JP7400710B2 - 車両制御システム及び車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム及び車両制御方法に関する。

複数の車両が隊列を組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御システムが知られている。この種の技術として、特許文献１には、隊列走行管理システムが記載されている。特許文献１に記載された隊列走行管理システムでは、自動運転による隊列走行で指定隊列が駐車エリアに到着した際、設定された駐車態様に従い指定隊列を駐車させる。

特開２０２０－０９５５０６号公報

上述したような車両制御システムでは、例えば先頭車両を追従する追従車両が部分的な自動運転車両の場合、周辺環境を検出する外部センサが追従車両に車載されていない又は当該外部センサの機能が限定的である可能性がある。この場合、追従車両は、十分な安全を担保しながら目標の駐車枠に駐車することが困難になる可能性がある。

そこで、本発明は、十分な安全を担保しながら目標の駐車枠に追従車両を駐車させることができる車両制御システム及び車両制御方法を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る車両制御システムは、複数の車両が隊列を組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御システムであって、複数の車両は、自動運転車両である先頭車両と、先頭車両の直後に追従する又は先頭車両に１台以上の車両を介して追従する追従車両と、を含み、先頭車両に車載され先頭車両の周辺環境を検出する外部センサの検出範囲に存在する駐車枠に対して、追従車両の駐車を許可する。

本発明の一態様に係る車両制御方法は、複数の車両が隊列を組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御方法であって、複数の車両は、自動運転車両である先頭車両と、先頭車両の直後に追従する又は先頭車両に１台以上の車両を介して追従する追従車両と、を含み、先頭車両に車載され先頭車両の周辺環境を検出する外部センサの検出範囲に存在する駐車枠に対して、追従車両の駐車を許可する。

車両制御システム及び車両制御方法では、先頭車両に車載された外部センサの検出範囲に存在する駐車枠を目標の駐車枠として、追従車両を駐車させることができる。そのため、追従車両に外部センサが車載されていない又は追従車両に車載された外部センサの機能が限定的であっても、先頭車両の外部センサの検出結果を利用して、その目標の駐車枠に係る周辺環境を把握することが可能となる。したがって、十分な安全を担保しながら目標の駐車枠に追従車両を駐車させることが可能となる。

本発明の一態様に係る車両制御システムは、追従車両の目標の駐車枠である目標駐車枠が外部センサの検出範囲に存在しない場合、外部センサの検出範囲に目標駐車枠が入る位置へ先頭車両を移動させてもよい。本発明の一態様に係る車両制御方法は、追従車両の目標の駐車枠である目標駐車枠が外部センサの検出範囲に存在しない場合、外部センサの検出範囲に目標駐車枠が入る位置へ先頭車両を移動させてもよい。これにより、十分な安全を担保しながら目標の駐車枠に追従車両を駐車させることを、確実に実現可能となる。

本発明の一態様に係る車両制御システムは、隊列走行する複数の車両のうち、前からｉ台目（ｉ＝２以上の整数）の車両であるｉ台目車両を次に駐車させ、先頭車両が目的地に到着する前に、追従車両がｉ台目車両であるか否かを判定し、追従車両がｉ台目車両ではない場合には、追従車両がｉ台目車両になるように、隊列走行する複数の車両の走行順を入れ替えてもよい。本発明の一態様に係る車両制御方法は、隊列走行する複数の車両のうち、前からｉ台目（ｉ＝２以上の整数）の車両であるｉ台目車両を次に駐車させ、先頭車両が目的地に到着する前に、追従車両がｉ台目車両であるか否かを判定し、追従車両がｉ台目車両ではない場合には、追従車両がｉ台目車両になるように、隊列走行する複数の車両の走行順を入れ替えてもよい。これにより、駐車を許可する追従車両を確実に次に駐車させることができる。

本発明によれば、十分な安全を担保しながら目標の駐車枠に追従車両を駐車させることができる車両制御システム及び車両制御方法を提供することが可能となる。

図１は、実施形態に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係る車両制御システムの処理の一例を説明する俯瞰図である。 図３は、実施形態に係る車両制御方法の例を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。

図１は、車両制御システム１００の構成を示すブロック図である。図２は、車両制御システム１００の処理の一例を説明する俯瞰図である。図１及び図２に示すように、実施形態に係る車両制御システム１００は、複数の車両Ｖが隊列を組みながら走行する隊列走行を制御する。隊列走行では、複数の車両Ｖが順次に連なるように１列に並んで走行する。隊列走行する複数の車両Ｖは、先頭を走行する先頭車両Ｖ０と、先頭車両Ｖ０に追従する追従車両Ｖ１と、を含む。

