JPH04113218A - 相対方位検出方式 - Google Patents
相対方位検出方式Info
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- JPH04113218A JPH04113218A JP2234235A JP23423590A JPH04113218A JP H04113218 A JPH04113218 A JP H04113218A JP 2234235 A JP2234235 A JP 2234235A JP 23423590 A JP23423590 A JP 23423590A JP H04113218 A JPH04113218 A JP H04113218A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- wheel
- detecting
- turning angle
- front wheel
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
- G01C22/025—Differential odometers
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- Navigation (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、車輛の進行相対方位を検出するための相対方
位検出方式に関するものである。
位検出方式に関するものである。
(従来の技術)
近年、車輛の現在位置を運転者に知らせることのできる
種々の車輛用ナビゲーションシステムが開発されており
、その一方式として、車輛の走行距離及び車輛の進行相
対方位を時々刻々検出し、初期位置情報とこれらの検出
結果に基づく所定の演算結果とから、現在の車輛位置を
知るようにしたナビゲーションシステムが知られている
。上述のナビゲーションシステムにおいては、進行相対
方位を検出するため、一対の車輪速センサを用い、方向
変更する場合に生じる左右の車輪間の回転数の相違から
、進行相対方位を検出する構成がよく知られている。例
えば、特開昭62−298716号公報には、左右の前
車輪に夫々車輪速センサを取り付けて左右の前車輪の回
転数情報を得ると共に、後輪の平均移動路X情報を得、
これらの情報に基ついて、ステアリング機構に基つく検
出誤差を含むことのない、進行相対方位情報を得るよう
にした検出方式か開示されている。
種々の車輛用ナビゲーションシステムが開発されており
、その一方式として、車輛の走行距離及び車輛の進行相
対方位を時々刻々検出し、初期位置情報とこれらの検出
結果に基づく所定の演算結果とから、現在の車輛位置を
知るようにしたナビゲーションシステムが知られている
。上述のナビゲーションシステムにおいては、進行相対
方位を検出するため、一対の車輪速センサを用い、方向
変更する場合に生じる左右の車輪間の回転数の相違から
、進行相対方位を検出する構成がよく知られている。例
えば、特開昭62−298716号公報には、左右の前
車輪に夫々車輪速センサを取り付けて左右の前車輪の回
転数情報を得ると共に、後輪の平均移動路X情報を得、
これらの情報に基ついて、ステアリング機構に基つく検
出誤差を含むことのない、進行相対方位情報を得るよう
にした検出方式か開示されている。
(発明か解決しようとする課題)
しかし、この提案された方式ては、2つの前車輪の車輪
速を夫々検出するための2つのセンサの外、後輪の平均
移動距離を検出するための少な(とも1つのセンサを必
要とするので、所要のセンサの数が多く、またこれらの
センサからの信号を処理するための処理回路が複雑とな
るという問題点を有している。
速を夫々検出するための2つのセンサの外、後輪の平均
移動距離を検出するための少な(とも1つのセンサを必
要とするので、所要のセンサの数が多く、またこれらの
センサからの信号を処理するための処理回路が複雑とな
るという問題点を有している。
さらに、後輪の平均移動距離の検出を、既存のスピード
メータ用ケーブルの回転を利用して行なう構成の場合に
は、センサの増加を生しることはないが、精度の面で不
充分とならざるを得ず、車輛の位置を精度よく検出する
ことが困難となるという別の問題を生しる。
メータ用ケーブルの回転を利用して行なう構成の場合に
は、センサの増加を生しることはないが、精度の面で不
充分とならざるを得ず、車輛の位置を精度よく検出する
ことが困難となるという別の問題を生しる。
本発明の目的は、したかって、左右前輪の各車輪速を検
出するだけで、ステアリング機構に起因する誤差を含ま
ずに、車輛の進行相対方位を検出することかできる、相
対方位検出方式を提供することにある。
出するだけで、ステアリング機構に起因する誤差を含ま
ずに、車輛の進行相対方位を検出することかできる、相
対方位検出方式を提供することにある。
(課題を解決するための手段)
車輛の進行方向を変えるため、前輪の方向を変えると、
左右の前車輪の回転数が異なり、この差分は車輛の旋回
角に応じて変化する。
左右の前車輪の回転数が異なり、この差分は車輛の旋回
角に応じて変化する。
このため、本発明では、車輛の旋回角度θを左右の前車
輪の移動距離から得ることにより、車輛の旋回半径を得
るようにしたものである。
輪の移動距離から得ることにより、車輛の旋回半径を得
るようにしたものである。
また、本発明によれば、旋回角度θと旋回半径とから、
