JP7566047B2 - マーキングの方向及び位置を検出するための装置並びにコンピュータプログラム製品 - Google Patents
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Description
- 具体的には、対象物に固定可能であり、いくつかのマーキングを有する少なくとも1つのマーキングユニットと、
- マーキングユニットの画像をキャプチャするように適合された光学式画像キャプチャユニットと、
- マーキングユニットの方向及び位置を明確に決定するように適合される評価ユニットと
を有し、マーキングユニットは、方向及び位置を決定するための少なくとも5つのマーキングを有する、装置が記載される。
10 マーキングユニット
11 マーキングユニット
20 マーキング、以下を含む。
21 共通のマーキング(経路41、42のいずれに属するかに応じて第1の経路の中央マーキング又は第2の経路の第1の端部マーキングとも呼ばれる)
22 第1の外側マーキング
23 第2の外側マーキング
24 第2の端部マーキング
25 区別されたマーキング
26 ドーム
27 第1の距離
28 第2の距離
30 通信要素手段であり、オンにすると通信要素にもなる
31 通信要素
33 平面
41 第1の経路
42 第2の経路
43 第1の直線
44 第2の直線
50 画像領域
60 マーキングユニット10の予想される符号化
61 マーキングユニット11の予想される符号化
62 マーキングユニット10の認識された符号化
63 マーキングユニット11の認識された符号化
90 デジタルカメラとして設計された画像キャプチャユニット
91 評価ユニット
92 マーキングユニットの画像
100 マーキングユニット10の画像
110 マーキングユニット11の画像
Claims (17)
- 3次元空間におけるマーキング(20、21、22、23、24、25)の方向及び位置を検出するための装置であって、
- いくつかのマーキング(20、21、22、23、24、25)を有する少なくとも1つのマーキングユニット(10、11)と、
- 前記マーキングユニット(10、11)の画像(92)をキャプチャするように適合された光学式画像キャプチャユニット(90)と、
- 前記マーキングユニット(10、11)の方向及び位置を明確に決定するように適合された評価ユニット(91)と
を有し、
前記マーキングユニット(10、11)は、方向及び位置を決定するための少なくとも5つのマーキング(20、21、22、23、24、25)を有し、
- 正確に3つのマーキング(21、22、23)は、第1の直線(43)上に配置され、及び正確に2つのマーキング(21、24)は、第2の直線(44)上に配置され、前記第1及び第2の直線(43、44)は、正確に1つの共通のマーキング(21)が前記第1の直線及び前記第2の直線(43、44)の両方に属するように、前記1つの共通のマーキング(21)において交差し、
- 前記マーキングユニット(10、11)は、前記マーキングユニット(10、11)を符号化するための少なくとも1つの通信要素(31)を有し、
- 前記画像キャプチャユニット(90)は、前記マーキング(20、21、22、23、24、25)及び前記少なくとも1つの通信要素(31)を有する前記マーキングユニット(10、11)の画像をキャプチャするように適合され、前記マーキング(20、21、22、23、24、25)及び少なくとも1つの通信要素(31)は、それぞれ光学的に活性な手段であり、及び
- 前記評価ユニット(91)は、前記マーキング(20、21、22、23、24、25)から、前記キャプチャされた画像における前記マーキングユニット(10、11)の前記方向及び位置を決定し、及び前記少なくとも1つの通信要素(31)から前記マーキングユニット(10、11)の識別情報を決定するように適合される、装置において、
- 前記少なくとも1つの通信要素(31)は、前記マーキング(21、24)間の前記第2の直線(44)上に配置され、
- 前記通信要素(31)のいずれも、方向及び位置を決定するために考慮されず、
- 前記装置において同時に動作可能ないくつかのマーキングユニット(10、11)であって、前記様々な通信要素(31)に基づいて前記マーキングユニット(10、11)が区別され得るように適合されるいくつかのマーキングユニット(10、11)が設けられ、及び
前記評価ユニット(91)は、前記キャプチャされた画像(92)におけるすべてのマーキング(20、21、22、23、24、25)及び/又は通信要素(31)を認識し、及びそれらに2次元の画像座標を割り当てるように適合されることを特徴とする装置。 - 前記第1の直線(43)上の前記マーキング(21、22、23)を接続する第1の直線経路(41)と、前記第2の直線(44)上の前記マーキング(21、24)を接続する第2の直線経路(42)とは、T字形を形成し、前記第1の経路(41)は、前記第2の経路(42)よりも短く、及び前記第2の経路(42)は、好ましくは、前記第1の経路(41)と正確に中央で交わることを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 少なくとも1つの区別されたマーキング(25)は、前記第1及び第2の直線(43、44)の一方に直接配置されておらず、前記区別されたマーキング(25)の垂直投影が前記直線(43、44)の一方に配置されるような平面(33)であって、前記第1及び第2の直線(43、44)が延びる平面(33)の外側に配置されていないことを特徴とする、請求項1又は2に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの区別されたマーキング(25)は、前記第1及び第2の直線(43、44)が延びる前記平面(33)の上方に配置されることを特徴とする、請求項3に記載の装置。