先頭車両Ｖ０は、自動運転が可能な自動運転車両である。自動運転車両は、ドライバによる運転操作が要されず、自動で車両Ｖを走行させる自動走行制御が可能な車両である。先頭車両Ｖ０以外の車両Ｖは、部分的な自動運転車両である。部分的な自動運転車両は、ドライバによる運転操作は要されないが、後述する外部センサ３が車載されていない又はその機能が限定的な車両である。部分的な自動運転車両は、例えば自動運転レベルが先頭車両Ｖ０よりも低い車両である。部分的な自動運転車両は、例えば車車間通信及び路車間通信を利用した追従走行を行う車両である。なお、追従車両Ｖ１は、先頭車両Ｖ０の直後に追従する車両Ｖであってもよいし、先頭車両に１台以上の車両Ｖを介して追従する車両Ｖであってもよい。先頭車両Ｖ０の直後に追従する車両Ｖとは、隊列走行する複数の車両Ｖのうち前から２台目の車両Ｖである。

本実施形態では、車両制御システム１００は、複数の駐車場のそれぞれを目的地として、これらの複数の駐車場を巡るように複数の車両Ｖを自動的に隊列走行させると共に、複数の車両Ｖの一部を各駐車場において自動的に駐車させる。隊列走行させる複数の車両Ｖは、無人走行車である。例えば車両Ｖは、カーシェアリング用の自動車等であり、駐車場は、カーシェアリングのステーションである。

車両制御システム１００は、操作端末５及びサーバ１０を備える。操作端末５は、例えばユーザとの間で情報の入出力を行うためのインターフェイスを構成する。操作端末５は、サーバ１０との間で通信を行う。操作端末５は、各種の操作入力を受け付ける。操作端末５は、受け付けた操作入力に関する情報をサーバ１０へ送信する。

操作端末５は、例えば、隊列走行を開始、停止及び終了する操作入力を受け付け、これらに関する情報をサーバ１０へ送信する。操作端末５は、例えば、隊列走行で経由及び終着する複数の目的地、隊列走行させる複数の車両Ｖそれぞれの駐車順、及び、隊列走行させる複数の車両Ｖそれぞれが目標とする駐車枠（以下、「目標駐車枠」ともいう）等についての操作入力を受け付け、これらに関する情報をサーバ１０へ送信する。操作端末５としては、例えばＰＣ、スマートフォン又はタブレットが用いられる。駐車枠は、例えば白線で区画された枠内である。駐車枠は、車両Ｖが駐車できるスペースを有し、車両Ｖが駐車できるレイアウトで配置された場所である。

サーバ１０は、通信部１１、データベース１２及びサーバＥＣＵ[Electronic Control Unit]１３を有する。通信部１１は、操作端末５との間及び複数の車両Ｖとの間で通信を行う。通信部１１は、各種の情報をデータベース１２及びサーバＥＣＵ１３に対して入出力する。データベース１２は、通信部１１から入力された各種の情報を保存する。例えばデータベース１２は、隊列走行で経由及び終着する複数の目的地、隊列走行させる複数の車両Ｖそれぞれの駐車順、及び、隊列走行させる複数の車両Ｖそれぞれの目標駐車枠等に関する情報（以下、「隊列走行情報」ともいう）を保存する。データベース１２には、マップデータが予め格納されている。

サーバＥＣＵ１３は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。サーバＥＣＵ１３では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。サーバＥＣＵ１３は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

サーバＥＣＵ１３は、通信部１１から入力された各種の情報及びマップデータに基づいて、隊列走行のルートである隊列走行ルートを生成する。生成する隊列走行ルートは、例えば、複数の目的地を含む。サーバＥＣＵ１３は、隊列走行情報及び隊列走行ルートに関する情報を、各車両Ｖに通信部１１を介して送信する。

自動運転車両である先頭車両Ｖ０は、通信部２１、内部センサ２２、外部センサ２３、ＧＰＳ受信部２４、アクチュエータ２５、ＨＭＩ２６、及び、車両ＥＣＵ２７を備える。通信部２１は、サーバ１０との間で通信を行う。通信部２１は、各種の情報を車両ＥＣＵ２７に対して入出力する。