後輪の中心の移動距離を得ることができ、これにより、
相対方位の検出を、2つの前車輪センサの情報のみによ
り行なうことができる。
後輪の中心の移動距離を得ることができ、これにより、
相対方位の検出を、2つの前車輪センサの情報のみによ
り行なうことができる。
本発明の原理を第3図を参照しながら説明する。
第3図において、1は左前輪、2は右前輪、3は左後輪
、4は右後輪、Tはトレッド長、Wはホイールベース長
、0は回転中心、Rは回転中心Oから右後輪4までの距
離を示している。ここで、車輛がθだけ旋回した場合に
、左前輪1か距離Aだけ移動し、一方、右前輪2か距離
Bだけ移動したとすれば、 A=α1・PA ・・・+1+ B−B2・FB ・・・(2) の関係が成立する。ここで、FAは左前輪lに設けられ
た左車輪速センサからの出力パルス数、B1はその変換
係数、PBは右前輪2に設けられた右車輪速センサから
の出力パルス数、B2はその変換係数である。
、4は右後輪、Tはトレッド長、Wはホイールベース長
、0は回転中心、Rは回転中心Oから右後輪4までの距
離を示している。ここで、車輛がθだけ旋回した場合に
、左前輪1か距離Aだけ移動し、一方、右前輪2か距離
Bだけ移動したとすれば、 A=α1・PA ・・・+1+ B−B2・FB ・・・(2) の関係が成立する。ここで、FAは左前輪lに設けられ
た左車輪速センサからの出力パルス数、B1はその変換
係数、PBは右前輪2に設けられた右車輪速センサから
の出力パルス数、B2はその変換係数である。
第2図から
A2 = i(T+R)2+W” ) ・ B2
・・(5) B2 = (R2+W2 ) ・ B2・・・(6) ここで、未知数であるRを第(5)式、第(6)式を用
いて消去し、θを求めると となる。
・・(5) B2 = (R2+W2 ) ・ B2・・・(6) ここで、未知数であるRを第(5)式、第(6)式を用
いて消去し、θを求めると となる。
この時の後輪の中心点Xの移動距離Cは、C= (R
+ ) ・ θ ・・・(8) と表すことができる。
+ ) ・ θ ・・・(8) と表すことができる。
ところで、第(5)式及び第(6)式より、が成立する
ので、第(3)式及び第(4)式から下式か得A*
s!=02 (T2 +2TR) ・・・(9) が成立するので、 られる。
ので、第(3)式及び第(4)式から下式か得A*
s!=02 (T2 +2TR) ・・・(9) が成立するので、 られる。
A2
を得る。
よって、第00)式を第(8)式に代入することにより
、 0 T となる。
、 0 T となる。
すなわち、後輪の移動距離もまた、前車輪に設けられた
センサのみから求めることかできる。
センサのみから求めることかできる。
(作 用)
このように、左右の前車輪に車輪速センサを設けること
により、左右の前車輪速を夫々検出し、これにより、車
輛の相対方位を検出することかできる。
により、左右の前車輪速を夫々検出し、これにより、車
輛の相対方位を検出することかできる。
(実施例)
以下、図面を参照して、本発明の一実施例につき詳細に
説明する。
説明する。
第1図には、本発明による車輛用の相対方位検出システ
ムの一実施例か示されている。相対方位検出システム1
0は、車輛の左前車輪(図示せず)の車輪速を検出する
ための第1センサ11と、右前車輪(図示せず)の車輪
速を検出するための第2センサ12とを有している。第
1及び第2センサ11,12は、夫々、対応する車輪か
所定角度回転する毎に検出パルスを出力する公知の構成
の車輪速センサであり、第1及び第2センサ1112か
ら出力される各パルス信号PA、PBは第1演算ユニツ
ト13及び第2演算ユニツト14に入力されている。符
号15で示されるのはデータ入力装置であり、検出の対
象となっている車輛のホイールベース値W及びトレッド
の値Tをセントし、そのセットされたデータW、Tが第
1演算ユニツト13及び第2演算ユニツト14に夫々入
力される構成である。
ムの一実施例か示されている。相対方位検出システム1
0は、車輛の左前車輪(図示せず)の車輪速を検出する
ための第1センサ11と、右前車輪(図示せず)の車輪
速を検出するための第2センサ12とを有している。第
1及び第2センサ11,12は、夫々、対応する車輪か
所定角度回転する毎に検出パルスを出力する公知の構成
の車輪速センサであり、第1及び第2センサ1112か
ら出力される各パルス信号PA、PBは第1演算ユニツ
ト13及び第2演算ユニツト14に入力されている。符
号15で示されるのはデータ入力装置であり、検出の対
象となっている車輛のホイールベース値W及びトレッド
の値Tをセントし、そのセットされたデータW、Tが第
1演算ユニツト13及び第2演算ユニツト14に夫々入
力される構成である。
第1演算ユニツト13は第(7)式に従って、車輛のそ
の時々の旋回角θを計算し、旋回角データθを出力する
。旋回角データθは、第2演算ユニツト14に入力され
、ここで、第09式に従って、後輪の中心の移動距離C
か計算され、移動距離データCとして出力される。
の時々の旋回角θを計算し、旋回角データθを出力する
。旋回角データθは、第2演算ユニツト14に入力され
、ここで、第09式に従って、後輪の中心の移動距離C
か計算され、移動距離データCとして出力される。
なお、第1演算ユニツト13及び第2演算ユニツト14
は、マイクロコンピュータにより置き換えてもよく、上
記所定の計算を、予めプログラムされた計算プログラム
に従って行なう構成とすることができる。
