JP7491292B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両外部に設けられている給電装置から受電することにより充電可能なバッテリーを有する駐車支援装置に関する。

従来、駐車場に設置されている給電装置の送電ユニットから受電可能な受電ユニットを有し、送電ユニットから受電ユニットに伝送された電力をバッテリーに充電できるように構成される車両が知られている。送電ユニットが設置されている駐車場にこのような車両を駐車する際には、車両を充電に適した位置、具体的には、駐車場に設置されている送電ユニットと車両の受電ユニットの位置が上面視において一致する位置に停車させることが好ましい。

特許文献１および特許文献２には、充電に適した位置への車両の駐車を支援する駐車支援装置が開示されている。具体的には、特許文献１に記載の駐車支援装置は、車両に搭載されているカメラによって駐車場およびその近傍の路面を撮影し、撮影した画像に含まれる送電ユニットの像の画像中の座標（画素の座標）を実際の空間の座標に変換することにより、目標駐車位置を検出するように構成されている。特許文献２に記載の駐車支援装置は、送電ユニットに設けられている発光部をカメラによって撮影し、画像認識により発光部の位置および向きを検出し、その検出結果に基づいて送電ユニットと車両との位置関係を計算し、送電ユニットと車両との位置関係の計算結果に基づいて車両のステアリングを制御することによって車両を充電に適した位置に誘導するように構成されている。

また、従来、車両の乗員が車両の目標駐車範囲を設定できるように構成される駐車支援装置がある。このような駐車支援装置は、車両の周辺に存在する駐車場を示す画像（換言すると、車両の周辺領域の風景を示す画像）を表示装置に表示させるとともに、この画像に車両の目標駐車範囲を示す画像を重ねて表示させる。車両の乗員は、車両の周辺領域の風景を示す画像上で目標駐車範囲を示す画像を移動させる操作を行うことにより、車両の目標駐車範囲の位置を設定できる。

ところで、送電ユニットの寸法および形状は製造者ごとに異なることがある。また、駐車場における送電ユニットの設置位置も、駐車場ごとに異なることがある。このため、送電ユニットの寸法、形状および設置位置に応じて、充電に適した位置に目標駐車範囲を設定することが容易ではなかった。

特開２０１７－１３８６６４号公報 ＷＯ２０１１／１３２２７１号公報

（発明が解決しようとする課題）
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。すなわち、本発明の目的の１つは、駐車場に設置されている送電ユニットの寸法、形状および設置位置に応じて、充電に適した位置に目標駐車範囲を設定できる駐車支援装置を提供することである。

（課題を解決するための手段）
本発明に係る駐車支援装置（２０）は、
送電ユニット（９２）を有する給電装置（９０）から受電可能な受電ユニット（２２４）を備える車両（１０）に搭載され、前記車両（１０）を駐車場に駐車させるための駐車支援を実行することができるように構成された駐車支援装置（２０）であって、
前記給電装置（９０）と無線通信可能な無線通信装置（２２３）と、
前記車両（１０）の周辺領域を撮影可能な撮影装置（２１０，２１１，２１２，２１３）と、
前記撮影装置（２１０，２１１，２１２，２１３）により撮影した画像を表示可能な表示装置（２０８）と、
前記撮影装置（２１０，２１１，２１２，２１３）により撮影された前記車両（１０）の周辺領域の画像から、前記車両（１０）の周辺領域に存在する駐車場を探索し、前記探索により検出された前記駐車場に目標駐車範囲を設定し、前記目標駐車範囲への前記車両（１０）の駐車を支援するように構成されている制御装置（２０１）と、
を備え、
前記制御装置（２０１）には、複数の前記送電ユニット（９２）の外観を示す外観画像が前記給電装置（９０）の識別情報と対応付けられて登録されており、
前記制御装置（２０１）は、
検出した前記駐車場を示す駐車場画像を前記表示装置（２０８）に表示させ、
前記駐車場に対する前記車両（１０）の目標駐車範囲および前記車両（１０）を前記目標駐車範囲に駐車したときの前記受電ユニット（２２４）の位置を示す目標駐車範囲画像（３０６）を前記駐車場画像に重ねて表示させ、
前記撮影装置（２１０，２１１，２１２，２１３）により撮影された画像に基づいて前記送電ユニット（９２）の前記駐車場内での設置位置を特定し、
前記無線通信装置（２２３）を介して前記給電装置（９０）から前記識別情報を取得し、
前記給電装置（９０）から取得した前記識別情報に対応付けられている前記外観画像を前記表示装置（２０８）に表示されている前記駐車場画像内の前記設置位置に対応する位置に重ねて表示させる。

本発明によれば、駐車場に設置されている送電ユニットと、目標駐車範囲に車両を駐車した場合における車両の受電ユニットと、の位置関係が、表示装置により重畳表示された目標駐車範囲画像及び送電ユニットの外観画像とにより把握することができる。このため送電ユニットの位置に応じて、充電に適した位置に目標駐車範囲を設定できる。さらに、表示装置に送電ユニットの外観画像が表示されるので、送電ユニットの外観形状に応じて、充電により適した位置に目標駐車範囲を設定できる。

本発明の一側面において、
前記制御装置（２０１）は、
前記表示装置（２０８）に表示されている前記目標駐車範囲画像（３０６）を移動することができるように、前記目標駐車範囲画像（３０６）の表示を制御する、
という構成が適用できる。

このような構成によれば、目標駐車範囲画像を移動することにより、駐車場に設置されている送電ユニットの設置位置と目標駐車範囲に駐車した車両の受電ユニットの位置とを、表示装置に表示された駐車場画像内で位置合わせすることができる。

本発明の一側面において、
前記制御装置（２０１）は、
前記目標駐車範囲画像（３０６）を移動させるための移動ボタン画像（３０３）を、前記表示装置（２０８）に表示させる、
という構成が適用できる。

このような構成によれば、使用者が表示装置に表示された移動ボタン画像を操作することにより、目標駐車範囲画像を簡便に移動させることができる。

本発明の一側面において、
前記識別情報は、前記給電装置（９０）の製造者を示す情報である、
という構成が適用できる。

このような構成によれば、製造者ごとに送電ユニットの外形（外観）が異なる場合において、送電ユニットの製造者に応じて、適切な外観画像（駐車場に設置されている送電ユニットを示す外観画像）を表示することができる。

本発明の一側面において、
制御装置（２０１）には、複数の前記送電ユニット（９２）の外観形状を示す外観画像（３０５）が前記識別情報と対応付けられて予め登録されており、
前記制御装置（２０１）は、前記給電装置（９０）から取得した前記識別情報に対応付けられて登録されている前記外観画像（３０５）を、前記表示装置（２０８）に表示されている前記駐車場画像（３０２）内の前記設置位置に対応する位置に重ねて表示させる、という構成が適用できる。

このような構成によれば、事前に登録された複数の外観画像の中から識別情報に対応付けられた外観画像を読み出すことにより、外観画像を表示装置に表示させることができる。

本発明の一側面において、
前記受電ユニット（２２４）は、送電コイル（９３）を有する前記送電ユニット（９２）から非接触で電力の伝送を受けることができる受電コイル（２２５）を有する、という構成が適用できる。

非接触で送電ユニットから受電ユニットに電力を伝送する方式では、送電ユニットの送電コイルと受電ユニットの受電コイルの位置ずれが小さいほど、電力の伝送の効率が高くなる。したがって、このような構成によれば、給電装置の送電ユニットから車両の受電ユニットへの電力の伝送の効率を高くできる。