内部センサ２２は、先頭車両Ｖ０の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２２は、先頭車両Ｖ０に車載されている。内部センサ２２は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、先頭車両Ｖ０の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、先頭車両Ｖ０の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を車両ＥＣＵ２７に送信する。

加速度センサは、先頭車両Ｖ０の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、先頭車両Ｖ０の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、先頭車両Ｖ０の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、先頭車両Ｖ０の加速度情報を車両ＥＣＵ２７に送信する。ヨーレートセンサは、先頭車両Ｖ０の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した先頭車両Ｖ０のヨーレート情報を車両ＥＣＵ２７へ送信する。

外部センサ２３は、先頭車両Ｖ０の周辺環境を検出する検出機器である。外部センサ２３は、先頭車両Ｖ０に車載されている。外部センサ２３は、カメラ及びレーダセンサを含む。カメラは、例えば、先頭車両Ｖ０のフロントガラスの裏側に設けられ、先頭車両Ｖ０の前方を撮像する。カメラは、先頭車両Ｖ０の背面及び側面に設けられていてもよい。カメラは、先頭車両Ｖ０の周囲の撮像情報を車両ＥＣＵ２７へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して先頭車両Ｖ０の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダー又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を先頭車両Ｖ０の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報を車両ＥＣＵ２７へ送信する。図２中では、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲を、先頭車両Ｖ０の周囲のグレー領域で示している。

ＧＰＳ受信部２４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、先頭車両Ｖ０の位置（例えば先頭車両Ｖ０の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２４は、測定した先頭車両Ｖ０の位置情報を車両ＥＣＵ２７へ送信する。なお、ＧＰＳ受信部２４による位置情報の取得に代えてもしくは加えて、外部センサ２３の検出結果とマップデータを用いたＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により先頭車両Ｖ０の位置情報を取得してもよい。

アクチュエータ２５は、先頭車両Ｖ０の隊列走行を実行する装置である。アクチュエータ２５は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、車両ＥＣＵ２７からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、先頭車両Ｖ０の駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、先頭車両Ｖ０がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、車両ＥＣＵ２７からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、先頭車両Ｖ０の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、車両ＥＣＵ２７からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、先頭車両Ｖ０の操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ２６は、ドライバとの間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ２６は、例えば、先頭車両Ｖ０の表示部（ディスプレイ）及びスピーカを備えている。ＨＭＩ２６は、車両ＥＣＵ２７からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ＨＭＩ２６は、ＨＵＤ［Head Up Display］を備えていてもよい。

車両ＥＣＵ２７は、先頭車両Ｖ０に搭載された電子制御ユニットである。車両ＥＣＵ２７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。車両ＥＣＵ２７では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。車両ＥＣＵ２７は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

車両ＥＣＵ２７は、先頭車両Ｖ０を隊列走行させる自動運転を実現する走行計画を生成する。具体的には、車両ＥＣＵ２７は、先頭車両Ｖ０の走行状態、先頭車両Ｖ０の周辺環境、先頭車両Ｖ０の位置情報、マップデータ、隊列走行情報及び隊列走行ルートに関する情報に基づいて、隊列走行で複数の目的地を巡る自動運転を実現する走行計画を生成する。車両ＥＣＵ２７は、走行計画に沿ってアクチュエータ２５を制御し、自動運転を実行する。車両ＥＣＵ２７は、公知手法により走行計画を生成すると共に自動運転を実行する。車両ＥＣＵ２７は、先頭車両Ｖ０の位置情報を、サーバ１０に通信部２１を介して送信する。車両ＥＣＵ２７は、外部センサ２３の検出結果に関する情報を、サーバ１０に通信部２１を介して送信する。

先頭車両Ｖ０以外の車両Ｖは、外部センサ２３が車載されていない又は当該外部センサ２３の機能が限定的である以外は、先頭車両Ｖ０と同様に構成されている。外部センサ２３の機能が限定的とは、例えば、自動運転車両である先頭車両Ｖ０の外部センサ２３に比べて、検出精度が低い及び／又は検出範囲が狭いことである。先頭車両Ｖ０以外の車両Ｖは、車車間通信及び路車間通信を利用して、その周辺環境を取得してもよい。