は、マイクロコンピュータにより置き換えてもよく、上
記所定の計算を、予めプログラムされた計算プログラム
に従って行なう構成とすることができる。
(発明の効果)
本発明によれば、上述の如く、車輛の左右前輪に車輪°
速センサを設けるだけで、車輛の旋回角、及び移動距離
を検出することができ、極めて簡単なシステム構成で、
車輛のその時々の進行相対方位の検出を精度よく行なう
ことができる優れた効果を奏する。
速センサを設けるだけで、車輛の旋回角、及び移動距離
を検出することができ、極めて簡単なシステム構成で、
車輛のその時々の進行相対方位の検出を精度よく行なう
ことができる優れた効果を奏する。
第1図は本発明による相対方位検出システムの一実施例
を示すブロック図、第2図は本発明の詳細な説明するた
めの説明図である。 1・・・左前車輪、2・・・右前車輪、11・・・第1
センサ、12・・・第2センサ、13・・・第1演算ユ
ニツト、 14・・第2演算ユニツト、 15・・・データ入力装置、T・・・トレッド値、W・
・・ホイールベース値、 θ・・・旋回角度データ、C・・・移動距離データ。
を示すブロック図、第2図は本発明の詳細な説明するた
めの説明図である。 1・・・左前車輪、2・・・右前車輪、11・・・第1
センサ、12・・・第2センサ、13・・・第1演算ユ
ニツト、 14・・第2演算ユニツト、 15・・・データ入力装置、T・・・トレッド値、W・
・・ホイールベース値、 θ・・・旋回角度データ、C・・・移動距離データ。
Claims (2)
- (1)車輛の進行相対方位を検出するための相対方位検
出方式において、右前車輪の車輪速を検出する第1セン
サ手段と、左前車輪の車輪速を検出する第2センサ手段
とを備え、前記第1及び第2センサ手段からの各出力と
、車輛のトレッド値と、車輛のホイールベース値のみに
基づいて車輛の旋回角を演算し、これにより相対方位を
検出するようにしたことを特徴とする相対方位検出方式
。 - (2)車輛の進行相対方位を検出するための相対方位検
出方式において、右前車輪の車輪速を検出する第1セン
サ手段と、左前車輪の車輪速を検出する第2センサ手段
と、前記第1及び第2センサ手段からの各出力と、車輛
のトレッド値と、車輛のホイールベース値のみに基づい
て車輛の旋回角を演算する第1演算手段と、該第1演算
手段の演算結果と、前記トレッド値と、前記第1及び第
2センサ手段からの各出力とにより車輛の後輪の移動距
離を演算する第2演算手段とを有し、これにより相対方
位を検出するようにしたことを特徴とする相対方位検出
方式。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2234235A JP2689357B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 相対方位検出方式 |
US07/866,188 US5477220A (en) | 1990-09-04 | 1991-09-02 | Method for detecting relative travel direction of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2234235A JP2689357B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 相対方位検出方式 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04113218A true JPH04113218A (ja) | 1992-04-14 |
JP2689357B2 JP2689357B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=16967811
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2234235A Expired - Lifetime JP2689357B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 相対方位検出方式 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5477220A (ja) |
JP (1) | JP2689357B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012255686A (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の位置姿勢測定装置 |
Families Citing this family (11)
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---|---|---|---|---|
US7221287B2 (en) | 2002-03-05 | 2007-05-22 | Triangle Software Llc | Three-dimensional traffic report |
FI115161B (fi) * | 2003-03-25 | 2005-03-15 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely kaivosajoneuvon paikannukseen |
