JP3484020B2 - 車両の横滑り角計測方法 - Google Patents
車両の横滑り角計測方法Info
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- JP3484020B2 JP3484020B2 JP25421796A JP25421796A JP3484020B2 JP 3484020 B2 JP3484020 B2 JP 3484020B2 JP 25421796 A JP25421796 A JP 25421796A JP 25421796 A JP25421796 A JP 25421796A JP 3484020 B2 JP3484020 B2 JP 3484020B2
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- lateral displacement
- traveling
- sideslip angle
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行中の車両の横
滑り角を計測する方法に関し、特に、走行経路に対する
車両の横方向変位を検出することができる車両において
その横滑り角を計測する方法に関する。
滑り角を計測する方法に関し、特に、走行経路に対する
車両の横方向変位を検出することができる車両において
その横滑り角を計測する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行中における車両の横滑り角が大きく
なるとスリップを発生するなど、車両の横滑り角は走行
安定性に大きく影響する値の一つである。このため、車
両の横滑り角が分かれば、この横滑り角を小さくするよ
うな駆動力制御、操舵角制御（特に四輪操舵車両におけ
る操舵角制御）を行って安定した走行を行わせることが
できる。
なるとスリップを発生するなど、車両の横滑り角は走行
安定性に大きく影響する値の一つである。このため、車
両の横滑り角が分かれば、この横滑り角を小さくするよ
うな駆動力制御、操舵角制御（特に四輪操舵車両におけ
る操舵角制御）を行って安定した走行を行わせることが
できる。
【０００３】このようなことから車両の横滑り角を計測
する装置、方法が従来から提案されており、一例を挙げ
れば、特開昭５９−１０５５０６号に開示の横滑り角推
定方法がある。この方法では、車両の速度、横加速度お
よびヨー角速度を検出し、これら検出値から横滑り角を
推定演算する。
する装置、方法が従来から提案されており、一例を挙げ
れば、特開昭５９−１０５５０６号に開示の横滑り角推
定方法がある。この方法では、車両の速度、横加速度お
よびヨー角速度を検出し、これら検出値から横滑り角を
推定演算する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記方
法を含む従来の横滑り角計測装置および方法は、いずれ
も車体の運動を表す数値モデルを使用して横滑り角を推
定演算するものであり、モデリング誤差の影響を受けて
その精度が低くなりやすいという問題がある。なお、横
滑り角を直接計測することも可能ではあるが、計測装置
が複雑で高価な装置となるという問題がある。
法を含む従来の横滑り角計測装置および方法は、いずれ
も車体の運動を表す数値モデルを使用して横滑り角を推
定演算するものであり、モデリング誤差の影響を受けて
その精度が低くなりやすいという問題がある。なお、横
滑り角を直接計測することも可能ではあるが、計測装置
が複雑で高価な装置となるという問題がある。
【０００５】本発明はこのような問題に鑑みたもので、
数値モデルを用いることなく、簡単な構成の装置により
車両走行時の横方向変位等を直接計測し、これら計測値
を用いて横滑り角を精度良く求めることができるような
横滑り角計測方法を提供することを目的とする。
数値モデルを用いることなく、簡単な構成の装置により
車両走行時の横方向変位等を直接計測し、これら計測値
を用いて横滑り角を精度良く求めることができるような
横滑り角計測方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的達成のた
め、本発明においては、車両を走行経路に沿って走行さ
せるときに、車両上に前後に離間配設された横方向変位
検出器の検出値から、走行経路に対する車両の方位角偏