次に、本実施形態の車両制御システム１００の要部を説明する。

車両制御システム１００では、サーバＥＣＵ１３において、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲に存在する駐車枠Ｗに対して、追従車両Ｖ１の駐車を許可する。具体的には、サーバＥＣＵ１３は、先頭車両Ｖ０の車両ＥＣＵ２７から送信された外部センサ２３の検出結果に基づいて、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲に駐車枠Ｗが存在するか否かを判定する。サーバＥＣＵ１３は、駐車枠Ｗが存在する場合、駐車枠Ｗに対しての追従車両Ｖ１の駐車を許可する。駐車を許可する対象の追従車両Ｖ１を、以下「許可対象追従車両Ｖ１」ともいう。

サーバＥＣＵ１３は、許可対象追従車両Ｖ１の駐車を許可した場合、外部センサ２３の検出範囲に存在する駐車枠Ｗに許可対象追従車両Ｖ１の目標駐車枠Ｗ１が含まれているか否かを判定する。サーバＥＣＵ１３は、外部センサ２３の検出範囲に存在する駐車枠Ｗに当該目標駐車枠が含まれている場合、駐車許可を示す信号と外部センサ２３の検出結果に関する情報とを、許可対象追従車両Ｖ１へ通信部１１を介して送信する。

許可対象追従車両Ｖ１は、駐車許可を示す信号を受信した場合、車両ＥＣＵ２７において、許可対象追従車両Ｖ１の走行状態、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出結果、許可対象追従車両Ｖ１の位置情報、マップデータ、並びに隊列走行情報に基づいてアクチュエータ２５を制御し、目標駐車枠に自動的に駐車させる自動駐車運転を実行する。

一方、サーバＥＣＵ１３は、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲に駐車枠Ｗが存在しない場合、又は、当該検出範囲に存在する駐車枠Ｗに許可対象追従車両Ｖ１の目標駐車枠Ｗ１が含まれていない場合、当該検出範囲に許可対象追従車両Ｖ１の目標駐車枠Ｗ１が入る先頭車両Ｖ０の位置を算出する。サーバＥＣＵ１３は、算出した先頭車両Ｖ０の位置へ移動させる移動指令を、先頭車両Ｖ０に通信部１１を介して送信する。先頭車両Ｖ０は、移動指令を受信した場合、車両ＥＣＵ２７において移動指令に基づいてアクチュエータ２５を制御し、当該検出範囲に許可対象追従車両Ｖ１の目標駐車枠が入る位置へ先頭車両Ｖ０を移動させる自動運転を実行する。

サーバＥＣＵ１３は、隊列走行する複数の車両Ｖのうち、前からｉ台目（ｉ＝２以上の整数）の車両Ｖであるｉ台目車両を次に駐車させる。サーバＥＣＵ１３は、先頭車両Ｖ０が目的地に到着する前に、許可対象追従車両Ｖ１がｉ台目車両であるか否かを判定する。サーバＥＣＵ１３は、例えば図２に示されるステーションＳＴに先頭車両Ｖ０が到達する前に、許可対象追従車両Ｖ１がｉ台目車両（ここでは、ｉ＝２）であるか否かを判定する。サーバＥＣＵ１３は、許可対象追従車両Ｖ１がｉ台目車両ではない場合には、許可対象追従車両Ｖ１がｉ台目車両になるように、隊列走行する複数の車両Ｖの走行順を入れ替える入替指令を、複数の車両Ｖへ通信部１１を介して送信する。複数の車両Ｖは、入替指令を受信した場合、車両ＥＣＵ２７において入替指令に基づいてアクチュエータ２５を制御し、許可対象追従車両Ｖ１をｉ台目車両にさせる自動運転を実行する。

次に、車両制御システム１００により実施される車両制御方法の例を、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。

車両制御システム１００では、例えば操作端末５を介して隊列走行を開始する操作入力がなされた場合、次の処理を実行する。まず、サーバＥＣＵ１３により、隊列走行情報及び先頭車両Ｖ０の位置情報に基づいて、先頭車両Ｖ０が最初の目的地の付近に存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。付近とは、例えば目的地から予め設定された所定距離の範囲内を意味する。

上記ステップＳ１でＹｅｓの場合、サーバＥＣＵ１３により、全ての車両Ｖの位置情報と隊列走行情報とに基づいて、許可対象追従車両Ｖ１が、次に駐車する車両Ｖの走行順である２台目の車両（すなわち２台目車両）であるか否かを判定する（ステップＳ２）。上記ステップＳ１でＮｏの場合、上記ステップＳ１の判定に戻る。

