JPH0447411A - 無人車の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 人．　産業上の利用分野 本発明は無人車の制御方法に関し、床面に縦横に布設さ
れた誘導線に沿いスピンターンを伴ない無人車を走行さ
せる場合に適用して有用なものである。

Ｂ．　発明の概要 本発明は、無人車に配設された走行用のセンサにより、
床面に縦横に布設された誘導線の位置を検出してこの誘
導線に沿い走行させるとともに、前記誘導線の近傍で床
面に埋設したマークプレートを、無人車の走行と伴ない
、無人車に配設されたマークプレート検出用のセンサで
検出することにより予め設定したルートデータに基づき
加減速、停止、スビンターン等の走行制御を行なう場合
において、マークプレートの無視コマンドを設けて、ス
ピンターン後の無人車の誘導線に対するズレに起因する
悪影響を除去するようにしたものである。

Ｃ０ 従来の技術 無人車は、各覆の工場、倉庫、オフィス等で部品、製品
小物等を搬送する装置である。

無人車を走行路に沿い無人で誘導して走行させる方式と
しては、電磁誘導方式や、光誘導方式が提案されている
。

これらのうち、電磁誘導方式は、床面に縦横に電線を布
設して誘導線とし、との誘導線に電流を流すことにより
誘導線の周囲に形成される磁界を、無人車に配設した磁
気センサである走行用のセンサで検出して誘導線に沿い
無人車を走行させるものである。即ち、走行用センサは
、無人車の走行方向に沿う中心線に対し左右対称な位置
に夫々配設されてお秒、これら左右のセンサの出力信号
の大きさが同じになるように操舵することにより無人車
の前記中心線が誘導線の真上に存在するように制御して
いる。

斐に、電磁誘導方式には、前記誘導線の近傍で床面に埋
設した多数のマークプレートを、無人車に配設したマー
クプレート検出用のセンサで検出することにより予め設
定したルートデータに基づき加減速、停止、スピンター
ン等の走行制御を行なうようになっているものがある。

このとき、マークプレートは例えば磁石板で形成してあ
り、この磁石板が発生する磁気を磁気センサであるマー
クプレート検出用のセンサが検出するようになっている
。

一方、ルートデータには、いくつ目のマークプレートで
、例えば加減速、停止、スピンターン等の走行動作のう
ち何をするかがインプットされているので、ルートデー
タ通りの走行を行なうように無人車が制御される。

発明が解決しようとする課題 上記従来技術に係る電磁誘導方式においては、第３図に
示すように、誘導線１ａに沿い走行していた無人車２が
、誘導ｓ１ａに直交する他の誘導１１１１ｂに乗り移り
、との誘導線１ｂに沿って走行する場合、無人車２は第
３図に実線で示す位置から、同図に点線で示す位置にス
ピンターンする。

無人車２がスピンターンした場合、第４図に示すように
、無人車２の走行方向に沿う中心ｓ２ａが誘導線１ｂに
対しズレを生起する場合がある。

一方、無人車２ば、中心線２ａに対し左右対称に配設さ
れた走行用のセンサ３ｍ、３ｂにより誘導線１ｂと中心
＄　２　ａとのズレ量を検出し、このズレ量が零になる
ように誘導線１ｂに沿って走行し乍ら制御される。

このため、このときの無人車２の走行に伴なうマークプ
レート検出用のセンサ４ａの移動径路は、第５図中に矢
印Ａで示すように蛇行する。この結果、床面に埋設され
たマークプレート５を、センサ４ａが検出しない場合が
発生する。

即ち、スピンターンを伴なう無人車２の走行の場合、従
来技術においてはマークプレート５を検出したり、しな
かったりするので、全てのマークプレート５が検出され
ることを前提とするルートデータに基づく走行制御に狂
いがでてくる。

なお、第４図及び第５図中の４ｂはマークプレート検出
用のセンサであり、中心線２ａに対しセンサ４ａと対称
な位置で無人車２に配設されており、中心線２ａに対し
右側のマークプレートを検出するものである。