差を算出し、横方向変位検出器による検出値の時系列デ
ータとこれと同時に計測した車両走行距離とから車両の
走行速度方向を算出し、方位角偏差および走行速度方向
から車両の横滑り角を求める。なお、車両の走行速度方
向の算出は、横方向変位検出器による検出値の時系列デ
ータとこれと同時に計測した車両走行距離とから車両の
重心位置の移動速度方向を求めることにより行うことが
できる。
め、本発明においては、車両を走行経路に沿って走行さ
せるときに、車両上に前後に離間配設された横方向変位
検出器の検出値から、走行経路に対する車両の方位角偏
差を算出し、横方向変位検出器による検出値の時系列デ
ータとこれと同時に計測した車両走行距離とから車両の
走行速度方向を算出し、方位角偏差および走行速度方向
から車両の横滑り角を求める。なお、車両の走行速度方
向の算出は、横方向変位検出器による検出値の時系列デ
ータとこれと同時に計測した車両走行距離とから車両の
重心位置の移動速度方向を求めることにより行うことが
できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
について図面を参照して説明する。ここでは、所定経路
に沿って一定の間隔で磁気ネイル（磁気発生源）が埋め
込まれた走行路に沿って車両が走行する場合での車両の
横滑り角の計測方法について、まず、図１および図２を
参照して説明する。
について図面を参照して説明する。ここでは、所定経路
に沿って一定の間隔で磁気ネイル（磁気発生源）が埋め
込まれた走行路に沿って車両が走行する場合での車両の
横滑り角の計測方法について、まず、図１および図２を
参照して説明する。
【０００８】図２には複数の磁気ネイル１６が埋め込ま
れて破線１５で示す誘導走行経路が設定された走行路
と、この走行路上を左から右方向に走行する車両１とを
示している。車両１の前部および後部にはそれぞれフロ
ント側磁気センサ２とリア側磁気センサ３とが配設され
ており、両磁気センサ２，３はそれぞれ磁気ネイル１６
の上を通過したときに、磁気センサ２，３のどの部分を
通過したかを検出する。具体的には、両磁気センサ２，
３はそれぞれ、車両１を前後に延びる幅方向中央線１４
から左右に離れた位置において磁気ネイル１６を検出し
たときに、その距離Ｙに比例した検出信号を出力する。
れて破線１５で示す誘導走行経路が設定された走行路
と、この走行路上を左から右方向に走行する車両１とを
示している。車両１の前部および後部にはそれぞれフロ
ント側磁気センサ２とリア側磁気センサ３とが配設され
ており、両磁気センサ２，３はそれぞれ磁気ネイル１６
の上を通過したときに、磁気センサ２，３のどの部分を
通過したかを検出する。具体的には、両磁気センサ２，
３はそれぞれ、車両１を前後に延びる幅方向中央線１４
から左右に離れた位置において磁気ネイル１６を検出し
たときに、その距離Ｙに比例した検出信号を出力する。
【０００９】このため、例えば、図２に示すように、フ
ロント側磁気センサ２が車体幅方向中心線１４より左側
に距離Ｙ１（正の値）の位置において磁気ネイル１６を
検知し、リア側磁気センサ３が車体幅方向中心線１４よ
り右側に距離Ｙ２（負の値）の位置において磁気ネイル
１６を検知したときには、両距離Ｙ１，Ｙ２に対応する
信号が出力される。これにより両検知点を結ぶ破線１５
が算出され、この破線１５の方向が誘導走行経路の方向
として検出される。このように両磁気センサ２，３は車
体前部および後部における走行経路に対する横方向変位
Ｙ１，Ｙ２をそれぞれ検出する。
ロント側磁気センサ２が車体幅方向中心線１４より左側
に距離Ｙ１（正の値）の位置において磁気ネイル１６を
検知し、リア側磁気センサ３が車体幅方向中心線１４よ
り右側に距離Ｙ２（負の値）の位置において磁気ネイル
１６を検知したときには、両距離Ｙ１，Ｙ２に対応する
信号が出力される。これにより両検知点を結ぶ破線１５
が算出され、この破線１５の方向が誘導走行経路の方向
として検出される。このように両磁気センサ２，３は車
体前部および後部における走行経路に対する横方向変位
Ｙ１，Ｙ２をそれぞれ検出する。
【００１０】本発明に係る横滑り角計測装置は図１に示
すように、方位角偏差演算手段６を有し、ここでフロン
ト側およびリア側磁気センサ２，３からの検出信号に基
づいて、破線１５で示される走行経路に対する車体幅方
向中央線１４の偏差角、すなわち、車両の方位角偏差θ
