JP7339963B2 - 車両用ランプシステム - Google Patents

Description

本発明は、車両用ランプシステムに関する。

車両の運転支援技術を実現するためには、当該車両の外部の情報を検出するためのセンサを車体に搭載する必要がある。そのようなセンサの例として車両カメラが挙げられる（例えば、特許文献１を参照）。車両の運転支援技術が高度化するにつれ、車両カメラの重要性が高まっている。

日本国特開２０１０－１８５７６９号公報

ところで、車両制御部は車両カメラによって撮像した画像に基づいて物体を認識している。物体と自車両との距離や画像の鮮明さ度合いなどによって、例えば物体が歩行者であると車両制御部が認識する確度が変化する。この認識する確度のことを認識確度と呼ぶ。

この認識確度は、自車両の周囲に光を照射する車両用ランプの影響を受けることがある。例えばある領域から他の領域に比べて極端に強い反射光が車両カメラに入射してしまうと、当該領域に対応する画像の一部にホワイトアウトが生じてしまい、認識確度が低下してしまう。あるいはある領域から他の領域に比べて極端に暗い反射光が車両カメラに入射してしまうと、当該領域に対応する画像の一部にブラックアウトが生じてしまう。このようにホワイトアウトやブラックアウトが生じた領域は認識確度が低くなってしまう。

そこで本発明は車両カメラの認識確度を高められる車両用ランプシステムを提供する。

本発明の一態様の車両用ランプシステムは、
車両に搭載された車両カメラの画角の全体を照射可能であり、任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
前記車両カメラの画角を含む範囲を画角に含むランプ搭載カメラと、
前記照度可変ランプの制御を行うランプ制御部と、を有し、
前記ランプ制御部は、
車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報を取得すると、
前記ランプ搭載カメラが取得した情報を参照して前記低確度領域の照度を取得し、
前記低確度領域の照度が閾値未満であれば前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、前記低確度領域の照度が閾値以上であれば、前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する。

また、本発明の一態様の車両用ランプシステムは、
車両に搭載された車両カメラの画角の全体を照射可能であり、任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
前記車両カメラの画角を含む範囲を画角に含むランプ搭載カメラと、
前記車両カメラの画角を含む領域に向けて特定の照度で光を照射可能な照度固定ランプと、
前記照度可変ランプおよび前記照度固定ランプの制御を行うランプ制御部と、を有し、
前記ランプ制御部は、
車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報と照度を取得すると、
前記低確度領域の照度が、閾値未満であるかを判定し、
前記低確度領域の照度が閾値未満であれば、前記照度固定ランプを点灯させ、および／または、前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、
前記ランプ制御部は、前記低確度領域の照度が閾値以上であれば、前記照度固定ランプを消灯させ、および／または、前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する。

本発明の一態様の車両用ランプシステムは、
車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度または色を他の領域の照度または色と異なるように調整可能な第一ランプと、
車両の制御を行う車両制御部から前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報を取得すると、前記低確度領域に照度および色の少なくとも一つが異なる複数の配光パターンを順次形成するように前記第一ランプを制御するランプ制御部と、を有する。

本発明の一態様の車両用ランプシステムは、
車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
前記照度可変ランプを制御可能なランプ制御部と、を有し、
前記ランプ制御部は、
車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報と照度を取得すると、
前記低確度領域の照度が、閾値未満であるかを判定し、
前記低確度領域の照度が閾値未満であれば、前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、
前記低確度領域の照度が閾値以上であれば、前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する。

本発明の一態様の車両用ランプシステムは、
車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
前記車両カメラの画角を含む領域に向けて特定の照度で光を照射可能な照度固定ランプと、
前記照度可変ランプおよび前記照度固定ランプを制御可能なランプ制御部と、を有し、
前記ランプ制御部は、
車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報と照度を取得すると、
前記低確度領域の照度が、閾値未満であるかを判定し、
前記低確度領域の照度が閾値未満であれば、前記照度固定ランプを点灯させ、および／または、前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、
前記低確度領域の照度が閾値以上であれば、前記照度固定ランプを消灯させ、および／または、前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する。

本発明の一態様の車両用ランプシステムは、
車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
前記照度可変ランプを制御可能なランプ制御部と、を有し、
前記ランプ制御部は、車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報と、その時の前記低確度領域の前記認識確度である第一認識確度と、を取得すると、以下の（１）および／または（２）を実行する
（１）前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、その状態における前記低確度領域の前記認識確度である第二認識確度を前記車両制御部から取得し、
前記第一認識確度が前記第二認識確度より優れている場合に、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御し、
前記第二認識確度が前記第一認識確度より優れている場合に、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御する、
（２）前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御し、その状態における前記低確度領域の前記認識確度である第二認識確度を前記車両制御部から取得し、
前記第一認識確度が前記第二認識確度より優れている場合に、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、
前記第二認識確度が前記第一認識確度より優れている場合に、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する。