上記ステップＳ２でＮｏの場合、サーバＥＣＵ１３により、許可対象追従車両Ｖ１が２台目車両となるように、現在の２台目車両と許可対象追従車両Ｖ１との走行順を入れ替える入替指令を、現在の２台目車両及び許可対象追従車両Ｖ１に送信する。これにより、許可対象追従車両Ｖ１が２台目車両となるように入れ替える（ステップＳ３）。上記ステップＳ２でＹｅｓの場合又は上記ステップＳ３の後、先頭車両Ｖ０が目的地に到着した場合には、先頭車両Ｖ０及び先頭車両Ｖ０に追従する他の車両Ｖが停車する（ステップＳ４）。

サーバＥＣＵ１３により、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出結果及び隊列走行情報に基づいて、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲に許可対象追従車両Ｖ１の目標駐車枠が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。つまり、上記ステップＳ５では、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲に駐車枠Ｗが存在するか否かを判定し、駐車枠Ｗが存在した場合にそれが許可対象追従車両Ｖ１の目標駐車枠か否かを判定する。

上記ステップＳ５でＹｅｓの場合、サーバＥＣＵ１３により、目標駐車枠に対して許可対象追従車両Ｖ１の駐車を許可する（ステップＳ６）。サーバＥＣＵ１３により、駐車許可を示す信号と外部センサ２３の検出結果に関する情報とを、許可対象追従車両Ｖ１へ送信する。許可対象追従車両Ｖ１では、車両ＥＣＵ２７により自動駐車運転を実行し、目標駐車枠に自動的に駐車させる（ステップＳ７）。

上記ステップＳ５でＮｏの場合、サーバＥＣＵ１３により、マップデータ及び隊列走行情報に基づいて、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲に許可対象追従車両Ｖ１の目標駐車枠が入る先頭車両Ｖ０の位置を算出する。サーバＥＣＵ１３により、算出した先頭車両Ｖ０の当該位置へ移動させる移動指令を先頭車両Ｖ０に送信する。これにより、先頭車両Ｖ０は、車両ＥＣＵ２７により移動指令に基づいてアクチュエータ２５を制御し、外部センサ２３の検出範囲に許可対象追従車両Ｖ１の目標駐車枠が入る位置へ移動する（ステップＳ８）。上記ステップＳ８の後、上記ステップＳ５の判定に戻る。

上記ステップＳ７の後、残りの車両Ｖが次の目的地に向けた隊列走行を開始させる（ステップＳ９）。上記ステップＳ９の後、次の目的地の付近に先頭車両Ｖ０が存在するか否かを判定する上記ステップＳ１の処理へ移行する。なお、例えば、上記ステップＳ９の後に次の目的地が存在しない場合、又は、操作端末５を介して隊列走行を停止もしくは終了する操作入力がなされた場合、処理が終了する。また、先頭車両Ｖ０以外の全て車両Ｖについて駐車が完了した場合には、先頭車両Ｖ０が公知手法によりその目標駐車枠へ自動駐車した後、処理が終了する。

以上、本実施形態では、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲に存在する駐車枠Ｗを目標駐車枠Ｗ１として、許可対象追従車両Ｖ１を駐車させることができる。そのため、許可対象追従車両Ｖ１に外部センサ２３が車載されていない又は許可対象追従車両Ｖ１に車載された外部センサ２３の機能が限定的であっても、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出結果を利用して、その目標駐車枠Ｗ１に係る周辺環境を把握することが可能となる。したがって、十分な安全を担保しながら目標駐車枠Ｗ１に許可対象追従車両Ｖ１を駐車させることが可能となる。

本実施形態では、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲に許可対象追従車両Ｖ１の目標駐車枠Ｗ１が存在しない場合、外部センサ２３の検出範囲に目標駐車枠Ｗ１が入る位置へ先頭車両Ｖ０を移動させる。これにより、十分な安全を担保しながら目標駐車枠Ｗ１に許可対象追従車両Ｖ１を駐車させることを、確実に実現可能となる。