本発明は、上記従来技術に鑑み、スピンターンを行なっ
てマークプレートを検出することができなくても設定し
たルートデータに基づき良好な走行制把を行なうことが
できる無人車の制御方法を提供することを目的とする。

Ｅ 課題を解決するための手段 上記目的を達成する本発明の構成は、 周囲に磁界等の特別な状態を形成するように床面に縦横
に布設した誘導線と、この誘導線の近傍で床面に埋設し
たマークプレートと、無人車の走行方向に沿う中心線に
対して左側及び右側で無人車に夫々配設されて前記誘導
線の周囲に磁界等の特別な状態に夫々感応する走行用の
センサと、無人車に配設されてマークプレートに感応す
るようになっているマークプレート検出用のセンサとを
利用し、走行用のセンサにより誘導線の位置を検出して
誘導線に沿い走行させろとともに、この走行に伴ないマ
ークプレート検出用のセンサでマークプレートを検出す
ることにより予め設定したルートデータに基づき加減速
、停止、スピンターン等の走行制御を行なう無人車の制
御方法において、 ルートデータにより指定される所定位置から予め設定さ
れた走行距離だけマークプレート検出用のセンサの出力
信号を無視するようにしたことを特徴とする。

作　　　　　用 上記構成の本発明によれば、スピンターン等により検出
されない可能性のあるマークプレートはルートデータに
より無視するようにすることができる。

Ｇ。

実施例 息下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

本実施例は第３図〜第５図に示すような電磁誘導方式の
無人車の制御に適用するものである。即ち、本実施例を
適用するシステムは、第３図〜第５図に示すように、誘
導ＩＩＩ　ａ。

ｌｂ、マークプレート５、走行用のセンサ３ｍ。

３ｂ及びマークプレート検出用のセンサ４ｍ。

４ｂを有するものである。誘導線１ａ、ｌｂは床面に縦
横に布設され、周囲に磁界を発生するよう電流が供給さ
れている。マークプレート５は誘導ｓ１ｂの近傍で床面
に埋設されている（図には１個しか示していないが実際
には誘導＄ｌａ、ｌｂの近傍に多数埋設しである）。走
行用のセンサ３ｍ、３ｂは、無人車２に配設され、誘導
線１ｍ、ｌｂの周囲に形成された磁界に感応する。マー
ク検出用のセンサ４ｍ、４ｂはこれらのセンサ４ａ、４
ｂがマークプレート５の真上に占位したときこのマーク
プレート５が発生する磁気に感応してその存在を検出す
る。

かかる装置を有する無人車２の制御は、センサ４ｍ、４
ｂが検出するマークプレート５の数に基づき、いくつ目
のマークプレート５で、例えば、加減速、停止、スピン
ターン等の何れの走行制御をするかが予め定められてい
るルートデータに基づき実行される。このときのルート
データにはマークプレート５の無視コマンドが含まれて
いる。この無視コマンドとはルートデータにより指定さ
れる所定位置から予め設定された走行距離りだけセンサ
４ｍ、４ｂの出力信号を無視するという処理であり、検
出されたり、検出されなかったりする確率が高い、例え
ばスピンターンの直後のマークプレート５に対してルー
トデータ上で適用される。

かかる本実施例によれば、第１図に示すように、マーク
ブレー）　（ＣＰＬ）の認定ルーチン１１が開始された
場合、マークプレート５の認定が判定される（判定ブロ
ック１２参照）。判定ブロック１２における処理の結果
、マークプレート５が検出された場合には、マークプレ
ート５の無視走行中であるか否かを判定しく判定ブロッ
ク１３参照）、無視走行中でない場合にマークプレート
５の認定処理（処理ブロック１４参照）を行なう。

判定ブロック１２におけろ処理の結果、マークプレート
５が検出されている場合、及び判定ブロック１３の処理
の結果、マークプレート５の無視走行中である場合には
次のルーチンへ進む。