本発明の一態様の車両用ランプシステムは、
車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
前記車両カメラの画角を含む領域に向けて特定の照度で光を照射可能な照度固定ランプと、
前記照度可変ランプおよび前記照度固定ランプを制御可能なランプ制御部と、を有し、
前記ランプ制御部は、車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報と、その時の前記低確度領域の前記認識確度である第一認識確度と、を取得すると、以下の（３）および／または（４）を実行する
前記ランプ制御部は、
（３）前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプおよび前記照度固定ランプの少なくとも一方を制御し、その状態における前記低確度領域の前記認識確度である第二認識確度を前記車両制御部から取得し、
前記第一認識確度が前記第二認識確度より優れている場合に、前記照度固定ランプを消灯させる、および／または、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、
前記第二認識確度が前記第一認識確度より優れている場合に、前記照度固定ランプを点灯させる、および／または、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、
（４）前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御し、その状態における前記低確度領域の前記認識確度である第二認識確度を前記車両制御部から取得し、
前記第一認識確度が前記第二認識確度より優れている場合に、前記照度固定ランプを点灯させる、および／または、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、
前記第二認識確度が前記第一認識確度より優れている場合に、前記照度固定ランプを消灯させる、および／または、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する。

本発明によれば、カメラの認識確度を高められる車両用ランプシステムが提供される。

本発明の第一実施形態に係る車両用ランプシステムが搭載された車両の平面図である。 本発明の第一実施形態に係る車両用ランプシステムが搭載された車両の左側面図である。 本発明の第一実施形態に係る車両用ランプシステムを備える車両システムのブロック図である。 車両カメラが取得した画像を示す。 本発明の第一実施形態に係る車両用ランプシステムが実行するフローチャートである。 本発明の第二実施形態に係る車両用ランプシステムを備える車両システムのブロック図である。 本発明の第二実施形態に係る車両用ランプシステムが実行するフローチャートである。 本発明の第三実施形態に係る車両用ランプシステムが搭載された車両の平面図である。 本発明の第三実施形態に係る車両用ランプシステムが搭載された車両の左側面図である。 本発明の第三実施形態に係る車両用ランプシステムを備える車両システムのブロック図である。 本発明の第三実施形態に係る車両用ランプシステムが実行するフローチャートである。 本発明の第四実施形態に係る車両用ランプシステムを備える車両システムのブロック図である。 本発明の第五実施形態に係る車両用ランプシステムが実行するフローチャートである。 本発明の第六実施形態に係る車両用ランプシステムが実行するフローチャートである。 本発明の第七実施形態に係る車両用ランプシステムが実行するフローチャートである。 本発明の第八実施形態に係る車両用ランプシステムが実行するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。

また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１Ａ、図１Ｂに示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。

＜第一実施形態＞
本発明の第一実施形態に係る車両用ランプシステム１００について以下に説明する。図１Ａは、車両１の正面図を示し、図１Ｂは、車両１の左側面図を示す。車両１は、自動運転モードで走行可能な車両である。車両１は、ランプ装置４を含んでいる。ランプ装置４は、照度可変ランプ４２と、ランプ搭載カメラ４４を含んでいる。本実施形態では、ランプ装置４は車両１の左前部に設けられている。本実施形態において、照度可変ランプ４２と、ランプ搭載カメラ４４は、共通のハウジングの内部に設けられている。

照度可変ランプ４２は、車両カメラ６の画角の全体を照射可能であり、任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能である。照度可変ランプ４２は、例えば、レーザ光源と、レーザ光源から出射されるレーザ光を偏向する光偏向装置とを備えるレーザ走査装置である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラーやガルバノミラー等の可動ミラーである。照度可変ランプ４２は、レーザ光源に供給する電流値を調整したり、可動ミラーを所望の姿勢に駆動したりすることにより、所望の位置に所望の照度で光を照射することができる。

ランプ搭載カメラ４４は、車両１に搭載され車両制御部３と接続されている後述する車両カメラ６と別に設けられているカメラである。

次に、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。図２は、車両システム２のブロック図を示している。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、ランプシステム１００と、センサ５と、車両カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０（第１無線通信部）と、地図情報記憶部１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。

車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。

ランプシステム１００は、ランプ装置４を含んでいる。ランプ装置４は、照度可変ランプ４２と、ランプ搭載カメラ４４と、ランプ制御部４３を備えている。ランプ制御部４３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。ランプ制御部４３は、車両制御部３およびランプ搭載カメラ４４と通信可能に構成されている。

ランプ制御部４３は、照度可変ランプ４２を制御して、照度可変ランプ４２から出射させる光の方向および光度を制御する。なお、ランプ制御部４３と車両制御部３は、同一の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。

センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備える。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。

車両カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。車両カメラ６及び／又はレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。

ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。

ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０（第１無線通信部）は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報等）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報等）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。車両１は、他車両やインフラ設備と直接通信してもよいし、無線通信ネットワークを介して通信してもよい。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。

車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。

一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。

次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。

また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。

次に図３および図４を用いて、本実施形態に係るランプ制御部４３が実行する処理を説明する。図３は、車両カメラ６が取得した画像を示す。図４は、本実施形態に係るランプ制御部４３が実行する処理を示すフローチャートである。