本実施形態では、隊列走行する複数の車両Ｖのうち、前からｉ台目（ｉ＝２以上の整数）の車両Ｖであるｉ台目車両を次に駐車させる。先頭車両Ｖ０が目的地に到着する前に、許可対象追従車両Ｖ１がｉ台目車両であるか否かを判定する。許可対象追従車両Ｖ１がｉ台目車両ではない場合には、許可対象追従車両Ｖ１がｉ台目車両になるように、隊列走行する複数の車両Ｖの走行順を入れ替える。これにより、許可対象追従車両Ｖ１を確実に次に駐車させることができる。

以上、種々の例示的実施形態について説明してきたが、上述した例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。

上記実施形態において、複数の車両Ｖの隊列走行を実現する方法は、特に限定されず、例えば前方の車両Ｖに追従するように走行させる公知の種々の方法が用いられ得る。上記実施形態では、先頭車両Ｖ０以外の車両Ｖの全てが部分的な自動運転車両であるが、先頭車両Ｖ０以外の車両Ｖの少なくとも一部が自動運転車両であってもよい。

上記実施形態において、操作端末５及びサーバ１０の上述した各機能の一部及び全部は、サーバ１０以外により実現されてもよく、例えば複数のコンピュータにより実現されてもよい。上記実施形態において、操作端末５及びサーバ１０の上述した各機能の一部及び全部は、先頭車両Ｖ０の車両ＥＣＵ２７により実現されていてもよいし、複数の車両Ｖの車両ＥＣＵ２７により実現されてもよい。

上記実施形態では、２台目の車両Ｖを次に駐車させているが、３台目以降の何れかの車両Ｖを次に駐車させてもよい。例えば、隊列走行させる車両台数をｎとした場合、ｎ台目の車両Ｖを次に駐車させてもよい。この場合、隊列走行する複数の車両Ｖのうち最後尾の車両Ｖから駐車させることが可能となる。

上記実施形態では、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲に存在する駐車枠Ｗ以外の駐車枠に対して駐車を禁止してはおらず、場合によっては、先頭車両Ｖ０の外部センサ２３の検出範囲に存在する駐車枠Ｗ以外の駐車枠に対しても駐車を許可してもよい。

２３…外部センサ、１００…車両制御システム、Ｖ…車両、Ｖ０…先頭車両、Ｖ１…追従車両、Ｗ…駐車枠、Ｗ１…目標駐車枠。

Claims (2)

1. 複数の車両が隊列を組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御システムであって、
   複数の前記車両は、自動運転車両である先頭車両と、前記先頭車両の直後に追従する又は前記先頭車両に１台以上の前記車両を介して追従する追従車両と、を含み、
   前記先頭車両及び前記追従車両との間で通信を行うサーバを備え、
   前記サーバは、前記先頭車両に車載され前記先頭車両の周辺環境を検出する外部センサの検出範囲に存在する駐車枠に対して、前記追従車両の駐車を許可し、駐車許可を示す信号と前記外部センサの検出結果に関する情報とを当該追従車両へ送信し、
   前記追従車両は、前記駐車許可を示す信号を前記サーバから受信した場合、目標の駐車枠である目標駐車枠に当該追従車両を自動的に駐車させる自動駐車運転を実行し、
   前記サーバは、前記先頭車両に車載された前記外部センサの検出範囲に前記目標駐車枠が存在しない場合、移動指令を前記先頭車両へ送信し、前記外部センサの検出範囲に前記目標駐車枠が入る位置へ前記先頭車両を移動させる、車両制御システム。
2. 複数の車両が隊列を組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御方法であって、
   複数の前記車両は、自動運転車両である先頭車両と、前記先頭車両の直後に追従する又は前記先頭車両に１台以上の前記車両を介して追従する追従車両と、を含み、
   前記先頭車両及び前記追従車両は、サーバとの間で通信を行い、
   前記サーバにより、前記先頭車両に車載され前記先頭車両の周辺環境を検出する外部センサの検出範囲に存在する駐車枠に対して、前記追従車両の駐車を許可し、駐車許可を示す信号と前記外部センサの検出結果に関する情報とを当該追従車両へ送信し、
   前記追従車両が前記駐車許可を示す信号を前記サーバから受信した場合、目標の駐車枠である目標駐車枠に当該追従車両を自動的に駐車させる自動駐車運転を実行し、
   前記先頭車両に車載された前記外部センサの検出範囲に前記目標駐車枠が存在しない場合、前記サーバにより、移動指令を前記先頭車両へ送信し、前記外部センサの検出範囲に前記目標駐車枠が入る位置へ前記先頭車両を移動させる、車両制御方法。

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