JPH04177508A - 自動搬送走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、所定の荷取位置と荷置領域の間で荷物搬送車
を自動走行させて荷物の無人水平搬送な行う自動搬送走
行装置に関するものである。

（従来の技術） 一般に建築現場における資材５機材等の搬送や工場、倉
庫に１３＆ブる荷物の搬送においては、荷物搬送車を自
動走行させて荷物の無人水平搬送を行う自動搬送走行装
置が利用される。

そして従来の自動搬送走行装置は、建築現場や工場、倉
庫等の床面に誘導線を敷設し、その誘導線上で上記荷物
搬送車を自動走行させるのが通常である。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の自動搬送走行装置では上記荷
物搬送車が誘導線上しか走行することができないので、
自動搬送する荷物の荷置位置が一定の広さを有する領域
で構成されている場合、その領域内にも上記荷物搬送車
を誘導するための誘導線を例えば縦横に敷設する必要が
あり、誘導線の敷設量が多くなって装置コストが上昇す
ると共に、上記荷物搬送車側の制御が複雑になるという
問題点があった。

本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、自動搬
送する荷物の荷置位置が一定の広さを有する領域で構成
されている場合にも、誘導線の敷設量を少なくして装置
コストを低減することができると共に、上記荷物搬送車
側の制御も簡略なものとすることができる自動搬送走行
装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、所定の荷置位置と
荷置領域の間を自動走行する荷物搬送車により荷物の無
人搬送を行う自動搬送走行装置において、前記荷置位置
から荷置領域の境界にかけて敷設され、前記荷物搬送車
を誘導する第１の誘導線と、前記荷置領域内の荷物搬送
車の走行パターンを保持する走行パターン保持手段と、
前記荷置位置と荷置領域の境界との間は前記第１の誘導
線上に荷物搬送車を走行させ、且つ前記荷置領域内は前
記走行パターン保持手段に保持された走行パターンに基
づいて荷物搬送車を自律走行させるように制御する制御
手段とを備えてなるものである。

また本発明は、前記第１の誘導線の荷置領域側終端を始
点とし、該第１の誘導線の荷置領域側終端方向を報知す
る走行方向報知手段を備えた第２の誘導線を前記荷置領
域の境界近傍に敷設し、前記走行パターン保持手段に、
前記荷置領域内から第２の誘導線敷設位置方向への前記
荷物搬送車の帰走パターンを保持させ、前記制御手段に
より、前記荷置領域内から第２の誘導線敷設位置までは
、前記走行パターン保持手段に保持された帰走パターン
に基づいて荷置後の前記荷物搬送車を自律走行させ、且
つ該第２の誘導線敷設位置から第１の誘導線の荷置領域
側終端位置までは、前記走行方向報知手段の報知内容に
基づいて前記第２の誘導線上に前記荷置後の荷物搬送車
を走行させるように制御するようにしてなるものである
。

（作用） 上記構成による本発明では、荷物搬送車が荷置領域内を
走行するときには、走行パターン保持手段に保持された
走行パターンに基づいて自律走行するので、一定の広さ
を有する荷置領域内の誘導線の敷設量を少な（して装置
コストを低減することができると共に、上記荷物搬送車
側の制御も簡略なものとすることができる。

また本発明では、上記荷物搬送車が荷置領域内から荷置
位置へ帰走するときには、走行パターン保持手段に保持
された帰走パターンに基づいて第２の誘導線敷設位置ま
で自律走行し、該第２の誘導線が上記荷物搬送車を第１
の誘導線の荷置領域側終端位置まで誘導するので、上記
荷物搬送車の走行制御をより簡略なものとすることがで
きる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の一実施例による自動搬送走行装置の概
略構成を示す説明図である。

第１図において１０は荷物Ｐを受は取る荷置位置であり
、本実施例では上記荷置位置１０に、揚重リフトＡによ
って他の階床から昇降された荷物Ｐが移載、載置される
ようになっている。

一方２０は上記荷置位置ｌＯに載置された荷物Ｐを、ス
ライドフォーり２５を用いて所定の荷置領域３０に自動
搬送する荷物搬送車としての自動ハンドパレット、また
４０は上記荷置位置１０と荷置領域３０の境界との間の
床面に敷設され、この間で自動ハンドパレット２０を誘
導するための周波数Ｒの電磁波を発する第１の誘導線で
あり、その荷置位置１０例の分岐点にと荷置領域３０の
境界側の終端近傍には、夫々位置報知用のマーカ４１．
４２が敷設しである。