本実施形態において、車両制御部３は、車両カメラ６が取得した画像に基づいて完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モードを実行する。車両制御部３は、車両カメラ６が取得した画像から歩行者や対向車、標識などの対象物を特定する。

図３に、車両カメラ６が取得した画像を示す。図３に示すように、領域Ａ１の車両の前方に標識が存在している。また、領域Ａ２の車両の前方の右方に歩行者が存在している。
車両制御部３が標識や歩行者といった対象物を特定しようとするとき、車両カメラ６が取得した画像から対象物を特定することが困難な場合がある。例えば、図３で示した歩行者は、自車両から照射される光が届きにくく、暗過ぎて対象物を特定することが難しいことがある（ブラックアウト）。あるいは、標識は反射率が高いので、反射光がまぶしすぎて標識に表示されているマークを読み取ることが難しいことがある（ホワイトアウト）。車両制御部３は車両カメラ６の画像から対象物を特定のモノと判定する際に、その確からしさの度合いが所定値（閾値）を超えると、対象物を特定のモノと判定する。この確からしさの度合いを認識確度と呼ぶ。

車両制御部３は、車両カメラ６の画像から何か物体があると判定すると、その物体を特定しようとし、その物体の位置情報を特定する。この認識確度が所定値よりも低く、その物体の判別ができない領域を、以降の説明では低確度領域と呼ぶ。車両制御部３は、低確度領域が生じたときは、ランプ制御部４３に低確度領域の位置情報を送信するように構成されている。

低確度領域の位置情報とは、例えば車両カメラ６を中心として対象物を（ｒ、θ、φ）座標で特定したときのθ（方位角）とφ（仰角）である。なお、ｒは対象物との距離である。例えば図３の標識を含む領域Ａ１が低確度領域だと判定された場合、車両制御部３は、低確度領域Ａ１の位置情報として、θが－５°から－１°、φが－２°から＋３°といった情報をランプ制御部４３に送信する。

あるいは、低確度領域の位置情報とは、例えば車両制御部３が車両カメラ６の画素のA行B列からC行D列に亘る領域の物体の判別ができない場合には、A行B列からC行D列に亘る領域が低確度領域の位置情報である。行方向とは、例えば車両１の高さ方向と関連づけられる。列方向とは、例えば車両１の水平方向に関連付けられる。

あるいは、低確度領域の位置情報とは、車両カメラ６の画素が仮想的に行方向にF個および列方向にG個に区分けされており、車両制御部３が行方向にm個目かつ列方向にn個目に位置する区画の物体の判別ができない場合には、行方向にm個目かつ列方向にn個目に位置する区画が低確度領域の位置情報である。行方向とは、例えば車両１の高さ方向と関連づけられる。列方向とは、例えば車両１の水平方向に関連付けられる。

また、自車両が走行し、また、対象物が移動していることがあるため、低確度領域の位置は時々刻々と変化する。このため位置情報は、自車両と対象物との推定された相対速度に応じて定まる時間の関数であってもよい。

図４に示したように、まずランプ制御部４３は、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得すると、以下の処理を実行する（ステップＳ０１：Ｙｅｓ）。なお、ランプ制御部４３は、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得しない場合には、以下の処理は実行しない（ステップＳ０１：Ｎｏ）。

次にランプ制御部４３は、ランプ搭載カメラ４４から低確度領域の照度を取得する（ステップＳ０２）。ランプ搭載カメラ４４の画角は、車両カメラ６の画角と同じかそれよりも大きい。このため、ランプ搭載カメラ４４は、車両カメラ６の任意の領域の情報を取得できる。ランプ制御部４３は、ランプ搭載カメラ４４で取得した画像に基づき、低確度領域に対応する領域の照度を特定する。領域の照度は、例えばランプ搭載カメラ４４の画素の内、低確度領域に属する画素の輝度の平均値、最大値、あるいは最小値として求めることができる。

次にランプ制御部４３は、特定した低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ０３）。ランプ制御部４３は、低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であると判定すると（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）、低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ０４）。低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であるとは、低確度領域が暗いことを意味している。つまり暗いので認識確度が低くなっていることを意味している。このため、ステップＳ０４が実行されると、照度可変ランプ４２は、車両制御部３が認識確度が低いと判断したときの低確度領域の照度よりも高い照度で低確度領域を照らすので、認識確度が高まる。

一方、ランプ制御部４３は、低確度領域の照度が閾値Ｓ１以上であると判定すると（ステップＳ０３：Ｎｏ）、低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ０５）。低確度領域の照度が閾値Ｓ１以上であるとは、低確度領域が明るいことを意味している。つまり明る過ぎて認識確度が低くなっていることを意味している。このため、ステップＳ０５が実行されると、照度可変ランプ４２は、車両制御部３が認識確度が低いと判断したときの低確度領域の照度よりも低い照度で低確度領域を照らすので、認識確度が高まる。

