JPH04370804A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
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- JPH04370804A JPH04370804A JP14725591A JP14725591A JPH04370804A JP H04370804 A JPH04370804 A JP H04370804A JP 14725591 A JP14725591 A JP 14725591A JP 14725591 A JP14725591 A JP 14725591A JP H04370804 A JPH04370804 A JP H04370804A
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- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 2
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- Continuous Casting (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、液レベル・温度・形状
等を自動制御する制御装置、特に、制御対象が無視でき
ないむだ時間要素を有し、かつそのむだ時間が時々刻々
変化する場合の制御に適した制御装置に関する。
等を自動制御する制御装置、特に、制御対象が無視でき
ないむだ時間要素を有し、かつそのむだ時間が時々刻々
変化する場合の制御に適した制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】連続鋳造プロセスにおけるモールド内湯
面レベル制御（例えば特公昭６３−１６２１８ 号）、
室温をコントロールする室温制御および、圧延工程での
板厚制御においては、一般にＰＩＤ演算による定値制御
によっており、特に比例動作（Ｐ）および積分動作（Ｉ
）を主体とした制御が行なわれている。
面レベル制御（例えば特公昭６３−１６２１８ 号）、
室温をコントロールする室温制御および、圧延工程での
板厚制御においては、一般にＰＩＤ演算による定値制御
によっており、特に比例動作（Ｐ）および積分動作（Ｉ
）を主体とした制御が行なわれている。
【０００３】しかし、制御対象に無視できないむだ時間
が存在すると、従来のＰＩＤ制御では、外乱が入るたび
に、目標値に対して急上昇、下降が生じ持続振動が生じ
てしまう。そのため変動量を極力小さくする必要のある
制御には適していない。むだ時間要素を含む系を安定に
制御する方法として、スミス法が知られている。この方
法はＰＩＤ制御等の制御要素に加えてむだ時間を補償す
る制御要素を付加することによって、むだ時間要素を等
価的に除去するという方法である。
が存在すると、従来のＰＩＤ制御では、外乱が入るたび
に、目標値に対して急上昇、下降が生じ持続振動が生じ
てしまう。そのため変動量を極力小さくする必要のある
制御には適していない。むだ時間要素を含む系を安定に
制御する方法として、スミス法が知られている。この方
法はＰＩＤ制御等の制御要素に加えてむだ時間を補償す
る制御要素を付加することによって、むだ時間要素を等
価的に除去するという方法である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この手
法を採用するとしてもそれぞれの系について適切なむだ
時間の値を決定しなければならず、また、むだ時間の値
が時々刻々変化するような系では、むだ時間の決定をリ
アルタイムで行なう必要がある。したがって本発明の目
的は、制御対象が無視できないむだ時間を有し、かつ、
それが時間的に変化する場合であっても安定した制御を
行なうことのできる制御装置を提供することにある。
法を採用するとしてもそれぞれの系について適切なむだ
