JP7494614B2 - ロボットの教示制御方法、ロボットシステム、及び、コンピュータープログラム - Google Patents
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Description
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態(aspect)によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
この教示制御方法によれば、複数の教示点を1つ以上のグループに分類し、各グループに対して動作値を設定するので、教示作業を容易に行うことができる。
この教示制御方法によれば、速度又は加速度を教示点ペア毎に容易に設定できる。
この教示制御方法によれば、各教示点群に共通した設定可能範囲を有する設定ツールを用いて動作パラメーターを容易に設定できる。
この教示制御方法によれば、各教示点群に適した設定可能範囲を有する設定ツールを用いて、動作パラメーターを容易に設定できる。
この教示制御方法によれば、教示点で構成される軌跡の曲率に応じて、設定ツールの設定可能範囲を適切に変更できる。
このロボットシステムによれば、複数の教示点を1つ以上のグループに分類し、各グループに対して動作値を設定するので、教示作業を容易に行うことができる。
このコンピュータープログラムによれば、複数の教示点を1つ以上のグループに分類し、各グループに対して動作値を設定するので、教示作業を容易に行うことができる。
Claims (8)
- ロボットの動作プログラムを作成する際の教示制御方法であって、
(a)3つ以上の複数の教示点を取得する工程と、
(b)前記複数の教示点を表示部に表示する工程と、
(c)前記複数の教示点を1つ以上の教示点群に分類する分類処理の結果を取得する工程であって、前記1つ以上の教示点群のうちの少なくとも1つは前記複数の教示点のうちの少なくとも3つを含む、工程と、
(d)前記1つ以上の教示点群の中の各教示点群に対する動作値を設定するために使用される動作パラメーターを受領する工程と、
(e)前記動作パラメーターを用いて、各教示点群に対する前記動作値を設定する工程と、
を含み、
前記工程(d)は、
各教示点群について、前記動作パラメーターを設定するための設定ツールを前記表示部に表示する工程を含み、
前記設定ツールにおける前記動作パラメーターの設定可能範囲は、前記1つ以上の教示点群のすべてについて同一の範囲で表示される、教示制御方法。 - ロボットの動作プログラムを作成する際の教示制御方法であって、
(a)3つ以上の複数の教示点を取得する工程と、
(b)前記複数の教示点を表示部に表示する工程と、
(c)前記複数の教示点を1つ以上の教示点群に分類する分類処理の結果を取得する工程であって、前記1つ以上の教示点群のうちの少なくとも1つは前記複数の教示点のうちの少なくとも3つを含む、工程と、
(d)前記1つ以上の教示点群の中の各教示点群に対する動作値を設定するために使用される動作パラメーターを受領する工程と、
(e)前記動作パラメーターを用いて、各教示点群に対する前記動作値を設定する工程と、
を含み、
前記工程(d)は、
各教示点群について、前記動作パラメーターを設定するための設定ツールを前記表示部に表示する工程を含み、
前記設定ツールにおける前記動作パラメーターの設定可能範囲は、各教示点群に対して個別に決められる範囲で表示される、教示制御方法。 - 請求項1又は2に記載の教示制御方法であって、
前記動作値は、各教示点群に属する教示点ペアに対する速度又は加速度である、教示制御方法。 - 請求項2に記載の教示制御方法であって、
前記設定ツールの前記設定可能範囲は、前記教示点における軌跡の曲率に応じて変更される、教示制御方法。 - ロボットシステムであって、
ロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、
前記制御部に接続された表示部と、
を備え、
前記制御部は、
(a)3つ以上の複数の教示点を取得する処理と、
(b)前記複数の教示点を前記表示部に表示する処理と、
(c)前記複数の教示点を1つ以上の教示点群に分類する分類処理の結果を取得する処理であって、前記1つ以上の教示点群のうちの少なくとも1つは前記複数の教示点のうちの少なくとも3つを含む、処理と、
(d)前記1つ以上の教示点群の中の各教示点群に対する動作値を設定するために使用される動作パラメーターを取得する処理と、
(e)前記動作パラメーターを用いて、各教示点群に対する前記動作値を設定する処理と、
を実行し、
前記処理(d)は、
各教示点群について、前記動作パラメーターを設定するための設定ツールを前記表示部に表示する処理を含み、
前記設定ツールにおける前記動作パラメーターの設定可能範囲は、前記1つ以上の教示点群のすべてについて同一の範囲で表示される、ロボットシステム。 - ロボットシステムであって、
ロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、
前記制御部に接続された表示部と、
を備え、
前記制御部は、
(a)3つ以上の複数の教示点を取得する処理と、
(b)前記複数の教示点を前記表示部に表示する処理と、
(c)前記複数の教示点を1つ以上の教示点群に分類する分類処理の結果を取得する処理であって、前記1つ以上の教示点群のうちの少なくとも1つは前記複数の教示点のうちの少なくとも3つを含む、処理と、
(d)前記1つ以上の教示点群の中の各教示点群に対する動作値を設定するために使用される動作パラメーターを取得する処理と、
(e)前記動作パラメーターを用いて、各教示点群に対する前記動作値を設定する処理と、
を実行し、
前記処理(d)は、
各教示点群について、前記動作パラメーターを設定するための設定ツールを前記表示部に表示する処理を含み、
前記設定ツールにおける前記動作パラメーターの設定可能範囲は、各教示点群に対して個別に決められる範囲で表示される、ロボットシステム。 - 作業対象物に対する作業を実行するロボットの教示制御をプロセッサーに実行させるコンピュータープログラムであって、
(a)3つ以上の複数の教示点を取得する処理と、
(b)前記複数の教示点を表示部に表示する処理と、
(c)前記複数の教示点を1つ以上の教示点群に分類する分類処理の結果を取得する処理であって、前記1つ以上の教示点群のうちの少なくとも1つは前記複数の教示点のうちの少なくとも3つを含む、処理と、
(d)前記1つ以上の教示点群の中の各教示点群に対する動作値を設定するために使用される動作パラメーターを取得する処理と、
(e)前記動作パラメーターを用いて、各教示点群に対する前記動作値を設定する処理と、
を前記プロセッサーに実行させるように構成されており、
前記処理(d)は、
各教示点群について、前記動作パラメーターを設定するための設定ツールを前記表示部に表示する処理を含み、
前記設定ツールにおける前記動作パラメーターの設定可能範囲は、前記1つ以上の教示点群のすべてについて同一の範囲で表示される、コンピュータープログラム。 - 作業対象物に対する作業を実行するロボットの教示制御をプロセッサーに実行させるコンピュータープログラムであって、
(a)3つ以上の複数の教示点を取得する処理と、
(b)前記複数の教示点を表示部に表示する処理と、
(c)前記複数の教示点を1つ以上の教示点群に分類する分類処理の結果を取得する処理であって、前記1つ以上の教示点群のうちの少なくとも1つは前記複数の教示点のうちの少なくとも3つを含む、処理と、
(d)前記1つ以上の教示点群の中の各教示点群に対する動作値を設定するために使用される動作パラメーターを取得する処理と、
(e)前記動作パラメーターを用いて、各教示点群に対する前記動作値を設定する処理と、
を前記プロセッサーに実行させるように構成されており、
前記処理(d)は、
各教示点群について、前記動作パラメーターを設定するための設定ツールを前記表示部に表示する処理を含み、
前記設定ツールにおける前記動作パラメーターの設定可能範囲は、各教示点群に対して個別に決められる範囲で表示される、コンピュータープログラム。
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