US7610145B2 (en) | 2003-07-25 | 2009-10-27 | Triangle Software Llc | System and method for determining recommended departure time |
US8619072B2 (en) | 2009-03-04 | 2013-12-31 | Triangle Software Llc | Controlling a three-dimensional virtual broadcast presentation |
US8982116B2 (en) | 2009-03-04 | 2015-03-17 | Pelmorex Canada Inc. | Touch screen based interaction with traffic data |
US9046924B2 (en) | 2009-03-04 | 2015-06-02 | Pelmorex Canada Inc. | Gesture based interaction with traffic data |
EP2450668B1 (en) | 2010-11-04 | 2014-01-15 | u-blox AG | A method for tracking the position and the heading of a vehicle using dead reckoning and a tracking device for carrying out the method |
EP2638493A4 (en) | 2010-11-14 | 2017-12-13 | Muddy River, Series 97 of Allied Security Trust 1 | Crowd sourced traffic reporting |
WO2012159083A2 (en) | 2011-05-18 | 2012-11-22 | Triangle Software Llc | System for providing traffic data and driving efficiency data |
US8781718B2 (en) | 2012-01-27 | 2014-07-15 | Pelmorex Canada Inc. | Estimating time travel distributions on signalized arterials |
US10223909B2 (en) | 2012-10-18 | 2019-03-05 | Uber Technologies, Inc. | Estimating time travel distributions on signalized arterials |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4084241A (en) * | 1974-10-19 | 1978-04-11 | Toshihiro Tsumura | System for processing movement information of vehicle |
US4788645A (en) * | 1986-03-21 | 1988-11-29 | Etak, Incorporated | Method and apparatus for measuring relative heading changes in a vehicular onboard navigation system |
JPS62240811A (ja) * | 1986-04-11 | 1987-10-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 車の進行方向検出装置 |
JPS62298716A (ja) * | 1986-06-18 | 1987-12-25 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 相対方位誤差補正方式 |
JP2668249B2 (ja) * | 1988-10-07 | 1997-10-27 | エタック インコーポレーテッド | 車載航行システムにおいて相対方向変化を測定する方法及び装置 |
US5058023A (en) * | 1990-07-30 | 1991-10-15 | Motorola, Inc. | Vehicle position determining apparatus |
-
1990
- 1990-09-04 JP JP2234235A patent/JP2689357B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-09-02 US US07/866,188 patent/US5477220A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012255686A (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の位置姿勢測定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5477220A (en) | 1995-12-19 |
JP2689357B2 (ja) | 1997-12-10 |
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