時間の値を決定しなければならず、また、むだ時間の値
が時々刻々変化するような系では、むだ時間の決定をリ
アルタイムで行なう必要がある。したがって本発明の目
的は、制御対象が無視できないむだ時間を有し、かつ、
それが時間的に変化する場合であっても安定した制御を
行なうことのできる制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理構成
図である。図において、本発明の制御装置は、目標値と
観測値との偏差から観測値を目標値に一致させるための
操作量を演算して制御対象１０に与える操作量演算手段
１２を具備する制御装置において、制御対象１０に与え
た操作量と制御対象１０において観測される制御量とか
ら、該制御対象１０のむだ時間を逐次的かつ連続的に同
定するむだ時間逐次型同定手段１４と、該むだ時間逐次
型同定手段１４が同定したむだ時間の値と前記制御量と
操作量とから、制御対象１０のモデルを用いてむだ時間
経過後の制御量を予測演算する制御量予測演算手段１６
とを具備し、目標制御量と該制御量予測演算手段１６が
予測した制御量との差が前記偏差として前記操作量演算
手段１２に与えられることを特徴とするものである。
図である。図において、本発明の制御装置は、目標値と
観測値との偏差から観測値を目標値に一致させるための
操作量を演算して制御対象１０に与える操作量演算手段
１２を具備する制御装置において、制御対象１０に与え
た操作量と制御対象１０において観測される制御量とか
ら、該制御対象１０のむだ時間を逐次的かつ連続的に同
定するむだ時間逐次型同定手段１４と、該むだ時間逐次
型同定手段１４が同定したむだ時間の値と前記制御量と
操作量とから、制御対象１０のモデルを用いてむだ時間
経過後の制御量を予測演算する制御量予測演算手段１６
とを具備し、目標制御量と該制御量予測演算手段１６が
予測した制御量との差が前記偏差として前記操作量演算
手段１２に与えられることを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】むだ時間逐次型同定手段１４がむだ時間の同定
のための演算を逐次的に行なうことにより、高速なむだ
時間演算が達成され、時々刻々変化するむだ時間がリア
ルタイムで同定されてそれによるむだ時間の補償がリア
ルタイムで実現される。
のための演算を逐次的に行なうことにより、高速なむだ
時間演算が達成され、時々刻々変化するむだ時間がリア
ルタイムで同定されてそれによるむだ時間の補償がリア
ルタイムで実現される。
【０００７】
【実施例】図２は本発明の一実施例に係る制御装置２０
を使用した制御系のブロック図を示す。２２は制御対象
を表わし、加えられた操作量ｕ（ｔ） に対応して制御
量ｙ（ｔ） が変化するのにむだ時間としてτ時間を要
し、しかもむだ時間τは時刻ｔによって変化し、τ（ｔ
） で表わされる。
を使用した制御系のブロック図を示す。２２は制御対象
を表わし、加えられた操作量ｕ（ｔ） に対応して制御
量ｙ（ｔ） が変化するのにむだ時間としてτ時間を要
し、しかもむだ時間τは時刻ｔによって変化し、τ（ｔ
） で表わされる。
【０００８】むだ時間逐次型同定演算部２４は、このむ
だ時間τ（ｔ） を同定（推定計算）するもので、後に
詳述するように、操作量ｕ（ｔ） をｄ時刻遅らせたｕ
（ｔ−ｄ）とｙ（ｔ）との相互相関係数を、ｄを変えて
求め、それが最大となるｄを遅れ時間τ′（ｔ）とする
。ここで相互相関係数を忘却係数を使って、逐次的に求
めることが本制御装置の最大の特長である。
だ時間τ（ｔ） を同定（推定計算）するもので、後に
詳述するように、操作量ｕ（ｔ） をｄ時刻遅らせたｕ
（ｔ−ｄ）とｙ（ｔ）との相互相関係数を、ｄを変えて
求め、それが最大となるｄを遅れ時間τ′（ｔ）とする
。ここで相互相関係数を忘却係数を使って、逐次的に求
めることが本制御装置の最大の特長である。
【０００９】制御量予測演算部２６は、上記で求まった
推定むだ時間τ′（ｔ） を使ってモデル計算によりτ