本発明の一側面において、
前記車両（１０）を前記目標駐車範囲に移動させることを指示する操作を検出すると、前記目標駐車範囲に前記車両（１０）を移動させる制御を開始する、
という構成が適用できる。

このような構成によれば、使用者は、表示装置に表示された駐車場画像内で送電ユニットの外観画像と受電ユニットとを位置合わせした後に、車両を目標駐車範囲に移動させること（駐車開始）を指示する操作を操作することにより、駐車場内の充電に適した位置（目標駐車範囲）に車両を駐車させることができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されない。

図１は、駐車支援装置を示す図である。 図２Ａは、設定画像の例を示す図である。 図２Ｂは、駐車場画像の例を示す図である。 図２Ｃは、駐車場画像の例を示す図である。 図３Ａは、ＣＰＵが実行する駐車支援ルーチンを示すフローチャートである。 図３Ｂは、ＣＰＵが実行する駐車支援ルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について説明する。以下の説明では、車両の駐車支援装置を「支援装置」と略して記すことがある。また、以下の説明における「駐車場」は、１台の車両が駐車できるように区画されているスペースを意味する。

図１は、車両１０、車両１０に搭載される支援装置２０、および車両１０に非接触で送電可能な（電力を伝送できる）ワイヤレス給電装置９０の構成例を示す図である。車両１０は電動車両（電気自動車）であり、走行用の駆動力源である図略の走行モータと、走行モータを含めた車載機器の電力源であるバッテリー１１とを有する。そして、支援装置２０は、駐車場ＰＳに設置されているワイヤレス給電装置９０から非接触で受電して（電力の伝送を受けて）バッテリー１１を充電できるように構成される。

ワイヤレス給電装置９０は、支援装置２０に非接触で送電できるように構成される。ワイヤレス給電装置９０は、送電コイル９３を有する送電ユニット９２と、車両１０に搭載される無線通信装置２２３と無線通信可能な無線通信装置９１とを備える。以下、車両１０に搭載される無線通信装置２２３を「車載通信装置２２３」と記し、ワイヤレス給電装置９０の無線通信装置９１を「設備通信装置９１」と記して区別する。送電ユニット９２は、車両１０が駐車場ＰＳに駐車された場合に車両１０の下方に位置するように、駐車場ＰＳの路面の所定の位置に設置される。なお、ワイヤレス給電装置９０の構成は特に限定されるものではなく、従来公知の構成が適用できる。

図１に示されるように、支援装置２０は、車両制御ＥＣＵ２０１、パワーマネージメントＥＣＵ（以下、ＰＭ・ＥＣＵ２０２と記す）、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３と記す）、シフトバイワイヤＥＣＵ（以下、ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４と記す）、ブレーキＥＣＵ２０５、通信ＥＣＵ２０６、充電ＥＣＵ２０７、およびＨＭＩ２０８（Human Machine Interface）を備える。各ＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリおよびインターフェース等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵおよびＨＭＩ２０８は、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、ある1つのＥＣＵに接続されたセンサによる検出結果およびスイッチ等に対する操作は、当該ある１つのＥＣＵとは別のＥＣＵも取得できる。

車両制御ＥＣＵ２０１は、運転者に対する駐車支援を行う中枢となる電子制御ユニットである。車両制御ＥＣＵ２０１は、本発明の制御装置の例であり、後述する駐車支援制御を実行する。車両制御ＥＣＵ２０１には、複数のカメラ２１０，２１１，２１２，２１３、複数のソナーセンサ２１４、および駐車支援スイッチ２１５が接続されている。なお、図１においては、簡略化のため、1つのソナーセンサ２１４を示す。

複数のカメラ２１０，２１１，２１２，２１３は、本発明の撮影装置の例である。複数のカメラ２１０，２１１，２１２，２１３は、車両１０の周辺の領域の風景（車外の風景）を撮影して画像データを生成する。複数のカメラ２１０，２１１，２１２，２１３には、前方カメラ２１０、後方カメラ２１１、右側方カメラ２１２、および左側方カメラ２１３が含まれる。前方カメラ２１０は、例えばフロントバンパーの車幅方向の略中央部に設けられており、車両１０の前方の路面を含む風景を撮影して画像データを生成する。後方カメラ２１１は、例えば車両１０の後部のリアトランクの壁部に設けられており、車両１０の後方の路面を含む風景を撮影して画像データを生成する。右側方カメラ２１２は、例えば右側のドアミラーに設けられており、車両１０の右側の路面を含む風景を撮影して画像データを生成する。左側方カメラ２１３は、例えば左側のドアミラーに設けられており、車両１０の左側の路面を含む風景を撮影して画像データを生成する。各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３は、生成した画像データを車両制御ＥＣＵ２０１に送信する。

各ソナーセンサ２１４は、超音波を利用する周知なセンサである。各ソナーセンサ２１４は、超音波を車両１０の周辺の所定の範囲に出射するとともに、物体によって反射した反射波を受信する。そして、各ソナーセンサ２１４は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の有無および立体物までの距離を検出し、検出結果を車両制御ＥＣＵ２０１に送信する。

駐車支援スイッチ２１５は、車両１０の乗員（車両１０の使用者）が操作可能なスイッチである。駐車支援スイッチ２１５は、車両１０の運転席に着座している乗員（運転者）が操作可能な位置に配置されている。車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車支援スイッチ２１５への操作を検出できる。

車両制御ＥＣＵ２０１には、複数のワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観を示す画像が、ワイヤレス給電装置９０の識別情報と対応付けられて登録されている。識別情報には、ワイヤレス給電装置９０の製造者を示す情報が用いられる。以下、「送電ユニット９２の外観を示す画像」を「外観画像３０５」と記し、外観画像３０５を含むデータを「外観データ」と記す。外観画像３０５は、送電ユニット９２を鉛直上方から撮影した画像である。「車両制御ＥＣＵ２０１に外観画像３０５が登録されている」とは「外観データがコンピュータで読み取り可能な形式で車両制御ＥＣＵ２０１の不揮発性メモリに格納されている」ということもできる。

なお、車両制御ＥＣＵ２０１は、外観画像３０５を追加登録可能に構成される。換言すると、車両１０の乗員は、未登録のワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観データを車両制御ＥＣＵ２０１の読み書き可能な不揮発性メモリに追加的に格納できる。また、車両制御ＥＣＵ２０１は、車載通信装置２２３がインターネットに接続した際に、ワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観データが格納されているサーバーにアクセスし、当該サーバーに車両制御ＥＣＵ２０１に登録されていないワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観データが存在する場合、当該外観データをダウンロードして読み書き可能な不揮発性メモリに格納してもよい。なお、この場合には、ワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観データが格納されているサーバーがあらかじめ用意されている必要がある。

このほか、車両制御ＥＣＵ２０１には、図略の車速センサが接続される。車速センサは、車速を検出し、検出した車速を示す信号を車両制御ＥＣＵ２０１に送信するように構成される。

ＰＭ・ＥＣＵ２０２は、走行モータが発生させる駆動力を制御するための電子制御ユニットである。ＰＭ・ＥＣＵ２０２には走行モータドライバ２１６とアクセルペダルセンサ２１７とが接続されている。走行モータドライバ２１６は走行モータを駆動する。走行モータドライバ２１６は、例えば、インバータである。アクセルペダルセンサ２１７は、図略のアクセルペダルの操作量を検出し、検出結果をＰＭ・ＥＣＵ２０２に送信する。ＰＭ・ＥＣＵ２０２は、アクセルペダルセンサ２１７で検出されたアクセルペダルの操作量に応じて目標駆動力を設定し、当該目標駆動力が発生するように走行モータドライバ２１６を制御する。