かくて、無視コマンド４が適用されているマークプレー
ト５の近傍部分の所定の走行距離りではマークプレート
５の存在を検出しても、この検出は無視される。この結
果、第２図に示すように、無人車２が、例えばスピンタ
ーンにより誘導＄ｌｂに対しズレを生じ、このズレを是
正すべ（蛇行してセンサ４ｂがマークプレート５を検出
することができなくても、このマークプレート５を無視
することにより走行制御が狂わされることはない。この
ときの無視する走行距離りは走行パルス数により測定す
る。したがって、走行距離Ｌζよ１パルス単位で設定長
を変更することができる。

なお、マークプレート５を無視しても全体の走行制御に
悪影響を与えることはない。即ち、スピンターン後、フ
ォーク側走行（１輪の操舵輪６（第３図参照）と２輪の
キャスター輪とからなる３輪タイプのフォーク７ａ。

７ｂ（第３図参照）付の無人車におけろ反操舵輸側への
走行）をすると、必ず荷役動作を行なうので、荷を積ん
だ後では往路（スピンターン後、フォーク側走行して行
く方向）と同一走行路をひき返さなければならない。復
路（反フォーク側走行してくる方向）の走行時、往路に
おいてスピンターンした場所でスピンターンする場合、
その場所で必ず減速した後、停止しなけらばならない。

この減速のためにマークプレート５が必要になるのであ
るが、このマークプレート５は往路においては必ずしも
必要なものではない。即ち、スピンターンを行なうため
の減速停止はスピンターンを開始するに先立ち必要があ
るのであり、スピンターンの終了後は誘導＄１ｍ、ｌｂ
に沿うよう走行制御するだけで充分である。因に、往路
におけるスピンターン時に必要なマークプレートは復路
におけるスピンターン時には必要ではなく、また逆の関
係も同時に成立する。即ち、往路及び復路において夫々
無視しても良いマークプレートが存在する。

■　発明の効果 以上実施例とともに具体的に説明したように、本発明に
よればマークプレートの無視コマンドを設け、検出が確
実に行なわれない可能性があるマークプレートを無視し
得るようにしたので、スピンターンの直後の蛇行が走行
制御に悪影響を与えることはなく、良好な走行ｆｌｉＪ
Ｉ！Ｉが保証される。

【図面の簡単な説明】

第１図１よ本発明の＊施例を示すフローチャート、第２
図はその走行制御の態様を示す説明図、第３図〜第５図
はスピンターンを伴なう無人車の走行態様を示す説明図
である。 図　　面　　中、 ｌａ、ｌｂは誘導線、 ２は無人車、 ３ａ、３ｂ１．を走行用のセンサ、 ４ａ、４ｂはマークプレート検出用のセンサ、５はマー
クプレートである。 第 図 本発明の実施例 次のルーチンへ 第２図 実施例に係る走行制御の態様 ｔｏ、ｌｂ　　：誘導線 ２　　：無人車 ：マークプレート 第３ 図 第４ 図 第５ 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 周囲に磁界等の特別な状態を形成するように床面に縦横
   に布設した誘導線と、この誘導線の近傍で床面に埋設し
   たマークプレートと、無人車の走行方向に沿う中心線に
   対して左側及び右側で無人車に夫々配設されて前記誘導
   線の周囲に形成された前記特別な状態に夫々感応する走
   行用のセンサと、無人車に配設されてマークプレートに
   感応するようになっているマークプレート検出用のセン
   サとを利用し、走行用のセンサにより誘導線の位置を検
   出して誘導線に沿い走行させるとともに、この走行に伴
   ないマークプレート検出用のセンサでマークプレートを
   検出することにより予め設定したルートデータに基づき
   加減速、停止、スピンターン等の走行制御を行なう無人
   車の制御方法において、 ルートデータにより指定される所定位置から予め設定さ
   れた走行距離だけマークプレート検出用のセンサの出力
   信号を無視するようにしたことを特徴とする無人車の制
   御方法。