なお、本実施形態のレーザ走査装置である照度可変ランプ４２においては、レーザ光源によりレーザ光を出射させている。また、可動ミラーを動かすことにより、レーザ光で照射範囲内を走査している。「低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する」とは、本実施形態において、ランプ制御部４３は、レーザ光が低確度領域を照射する位置に可動ミラーを動かしたときのレーザ光源への通電量を大きくすることを意味する。逆に、「低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する」とは、本実施形態において、ランプ制御部４３は、レーザ光が低確度領域を照射する位置に可動ミラーを動かしたときのレーザ光源への通電量を小さくすることを意味する。

上述したステップＳ０１～Ｓ０５は、所定間隔おきに繰り返し実行する。所定間隔は１秒以下であり、好ましくは０．１秒以下である。
また、ランプ制御部４３が、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得している間は、ステップＳ０２～Ｓ０５の処理を繰り返すように構成してもよい。
あるいは、ランプ制御部４３が車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得したら、ランプ搭載カメラ４４が取得した情報を参照して低確度領域の照度を取得し、低確度領域の照度に応じて、認識確度が高まるように、照度可変ランプ４２で低確度領域の照度を調整する。この調整を所定回数あるいは所定期間実行し続けるように構成してもよい。このような態様によれば、ある時刻に低確度領域の位置情報を取得したら、車両制御部３から低確度領域に関する情報を取得しても取得しなくてもステップＳ０４またはＳ０５を所定回数繰り返すことにより、認識確度を高め続けることができる。

なお、低確度領域は時間に応じて移動していく領域である。そこで、ランプ制御部４３は、低確度領域の位置情報を取得し続けて、移動していく低確度領域に向けて光を照射するように照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。例えばステップＳ０４，Ｓ０５を実行する直前に、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得して、この位置情報に基づき照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。もっとも、ステップＳ０１～Ｓ０５までが十分に早い速度で処理される場合には、ステップＳ０１で取得した低確度領域の位置情報に基づいて、ステップＳ０４，Ｓ０５における照度可変ランプ４２の制御を行ってもよい。

＜第二実施形態＞
上述した実施形態においては、車両用ランプシステム１００が照度可変ランプ４２のみを有する例を説明したが、車両用ランプシステムは、車両カメラ６の画角を含む領域に向けて特定の照度で光を照射可能な前照灯４５（照度固定ランプ）と組み合わせて構成することもできる。

図５は、本発明の第二実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ａを備える車両システムのブロック図である。図５に示したように、第二実施形態において、車両用ランプシステム１００Ａは、上述した第一実施形態の車両用ランプシステム１００Ａの構成に加えて前照灯４５を含んでいる。ランプ制御部４３は、前照灯４５に電気的に接続されている。ランプ制御部４３は、前照灯４５を制御することができる。前照灯４５は、公知の前照灯４５を用いることができる。前照灯４５は、ハイビーム配光パターンやロービーム配光パターンを形成することができる。またランプ制御部４３は、前照灯４５を制御して、ハイビーム配光パターンを形成させたり、ロービーム配光パターンを形成させたり、あるいは消灯させたりする。

図６は、第二実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ａが実行する処理のフローチャートである。図６に示すように、ランプ制御部４３が実行するステップＳ１１～Ｓ１３は、上述した第一実施形態のステップＳ０１～Ｓ０３と同じであるため、説明は省略する。

ランプ制御部４３は、低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であったとき（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、前照灯４５が点灯状態であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であり（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）かつ前照灯４５が点灯状態であると（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４３は、低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ１５）。低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であるとは、暗過ぎて車両制御部３が対象物を特定することが困難な場合である。ステップＳ１５が実行されると、照度可変ランプ４２は、車両制御部３が認識確度が低いと判断したときの低確度領域の照度よりも高い照度で低確度領域を照らすので、認識確度が高まる。

低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であり（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）かつ前照灯４５が消灯状態であると（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ランプ制御部４３は、低確度領域の照度を増大させるように、前照灯４５を点灯させ、および／または、照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ１６）。

前照灯４５が消灯状態で暗過ぎて認識確度が高い場合には、前照灯４５を点灯することで、低確度領域を明るく照らして認識確度を高めることができる。または、前照灯４５を点灯させずに、照度可変ランプ４２の光源への通電量を増大させることによっても、低確度領域を明るく照らして認識確度を高めることができる。あるいは、前照灯４５を点灯しかつ照度可変ランプ４２の光源への通電量を増大させることによっても、低確度領域を明るく照らして認識確度を高めることができる。

ランプ制御部４３は、前照灯４５のみを点灯する、照度可変ランプ４２の光源への通電量を増大させる、その両方を実行する、のうちの一つを常に実行するように構成してもよい。

あるいは、ランプ制御部４３は、他の外部情報に応じて、前照灯４５のみを点灯する、照度可変ランプ４２の光源への通電量を増大させる、その両方を実行する、のいずれかを選択して実行するように構成してもよい。他の外部情報とは、例えば、車両の周囲の平均の照度、時刻、天候、自車両の走行速度、車両カメラ６の露光時間、といった情報である。例えば周囲が暗い状況においては、前照灯４５を点灯させると、低確度領域以外の領域の認識確度も高めることができる。あるいは、自車両の走行速度が高い場合は、車両カメラ６の露光時間が短く設定される。車両カメラ６の露光時間が短い場合には、一般的に車両カメラ６の全ての画素の輝度は低くなりやすい。そこで、前照灯４５を点灯させることにより、低確度領域以外の領域の認識確度も高めることができる。