車両制御ＥＣＵ２０１は、ＰＭ・ＥＣＵ２０２に対して、駆動指令（駆動力を制御するための信号であり、例えば目標走行速度を示す信号）を送信することができる。そして、ＰＭ・ＥＣＵ２０２は、車両制御ＥＣＵ２０１から駆動指令を受信すると、その駆動指令に示される走行速度で走行するように走行モータドライバ２１６を制御する。このため、ＰＭ・ＥＣＵ２０２は、車両制御ＥＣＵ２０１から受信した駆動指令にしたがって、走行モータを自動的に（すなわち、運転者によるアクセルペダルの操作を必要とせずに）駆動することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３は、周知の電動パワーステアリングシステムの電子制御ユニットである。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３は、操舵モータドライバ２１８および操舵角センサ２１９に接続されている。操舵モータドライバ２１８は、図略の操舵モータを制御することにより、車両１０の操舵角（「転舵角」または「舵角」とも称呼される。）を変更することができる。操舵角センサ２１９は、車両１０のステアリングホイールの操舵角を検出し、操舵角を表す信号を出力するように構成されている。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３は、操舵角センサ２１９から出力された信号及び車速に基づいて操舵モータドライバ２１８を制御して、操舵モータを駆動させることによって、図略のステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

車両制御ＥＣＵ２０１は、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３に操舵指令（車両１０の操舵角を制御するための信号であり、例えば目標操舵角が含まれる信号）を送信できる。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３は、車両制御ＥＣＵ２０１から操舵指令を受信すると、受信した操舵指令にしたがって操舵モータドライバ２１８を制御する。このため、車両制御ＥＣＵ２０１は、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３を介して車両１０の転舵輪の操舵角を自動的に（すなわち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更できる。

ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４は、シフト位置センサ２２０に接続されている。シフト位置センサ２２０は運転者により操作可能な操作部材であるシフトレバーの位置を検出する。シフトレバーの位置には、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）および後進位置（Ｒ）が含まれる。ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ２２０から受信し、その位置に基づいて車両１０の図略のトランスミッションのシフトレンジを切り替える（すなわち、車両１０のシフト制御を行う）。

車両制御ＥＣＵ２０１は、ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４に、シフト変更指令を送信できる。ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４は、車両制御ＥＣＵ２０１からシフト変更指令を受信すると、受信したシフト変更指令にしたがってトランスミッションのシフトレンジを切り替える制御を行う。このため、車両制御ＥＣＵ２０１は、ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４を介して車両１０のトランスミッションのシフトレンジを自動的に（すなわち、運転者によるシフトレバーの操作を必要とせずに）変更できる。

ブレーキＥＣＵ２０５は、ブレーキアクチュエータ２２１およびブレーキペダルセンサ２２２に接続されている。ブレーキペダルセンサ２２２は、図略のブレーキペダルの操作量を検出するように構成されている。ブレーキＥＣＵ２０５は、ブレーキペダルセンサ２２２から取得したブレーキペダルの操作量の検出結果に応じてブレーキアクチュエータ２２１を動作させることにより、ブレーキペダルの操作量に応じた制動力を車輪に付与する。

車両制御ＥＣＵ２０１は、ブレーキＥＣＵ２０５に対して、制動指令（制動力を制御するための信号であり、例えば目標制動力が含まれる信号である）を送信することができる。ブレーキＥＣＵ２０５は、車両制御ＥＣＵ２０１から制動指令を受信すると、受信した制動指令にしたがってブレーキアクチュエータ２２１を制御する。このため、ブレーキＥＣＵ２０５は、ブレーキアクチュエータ２２１を制御することによって車両１０の制動力を自動的に（すなわち、運転者によるブレーキペダルの操作を必要とせずに）制動できる。

通信ＥＣＵ２０６には、車載通信装置２２３（無線通信装置）が接続されている。車載通信装置２２３は、ワイヤレス給電装置９０の無線通信装置（設備通信装置９１）と無線通信を行うことができる。車載通信装置２２３および設備通信装置９１は、例えば、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronic Engineers）８０２．１１シリーズや、ＩＥＥＥ８０２．１５シリーズ等の、無線ＬＡＮ規格や無線ＰＡＮ規格に準拠した通信回路を有する。また、車載通信装置２２３および設備通信装置９１は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）などの短距離無線通信規格に準拠した通信回路を有していてもよい。なお、車載通信装置２２３と設備通信装置９１とは、少なくとも互いに異なる２種類の通信方式（通信規格）により互いに無線通信可能に構成されている。例えば、車載通信装置２２３と設備通信装置９１とは、それぞれ、互いに異なる通信方式で無線通信可能な複数の通信回路を有している。また、車載通信装置２２３と設備通信装置９１の一方がタグ（電波（電磁波）を用いてデータを非接触で読み書きする情報記録媒体）を備え、他方が当該タグから非接触でデータを読み出すリーダを備えていてもよい。そして、車載通信装置２２３は、通信ＥＣＵ２０６による制御にしたがって、設備通信装置９１との間で無線通信を行う。通信ＥＣＵ２０６は、この無線通信を用いて、ワイヤレス給電装置９０との間で、ワイヤレス給電装置９０から受電ユニット２２４に非接触で受電するために用いられる各種情報を送受信する。

充電ＥＣＵ２０７は、バッテリー１１の充電を制御する。充電ＥＣＵ２０７には、受電ユニット２２４が接続されている。受電ユニット２２４には、受電コイル２２５と充電回路２２６とが含まれる。受電コイル２２５は、ワイヤレス給電装置９０の送電コイル９３から非接触で電力の供給を受けるように構成される。充電回路２２６は、充電ＥＣＵ２０７の制御にしたがって、受電コイル２２５が受けた電力をバッテリー１１に充電する。なお、受電コイル２２５は、車体底面（例えば、フロアパネルの下面）に設置されている。

ＨＭＩ２０８は、本発明の表示装置の例である。ＨＭＩ２０８は、車両１０の運転者が視認可能かつ操作可能な箇所に配置されている。ＨＭＩ２０８は、画像を表示できるとともにタッチ操作を受け付けるタッチパネル表示器２０９を有している。車両制御ＥＣＵ２０１は、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に各種の画像を表示させることができるとともに、タッチパネル表示器２０９に対する操作を検出できる。

（駐車支援制御）
次に、支援装置２０が実行する駐車支援制御について説明する。駐車支援制御は、目標駐車範囲ＴＡへの車両１０の駐車を支援する制御である。目標駐車範囲ＴＡは、駐車場ＰＳ内における実際に車両１０を駐車する範囲（車両１０が収まる範囲）であり、上面視において車両１０と略同一の形状および寸法を有する範囲である。支援装置２０が実行する駐車支援制御には、車両１０の運転者等が目標駐車範囲ＴＡを「充電に適した位置」に設定することを支援する制御と、車両１０の運転者によるアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、およびステアリングホイールの操作を要することなく、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに移動させて停車させる制御とが含まれる。

「充電に適した位置」は、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２の位置と車両１０の受電ユニット２２４の位置とが、上面視において一致する位置である。より具体的には、「充電に適した位置」は、上面視において、送電ユニット９２の送電コイル９３の中心と受電ユニット２２４の受電コイル２２５の中心とが一致する位置である。この理由は、ワイヤレス給電装置９０から非接触で電力の伝送を受ける場合、駐車場ＰＳに設置されているワイヤレス給電装置９０の送電コイル９３と車両１０に搭載されている受電コイル２２５との上面視の位置のずれが小さいほど電力の伝送の効率が高くなるためである。