１が演算される。前後磁気センサ２，３の間の前後間隔
をＡとすれば、車両の方位角偏差θ１は、
すように、方位角偏差演算手段６を有し、ここでフロン
ト側およびリア側磁気センサ２，３からの検出信号に基
づいて、破線１５で示される走行経路に対する車体幅方
向中央線１４の偏差角、すなわち、車両の方位角偏差θ
１が演算される。前後磁気センサ２，３の間の前後間隔
をＡとすれば、車両の方位角偏差θ１は、
【００１１】
【数１】
θ１＝ｔａｎ-1｛（Ｙ１−Ｙ２）／Ａ｝ ・・・（１）
【００１２】により求められる。このように、両磁気セ
ンサ２，３により車両の前後における横方向変位が検出
されると、走行経路１５を求めることができるととも
に、この走行経路１５に対する車両１（車体幅方向中央
線１４）の方位角偏差θ１を求めることができる。
ンサ２，３により車両の前後における横方向変位が検出
されると、走行経路１５を求めることができるととも
に、この走行経路１５に対する車両１（車体幅方向中央
線１４）の方位角偏差θ１を求めることができる。
【００１３】本発明に係る計測装置は図１に示すよう
に、車両重心位置演算手段５を有し、ここで車両１の重
心点Ｇの横方向変位Ｚが演算される。この横方向変位Ｚ
は、図２の幾何図形寸法関係から分かるように、次の式
（２）により求めることができる。
に、車両重心位置演算手段５を有し、ここで車両１の重
心点Ｇの横方向変位Ｚが演算される。この横方向変位Ｚ
は、図２の幾何図形寸法関係から分かるように、次の式
（２）により求めることができる。
【００１４】
【数２】
Ｚ＝（Ｙ１−Ｙ２）／２＋Ｙ２ ・・・（２）
【００１５】ところで、図２では車両１の走行中に前後
磁気センサ２，３が同時に磁気ネイル１６を検出する場
合（すなわち、前後の磁気センサ２，３の間隔Ａが磁気
ネイル１６の配設間隔の整数倍の場合）を説明したが、
前後磁気センサ２，３が異なるタイミングで磁気ネイル
１６を検出する場合でも方位角偏差θ１および重心点Ｇ
の横方向変位Ｚを同様に求めることができる。このよう
な場合について、図３を参照して説明する。
磁気センサ２，３が同時に磁気ネイル１６を検出する場
合（すなわち、前後の磁気センサ２，３の間隔Ａが磁気
ネイル１６の配設間隔の整数倍の場合）を説明したが、
前後磁気センサ２，３が異なるタイミングで磁気ネイル
１６を検出する場合でも方位角偏差θ１および重心点Ｇ
の横方向変位Ｚを同様に求めることができる。このよう
な場合について、図３を参照して説明する。
【００１６】この場合には、前後の磁気センサ２，３の
間隔Ａは磁気ネイル１６の間隔Ｂの整数倍ではないた
め、例えば、図３において破線の車両１で示すように、
ある時刻Ｔ１においてフロント側磁気センサ２が磁気ネ
イル１６の上を通過しその横方向変位Ｙ１を検出する。
そして、次に時刻Ｔ２において、実線の車両１で示すよ
うにリア側磁気センサ３が磁気ネイル１６の上を通過し
てその横方向変位Ｙ２を検出する。
間隔Ａは磁気ネイル１６の間隔Ｂの整数倍ではないた
め、例えば、図３において破線の車両１で示すように、
ある時刻Ｔ１においてフロント側磁気センサ２が磁気ネ
イル１６の上を通過しその横方向変位Ｙ１を検出する。
そして、次に時刻Ｔ２において、実線の車両１で示すよ
うにリア側磁気センサ３が磁気ネイル１６の上を通過し
てその横方向変位Ｙ２を検出する。
【００１７】この場合に、フロント側磁気センサ２が通
過した磁気ネイル１６とリア側磁気センサ３が通過した
磁気ネイル１６との間隔は”２Ｂ”であるので、方位角
偏差θ１は次式（３）により求められる。なお、車体幅
方向中央線１４の方向での両磁気ネイル１６の距離
は、”２Ｂｃｏｓθ１”である。
過した磁気ネイル１６とリア側磁気センサ３が通過した
磁気ネイル１６との間隔は”２Ｂ”であるので、方位角
偏差θ１は次式（３）により求められる。なお、車体幅
方向中央線１４の方向での両磁気ネイル１６の距離
は、”２Ｂｃｏｓθ１”である。
【００１８】
【数３】
θ１＝ｓｉｎ-1｛（Ｙ１−Ｙ２）／２Ｂ｝ ・・・（３）
【００１９】また、この場合における重心位置Ｇの横方
向変位Ｚは、図３に示す幾何図形関係から式（４）の関
係が成立し、式（５）のようにして求められる。
向変位Ｚは、図３に示す幾何図形関係から式（４）の関
係が成立し、式（５）のようにして求められる。
【００２０】
【数４】
（２Ｂｃｏｓθ１）：（Ｙ１−Ｙ２）＝（Ａ／２）：（Ｚ−Ｙ２）
・・・（４）