′（ｔ） 時刻後の制御量ｙ（ｔ＋τ′（ｔ））を予測
計算するものである。操作量演算部２８は、目標制御量
と制御量予測演算部２６が演算したτ′（ｔ） 後の予
測制御量ｙ（ｔ＋τ′（ｔ））との差により操作量を演
算するものである。これは例えば周知のＰＩＤ制御演算
ロジック等を用いる。
推定むだ時間τ′（ｔ） を使ってモデル計算によりτ
′（ｔ） 時刻後の制御量ｙ（ｔ＋τ′（ｔ））を予測
計算するものである。操作量演算部２８は、目標制御量
と制御量予測演算部２６が演算したτ′（ｔ） 後の予
測制御量ｙ（ｔ＋τ′（ｔ））との差により操作量を演
算するものである。これは例えば周知のＰＩＤ制御演算
ロジック等を用いる。
【００１０】３０は操作量演算部２８において演算され
た操作量だけ制御対象２２に働きかける操作端であり、
３２は制御量を検出する検出端である。図３〜図５は本
発明の制御装置の使用可能な例を示している。図３は鋼
板の板厚制御の例で、操作量ｕ（ｔ） が油圧圧下装置
４０によるロール圧下量、制御量ｙ（ｔ） が厚み計４
２において測定される鋼板厚みである。この場合厚み計
４２が圧下装置４０から数ｍ離れた位置に設置されてい
るのでむだ時間を生じ、しかも、ロール４４と鋼板４６
はスリップするので、鋼板速度はロール周速に一致せず
、むだ時間は変化する。
た操作量だけ制御対象２２に働きかける操作端であり、
３２は制御量を検出する検出端である。図３〜図５は本
発明の制御装置の使用可能な例を示している。図３は鋼
板の板厚制御の例で、操作量ｕ（ｔ） が油圧圧下装置
４０によるロール圧下量、制御量ｙ（ｔ） が厚み計４
２において測定される鋼板厚みである。この場合厚み計
４２が圧下装置４０から数ｍ離れた位置に設置されてい
るのでむだ時間を生じ、しかも、ロール４４と鋼板４６
はスリップするので、鋼板速度はロール周速に一致せず
、むだ時間は変化する。
【００１１】図４は連続鋳造機のモールドレベル制御の
例で、操作量ｕ（ｔ） はスライディングノズル５０の
開度、制御量ｙ（ｔ） はレベル計５２により測定した
モールドレベルである。この場合浸漬ノズル５４内に溶
鋼が充満しておらずタンディッシュ５６内の溶鋼がモー
ルド５８内へ流入するのに時間遅れがあり、ノズル内の
状況によりむだ時間が変化する。
例で、操作量ｕ（ｔ） はスライディングノズル５０の
開度、制御量ｙ（ｔ） はレベル計５２により測定した
モールドレベルである。この場合浸漬ノズル５４内に溶
鋼が充満しておらずタンディッシュ５６内の溶鋼がモー
ルド５８内へ流入するのに時間遅れがあり、ノズル内の
状況によりむだ時間が変化する。
【００１２】図５は室内の温度制御の例で操作量ｕ（ｔ
） はボイラー６０からの蒸気量を操作するコントロー
ル弁６２の開度、制御量ｙ（ｔ）は温度計６４により測
定した室内温度である。このプロセスでも弁６２が開閉
してから、それにともなって室内温度が変化するのでむ
だ時間がある。 図２のむだ時間逐次型同定演算部２４における演算処理
は、相互相関係数の計算を前回の計算結果を利用して逐
次的に計算することによって簡略化して、計算時間およ
びメモリが節約できるようになっており、パーソナルコ
ンピュータ程度の能力のコンピュータ上でのソフトウェ
ア処理で実現が可能である。
） はボイラー６０からの蒸気量を操作するコントロー
ル弁６２の開度、制御量ｙ（ｔ）は温度計６４により測
定した室内温度である。このプロセスでも弁６２が開閉
してから、それにともなって室内温度が変化するのでむ
だ時間がある。 図２のむだ時間逐次型同定演算部２４における演算処理
は、相互相関係数の計算を前回の計算結果を利用して逐
次的に計算することによって簡略化して、計算時間およ
びメモリが節約できるようになっており、パーソナルコ
ンピュータ程度の能力のコンピュータ上でのソフトウェ
ア処理で実現が可能である。
【００１３】図６はこのむだ時間逐次型同定演算部２４
および図２の制御量予測演算部２６を実現するソフトウ