（駐車場の検出（認識））
車両制御ＥＣＵ２０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データを用いて、車両１０の周辺領域に存在する駐車場ＰＳを探索する。具体的には、車両制御ＥＣＵ２０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データに含まれる複数の特徴点を抽出する。特徴点は、輝度の変化が閾値以上である微小な領域（換言すると、輝度が急激に変化する領域）である。さらに、車両制御ＥＣＵ２０１は、検出した特徴点を含む範囲の濃淡情報を取得する。具体的には、車両制御ＥＣＵ２０１は、取得した１つの特徴点を中心とした一辺が所定長の正方形の範囲を当該１つの特徴点に対応する特徴範囲に設定するとともに、設定した特徴範囲をそれぞれ複数の分割範囲（具体的には、５行５列の行列状に並ぶ２５個の正方形）に分割する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、各分割範囲の輝度を取得し、各分割範囲についての「平均輝度（すなわち、すべての分割範囲の輝度の平均値）からの差分（＝（各分割範囲の輝度）－（すべての分割範囲の輝度の平均値））」を演算する。車両制御ＥＣＵ２０１は、演算した前記差分を、各特徴範囲における輝度の高低の傾向を示す濃淡情報として取得する。車両制御ＥＣＵ２０１は、検出した各特徴点の位置情報および各特徴点に対応する各特徴範囲の濃淡情報を含む情報を、各特徴点に関する情報（以下、「特徴点情報」と記す）として、各特徴点を識別するＩＤ情報と対応付けて不揮発性メモリに格納する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、各特徴点の画像上での座標（すなわち、各特徴点に対応する画素の画像上での位置）に歪曲補正を施すことによって、実座標系（実空間における位置を示す座標系であって、車両１０の所定の位置を基準（座標原点）とする座標系）の座標に変換する。

車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車支援スイッチ２１５への操作を検出すると、画像に含まれる特徴点情報を用いて駐車場ＰＳを探索する。例えば、車両制御ＥＣＵ２０１は、画像に含まれる特徴点の列（すなわち、画像に含まれるエッジ）を直線近似することにより、路面に描かれている白線を検出し、検出された２本の平行な白線どうしの間の領域を駐車場ＰＳとして認識する。なお、駐車場ＰＳを検出（認識）する方法には、公知の各種方法が適用できる。例えば、特開２００７－２９０５５８号公報や特開２００８－２０１１７８号公報に記載の方法が適用できる。

（送電ユニットの位置の特定）
車両制御ＥＣＵ２０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データに対して公知の画像認識処理を施すことにより、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２を探索する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、送電ユニット９２を検出した場合、送電ユニット９２の位置（実座標系での座標）を特定する。

なお、送電ユニット９２には、認識用のマーカ（所定の図形であり、アライメントマークと称されることもある）が設けられているものがある。この場合、車両制御ＥＣＵ２０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データに含まれるマーカの像を探索する。また、送電ユニット９２には、所定の配列で配置された複数の光源を有するものがある。この場合、車両制御ＥＣＵ２０１は、車両制御ＥＣＵ２０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データに含まれる複数の発光している光源を探索する。なお、車両制御ＥＣＵ２０１は、パターンマッチングにより駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２を探索してもよい。この場合、後述する外観画像３０５をテンプレート画像として用い、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３により撮影された駐車場ＰＳの画像を探索画像としてもよい。

（ワイヤレス給電装置の識別情報の取得）
車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２を識別するための識別情報を、ワイヤレス給電装置９０から取得する。具体的には、まず、通信ＥＣＵ２０６は、複数のうちの１つの通信方式（通信規格）を用いて、車両１０の周辺領域に存在する無線通信可能なワイヤレス給電装置９０の設備通信装置９１を継続的に探索する。説明の便宜上、この通信方式を「第一通信方式」と記す。第一通信方式には、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ規格に準拠した通信方式が適用できる。そして、通信ＥＣＵ２０６は、無線通信可能なワイヤレス給電装置９０を検出した場合、当該ワイヤレス給電装置９０の設備通信装置９１との間で無線通信を確立させる。車両制御ＥＣＵ２０１は、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第一通信方式の無線通信が確立すると、当該ワイヤレス給電装置９０の識別情報を、無線通信によって当該ワイヤレス給電装置９０から取得する。なお、この識別情報は、駐車場に設置されている送電ユニット９２の外観（寸法および形状）を特定するための情報であるということもできる。本実施形態では、ワイヤレス給電装置９０から取得する識別情報として、駐車場ＰＳに設置されているワイヤレス給電装置９０の製造者（製造会社）を示す情報が用いられる。

（目標駐車範囲の設定）
車両制御ＥＣＵ２０１は、車両１０の乗員が目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを設定できるように、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に設定画像３００を表示する。図２Ａは設定画像３００の例を示す図である。設定画像３００には、カメラ画像３０１、駐車場画像３０２、移動ボタン画像３０３および確定ボタン画像３０４が含まれる。カメラ画像３０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３により撮影された駐車場ＰＳのカメラ視点の画像（カメラ画像３０１は、車両１０から見た駐車場ＰＳの画像ということもできる）である。駐車場画像３０２は、車両１０の周辺領域の画像であって、検出した駐車場ＰＳを含む風景を鉛直上側から見た画像である。図２Ｂは、上面視の形状が四角形である送電ユニット９２が設置されている駐車場ＰＳの駐車場画像３０２の例を示す。また、図２Ｃは、上面視の形状が円形である送電ユニット９２が設置されている駐車場ＰＳの駐車場画像３０２の例を示す。車両制御ＥＣＵ２０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データから駐車場画像３０２を生成する。車両制御ＥＣＵ２０１は、図２Ａ、図２Ｂおよび図２Ｃに示すように、駐車場画像３０２に、外観画像３０５および目標駐車範囲画像３０６を重畳して表示する。

外観画像３０５は、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２の位置、寸法および形状を示すために表示される。前記のとおり、送電ユニット９２の外観画像３０５は、ワイヤレス給電装置９０の識別情報に対応付けられて登録されている。車両制御ＥＣＵ２０１は、ワイヤレス給電装置９０との間で無線通信が確立すると、ワイヤレス給電装置９０から当該ワイヤレス給電装置９０の識別情報を無線通信によって取得し、取得した識別情報と同じ内容の識別情報に対応付けられた外観画像３０５を読み出す。本実施形態では、識別情報はワイヤレス給電装置９０の製造者を示す情報であるため、車両制御ＥＣＵ２０１は、ワイヤレス給電装置９０から取得した識別情報により示される製造者と同じ製造者に対応付けられた外観画像３０５を読み出す。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、読み出した外観画像３０５を、駐車場画像３０２に重畳して表示する。

なお、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車場画像３０２上の外観画像３０５の位置を、実際の駐車場ＰＳにおける送電ユニット９２が設置されている位置に対応する位置（前記の方法で特定した位置に対応する位置）にする。また、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車場画像３０２上での外観画像３０５の向き（すなわち、駐車場画像３０２に重畳して表示される送電ユニット９２の像の向き）を、実際の駐車場ＰＳにおける送電ユニット９２の向きと同じ向きにする。例えば、送電ユニット９２の駐車場ＰＳにおける向きが製造者によってあらかじめ決められている場合には、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車場画像３０２上における外観画像３０５の向きを、当該あらかじめ決められた向きと同じ向きに設定する。さらに、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車場画像３０２上での駐車場ＰＳの寸法に対する外観画像３０５の寸法の比率を、実際の駐車場ＰＳの寸法に対する送電ユニット９２の寸法の比率と同じにする。このように、車両制御ＥＣＵ２０１は、外観画像３０５が、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２の実際の位置、寸法および向きを示すように、駐車場画像３０２に外観画像３０５を重畳して表示する。

