ信号″Ｈ″
からスタート信号″Ｌ″への変化を立ち下がりエッジ検
出回路１１が検出すると、ＲＳラッチ１２をセットしカ
ウンタ１３が動作する。このカウンタ１３の出力ｆはデ
コーダ１４によってＣＫの１．５，２．５，３．５クロ
ック幅の時間が経過したときのカウント値がデコードさ
れ、それぞれＤフリップフロップ１５，１６，１７を経
て、ＣＳ１サンプリングパルス信号ｇ、ＣＳ２サンプリ
ングパルス信号ｈ、ＣＳ３サンプリングパルス信号ｉと
なる。このタイミングでＣ相信号をＤフリップフロップ
１８，１９，２０によってラッチすることで、ＣＳ１，
ＣＳ２，ＣＳ３信号の再生を行う。このとき同時にＣＳ
３サンプリングパルス信号ｉはＲＳラッチ１２をリセッ
トしてカウンタ１３を停止させ、かつクリアして前述し
た動作は初期状態に戻る。以上の一連の動作をＣ相信号
がストップ信号からスタート信号へ変化するごとに繰り
返し行う。
もので、この２つの図面を用いて受信側の動作を説明す
る。まず通常状態では、Ｃ相信号のストップ信号″Ｈ″
からスタート信号″Ｌ″への変化を立ち下がりエッジ検
出回路１１が検出すると、ＲＳラッチ１２をセットしカ
ウンタ１３が動作する。このカウンタ１３の出力ｆはデ
コーダ１４によってＣＫの１．５，２．５，３．５クロ
ック幅の時間が経過したときのカウント値がデコードさ
れ、それぞれＤフリップフロップ１５，１６，１７を経
て、ＣＳ１サンプリングパルス信号ｇ、ＣＳ２サンプリ
ングパルス信号ｈ、ＣＳ３サンプリングパルス信号ｉと
なる。このタイミングでＣ相信号をＤフリップフロップ
１８，１９，２０によってラッチすることで、ＣＳ１，
ＣＳ２，ＣＳ３信号の再生を行う。このとき同時にＣＳ
３サンプリングパルス信号ｉはＲＳラッチ１２をリセッ
トしてカウンタ１３を停止させ、かつクリアして前述し
た動作は初期状態に戻る。以上の一連の動作をＣ相信号
がストップ信号からスタート信号へ変化するごとに繰り
返し行う。
【００１６】次に、Ａ相信号が立ち上がった場合は、立
ち上がりエッジ検出回路２１がこれを検出し、ＲＳラッ
チ２２をセットしてカウンタ２３が動作する。このとき
同時にカウンタ１３を停止させ、かつクリアして前述し
たＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３信号の再生過程を停止する。
カウンタ２３の出力ｊはデコーダ２４によってＣＫの２
クロック幅の時間が経過したときのカウント値がデコー
ドをされ、Ｄフリップフロップ２５を経てＺ相サンプリ
ングパルス信号ｋとなる。このタイミングでＣ相信号を
Ｄフリップフロップ２６によってラッチすることで、Ｚ
相信号の再生を行う。このとき、同時にＺ相サンプリン
グパルス信号ｋはＲＳラッチ２２をリセットしてカウン
タ２３を停止させ、かつクリアして以上の動作は初期状
態に戻る。この動作の中で、前述したようにＡ相信号の
立ち上がりからＣ相信号にＺ相信号が現れるまでにはＣ
Ｋの０．５〜１．５クロック幅の遅れがあるが、Ｚ相信
号は２クロック幅で送信されてくるので、受信側ではＡ
相信号の立ち上がりから２クロック経過したポイントで
サンプリングすることで、必ずＺ相信号を再生すること
ができる。送信側で、Ｚ相信号をＣＫの２クロック幅で
出力したのはこの理由による。
ち上がりエッジ検出回路２１がこれを検出し、ＲＳラッ
チ２２をセットしてカウンタ２３が動作する。このとき
同時にカウンタ１３を停止させ、かつクリアして前述し
たＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３信号の再生過程を停止する。
カウンタ２３の出力ｊはデコーダ２４によってＣＫの２
クロック幅の時間が経過したときのカウント値がデコー
ドをされ、Ｄフリップフロップ２５を経てＺ相サンプリ
ングパルス信号ｋとなる。このタイミングでＣ相信号を
Ｄフリップフロップ２６によってラッチすることで、Ｚ
相信号の再生を行う。このとき、同時にＺ相サンプリン
グパルス信号ｋはＲＳラッチ２２をリセットしてカウン
タ２３を停止させ、かつクリアして以上の動作は初期状
態に戻る。この動作の中で、前述したようにＡ相信号の
立ち上がりからＣ相信号にＺ相信号が現れるまでにはＣ
Ｋの０．５〜１．５クロック幅の遅れがあるが、Ｚ相信
号は２クロック幅で送信されてくるので、受信側ではＡ
相信号の立ち上がりから２クロック経過したポイントで
サンプリングすることで、必ずＺ相信号を再生すること
ができる。送信側で、Ｚ相信号をＣＫの２クロック幅で
出力したのはこの理由による。
【００１７】以上のように本実施例によれば、送信側で
セレクタ４とセレクタ７を用いてＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ
３信号とＺ相信号をＣ相信号に合成し、受信側でそのＣ
相信号のストップ信号からスタート信号への変化点、ま
たはＡ相信号の立ち上がりを検出した時点から、一定の
タイミングをとってＤフリップフロップ１８，１９，２
０，２６でラッチして分離することによって、信号伝達
をＡ相Ｂ相Ｃ相の計３信号で実現することができる。
セレクタ４とセレクタ７を用いてＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ
３信号とＺ相信号をＣ相信号に合成し、受信側でそのＣ
相信号のストップ信号からスタート信号への変化点、ま
たはＡ相信号の立ち上がりを検出した時点から、一定の
タイミングをとってＤフリップフロップ１８，１９，２
０，２６でラッチして分離することによって、信号伝達
をＡ相Ｂ相Ｃ相の計３信号で実現することができる。
【００１８】ところで、本実施例の構成ではＡ相信号の
立ち上がりから次の立ち上がりまでの期間内に、Ｃ相信
号は２相信号およびＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３信号を少な
くとも１回送信しなければ受信側に新しい信号状態が伝
わらない。しかし、モータ駆動制御回路では電源投入
後、最初のＺ相パルス信号を検出した後は、Ａ相および
Ｂ相信号のパルス数をカウントして絶対回転角度を検出
することが一般に行われている。すなわちＣＳ１，ＣＳ
２，ＣＳ３信号は電源投入後、モータが最大でも１回転
するまでの間でのみ使用される信号であり、したがって
それ以降は受信側に伝達されなくても問題のないもので
ある。
立ち上がりから次の立ち上がりまでの期間内に、Ｃ相信
号は２相信号およびＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３信号を少な
くとも１回送信しなければ受信側に新しい信号状態が伝
わらない。しかし、モータ駆動制御回路では電源投入
後、最初のＺ相パルス信号を検出した後は、Ａ相および
Ｂ相信号のパルス数をカウントして絶対回転角度を検出
することが一般に行われている。すなわちＣＳ１，ＣＳ
２，ＣＳ３信号は電源投入後、モータが最大でも１回転
するまでの間でのみ使用される信号であり、したがって
それ以降は受信側に伝達されなくても問題のないもので
ある。
【００１９】モータのロータおよびこれに接続される負
荷の慣性のため、モータが最大加速を行っても最初の１
回転時の回転数は定格回転数と比べ十分低いのが普通で
ある。このことから最初の１回転時の速度のときに必ず
すべての信号を送信でき、かつ定格回転に至った時には
Ｚ信号のみ必ず送信できる程度となるようにＣＫの周波
数を低く設定することが可能であり、すなわち、こうす
ることによってＣ相信号の送信信号レートを低く抑える
ことができ、送信に際する信頼性を向上させることがで
きる。
荷の慣性のため、モータが最大加速を行っても最初の１
回転時の回転数は定格回転数と比べ十分低いのが普通で
ある。このことから最初の１回転時の速度のときに必ず
すべての信号を送信でき、かつ定格回転に至った時には
Ｚ信号のみ必ず送信できる程度となるようにＣＫの周波
数を低く設定することが可能であり、すなわち、こうす
ることによってＣ相信号の送信信号レートを低く抑える
ことができ、送信に際する信頼性を向上させることがで
きる。
【００２０】なお、本実施例では示さなかったが、調歩
同期によるＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３信号の送信では最後
にパリティ信号を付加し、このパリティ信号を受信した
後に正しいデータがあればサーチし再生する構成として
もよい。この場合、ノイズ等による誤ったデータの送信
に起因する誤動作を防止することができ、信頼性が向上
する。また、以上の説明は前述したように原信号におい
てＺ相信号がＡ相信号に同期していることを前提として
いる。したがってＺ相信号がＢ相信号に同期している場
合には、Ｂ相信号の立ち上がりのタイミングをＺ相信号
を送受信することは言うまでもない。
同期によるＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３信号の送信では最後
にパリティ信号を付加し、このパリティ信号を受信した
後に正しいデータがあればサーチし再生する構成として
もよい。この場合、ノイズ等による誤ったデータの送信
に起因する誤動作を防止することができ、信頼性が向上
する。また、以上の説明は前述したように原信号におい
てＺ相信号がＡ相信号に同期していることを前提として
いる。したがってＺ相信号がＢ相信号に同期している場
合には、Ｂ相信号の立ち上がりのタイミングをＺ相信号
を送受信することは言うまでもない。
【００２１】
【発明の効果】以上のように本発明は磁極位置検出信号
のＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３と原点信号のＺ相をＣ相に合
成して送信し、受信後、分離するため信号伝達をＡ相Ｂ
相Ｃ相の計３信号で実現でき、このことによって送信ケ
ーブルと接続コネクタの形状の縮小等によるコストの低
減、信頼性の向上、送信に要する消費電力の減少が実現
できる。さらに、Ｃ相ではＡ相のエッジを検出したとき
原点信号を送信し、その後、次のＡ相のエッジが来るま
で磁極位置検出信号を送信する構成であることから、最
初の１回転時の速度のときに必ず全ての信号を送信でき
かつ、定格回転数に至った時にはＺ信号のみ必ず送信で
きる程度となるように設定することが可能であり、した
がってＣ相信号の送信信号レートを低く抑え、送信に際
する信頼性を向上させることができる優れたロータリエ