低確度領域の照度が閾値Ｓ１以上であり（ステップＳ１３：Ｎｏ）かつ前照灯４５が点灯状態であると（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４３は、低確度領域の照度を減少させるように、前照灯４５を消灯させ、および／または、照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ１８）。低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であるとは、明る過ぎて車両制御部３が対象物を特定することが困難な場合である。ステップＳ１８が実行されると、車両制御部３が認識確度が低いと判断したときの低確度領域の照度よりも高い照度で低確度領域が照らされるので、認識確度が高まる。

低確度領域の照度が閾値Ｓ１以上であり（ステップＳ１３：Ｎｏ）かつ前照灯４５が消灯状態であると（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ランプ制御部４３は、低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ１９）。

前照灯４５が点灯状態で明る過ぎて認識確度が高い場合には、前照灯４５を消灯することで、低確度領域を暗くして認識確度を高めることができる。または、前照灯４５を消灯せずに、照度可変ランプ４２の光源への通電量を減少させることによっても、低確度領域を暗くして認識確度を高めることができる。あるいは、前照灯４５を消灯しかつ照度可変ランプ４２の光源への通電量を減少させることによっても、低確度領域を暗くして認識確度を高めることができる。

ランプ制御部４３は、前照灯４５を消灯のみする、照度可変ランプ４２の光源への通電量を減少させる、その両方を実行する、のうちの一つを常に実行するように構成してもよい。

あるいは、ランプ制御部４３は、他の外部情報に応じて、前照灯４５を消灯のみする、照度可変ランプ４２の光源への通電量を減少させる、その両方を実行する、のいずれかを選択して実行するように構成してもよい。

上述したステップＳ１１～Ｓ１９は、所定間隔おきに繰り返し実行する。所定間隔は１秒以下であり、好ましくは０．１秒以下である。
また、ランプ制御部４３が、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得している間は、ステップＳ１２～Ｓ１９の処理を繰り返すように構成してもよい。
あるいは、ランプ制御部４３が車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得したら、ランプ搭載カメラ４４が取得した情報を参照して低確度領域の照度を取得し、低確度領域の照度に応じて、認識確度が高まるように、照度可変ランプ４２およびまたは前照灯４５で低確度領域の照度を調整するように制御する。この制御を所定回数あるいは所定期間実行し続けるように構成してもよい。このような態様によれば、ある時刻に低確度領域の位置情報を取得したら、車両制御部３から低確度領域に関する情報を取得しても取得しなくてもステップＳ０２～Ｓ０６を所定回数繰り返すことにより、認識確度を高め続けることができる。

なお、低確度領域は時間に応じて移動していく領域である。そこで、ランプ制御部４３は、低確度領域の位置情報を取得し続けて、移動していく低確度領域に向けて光を照射するように照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。例えばステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１８，Ｓ１９を実行する直前に、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得して、この位置情報に基づき照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。もっとも、ステップＳ１１～Ｓ１９までが十分に早い速度で処理される場合には、ステップＳ０１で取得した低確度領域の位置情報に基づいて、ステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１８，Ｓ１９における照度可変ランプ４２の制御を行ってもよい。

なお、図３に示したように、低確度領域Ａ１，Ａ２が複数ある場合には、ランプ制御部４３はそれぞれの低確度領域について、上述した処理を行う。図３に示したように、明る過ぎて認識確度が低い領域Ａ１と、暗過ぎて認識確度が低い領域Ａ２とが混在する場合にも、上述した実施形態によれば各々の領域の認識確度を高めることができる。

なお、上述した第一実施形態および第二実施形態においては、車両カメラ６が車両の前方の情報を取得するカメラである例を説明した。もっとも、本発明でいう車両カメラとは車両の前方の情報を取得する車両カメラに限定されない。例えば、車両カメラが、車両の後方の情報を取得するリアカメラ、または、車両の左方または右方の情報を取得するサイドカメラであってもよい。車両カメラがリアカメラである場合には、上述した照度固定ランプは車両の後方に一定の強度の光を照射するランプである。車両カメラがサイドカメラである場合には、上述した照度固定ランプは車両の左方または右方に一定の強度の光を照射するランプである。

また、車両カメラは可視光を受光可能なカメラに限られない。車両カメラは赤外線カメラであってもよい。車両カメラが赤外線カメラの場合には、照度可変ランプは赤外線を出射可能なランプで構成することができる。

上述した実施形態では、ランプ装置４が照度可変ランプ４２と、ランプ搭載カメラ４４と、前照灯４５を含み、これらが共通のハウジングの内部に設けられている例を説明した。しかし本発明はこれに限られない。照度可変ランプ４２と、ランプ搭載カメラ４４と、前照灯４５は、それぞれ独立して車両に取り付けられていてもよい。