目標駐車範囲画像３０６は、駐車場ＰＳに設定された目標駐車範囲ＴＡを示す画像である。駐車場画像３０２上における目標駐車範囲画像３０６の位置および向きが、駐車場ＰＳに設定された目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを示す。目標駐車範囲画像３０６には、目標駐車範囲ＴＡの外形（例えば輪郭）を示す画像（以下、車両画像３０７と記す）と、目標駐車範囲ＴＡに車両１０が駐車された場合の受電ユニット２２４の位置を示す画像（以下、受電ユニット画像３０８と示す）が含まれる。車両画像３０７は、例えば上面視における車両１０の外形と同じ形状を有する図形の画像、または、上面視における車両１０の前後方向寸法と左右方向寸法の比率と同じ比率を有する四辺形（長方形または正方形）の画像である。受電ユニット画像３０８は、上面視における受電ユニット２２４の形状と同じ形状を有する図形の画像である。なお、駐車場画像３０２における車両画像３０７に対する受電ユニット画像３０８の位置、寸法の比率および向きは、上面視における車両１０に対する受電ユニット２２４の位置、寸法の比率および向きと同じである。したがって、車両画像３０７に対する受電ユニット画像３０８の位置および寸法は、車両１０に対する受電ユニット２２４の位置および寸法を示している、ということもできる。

駐車場画像３０２上における目標駐車範囲画像３０６は、初期には所定のデフォルト位置（初期位置）に表示される。図２Ａには、デフォルト位置に表示された目標駐車範囲画像３０６が示される。図２Ａは、デフォルト位置に表示された目標駐車範囲画像３０６の受電ユニット画像３０８の位置が送電ユニット９２の外観画像３０５の位置と異なる場合を示す。

移動ボタン画像３０３は、駐車場画像３０２上で目標駐車範囲画像３０６を移動させるために車両１０の乗員が操作する画像である。移動ボタン画像３０３には、例えば図２Ａに示すように、上下左右の各方向の矢印が示されたボタン画像と、時計回り方向の矢印が示されたボタン画像と、反時計回り方向の矢印が示されたボタン画像とが含まれる。車両制御ＥＣＵ２０１は、いずれかの移動ボタン画像３０３へのタッチ操作を検出すると、駐車場画像３０２上の目標駐車範囲画像３０６を、タッチされた移動ボタン画像が示す矢印の方向に平行移動または回転移動させるさせる。従って、移動ボタン画像３０３へのタッチ操作によって、目標駐車範囲画像３０６の受電ユニット画像３０８の位置と、送電ユニット９２の外観画像３０５の位置とを合わせることができる。

確定ボタン画像３０４は、駐車場画像３０２における目標駐車範囲画像３０６の位置および向きを目標駐車範囲ＴＡの位置および向きに設定する(確定する)ために車両１０の乗員が操作する画像である。車両制御ＥＣＵ２０１は、設定画像３００を表示中に確定ボタン画像３０４へのタッチ操作を検出すると、タッチ操作を検出した時点における駐車場画像３０２上の駐車場ＰＳに対する目標駐車範囲画像３０６の位置および向きを、実際の駐車場ＰＳに対する目標駐車範囲ＴＡの位置および向きとして確定する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを確定すると、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに駐車させるために車両１０を走行させる目標走行ルートＴＲを設定する。なお、目標走行ルートＴＲの設定方法は限定されるものではなく、公知の方法が適用できる。

車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲ＴＡの確定、目標走行ルートＴＲの確定を完了すると、乗員による車両１０の移動の開始を指示する操作を待つ。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、この操作を検出すると、駐車走行処理を開始する。駐車走行処理は、ソナーセンサ２１４により検出された車両１０の周囲に存在する立体物に関する情報、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３により撮像した車両１０の周辺領域の画像、および図略の車速センサから取得した車速などに基づいて、設定した目標走行ルートＴＲに沿って目標駐車範囲ＴＡまで車両１０を走行させる処理である。車両制御ＥＣＵ２０１は、車両１０が目標走行ルートＴＲに沿って目標駐車範囲ＴＡまで走行するように、ＰＭ・ＥＣＵ２０２に駆動指令を、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０３に操舵指令を、ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４にシフト変更指令を、ブレーキＥＣＵ２０５に制動指令を、それぞれ送信する。

このように、駐車場画像３０２には、ワイヤレス給電装置９０から取得した識別情報と同じ内容の識別情報と対応付けられた外観画像３０５が重畳して表示される。そして、駐車場画像３０２に重畳して表示される外観画像３０５は、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２の実際の形状および寸法を示す。例えば、送電ユニット９２が四角形であれば、図２Ａに示すように、目標駐車範囲画像３０６には四角形の外観画像３０５が重畳して表示される。また、送電ユニット９２が円形であれば、図２Ｂに示すように、目標駐車範囲画像３０６には円形の外観画像３０５が重畳して表示される。

したがって、車両１０の乗員等は、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に表示されている駐車場画像３０２を見ることによって、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２の位置（駐車場ＰＳに対する相対的な位置）、形状、向きおよび大きさを認識できる。さらに、駐車場画像３０２には、目標駐車範囲画像３０６が重畳して表示される。このため、車両１０の乗員等は、駐車場画像３０２および目標駐車範囲画像３０６を見ることによって、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに駐車したときの駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２と受電ユニット２２４との上面視における位置関係を認識できる。そして、車両１０の乗員等は、駐車場画像３０２上で外観画像３０５と受電ユニット画像３０８の位置が一致するように目標駐車範囲画像３０６を移動させることによって、目標駐車範囲ＴＡを「充電に適した位置」に設定できる。この際、車両１０の乗員等は、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に表示される駐車場画像３０２を見ることにより、送電ユニット９２と受電ユニット２２４と位置関係を認識しながら目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを設定できる。このため、目標駐車範囲ＴＡを「充電に適した位置」に設定することが容易になる。

なお、車両１０の乗員（使用者）は、目標駐車範囲画像３０６を移動させることにより、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２の設置位置と目標駐車範囲ＴＡに駐車した車両の受電ユニット２２４の位置とを、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に表示された駐車場画像３０２内で位置合わせすることができる。この場合、車両１０の乗員は、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に表示された移動ボタン画像３０３を操作（タッチ操作）することにより、目標駐車範囲画像３０６を簡便に移動させることができる。

さらに、本実施形態によれば、車両制御ＥＣＵ２０１は、ワイヤレス給電装置９０から取得した識別情報と同じ内容の識別情報に対応付けられた外観画像３０５を読み出し、読み出した外観画像３０５を表示する。このような構成によれば、駐車場ＰＳごとに送電ユニット９２の寸法および形状が異なる場合であっても、実際に駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２の寸法および形状を示す外観画像３０５を表示することができる。このため、車両１０の乗員は、これから駐車しようとする駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２の形状および寸法に応じて「車両１０を充電に適した位置」に駐車できるように目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを設定できる。そして、本実施形態では、識別情報として、ワイヤレス給電装置９０の製造者を示す情報が用いられる。このため、製造者ごとに送電ユニット９２の寸法および形状が異なる場合であっても、実際に駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２の寸法および形状を示す外観画像３０５を表示することができる。

（駐車支援装置の動作）
次に、支援装置２０の動作について説明する。各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３は、「車両１０の周辺領域の風景を撮影して画像データを生成し、生成した画像データを車両制御ＥＣＵ２０１に送信する」という処理を継続的に実行する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データから複数の特徴点を抽出する処理を継続的に実行する。