ェア処理のフローチャートである。操作量ｕ（ｔ） と
制御量ｙ（ｔ） はともにＡ／Ｄ変換して演算周期毎に
とり込まれて記憶され、ｕ（ｔ） については過去の値
とともにｕ（ｔ−ｄ），…ｕ（ｔ−１）， ｕ（ｔ）の
Ｄ個のサンプルがメモリ上に保持される（ステップａ）
。なお、図４の例のように制御対象に積分要素がある場
合にはｙ（ｔ） のかわりとして差分値Δｙ（ｔ） ＝
ｙ（ｔ） −ｙ（ｔ−１）を使う。次に予め設定された
定数である忘却係数ρ（０＜ρ＜１）を用いて漸化式（
１） Ｐ（ｔ） ＝１＋ρ・Ｐ（ｔ−１），Ｐ（０） ＝０
…（１） より、パラメータＰ（ｔ） を算出し、その値を用いて
漸化式（２）（３）、 ｙｍ （ｔ） ＝ｙｍ （ｔ−１）＋｛ｙ（ｔ） −ｙ
ｍ （ｔ−１）｝／Ｐ（ｔ）， ｙｍ （０） ＝０
…（２） ｕｍ （ｔ，ｄ） ＝ｕｍ （ｔ−１，ｄ）＋｛ｕ（ｔ
−ｄ）−ｕｍ （ｔ−１，ｄ）｝／Ｐ（ｔ）， ｕｍ （０，ｄ） ＝０；ただしｄ＝０，１…Ｄ
…（３） より、ｙ（ｔ） の重み付き平均値ｙｍ （ｔ） およ
びｕ（ｔ−ｄ）の重み付き平均値ｕｍ （ｔ，ｄ）を算
出し、それらの値から漸化式（４） Ｒ（ｔ，ｄ） ＝Ｒ（ｔ−１，ｄ） ＋１／Ｐ（ｔ） 〔ρ・Ｐ（ｔ−１）／Ｐ（ｔ）２・｛
ｙ（ｔ） −ｙｍ （ｔ−１）｝｛ｕ（ｔ−ｄ）−ｕｍ
（ｔ−１，ｄ）｝＋｛ｙ（ｔ） −ｙｍ ｔ）｝｛ｕ
（ｔ−ｄ）−ｕｍ （ｔ，ｄ） ｝−Ｒ（ｔ−１，ｄ）
〕，Ｒ（０，ｄ） ＝０
…（４） より操作量ｕ（ｔ） をｄだけ遅延させたｕ（ｔ−ｄ）
と制御量ｙ（ｔ） との相互相関係数Ｒ（ｔ，ｄ） を
算出する（ステップｂ）。そして、算出されたＲ（ｔ，
ｄ） ； ｄ＝０，１…Ｄの中で最大のＲ（ｔ，ｄ）
を与えるｄを推定むだ時間τ′（ｔ） とする（ステッ
プｃ）。
および図２の制御量予測演算部２６を実現するソフトウ
ェア処理のフローチャートである。操作量ｕ（ｔ） と
制御量ｙ（ｔ） はともにＡ／Ｄ変換して演算周期毎に
とり込まれて記憶され、ｕ（ｔ） については過去の値
とともにｕ（ｔ−ｄ），…ｕ（ｔ−１）， ｕ（ｔ）の
Ｄ個のサンプルがメモリ上に保持される（ステップａ）
。なお、図４の例のように制御対象に積分要素がある場
合にはｙ（ｔ） のかわりとして差分値Δｙ（ｔ） ＝
ｙ（ｔ） −ｙ（ｔ−１）を使う。次に予め設定された
定数である忘却係数ρ（０＜ρ＜１）を用いて漸化式（
１） Ｐ（ｔ） ＝１＋ρ・Ｐ（ｔ−１），Ｐ（０） ＝０
…（１） より、パラメータＰ（ｔ） を算出し、その値を用いて
漸化式（２）（３）、 ｙｍ （ｔ） ＝ｙｍ （ｔ−１）＋｛ｙ（ｔ） −ｙ
ｍ （ｔ−１）｝／Ｐ（ｔ）， ｙｍ （０） ＝０
…（２） ｕｍ （ｔ，ｄ） ＝ｕｍ （ｔ−１，ｄ）＋｛ｕ（ｔ
−ｄ）−ｕｍ （ｔ−１，ｄ）｝／Ｐ（ｔ）， ｕｍ （０，ｄ） ＝０；ただしｄ＝０，１…Ｄ
…（３） より、ｙ（ｔ） の重み付き平均値ｙｍ （ｔ） およ
びｕ（ｔ−ｄ）の重み付き平均値ｕｍ （ｔ，ｄ）を算
出し、それらの値から漸化式（４） Ｒ（ｔ，ｄ） ＝Ｒ（ｔ−１，ｄ） ＋１／Ｐ（ｔ） 〔ρ・Ｐ（ｔ−１）／Ｐ（ｔ）２・｛
ｙ（ｔ） −ｙｍ （ｔ−１）｝｛ｕ（ｔ−ｄ）−ｕｍ
（ｔ−１，ｄ）｝＋｛ｙ（ｔ） −ｙｍ ｔ）｝｛ｕ
（ｔ−ｄ）−ｕｍ （ｔ，ｄ） ｝−Ｒ（ｔ−１，ｄ）
〕，Ｒ（０，ｄ） ＝０
…（４） より操作量ｕ（ｔ） をｄだけ遅延させたｕ（ｔ−ｄ）
と制御量ｙ（ｔ） との相互相関係数Ｒ（ｔ，ｄ） を
算出する（ステップｂ）。そして、算出されたＲ（ｔ，
ｄ） ； ｄ＝０，１…Ｄの中で最大のＲ（ｔ，ｄ）
を与えるｄを推定むだ時間τ′（ｔ） とする（ステッ
プｃ）。
【００１４】制御対象モデルを
ｙｍ （ｔ） ＝ｆ（ｕ（ｔ−τ（ｔ））とすると、τ
′（ｔ） 時間後の予測制御量はｙｍ （ｔ＋τ′（ｔ
））＝ｙ（ｔ） ＋（ｆ（ｕ（ｔ））−ｆ（ｕ（ｔ−τ
′（ｔ））） で計算される（ステップｄ）。ただし、ｙ（ｔ） は実
測値である。
′（ｔ） 時間後の予測制御量はｙｍ （ｔ＋τ′（ｔ
））＝ｙ（ｔ） ＋（ｆ（ｕ（ｔ））−ｆ（ｕ（ｔ−τ