さらに５０．６０は上記第１の誘導線４０の荷置領域側
終端りを始点とし、互いに異なる方向に延出するように
前記荷置領域の境界近傍に敷設される第２の誘導線であ
る。

上記第２の誘導線５０は周波数Ｓの電磁波を発振して、
この第２の誘導線５０上に上記自動バントパレット２０
が位置したときに、該自動ハンドパレット２０を図中Ｍ
−ＩＬ方向に誘導するようにしである。

一方上記第２の誘導線６０は周波数丁の電ＥＢ波を発振
して、この第２の誘導線６０上に上記自動ハンドパレッ
ト２０が位置したときに、該自動ハンドパレット２０を
図中Ｎ−ＩＬ方向に誘導するようにしてあり、これら第
２の誘導線５０．６０が発する電磁波の互いに異なる周
波数が１本実施例における走行方向報知手段に相当する
。

尚、第２図に示すように上記自動ハンドパレット２０内
には、上記第１の誘導＃ｉ４０の荷置領域側終端りを始
点とし、荷置領域３０内をＸ−Ｙ（縦横）方向に複数に
分割した各領域を終点とする複数の走行パターン、及び
上記走行パターンの終点位置から１例えば最寄りの第２
の誘導線敷設位置方向への帰走パターンが保持された走
行パターン保持装置２１が設けである。

また上記自動ハンドパレット２０内には上記走行パター
ン保持装置２１と共に、上記走行パターン及び第１及び
第２の誘導線４０．５０．６０からの電磁波を受信する
受信装置２３と、該受信電磁波に基づいて自動ハンドパ
レット２０の走行を制御し、且つ該自動ハンドパレット
２０のスライドフォーク２５の動作を制御する制御装置
２２が設けである。

上記走行パターン保持装置１２１に保持された走行パタ
ーンは、例えば、荷置領域３０内で上記自動ハンドパレ
ット２０をＸ方向にピッチ、Ｙ方向にピッチ移動させる
かを示すＸ−Ｙ行列式であり、上記自動ハンドパレット
２０が荷１領域３０内を自律走行する度に上記行列式の
ｘ、Ｙの値がカウントアツプするようになっている。

このように構成される本実施例の自動搬送走行装置で荷
物Ｐの水平搬送を行なう場合の、自動ハンドパレット２
０の動作について説明する。

例えば、荷置位置１０に設けられた図示しない荷物検出
センサからの在荷検出信号が無線等により自動ハンドパ
レット２０の制御装置２２に伝送されると、これに基づ
いて自動ハンドパレット２０を第１の誘導線４０上の荷
置位置１０に位置させる。

ここで制御装置２２はスライドフォーク２５を制御して
上記荷置位置ｌＯの荷物Ｐを筒数させ、さらに上記第１
の誘導線４０から発せられる周波数Ｒの電磁波を受信し
て、上記自動ハンドパレッ１−２０を第１の誘導Ｍ２Ｏ
上で上記荷置位置ｌＯから荷置領域３０の境界位置まで
走行移動させる。

次に、上記制御装置２２が第１の誘導線４０の荷置領域
３０境界側の終端近傍に設けられたマーカ４２を検出す
ると、該制御装ｊｌ１２２は上記走行パターン保持袋Ｈ
２】に保持された走行パターンに基づいて上記自動ハン
ドパレット２０を荷置領域３０内で自律走行させる６ さらに、その走行パターンに基づいた自律走行が終了す
ると、上記スライドフォーり２５を制御して搬送中の荷
物Ｐをその自律走行終了位置、即ち所定の荷置位置に荷
置させる。

以上の動作により荷物Ｐの荷置位置ｌＯから荷置領域３
０までの自動水平搬送が終了すると、次に自動ハンドパ
レット２０の荷置位置ｌＯへの帰走が開始される。

この自動ハンドパレット２０の帰走では、まず制御装置
２２が走行パターン保持装置２１に保持された締定パタ
ーンに基づいて、上記自動ハンドパレット２０を荷置領
域３０内で自律走行させて、上記荷置領域３０内の荷置
位置から最寄りの第２の誘導線敷設位置まで移動させる
。

ここで、自動ハンドパレット２０が上記第２の誘導綿５
０上に位置したときには、該第２の誘導＃！５０からの
制御装置２２が周波数Ｓの１ｉｔｉ！１波を受信して、
上記自動ハンドパレット２０を第２の誘導１ｓ５０上の
第１図中Ｍ−Ｌ方向に走行させて、第１の誘導＃Ｉ４０
の荷置領域３０境界側終端位置まで移動させる。