通信ＥＣＵ２０６は、第一通信方式を用いて、無線通信可能なワイヤレス給電装置９０（設備通信装置９１）の探索を継続して実行する。そして、通信ＥＣＵ２０６は、無線通信可能なワイヤレス給電装置９０を検出した場合、車載通信装置２２３と当該ワイヤレス給電装置９０の設備通信装置９１との間で第一通信方式の無線通信を確立する。車載通信装置２２３がＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronic Engineers）８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ規格に準拠した通信回路を有している場合、通信ＥＣＵ２０６は、車載通信装置２２３に認証信号を継続的に無線送信させる。そして、通信ＥＣＵ２０６は、車載通信装置２２３が設備通信装置９１により送信される認証信号を受信するのを待つ。車両制御ＥＣＵ２０１は、車載通信装置２２３が設備通信装置９１により送信された認証信号を受信すると、車載通信装置２２３に接続要求を送信させるとともに、設備通信装置９１から接続許可が送信されるのを待つ。車両制御ＥＣＵ２０１は、車載通信装置２２３が設備通信装置９１により送信された接続許可信号を受信すると、設備通信装置９１との無線通信を確立させる。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で無線通信が確立すると、無線通信によってワイヤレス給電装置９０から当該ワイヤレス給電装置９０の識別情報を取得する。

なお、車両制御ＥＣＵ２０１は、特徴点を抽出する処理を、所定の条件が成立した場合に実行してもよい。同様に、通信ＥＣＵ２０６は、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で無線通信を確立するための処理を、所定の条件が成立した場合に実行してもよい。例えば、車両１０の走行中に車速が閾値以下になった場合、車両制御ＥＣＵ２０１は、当該所定の条件が成立したと判定し、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データから複数の特徴点を抽出する処理の実行を開始するとともに、通信ＥＣＵ２０６に対して無線通信可能なワイヤレス給電装置９０の探索を開始させる。

車両１０の停車後、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車支援スイッチ２１５への操作を検出すると、車両１０の周辺領域に存在し且つ無線通信可能なワイヤレス給電装置９０が設置されている駐車場ＰＳを探索する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車場ＰＳを認識できた場合、当該駐車場ＰＳの実座標系上の位置を特定する。さらに、車両制御ＥＣＵ２０１は、無線通信を介してワイヤレス給電装置９０から取得した製造者情報が示す製造者に対応付けられた識別情報を読み出し、読み出した識別情報を用いて駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２を認識するとともに、認識した送電ユニット９２の位置を特定する。

そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に設定画像３００を表示させる。この際、車両制御ＥＣＵ２０１は、無線通信を介して取得した識別情報が示す製造者と同じ製造者に対応付けられた外観データを読み出し、読み出した外観データに含まれる送電ユニット９２の外観画像３０５を設定画像３００の駐車場画像３０２に重畳して表示する。併せて、車両制御ＥＣＵ２０１は、設定画像３００の駐車場画像３０２に、目標駐車範囲画像３０６を重畳して表示する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲画像３０６を移動させる操作（移動ボタン画像３０３に対するタッチ操作）を検出すると、その操作に応じて、駐車場画像３０２上で目標駐車範囲画像３０６を移動させる。なお、車両制御ＥＣＵ２０１は、車両１０を駐車可能な駐車場ＰＳを検出できなかった場合、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に、設定画像３００に代えて、車両１０を駐車可能な駐車場ＰＳが存在しないことを報知する画像を表示する。

車両制御ＥＣＵ２０１は、設定画像３００の表示中に確定ボタン画像３０４へのタッチ操作を検出すると、駐車場画像３０２上に表示されている目標駐車範囲画像３０６の位置および向きを、実際の駐車場ＰＳに対する目標駐車範囲ＴＡの位置および向きとして確定する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを確定すると、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに駐車させるために車両１０を走行させる目標走行ルートＴＲを設定する。なお、目標走行ルートＴＲの設定方法は限定されるものではなく、公知の方法が適用できる。

車両制御ＥＣＵ２０１は、目標駐車範囲ＴＡの確定、目標走行ルートＴＲの確定を完了すると、乗員による車両１０の移動の開始を指示する操作を待つ。例えば、車両制御ＥＣＵ２０１は、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に駐車開始ボタン画像を表示させる。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車開始ボタン画像へのタッチ操作を検出すると駐車走行処理を開始する。

車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車走行処理の実行によって車両１０の全体が目標駐車範囲ＴＡ内に収まったとき、車両１０を停止させて駐車走行処理を終了する。これにより、目標駐車範囲ＴＡへの車両１０の駐車が完了する。

通信ＥＣＵ２０６は、駐車走行処理の実行中に、第一通信方式とは異なる他の通信方式（以下、この他の通信方式を「第二通信方式」と記す）を用いて、車載通信装置２２３とワイヤレス給電装置９０（設備通信装置９１）との間で無線通信を確立させる。なお、第二通信方式は、第一通信方式に比較して、無線通信可能な距離が短い方式が適用される。例えば、第二通信方式には、ＩＥＥＥ８０２．１５シリーズ等の無線ＰＡＮ規格に準拠した通信方式が適用できる。なお、第二通信方式は、無線ＬＡＮ規格の通信方式や、ＤＳＲＣ方式や、ＲＦＩＤ方式であってもよい。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、駐車が完了すると、通信ＥＣＵ２０６に対して充電開始を指示する信号を送信する。通信ＥＣＵ２０６は、車両制御ＥＣＵ２０１から充電開始を指示する信号を受信すると車載通信装置２２３を制御する。車載通信装置２２３は、通信ＥＣＵ２０６による制御によって、「充電開始を指示する信号」を、第二通信方式の無線通信により設備通信装置９１に送信する。ワイヤレス給電装置９０は、設備通信装置９１によりこの信号を受信すると送電を開始する。これにより受電ユニット２２４が電力を受電する。受電ユニット２２４が受電した電力は、バッテリー１１に充電される。

その後、車両制御ＥＣＵ２０１は、充電ＥＣＵ２０７からバッテリー１１の充電率を示す情報を継続的に取得し、バッテリー１１の充電率が所定の閾値以上になったか否かの判定を継続的に実行する。そして、車両制御ＥＣＵ２０１は、バッテリー１１の充電率が所定の閾値以上になった場合、通信ＥＣＵ２０６に充電終了を指示する信号を送信する。通信ＥＣＵ２０６は、車両制御ＥＣＵ２０１から充電終了を指示する信号を受信すると、車載通信装置２２３を制御する。車載通信装置２２３は、通信ＥＣＵ２０６の制御にしたがって、「充電終了を指示する信号」を設備通信装置９１に対して第二通信方式の無線通信により送信する。ワイヤレス給電装置９０は、設備通信装置９１によりこの信号を受信すると送電を停止（終了）する。これにより、バッテリー１１の充電が終了する。なお、ワイヤレス給電装置９０が無線通信により車両１０のバッテリー１１の充電率を示す情報を取得し、取得した充電率を示す情報に基づいて送電を停止してもよい。