また、上述した実施形態においては、照度可変ランプ４２がレーザ走査装置である場合を説明したが、照度可変ランプの種類は特に限定されない。例えば、照度可変ランプが複数のＬＥＤ光源を備えるランプであってもよい。この場合、照度可変ランプが光を照射する領域が仮想的に複数の領域に区分けされており、複数のＬＥＤ光源がそれぞれの領域に光を照射可能とする。ＬＥＤ光源が光を照射可能な各々の領域は、車両カメラの低確度領域を認識する領域と対応付ける。このように構成された車両用ランプシステムにおいては、低確度領域と指定された領域に光を照射するＬＥＤ光源への通電量を制御することにより、上述した制御を実行することができる。

＜第三実施形態＞

図７Ａから図１０を用いて、本発明の第三実施形態および第四実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｂ，１００Ｃを説明する。
図７Ａおよび図７Ｂは、第三実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｂが搭載された車両１を示し、図７Ａは正面図、図７Ｂは左側面図である。図７Ａ、図７Ｂおよび図８に示した本実施形態の車両用ランプシステム１００Ｂが搭載された車両１は、ランプ搭載カメラ４４が設けられていない点が、図１Ａ、図１Ｂおよび図２に示した第一実施形態の車両用ランプシステム１００が搭載された車両１と異なる。本実施形態の車両用ランプシステム１００Ｂのうち、上述した第一実施形態の車両用ランプシステム１００と同様の機能および部材に関する説明は省略する。なお、共通する部材には同じ参照符号を付している。

また、本実施形態に係るランプ制御部４３は、図３で説明したように、車両制御部３から低角度領域の位置情報を取得する。第三実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｂは、低角度領域の位置情報を取得した後に実施するフローが第一実施形態および第二実施形態と異なる。

図９に示したように、まずランプ制御部４３は、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得すると、以下の処理を実行する（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）。なお、ランプ制御部４３は、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得しない場合には、以下の処理は実行しない（ステップＳ１０１：Ｎｏ）。

次にランプ制御部４３は、低確度領域へ複数の配光パターンを順次形成する（ステップＳ１０２）。
低確度領域へ複数の配光パターンを順次形成するとは、照度可変ランプ４２の光源の光度を変化させながら低確度領域を照らすことを言う。光度を変化させるとは、光度を大きくしていく、あるいは光度を小さくしていくことを言う。光度の変化は段階的に変化させてもよいし、連続的に変化させてもよい。あるいはランダムに光度を変化させてもよい。

低確度領域へ複数の配光パターンを順次形成するとは、照度可変ランプ４２の色調を変化させながら低確度領域を照らすことを言う。色調の変化とは、例えば低波長の光から高波長の光となるように変化させながら低確度領域を照らす、あるいは、高波長の光から低波長の光となるように変化させながら低確度領域を照らすことを言う。色調の変化は、段階的に変化させてもよいし、連続的に変化させてもよい。さらには、レーザ光源がＲ，Ｇ，Ｂの光源から構成されている場合には、Ｒ光源のみを点灯させ、Ｒ光源を消灯してＧ光源を点灯させ、さらにＧ光源を消灯してＢ光源を点灯させてもよい。

低確度領域へ複数の配光パターンを順次形成するとは、少なくとも２つの互いに異なる配光パターンを時間差をおいて形成することを言う。２つの異なる配光パターンを連続して形成してもよい。２つの異なる配光パターンとの間に、光を照射しない時間があってもよい。

段階的に配光パターンを変化させる場合は、一つの配光パターンを維持する時間を車両カメラ６の露光時間（シャッター速度）よりも長くする。ランプ制御部４３は、車両カメラ６がｎフレーム目に撮影する際の配光パターンと、車両カメラ６がｍ（ｍ≠ｎ）フレーム目に撮影する際の配光パターンとが異なるように、配光パターンを変化させる。連続的に配光パターンを変化させる場合は、車両カメラ６の露光時間における配光パターンの変化量を３０％以内とする。これは、車両カメラ６が露光中に配光パターンが変化してしまうのは好ましくないからである。

ランプ制御部４３が照度可変ランプ４２に複数の配光パターンを形成させるトータルの時間は、３秒以下とすることが好ましい。トータルの時間は１秒以下とすることが好ましい。ランプ制御部４３が照度可変ランプ４２に形成させる配光パターンの数は、２つ以上が好ましく、より好ましくは５つ以上であり、さらに好ましくは１０以上である。

ランプ制御部４３は照度可変ランプ４２に、トータルの時間に亘って、特定の組み合わせの複数の配光パターンを繰り返し形成させるように構成してもよい。例えばランプ制御部４３は、第一照度の第一配光パターンと、第一照度とは異なる第二照度の第二配光パターンとを、それぞれ０．２秒に亘って維持し、これを１秒間に亘って繰り返してもよい。