- 前記区別されたマーキング(25)及び/又は前記区別されたマーキング(25)の前記平面(33)への前記投影は、前記第1の直線(43)の中央マーキング(21)から第1の距離(27)に配置され、及び、前記共通のマーキング(21)とは異なる、前記第1の直線(43)のマーキング(22、23)のうちの第1の他のマーキング(22)から第2の距離(28)に配置され、前記第1の距離(27)及び前記第2の距離(28)は、それぞれ前記第1の直線(43)に沿った前記他のマーキング(22)と前記中央マーキング(21)との間の距離よりも小さいことを特徴とする、請求項3又は4に記載の装置。
- 前記第1の距離(27)及び前記第2の距離(28)は、等しいことを特徴とする、請求項5に記載の装置。
- 1~3つの通信要素(31)は、前記第2の直線(44)の前記2つのマーキング(21、24)間に設けられることを特徴とする、請求項1~6のいずれか一項に記載の装置。
- 前記評価ユニット(91)は、前記キャプチャされた画像(92)において、合計で正確に3つのマーキング(20、21、22、23、24、25)及び/又は通信要素(31)を有するすべての直線経路(C)を決定するようにさらに適合されることを特徴とする、請求項1~7のいずれか一項に記載の装置。
- 前記評価ユニット(91)は、正確に3つのマーキング(20、21、22、23、24、25)及び/又は通信要素(31)を有するすべての決定された直線経路(C)から、正確に1つの共通のマーキング(20、21、22、23、24、25)を有する前記直線経路(C)を決定するようにさらに適合され、正確に1つの直線経路(C)について、前記共通のマーキング(21)が前記直線経路(C)の中央に配置され、及び少なくとも1つの他の直線経路(C)について、前記共通のマーキング(21)が前記直線経路(C)の一端に配置されることが決定される場合、前記直線経路(C)は、可能なマーキングユニット(M)に割り当てられることを特徴とする、請求項8に記載の装置。
- 前記評価ユニット(91)は、特に可能なマーキングユニット(M)に関連する前記直線経路(C)の場合、その2つの端部において一致する端部マーキング(22、23;21、24)を有する直線経路(C)のサブグループを決定するようにさらに適合されることを特徴とする、請求項8又は9に記載の装置。
- 前記評価ユニット(91)は、前記決定された直線経路(C)の2つの前記縁部マーキング(22、23;21、24)をそれぞれマーキングユニット(10、11)の仮のマーキング(M)として割り当てるようにさらに適合されることを特徴とする、請求項8~10のいずれか一項に記載の装置。
- 前記評価ユニット(91)は、前記直線経路(41)の前記縁部マーキング(22、23)を、前記直線経路(41)の前記中央に配置された前記共通のマーキング(21)とは異なる、前記第1の直線(43)の第1の外側マーキング(22)及び第2の外側マーキング(23)に割り当て、及び前記直線経路(42)の前記縁部マーキング(21、24)を、前記第2の直線(44)の第1の端部マーキング(21)及び第2の端部マーキング(24)に割り当てるようにさらに適合され、前記直線経路(42)の一方の端部に配置された前記共通のマーキング(21)は、前記第1の端部マーキング(21)として選択され、及び他方の縁部マーキング(24)は、前記第2の端部マーキング(24)として選択されることを特徴とする、請求項11に記載の装置。
- 前記評価ユニット(91)は、前記キャプチャされた画像(92)において画像領域(50)を画定し、及び2次元の画像座標を有するさらなるマーキング(20)が、前記キャプチャされた画像(92)において前記画像領域(50)に配置されているかどうかを検査するようにさらに適合されることを特徴とする、請求項12又は3~6のいずれか一項に記載の装置。
- 前記評価ユニット(91)は、前記少なくとも5つのマーキング(21、22、23、24、25)のうちの4つで第1の事前の方向及び位置検出を実行し、及び前記マーキングユニット(10、11)の前記事前に決定された方向及び位置に基づいて、前記キャプチャされた画像(92)において、前記5つのマーキング(21、22、23、24、25)の第5のものの予想される画像座標を決定し、及び前記予想される画像座標を、実際に割り当てられる画像座標と比較するようにさらに適合されることを特徴とする、請求項11~13のいずれか一項に記載の装置。
- 前記評価ユニット(91)は、数値最適化によって前記方向及び位置の検出を改善するようにさらに適合されることを特徴とする、請求項1~14のいずれか一項に記載の装置。
- 前記評価ユニット(91)は、前記通信要素(31)と前記2つのマーキング(21、24)の一方との間の距離から前記マーキングユニット(10、11)の前記識別情報を決定するようにさらに適合され、前記距離は、前記第2の直線(44)上の前記2つのマーキング(21、24)間の距離に正規化されることを特徴とする、請求項1~15のいずれか一項に記載の装置。
- コンピュータプログラムであって、請求項1~16のいずれか一項に記載の装置(1)内の前記評価ユニット(91)を、前記評価ユニット(91)のプロセッサが前記コンピュータプログラムのプログラムコードを実行するように構成されるとき、請求項8~10のいずれか一項に記載の措置を実行するように適合させるためのコンピュータプログラム。
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