次に、車両制御ＥＣＵ２０１のＣＰＵが実行する駐車支援ルーチンについて、図３Ａおよび図３Ｂを参照して説明する。図３Ａおよび図３Ｂは、車両制御ＥＣＵ２０１のＣＰＵが実行する駐車支援ルーチンを示すフローチャートである。このルーチンは、所定の条件が成立したとき、例えば車速が所定の車速以下であるときに、実行される。以下の説明では、車両制御ＥＣＵ２０１のＣＰＵを単に「ＣＰＵ」と記す。なお、車両制御ＥＣＵ２０１の読み書き可能な不揮発性メモリには、複数のワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２の外観データが、ワイヤレス給電装置９０の識別情報と対応付けられてあらかじめ格納されている。また、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３は、「車両１０の周辺領域の風景を撮影して画像データを生成し、生成した画像データを車両制御ＥＣＵ２０１に送信する」という処理を継続的に実行する。さらに、通信ＥＣＵ２０６は、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第一通信方式の無線通信が確立していない間は、第一通信方式の無線通信により通信可能なワイヤレス給電装置９０の探索を継続する。そして、通信ＥＣＵ２０６は、無線通信可能なワイヤレス給電装置９０が検出された場合、当該ワイヤレス給電装置９０（設備通信装置９１）との間で第一通信方式の無線通信を確立させる。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵは、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から画像データを取得し、取得した画像データから複数の特徴点を抽出し、抽出した特徴点の特徴点情報を、各特徴点を識別するＩＤ情報と対応付けてＲＡＭに格納する。そして、ＣＰＵは、ステップＳ１０２に処理を進める。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵは、車両１０が停止しており、かつ、目標駐車範囲ＴＡの設定を開始する操作があったか否かを判定する。本実施形態では、ＣＰＵは、駐車支援スイッチ２１５への操作があった場合、目標駐車範囲ＴＡの設定を開始する操作があったと判定する。そして、車両１０が停止しており、かつ、目標駐車範囲ＴＡの設定を開始する操作があった場合には、ＣＰＵは処理をステップＳ１０３に進める。目標駐車範囲ＴＡの設定を開始する操作が無い場合には、ＣＰＵは処理をステップＳ１０１に戻す。また、ＣＰＵは、車両１０が走行中である場合には、目標駐車範囲ＴＡの設定を開始する操作があっても、処理をステップＳ１０２に進めずにステップＳ１０１に戻す。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵは、ステップＳ１０１において抽出した特徴点を用いて車両１０の周辺領域に存在する車両１０を駐車可能な駐車場ＰＳを探索する。そして、ＣＰＵは、車両１０の周辺領域に存在する車両１０を駐車可能な駐車場ＰＳを検出（認識）できたか否かを判定する。ＣＰＵは、車両１０の周辺領域に存在する車両１０を駐車可能な駐車場ＰＳを検出できた場合（換言すると、駐車場ＰＳが存在する場合）、処理をステップＳ１０４に進める。ＣＰＵは、車両１０の周辺領域に存在する車両１０を駐車可能な駐車場ＰＳを検出できない場合、この駐車支援ルーチンを終了する。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵは、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第一通信方式の無線通信が確立しているか否かを判定する。車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第一通信方式の無線通信が確立している場合、ＣＰＵは処理をステップＳ１０５に進める。一方、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で無線通信が確立していない場合、ＣＰＵは処理をステップＳ１１６に進める。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵは、無線通信が確立したワイヤレス給電装置９０から当該ワイヤレス給電装置９０の識別情報を、無線通信を介して取得する。そして、ＣＰＵは処理をステップＳ１０６に進める。

ステップＳ１０６において、ＣＰＵは、ステップＳ１０１において抽出した特徴点情報を用いて、駐車場ＰＳに設置されている送電ユニット９２を探索し、送電ユニット９２を検出（認識）できた場合には当該送電ユニット９２の位置を特定する。そして、ＣＰＵは処理をステップＳ１０７に進める。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵは、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に設定画像３００を表示させる。前記のとおり、設定画像３００には、駐車場画像３０２、移動ボタン画像３０３、および確定ボタン画像３０４が含まれる。ＣＰＵは、ステップＳ１０５において取得した識別情報が示す製造者と同じ製造者に対応付けられた外観画像３０５を、読み書き可能な不揮発性メモリから読み出し、駐車場画像３０２上におけるステップＳ１０６において特定した位置に対応する位置に表示する。さらに、ＣＰＵは、駐車場画像３０２上に目標駐車範囲画像３０６を重畳して表示する。なお、設定画像３００の表示開始直後における目標駐車範囲画像３０６の位置はデフォルト位置でよい。

そして、ＣＰＵは、ＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に設定画像３００を表示させている間、移動ボタン画像３０３および確定ボタン画像３０４に対するタッチ操作を受け付ける。具体的には、ＣＰＵは、移動ボタン画像３０３に対するタッチ操作を検出した場合、タッチ操作に応じて目標駐車範囲画像３０６を移動させる。そしてＣＰＵは、処理をステップＳ１０８に進める。

ステップＳ１０８において、ＣＰＵは、確定ボタン画像３０４に対するタッチ操作があったか否かを判定する。タッチ操作があった場合、ＣＰＵは処理をＳ１０９に進める。タッチ操作が無い場合、ＣＰＵは処理をステップＳ１０７に戻す。

ステップＳ１０９において、ＣＰＵは、ステップＳ１０８において確定ボタン画像３０４へのタッチ操作を検出した時点における「駐車場画像３０２上での目標駐車範囲画像３０６の位置および向き」を、実際の駐車場ＰＳにおける目標駐車範囲ＴＡの位置および向きとして確定する。そして、ＣＰＵは、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに駐車させるために車両１０を走行させる目標走行ルートＴＲを設定する。そして、ＣＰＵは処理をステップＳ１１０に進める。

ステップＳ１１０において、ＣＰＵは、駐車走行処理の開始を指示する操作があったか否かを判定する。駐車走行処理の開始を指示する操作を検出した場合、ＣＰＵは、処理をステップＳ１１１に進める。例えばＣＰＵは、「確定ボタン画像３０４」に対するタッチ操作を検出するとＨＭＩ２０８のタッチパネル表示器２０９に「駐車開始ボタン画像」を表示させる。そして、ＣＰＵは、駐車開始ボタン画像に対するタッチ操作を検出すると、駐車走行処理の開始を指示する操作があったと判定する。ＣＰＵは、駐車走行処理の開始を指示する操作が無い場合、このステップで待機し、操作があった場合、処理をステップＳ１１１に進める。

ステップＳ１１１において、ＣＰＵは、駐車走行処理を実行する。また、ＣＰＵは、駐車走行処理の実行の開始後に、通信ＥＣＵ２０６に対して、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第二通信方式の無線通信を確立させる指令を送信する。通信ＥＣＵ２０６は、この指令を受信すると、車載通信装置２２３と設備通信装置９１との間で第二通信方式の無線通信を確立させる。そしてＣＰＵは処理をステップＳ１１２に進める。ステップＳ１１２において、ＣＰＵは、駐車走行処理が完了したか否か、具体的には、車両１０が目標駐車位置に到達して停車したか否かを判定する。駐車走行処理が完了していない場合、ＣＰＵは、車両１０が目標駐車位置に到達して停車するまで、駐車走行処理の実行を継続する。駐車走行処理が完了した場合、ＣＰＵは、処理をステップＳ１１３に進める。

ステップＳ１１３において、ＣＰＵは、通信ＥＣＵ２０６に対して充電開始を指示する信号を送信する。通信ＥＣＵ２０６は、車両制御ＥＣＵ２０１から充電開始を指示する信号を受信すると、車載通信装置２２３に「充電開始を指示するための信号」を、設備通信装置９１に対して第二通信方式の無線通信により送信させる。これにより、ワイヤレス給電装置９０による送電が開始される。そして、ワイヤレス給電装置９０から送電された電力が受電ユニット２２４に受電され、受電ユニット２２４に受電された電力がバッテリー１１に充電される。次いで、ＣＰＵは処理をステップＳ１１４に進める。