′（ｔ））） で計算される（ステップｄ）。ただし、ｙ（ｔ） は実
測値である。
【００１５】算出された予測制御量ｙ（ｔ＋τ′（ｔ）
）が出力され（ステップｅ）、目標制御量との偏差が操
作量演算部２８（図２）へ供給される。図７は、本制御
装置を用いた制御の例で、図４の連続鋳造機のモールド
レベル制御チャートである。現在時刻ｔを３４分４０秒
として、本制御装置の演算内容を説明する。まず操作量
であるＳＮ（スライディングノズル開度）ｕ（ｔ） と
制御量であるモールドレベルｙ（ｔ） よりむだ時間τ
′（ｔ） を同定する。 （ただしこの場合は制御対象にモールド５８ （図２）
という積分要素があるので、ｕ（ｔ） とΔｙ（ｔ）＝
ｙ（ｔ） −ｙ（ｔ−１）とからτ′（ｔ） を求める
。）この場合は同定結果がτ′（ｔ）＝２秒だから、２
秒前の３４分３８秒から３４分４０秒までのｕ（ｋ）
の影響が制御量にあらわれていないので、その２秒間に
制御量が、どのくらい変化しているかをモデルを使って
推定演算し、それを実測レベルｙ（ｔ） に加え、予測
レベルｙ（ｔ＋τ′（ｔ））とする。この予測レベルに
よりフィードバック制御を行う。
）が出力され（ステップｅ）、目標制御量との偏差が操
作量演算部２８（図２）へ供給される。図７は、本制御
装置を用いた制御の例で、図４の連続鋳造機のモールド
レベル制御チャートである。現在時刻ｔを３４分４０秒
として、本制御装置の演算内容を説明する。まず操作量
であるＳＮ（スライディングノズル開度）ｕ（ｔ） と
制御量であるモールドレベルｙ（ｔ） よりむだ時間τ
′（ｔ） を同定する。 （ただしこの場合は制御対象にモールド５８ （図２）
という積分要素があるので、ｕ（ｔ） とΔｙ（ｔ）＝
ｙ（ｔ） −ｙ（ｔ−１）とからτ′（ｔ） を求める
。）この場合は同定結果がτ′（ｔ）＝２秒だから、２
秒前の３４分３８秒から３４分４０秒までのｕ（ｋ）
の影響が制御量にあらわれていないので、その２秒間に
制御量が、どのくらい変化しているかをモデルを使って
推定演算し、それを実測レベルｙ（ｔ） に加え、予測
レベルｙ（ｔ＋τ′（ｔ））とする。この予測レベルに
よりフィードバック制御を行う。
【００１６】
【発明の効果】以上述べてきたように本発明によれば、
制御対象が無視できないむだ時間要素を含み、そのむだ
時間の値が時間とともに変化する場合であっても、安定
な制御を行なう制御装置が、比較的安価なコンピュータ
を使用して実現することができる。
制御対象が無視できないむだ時間要素を含み、そのむだ
時間の値が時間とともに変化する場合であっても、安定
な制御を行なう制御装置が、比較的安価なコンピュータ
を使用して実現することができる。
【図１】本発明の原理構成図である。
【図２】本発明の一実施例を表わす図である。
【図３】本発明を鋼板の圧延工程における板厚制御に適
用した例を表わす図である。
用した例を表わす図である。
【図４】本発明を連続鋳造機のモールドレベル制御に適
用した例を表わす図である。
用した例を表わす図である。
【図５】本発明を室温の制御に適用した例を表わす図で
ある。
ある。
【図６】むだ時間同定演算および予測制御量算出の処理
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図７】本発明の制御装置による連続鋳造機のモールド
レベル制御の制御結果を表わす図である。
レベル制御の制御結果を表わす図である。
４０…圧下装置
４２…厚み計
４４…ロール
４６…鋼板
５０…スライディングノズル
５２…モールドレベル計
５４…浸漬ノズル
５６…タンディッシュ
５８…モールド
６４…温度計
Claims (3)
- 【請求項１】 目標値と観測値との偏差から観測値を
目標値に一致させるための操作量を演算して制御対象（
１０）に与える操作量演算手段（１２） を具備する制
御装置において、制御対象（１０） に与えた操作量と
制御対象 （１０） において観測される制御量とから