Ｚ＝Ａ（Ｙ１−Ｙ２）／（４Ｂｃｏｓθ１）＋Ｙ２ ・・・（５）
【００２１】一方、上記とは逆に、図４において破線の
車両１で示すように、時刻Ｔ１においてリヤ側磁気セン
サ３が磁気ネイル１６の上を通過しその横方向変位Ｙ２
を検出する。そして、次に時刻Ｔ２において、実線の車
両１で示すようにフロント側磁気センサ２が磁気ネイル
１６の上を通過してその横方向変位Ｙ１を検出する場合
について以下に説明する。
車両１で示すように、時刻Ｔ１においてリヤ側磁気セン
サ３が磁気ネイル１６の上を通過しその横方向変位Ｙ２
を検出する。そして、次に時刻Ｔ２において、実線の車
両１で示すようにフロント側磁気センサ２が磁気ネイル
１６の上を通過してその横方向変位Ｙ１を検出する場合
について以下に説明する。
【００２２】この場合には、リア側磁気センサ３が通過
した磁気ネイル１６とフロント側磁気センサ２が通過し
た磁気ネイル１６との間隔は”３Ｂ”であるので、方位
角偏差θ１は次式（６）により求められる。なお、車体
幅方向中央線１４の方向での両磁気ネイル１６の距離
は、”３Ｂｃｏｓθ１”である。
した磁気ネイル１６とフロント側磁気センサ２が通過し
た磁気ネイル１６との間隔は”３Ｂ”であるので、方位
角偏差θ１は次式（６）により求められる。なお、車体
幅方向中央線１４の方向での両磁気ネイル１６の距離
は、”３Ｂｃｏｓθ１”である。
【００２３】
【数５】
θ１＝ｓｉｎ-1｛（Ｙ１−Ｙ２）／３Ｂ｝ ・・・（６）
【００２４】また、この場合における重心位置Ｇの横方
向変位Ｚは、図４に示す幾何図形関係から式（７）の関
係が成立し、式（８）のようにして求められる。
向変位Ｚは、図４に示す幾何図形関係から式（７）の関
係が成立し、式（８）のようにして求められる。
【００２５】
【数６】
（３Ｂｃｏｓθ１）：（Ｙ１−Ｙ２）＝
（３Ｂｃｏｓθ１−Ａ／２）：（Ｚ−Ｙ２） ・・・（７）
Ｚ＝（３Ｂｃｏｓθ１−Ａ／２）×（Ｙ１−Ｙ２）／（３Ｂｃｏｓθ１）
＋Ｙ２ ・・・（８）
【００２６】以上のようにしてフロント側およぴリア側
磁気センサ２，３の検出信号に基づいて、方位角偏差演
算手段６により走行経路１５に対する車両の方位角偏差
θ１が求められ、車両重心位置演算手段５により車両重
心位置Ｇの横方向変位Ｚが求められる。
磁気センサ２，３の検出信号に基づいて、方位角偏差演
算手段６により走行経路１５に対する車両の方位角偏差
θ１が求められ、車両重心位置演算手段５により車両重
心位置Ｇの横方向変位Ｚが求められる。
【００２７】次に、走行速度方向演算手段７により車両
の走行速度方向を演算する。この演算は、車両の重心位
置の横方向変位Ｚは上述のようにして求められるため、
車両の重心位置Ｇの移動速度方向を求めることにより行
われる。この演算の説明のため、図５において破線の車
両１で示すように、フロント側磁気センサ２が磁気ネイ
ル１６（１）を検出した後、車両１が実線の位置まで走
行してフロント側磁気センサ２が次の磁気ネイル１６
（２）を検出した時点において、重心位置Ｇの移動速度
方向を求める例を説明する。
の走行速度方向を演算する。この演算は、車両の重心位
置の横方向変位Ｚは上述のようにして求められるため、
車両の重心位置Ｇの移動速度方向を求めることにより行
われる。この演算の説明のため、図５において破線の車
両１で示すように、フロント側磁気センサ２が磁気ネイ
ル１６（１）を検出した後、車両１が実線の位置まで走
行してフロント側磁気センサ２が次の磁気ネイル１６
（２）を検出した時点において、重心位置Ｇの移動速度
方向を求める例を説明する。
【００２８】フロント側磁気センサ２が磁気ネイル１６
（１）を検出した時に車両の重心位置Ｇ（１）の横方向
変位Ｚ（１）が上述のようにして求められ、同様にネイ
ル１６（２）を検出した時にも車両の重心位置Ｇ（２）
の横方向変位Ｚ（２）が上述のようにして求められる。
図５に両重心位置Ｇ（１），Ｇ（２）を示しており、両
位置を通る直線１７が重心位置Ｇの移動速度方向、すな
わち、車両１の走行速度方向であり、この直線１７と走
行経路１５とのなす角θ２を走行速度方向偏差角と称す
る。
（１）を検出した時に車両の重心位置Ｇ（１）の横方向
変位Ｚ（１）が上述のようにして求められ、同様にネイ
ル１６（２）を検出した時にも車両の重心位置Ｇ（２）
の横方向変位Ｚ（２）が上述のようにして求められる。
図５に両重心位置Ｇ（１），Ｇ（２）を示しており、両