ステップＳ１１４において、ＣＰＵは、充電が完了したか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、充電ＥＣＵ２０７からバッテリー１１の充電率を示す情報を継続的に取得し、バッテリー１１の充電率が所定の閾値以上になったか否かを判定する。そして、ＣＰＵは、バッテリー１１の充電率が所定の閾値以上になった場合、充電が完了したと判定する。ＣＰＵは、バッテリー１１の充電が完了するまでは処理をこのステップで待機させ、充電が完了した場合、処理をステップＳ１１５に進める。

ステップＳ１１５において、ＣＰＵは、通信ＥＣＵ２０６に充電終了を指示する信号を送信する。通信ＥＣＵ２０６は、車両制御ＥＣＵ２０１から充電終了を指示する信号を受信すると、車載通信装置２２３に「充電終了を指示するための信号」を、設備通信装置９１に対して第二通信方式の無線通信により送信させる。これにより、ワイヤレス給電装置９０による送電が停止（終了）される。なお、ワイヤレス給電装置９０が無線通信により車両１０のバッテリー１１の充電率を示す情報を取得し、取得した充電率を示す情報に基づいて送電を停止してもよい。この場合には、ステップＳ１１４およびステップＳ１１５の処理は不要である。

ＣＰＵは、ステップＳ１０４においてワイヤレス給電装置９０との第一通信方式の無線通信を確立できなかった場合、処理をステップＳ１１６に進める。この場合は、駐車場ＰＳにワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２が設置されていない場合である。なお、ステップＳ１１６からステップＳ１２１までの各ステップは、ステップＳ１２０において第二通信方式による無線通信を確立させる制御を実行しない点を除いては、ステップＳ１０７からステップＳ１１２までの各ステップと同じである。

このような駐車支援ルーチンによれば、上述の駐車支援制御が実現する。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形例を採用することができる。

例えば、前記実施形態では、受電ユニット２２４が受電コイル２２５を有し、ワイヤレス給電装置９０の送電ユニット９２から非接触で電力の伝送を受けることができる構成を示したが、受電ユニット２２４はこのような構成に限定されない。具体的には、受電ユニット２２４が接触式給電装置の送電ユニットと接触することによって電力の伝送を受けることができる構成を有していてもよい。例えば、上昇することによって車両１０に設けられている受電ユニット２２４に接触するように構成された送電ユニットを有する接触式給電装置が知られている。本発明に係る支援装置２０の受電ユニット２２４は、このような接触式給電装置の送電ユニットに接触することによって電力の伝送を受けることができるように構成されていてもよい。接触式給電装置の送電ユニットが車両１０に設けられている受電ユニット２２４に送電可能に接触するためには、車両１０に設けられている受電ユニット２２４と駐車場ＰＳに設置されている送電ユニットとを位置合わせしなければならない。本発明によれば、外観が互いに異なる種々の送電ユニットを認識できるから、外観が互いに異なる接触式給電装置の送電ユニットが設置されている駐車場ＰＳのそれぞれにおいて、充電に適した位置に目標駐車範囲ＴＡを設定できる。

また、前記実施形態では、車載通信装置２２３と設備通信装置９１とが、互いに異なる第一通信方式と第二通信方式により互いに無線通信可能であり、車載通信装置２２３は第一通信方式の無線通信によりワイヤレス給電装置９０から識別情報を取得し、第二通信方式の無線通信によりワイヤレス給電装置９０に充電開始および充電終了を指示するための信号を送信する構成を示したが、このような構成に限定されない。例えば、車載通信装置２２３が設備通信装置９１から識別情報を取得する際の無線通信の通信方式と、車載通信装置２２３が設備通信装置９１に充電開始および充電終了を指示するための信号を送信する際の無線通信の通信方式とは、同じであってもよい。なお、第一通信方式および第二通信方式の具体的な方式は特に限定されるものではなく、従来公知の通信方式（通信規格）が適用できる。

また、前記実施形態では、駐車支援制御として、運転者によるアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、およびステアリングホイールの操作を要することなく、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに駐車する制御を示したが、駐車支援制御はこのような制御に限定されない。例えば、駐車支援制御は、車両１０が目標走行ルートＴＲに沿って走行するように車両１０の転舵輪の操舵角を制御し、車両１０の乗員によるアクセルペダルの操作およびシフト操作に応じて車両１０を走行させるという制御であってもよい。要は、駐車支援制御は、目標駐車範囲ＴＡへの車両１０の駐車を支援する制御であればよい。

また、外観画像３０５は、送電ユニット９２を鉛直上方から撮影した画像に限定されない。たとえば、外観画像３０５は、送電ユニット９２の上面視の形状と同じ形状を有する図形の画像であってもよい。

また、目標走行ルートＴＲを設定する方法、および駐車走行処理には、従来公知の方法および処理が適用できる。同様に、各カメラ２１０，２１１，２１２，２１３から取得した画像データに含まれる送電ユニット９２の像の位置から実座標系の位置を特定する方法（換言すると座標変換する方法）も、従来公知の方法が適用できる。

１０…車両、１１…バッテリー、２０…駐車支援装置、２０１…車両制御ＥＣＵ、２０６…通信ＥＣＵ、２０８…ＨＭＩ、２１０…前方カメラ、２１１…後方カメラ、２１２…右側方カメラ、２１３…左側方カメラ、２２３…無線通信装置（車載通信装置）、２２４…受電ユニット、２２５…受電コイル、３０２…駐車場画像、３０５…外観画像、３０６…目標駐車範囲画像、３０７…車両画像、３０８…受電ユニット画像

Claims (6)

1. 送電ユニットを有する給電装置から受電可能な受電ユニットを備える車両に搭載され、前記車両を駐車場に駐車させるための駐車支援を実行することができるように構成された駐車支援装置であって、
   前記給電装置と無線通信可能な無線通信装置と、
   前記車両の周辺領域を撮影可能な撮影装置と、
   前記撮影装置により撮影した画像を表示可能な表示装置と、
   前記撮影装置により撮影された前記車両の周辺領域の画像から、前記車両の周辺領域に存在する駐車場を探索し、前記探索により検出された前記駐車場に目標駐車範囲を設定し、前記目標駐車範囲への前記車両の駐車を支援するように構成されている制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置には、複数の前記送電ユニットの外観を示す外観画像が前記給電装置の識別情報と対応付けられて登録されており、
   前記制御装置は、
   検出した前記駐車場を示す駐車場画像を前記表示装置に表示させ、
   前記駐車場に対する前記車両の目標駐車範囲および前記車両を前記目標駐車範囲に駐車したときの前記受電ユニットの位置を示す目標駐車範囲画像を前記駐車場画像に重ねて表示させ、
   前記撮影装置により撮影された画像に基づいて前記送電ユニットの前記駐車場内での設置位置を特定し、
   前記無線通信装置を介して前記給電装置から前記識別情報を取得し、
   前記給電装置から取得した前記識別情報に対応付けられている前記外観画像を前記表示装置に表示されている前記駐車場画像内の前記設置位置に対応する位置に重ねて表示させる、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、
   前記表示装置に表示されている前記目標駐車範囲画像を移動することができるように、前記目標駐車範囲画像の表示を制御する、
   駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、
   前記目標駐車範囲画像を移動させるための移動ボタン画像を、前記表示装置に表示させる、
   駐車支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両の駐車支援装置であって、
   前記識別情報は、前記給電装置の製造者を示す情報である、
   駐車支援装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
   前記受電ユニットは、送電コイルを有する前記送電ユニットから非接触で電力の伝送を受けることができる受電コイルを有する、
   駐車支援装置。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、
   前記目標駐車範囲画像の位置を確定させるための確定ボタン画像を、前記表示装置に表示させ、
   前記確定ボタン画像が操作された場合に、前記目標駐車範囲に前記車両を移動させる、
   駐車支援装置。

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