なお、本実施形態のレーザ走査装置である照度可変ランプ４２においては、レーザ光源によりレーザ光を出射させている。また、可動ミラーを動かすことにより、レーザ光で照射範囲内を走査している。「低確度領域へ複数の配光パターンを順次形成する」とは、本実施形態において、レーザ光が低確度領域を照射する位置に可動ミラーを動かしたときのレーザ光源へ通電量を変化させたり、Ｒ光源・Ｇ光源・Ｂ光源への通電を切り替えたり通電量を変化させたりすることを意味する。

なお、カメラには認識できるが人間の目では認識できない速度で複数の配光パターンを切り替えることが好ましい。また、低確度領域へは、低確度領域の位置情報を取得した際の低確度領域の照度よりも大きい照度の配光パターンを０．０１秒間維持し、その後に、低確度領域の位置情報を取得した際の低確度領域の照度よりも小さい照度の配光パターンを０．０１秒間維持することが好ましい。より好ましくは、このように変化させる一連の配光パターンを所定期間（例えば１秒間）に亘って繰り返す。

なお、順次形成させる複数の配光パターンは、予め決められた複数の配光パターンであってもよい。順次形成させる複数の配光パターンは、ランプ制御部４３に接続された記録部に記録されていてもよい。記録部には、複数のパターンからなるパターンセットが複数記録されていてもよい。あるいは、記録部には、時間に応じて照度が決定される関数や、時間に応じて色度が決定される関数が記録されていてもよい。

ランプ制御部４３は、外部環境に応じて特定のパターンセットや関数を記録部から読み出して、読み出したパターンセットや関数に基づいて複数の配光パターンを照度可変ランプ４２に形成させてもよい。

「外部環境」とは、周囲の照度や、周囲の光のスペクトル、時刻、湿度、天候などである。例えば、ランプ制御部４３は、周囲の照度を取得可能な照度センサの出力に応じて、記録部の中から特定のパターンセットを読み出してもよい。

このように、本実施形態の車両用ランプシステム１００Ｂは、
車両１に搭載された車両カメラ６の画角の任意の領域の照度または色を他の領域の照度または色と異なるように調整可能な第一ランプ（照度可変ランプ４２）と、
車両１の制御を行う車両制御部３から車両カメラ６の画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報を取得すると、低確度領域に照度および色の少なくとも一つが異なる複数の配光パターンを順次形成するように第一ランプを制御するランプ制御部４３と、を有する。

本実施形態の車両用ランプシステム１００Ｂによれば、一つ目の配光パターンと、二つ目の配光パターンとで照度または色が異なる。このため、一つ目の配光パターンが照射された時に車両カメラ６が撮影した画像と、二つ目の配光パターンが照射された時に車両カメラ６が撮影した画像とのいずれかが、他方よりも認識しやすい画像となる。

例えば、低確度領域が暗過ぎて対象物の特定が難しかった場合には、二つ目の配光パターンの照度を一つ目の配光パターンの照度よりも大きく設定していた場合には、二つ目の配光パターンが照射された時に車両カメラ６が撮影した画像は、一つ目の配光パターンが照射された時に車両カメラ６が撮影した画像よりも、認識しやすくなる。

あるいは、一つ目の配光パターンで青色の光が照射され、二つ目の配光パターンで緑色の光が照射され、対象物が緑色の光によって認識しやすくなる場合には、二つ目の配光パターンが照射された時に車両カメラ６が撮影した画像によって対象物を特定しやすくなる。
このように、本実施形態の車両用ランプシステム１００Ｂによれば、車両カメラ６の認識確度を高めることができる。

また、ランプ制御部４３が照度可変ランプ４２に低確度領域に複数の配光パターンを順次形成させる際に、照度可変ランプ４２が低確度領域を照らしている光の光度や波長を取得し、それとは異なる光度や波長で複数の配光パターンを順次形成するように構成してもよい。これによって、既に照度可変ランプ４２が点灯している状態で対象物の特定が難しい場合に、対象物の特定が容易な配光パターンを形成しやすくなる。

＜第四実施形態＞
図１０は、本発明の第四実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｃを備える車両システム２のブロック図である。図１０に示すように、車両用ランプシステム１００Ｃは、前照灯４５を含んでいてもよい。前照灯４５は、公知の前照灯４５を用いることができる。前照灯４５は、ランプ制御部４３に電気的に接続されている。ランプ制御部４３は、前照灯４５にハイビーム配光パターンを形成させたり、ロービーム配光パターンを形成させたり、消灯させたりする。

ランプ制御部４３が車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得した際に、前照灯４５が点灯状態であるか否かを判定するように構成してもよい。ランプ制御部４３は、前照灯４５が点灯状態であれば、前照灯４５によって照射されていた低確度領域の照度または色とは異なる照度または色で照度可変ランプ４２に低確度領域に複数の配光パターンを順次形成させるように構成してもよい。このような構成によれば、前照灯４５を点灯していても対象物の特定が難しい場合に、認識確度を高めることができる。

＜第五実施形態＞

図１１から図１４を用いて、本発明の第五実施形態から第八実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｄ～１００Ｇを説明する。
第五実施形態から第八実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｄ～１００Ｇが搭載された車両１は、図７Ａ、図７Ｂおよび図８で説明した第三実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｂが搭載された車両１と同様であるため、説明を省略する。なお、共通する部材には同じ参照符号を付している。