位置を通る直線１７が重心位置Ｇの移動速度方向、すな
わち、車両１の走行速度方向であり、この直線１７と走
行経路１５とのなす角θ２を走行速度方向偏差角と称す
る。
【００２９】ここで、この車両１は走行距離を計測する
距離計４を有しており、走行速度方向演算手段７にはこ
の距離計４の計測値が入力されている。このため、走行
速度方向演算手段７においては、フロント側磁気センサ
２が磁気ネイル１６（１）を検出した時からネイル１６
（２）を検出した時までの走行距離Ｃが求められてい
る。この走行距離Ｃは重心位置Ｇ（１）からＧ（２）ま
での距離に等しいため、走行速度方向偏差角θ２は次の
式（９）により求めることができる。
距離計４を有しており、走行速度方向演算手段７にはこ
の距離計４の計測値が入力されている。このため、走行
速度方向演算手段７においては、フロント側磁気センサ
２が磁気ネイル１６（１）を検出した時からネイル１６
（２）を検出した時までの走行距離Ｃが求められてい
る。この走行距離Ｃは重心位置Ｇ（１）からＧ（２）ま
での距離に等しいため、走行速度方向偏差角θ２は次の
式（９）により求めることができる。
【００３０】
【数７】
θ２＝ｓｉｎ-1｛（Ｚ（２）−Ｚ（１））／Ｃ｝ ・・・（９）
【００３１】なお、厳密には、上記重心位置Ｇの横方向
変位Ｚ（１），Ｚ（２）は車両幅方向中心線１４に直角
な方向における変位量であり、これに対して式（９）に
用いられる横方向変位は走行経路１５に直角な方向にお
ける変位量であるが、両者の差は無視できる程度であ
り、式（９）により走行速度方向偏差角θ２を求めても
実用上問題はない。
変位Ｚ（１），Ｚ（２）は車両幅方向中心線１４に直角
な方向における変位量であり、これに対して式（９）に
用いられる横方向変位は走行経路１５に直角な方向にお
ける変位量であるが、両者の差は無視できる程度であ
り、式（９）により走行速度方向偏差角θ２を求めても
実用上問題はない。
【００３２】以上のようにして、走行経路を示す直線１
５と車両幅方向中央線１４とのなす角、すなわち、車両
の方位偏差角θ１が求められ、且つ、走行経路を示す直
線１５と重心位置の移動速度方向を示す直線１７とのな
す角、すなわち、走行速度方向偏差角θ２が求められる
と、両角度の関係は図６に示すようになり、横滑り角演
算手段８において横滑り角β（＝θ１−θ２）が求めら
れる。
５と車両幅方向中央線１４とのなす角、すなわち、車両
の方位偏差角θ１が求められ、且つ、走行経路を示す直
線１５と重心位置の移動速度方向を示す直線１７とのな
す角、すなわち、走行速度方向偏差角θ２が求められる
と、両角度の関係は図６に示すようになり、横滑り角演
算手段８において横滑り角β（＝θ１−θ２）が求めら
れる。
【００３３】以上の説明から分かるように、フロント側
およびリア側磁気センサ２，３の計測値と、距離計４の
計測値とから、すなわち、実測値から横滑り角を求めて
おり、数値モデルを用いる必要がないため、正確な横滑
り角が求まる。
およびリア側磁気センサ２，３の計測値と、距離計４の
計測値とから、すなわち、実測値から横滑り角を求めて
おり、数値モデルを用いる必要がないため、正確な横滑
り角が求まる。
【００３４】なお、以上においては、磁気ネイルを有し
た走行経路に沿って磁気センサにより磁気ネイル位置を
検出しながら車両が走行するときにおける場合を例にし
て説明したが、走行経路に沿って設けられた白線をカメ
ラ等により検出しながらこの白線に沿って走行するよう
な車両においても上記と同様にして横滑り角を求めるこ
とができる。
た走行経路に沿って磁気センサにより磁気ネイル位置を
検出しながら車両が走行するときにおける場合を例にし
て説明したが、走行経路に沿って設けられた白線をカメ
ラ等により検出しながらこの白線に沿って走行するよう
な車両においても上記と同様にして横滑り角を求めるこ
とができる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
横方向変位検出器の検出値から走行経路に対する車両の
方位角偏差を算出し、横方向変位検出器による検出値の
時系列データとこれと同時に計測した車両走行距離とか
ら車両の走行速度方向を算出し、方位角偏差および走行
速度方向から車両の横滑り角を計測するので、車両の横
滑り角を実測値から正確に求めることができ、また、そ
の計測装置構成も簡単なものでよい。すなわち、本発明