、該制御対象 （１０）のむだ時間を逐次的かつ連続的
に同定するむだ時間逐次型同定手段 （１４） と、該
むだ時間逐次型同定手段 （１４） が同定したむだ時
間の値と前記制御量と操作量とから、制御対象 （１０
） のモデルを用いてむだ時間経過後の制御量を予測演
算する制御量予測演算手段 （１６） とを具備し、目
標制御量と該制御量予測演算手段 （１６） が予測し
た制御量との差が前記偏差として前記操作量演算手段
（１２） に与えられることを特徴とする制御装置。 - 【請求項２】 前記むだ時間逐次型同定手段（１０）
は複数通りの遅延時間で遅延させた操作量と制御量と
の相互相関係数を算出し、該相互相関係数が最大となる
遅延時間を前記むだ時間とする請求項１記載の制御装置
。 - 【請求項３】 前記むだ時間逐次型同定手段（１０）
は前回の演算における相互相関係数を用いて漸化式に
より今回の相互相関係数を算出する請求項２記載の制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3147255A JP2697970B2 (ja) | 1991-06-19 | 1991-06-19 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3147255A JP2697970B2 (ja) | 1991-06-19 | 1991-06-19 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04370804A true JPH04370804A (ja) | 1992-12-24 |
| JP2697970B2 JP2697970B2 (ja) | 1998-01-19 |
Family
ID=15426099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3147255A Expired - Fee Related JP2697970B2 (ja) | 1991-06-19 | 1991-06-19 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2697970B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002533192A (ja) * | 1998-12-23 | 2002-10-08 | フィッシャー アンド ペイケル リミティド | 荷重バランス取りシステムを備えたランドリー装置 |
| US8930031B2 (en) | 2008-12-17 | 2015-01-06 | Fisher & Paykel Appliances Limited | Laundry machine |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62231303A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-09 | Toshiba Corp | 無駄時間制御装置 |
| JPS63128401A (ja) * | 1986-11-18 | 1988-06-01 | Hitachi Ltd | 比例・積分形予測適応制御装置 |
| JPS63163505A (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-07 | Idemitsu Petrochem Co Ltd | プロセスの適応制御方法 |
-
1991
- 1991-06-19 JP JP3147255A patent/JP2697970B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2697970B2 (ja) | 1998-01-19 |
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