ンコーダを実現できるものである。
のＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３と原点信号のＺ相をＣ相に合
成して送信し、受信後、分離するため信号伝達をＡ相Ｂ
相Ｃ相の計３信号で実現でき、このことによって送信ケ
ーブルと接続コネクタの形状の縮小等によるコストの低
減、信頼性の向上、送信に要する消費電力の減少が実現
できる。さらに、Ｃ相ではＡ相のエッジを検出したとき
原点信号を送信し、その後、次のＡ相のエッジが来るま
で磁極位置検出信号を送信する構成であることから、最
初の１回転時の速度のときに必ず全ての信号を送信でき
かつ、定格回転数に至った時にはＺ信号のみ必ず送信で
きる程度となるように設定することが可能であり、した
がってＣ相信号の送信信号レートを低く抑え、送信に際
する信頼性を向上させることができる優れたロータリエ
ンコーダを実現できるものである。
【図１】（ａ）は本発明のロータリエンコーダの送信側
装置のブロック図 （ｂ）は（ａ）における各部の信号波形図
装置のブロック図 （ｂ）は（ａ）における各部の信号波形図
【図２】本発明のロータリエンコーダの受信側装置のブ
ロック図
ロック図
【図３】図２における各部の信号波形図
【図４】従来のロータリエンコーダの出力信号波形図
【図５】従来のロータリエンコーダの信号ケーブルを示
す図
す図
Ａ Ａ相信号 Ｂ Ｂ相信号 Ｚ 原点信号 ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３ モータ磁極位置信号 Ｃ Ｃ相信号 １０ 合成回路 ２９ 分離回路
Claims (1)
- 【請求項１】９０度位相差２相パルス信号のＡ相信号と
Ｂ相信号を出力する回路と、モータ磁極位置信号と原点
信号（Ｚ相信号）を両信号を時分割で重畳したＣ相信号
に変換する合成回路と、Ｃ相信号を出力する回路とを備
えた送信側装置と、Ｃ相信号をモータ磁極位置信号と原
点信号へ再変換する分離回路を備えた受信側装置と、送
信側装置と受信側装置とを結ぶ信号ケーブルとを備え、
上記Ｃ相信号は通常は調歩同期でモータ磁極位置信号を
データとし、Ａ相信号のエッジを検出してから所定の時
間のみは原点信号をデータとすることにより両信号を時
分割で重畳しているロータリエンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5516892A JPH05259911A (ja) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | ロータリエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5516892A JPH05259911A (ja) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | ロータリエンコーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05259911A true JPH05259911A (ja) | 1993-10-08 |
Family
ID=12991207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5516892A Pending JPH05259911A (ja) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | ロータリエンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05259911A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110260900A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-09-20 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 混合编码器的位置确定方法、装置、设备及可读存储介质 |
-
1992
- 1992-03-13 JP JP5516892A patent/JPH05259911A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110260900A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-09-20 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 混合编码器的位置确定方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN110260900B (zh) * | 2019-07-26 | 2020-05-19 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 混合编码器的位置确定方法、装置、设备及可读存储介质 |
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