では従来のような数値モデルを用いた推定演算ではなく
実測値を用いた演算であるため、正確な横滑り角計測を
行うことが可能である。
横方向変位検出器の検出値から走行経路に対する車両の
方位角偏差を算出し、横方向変位検出器による検出値の
時系列データとこれと同時に計測した車両走行距離とか
ら車両の走行速度方向を算出し、方位角偏差および走行
速度方向から車両の横滑り角を計測するので、車両の横
滑り角を実測値から正確に求めることができ、また、そ
の計測装置構成も簡単なものでよい。すなわち、本発明
では従来のような数値モデルを用いた推定演算ではなく
実測値を用いた演算であるため、正確な横滑り角計測を
行うことが可能である。
【図１】本発明に係る計測方法を行うための装置構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る計測方法が行われ
る車両計測値を示す説明図である。
る車両計測値を示す説明図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る計測方法が行われ
る車両計測値を示す説明図である。
る車両計測値を示す説明図である。
【図４】本発明の第３実施形態に係る計測方法が行われ
る車両計測値を示す説明図である。
る車両計測値を示す説明図である。
【図５】本発明の計測方法における走行速度方向を求め
る方法を示す説明図である。
る方法を示す説明図である。
【図６】本発明の計測方法により計測された方位偏差角
および走行速度方向偏差角と、横滑り角との関係を示す
説明図である。
および走行速度方向偏差角と、横滑り角との関係を示す
説明図である。
１ 車両
２ フロント側磁気センサ
３ リア側磁気センサ
４ 距離計
１４ 車両幅方向中央線
１５ 走行経路
１６ 磁気ネイル
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00 - 21/36
F02D 29/02
G05D 1/00 - 1/12
Claims (2)
- 【請求項１】 走行経路に対する横方向変位を検出する
少なくとも２個の横方向変位検出器を前後に離間して配
設して構成された車両を、前記走行経路に沿って走行さ
せるときに、 前後に離間配設された前記横方向変位検出器の検出値か
ら、前記走行経路に対する前記車両の方位角偏差を算出
し、 前記横方向変位検出器による検出値の時系列データとこ
れと同時に計測した車両走行距離とから、前記車両の走
行速度方向を算出し、 前記方位角偏差および前記走行速度方向から前記車両の
横滑り角を求めることを特徴とする車両の横滑り角計測
方法。 - 【請求項２】 前記横方向変位検出器による検出値の時
系列データとこれと同時に計測した車両走行距離とから
前記車両の重心位置の移動速度方向を算出して前記車両
の走行速度方向を求めることを特徴とする請求項１に記
載の車両の横滑り角計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25421796A JP3484020B2 (ja) | 1996-09-26 | 1996-09-26 | 車両の横滑り角計測方法 |
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| JP25421796A JP3484020B2 (ja) | 1996-09-26 | 1996-09-26 | 車両の横滑り角計測方法 |
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| JPH10103962A JPH10103962A (ja) | 1998-04-24 |
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Family Applications (1)
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-
1996
- 1996-09-26 JP JP25421796A patent/JP3484020B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH10103962A (ja) | 1998-04-24 |
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