一方、自動ハンドパレット２０が上記第２の誘導線６０
上に位置したときには、該第２の誘導線６０からの制御
装置２２が周波数Ｔの電磁波を受信して、上記自動ハン
ドパレット２０を第２の誘導！１ｉ１６０上の第１図中
Ｎ−Ｌ方向に走行させて、第１の誘導線４０の荷置領域
３０境界側終端位置まで移動させる。

このようにして上記自動ハンドパレット２０が第Ｊの誘
導線４０の荷置領域３０境界側終端位置に位置すると、
上記制御装置２２は上記マーカ４２を検出して第１の誘
導線４０上に位置したことを認識し、さらに上記第１の
誘４綿４０から発せられる周波数Ｒの電磁波を受信して
、上記自動ハンドパレット２０を第１の誘導線４０上で
荷置領域３０の境界位置から上記荷置位置１０まで走行
移動させる。

尚、上記自動ハンドパレット２０の第１の誘導線４０上
の分岐点Ｋを走行するときには、該分岐点Ｋに設けられ
たマーカ４１を上記制御装置２２が検出することにより
、所望の方向への進路変更が行われる。

ところで上記本実施例では、走行パターン保持装置２１
と制御装置２２を自動ハンドパレット２０内に設けるよ
うにしたが、例えばこれらを自動ハンドパレット２０と
は別体に設け、無線等による双方向通信により自動ハン
ドパレット２０を遠隔無人操作するようにしてもよい。

また上記本実施例では、第１及び第２の誘導線４０．５
０．６０を、固定周波数の電磁波を発する電磁線により
構成したが、例えば磁気テープによるものとしても良い
。

この場合、第２の誘導線５０．６０における走行方向を
報知する手段としては、これらの第２の誘導線５０．６
０に帯磁させる磁極を互いに異なるようにし、例えば第
２の誘導線５０をＮ極に、第２の誘導線６０をＳ極に帯
磁させればよい６（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、荷物搬送車が荷置
領域内を走行するときには、走行パターン保持手段に保
持された走行パターンに基づいて自律走行するので、一
定の広さを有する荷置領域内の誘導線の敷設量を少な（
して装置コストを低減することができると共に、上記荷
物搬送車側の制御も簡略なものとすることができる。

また本発明では、上記荷物搬送車が荷置領域内から荷置
位置へ帰走するときには、走行パターン保持手段に保持
された締定パターンに基づいて第２の誘導線敷設位置ま
で自律走行し、該第２の誘導線が上記荷物搬送車を第１
の誘導線の荷置領域側終端位置まで誘導するので、上記
荷物搬送車の走行制御をより簡略なものとすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による自動搬送走行車の概略
構成を示す説明図、第２図は第１図における自動ハンド
パレットの制御系の概略構成を示す説明図である。 なお図中１０は荷置位置、２０は自動ハンドパレット（
荷物搬送車）、２１は走行パターン保持装置、２２は制
御装置、３０は荷置領域、４０は第１の誘導線、５０及
び６０は第２の誘導線、Ｌは荷置領域側終端、Ｐは荷物
である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定の荷取位置と荷置領域の間を自動走行する荷
   物搬送車により荷物の無人搬送を行う自動搬送走行装置
   において、 前記荷取位置から荷置領域の境界にかけて敷設され、前
   記荷物搬送車を誘導する第１の誘導線と、 前記荷置領域内の荷物搬送車の走行パターンを保持する
   走行パターン保持手段と、 前記荷取位置と荷置領域の境界との間は前記第１の誘導
   線上に荷物搬送車を走行させ、且つ前記荷置領域内は前
   記走行パターン保持手段に保持された走行パターンに基
   づいて荷物搬送車を自律走行させるように制御する制御
   手段と、 を備えたことを特徴とする自動搬送走行装置。
2. （２）前記第１の誘導線の荷置領域側終端を始点とし、
   該第１の誘導線の荷置領域側終端方向を報知する走行方
   向報知手段を備えた第２の誘導線を前記荷置領域の境界
   近傍に敷設し、 前記走行パターン保持手段に、前記荷置領域内から第２
   の誘導線敷設位置方向への前記荷物搬送車の帰走パター
   ンを保持させ、 前記制御手段は、前記荷置領域内から第２の誘導線敷設
   位置までは、前記走行パターン保持手段に保持された帰
   走パターンに基づいて荷置後の前記荷物搬送車を自律走
   行させ、且つ該第２の誘導線敷設位置から第１の誘導線
   の荷置領域側終端位置までは、前記走行方向報知手段の
   報知内容に基づいて前記第２の誘導線上に前記荷置後の
   荷物搬送車を走行させるように制御する、 ことを特徴とする請求項１記載の自動走行装置。