また、第五実施形態から第八実施形態に係るランプ制御部４３は、図３で説明したのと同様に、車両制御部３から低角度領域の位置情報を取得する。第五実施形態から第八実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｄ～１００Ｇは、低角度領域の位置情報を取得した後に実施するフローが上記した第一実施形態から第四実施形態と異なる。以下、詳細に説明する。

図１１を用いて、本発明の第五実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｄが実行する処理を説明する。図１１は、本発明の第五実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｄが実行する処理のフローチャートである。

図１１に示したように、まずランプ制御部４３は、車両制御部３から低確度領域の位置情報と照度を取得すると、以下の処理を実行する（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）。なお、ランプ制御部４３は、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得しない場合には、以下の処理は実行しない（ステップＳ２０１：Ｎｏ）。領域の照度は、例えば車両カメラ６の画素の内、低確度領域に属する画素の輝度の平均値、最大値、あるいは最小値として求めることができる。

次にランプ制御部４３は、取得した低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ランプ制御部４３は、低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であると判定すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２０３）。低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であるとは、低確度領域が暗いことを意味している。つまり暗いので認識確度が低くなっていることを意味している。このため、ステップＳ２０３が実行されると、照度可変ランプ４２は、車両制御部３が認識確度が低いと判断したときの低確度領域の照度よりも高い照度で低確度領域を照らすので、認識確度が高まる。

一方、ランプ制御部４３は、低確度領域の照度が閾値Ｓ１以上であると判定すると（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２０４）。低確度領域の照度が閾値Ｓ１以上であるとは、低確度領域が明るいことを意味している。つまり明る過ぎて認識確度が低くなっていることを意味している。このため、ステップＳ２０４が実行されると、照度可変ランプ４２は、車両制御部３が認識確度が低いと判断したときの低確度領域の照度よりも低い照度で低確度領域を照らすので、認識確度が高まる。

なお、本実施形態のレーザ走査装置である照度可変ランプ４２においては、レーザ光源によりレーザ光を出射させている。また、可動ミラーを動かすことにより、レーザ光で照射範囲内を走査している。「低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する」とは、本実施形態において、ランプ制御部４３は、レーザ光が低確度領域を照射する位置に可動ミラーを動かしたときのレーザ光源への通電量を大きくすることを意味する。逆に、「低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する」とは、本実施形態において、ランプ制御部４３は、レーザ光が低確度領域を照射する位置に可動ミラーを動かしたときのレーザ光源への通電量を小さくすることを意味する。

上述したステップＳ２０１～Ｓ２０４は、所定間隔おきに繰り返し実行する。所定間隔は１秒以下であり、好ましくは０．１秒以下である。
また、ランプ制御部４３が、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得している間は、ステップＳ２０２～Ｓ２０４の処理を繰り返すように構成してもよい。
あるいは、ランプ制御部４３が車両制御部３から低確度領域の位置情報と照度を取得したら、低確度領域の照度に応じて認識確度が高まるように、照度可変ランプ４２で低確度領域の照度を調整する。この調整を所定回数あるいは所定期間実行し続けるように構成してもよい。このような態様によれば、ある時刻に低確度領域の位置情報と照度を取得したら、車両制御部３から低確度領域に関する情報を取得しても取得しなくてもステップＳ２０３またはＳ２０４を所定回数繰り返すことにより、認識確度を高め続けることができる。

なお、低確度領域は時間に応じて移動していく領域である。そこで、ランプ制御部４３は、低確度領域の位置情報を取得し続けて、移動していく低確度領域に向けて光を照射するように照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。例えばステップＳ２０３、Ｓ２０４を実行する直前に、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得して、この位置情報に基づき照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。もっとも、ステップＳ２０１～Ｓ２０４までが十分に早い速度で処理される場合には、ステップＳ２０１で取得した低確度領域の位置情報に基づいて、ステップＳ２０３、Ｓ２０４における照度可変ランプ４２の制御を行ってもよい。

＜第六実施形態＞
上述した第五実施形態では、車両制御部３から低確度領域の照度を取得する構成を説明した。しかし、本発明は、車両制御部３から低確度領域の照度を取得しなくてもよい。本発明の第六実施形態は、車両制御部３から低確度領域の照度を取得しない場合であっても、認識確度を高めることができる車両用ランプシステム１００Ｅに関する。

図１２を用いて、本発明の第六実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｅが実行する処理を説明する。図１２は、本発明の第六実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｅが実行する処理のフローチャートである。第六実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｅの構成は、第五実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｄの構成と同様であるため、その説明は省略する。

図１２に示したように、ランプ制御部４３は、車両制御部３から低確度領域の位置情報とともに認識確度を取得する（ステップＳ２１１）。以降の説明において、ステップＳ２１１で取得した認識確度を第一認識確度Ｎ１と呼ぶ。

次にランプ制御部４３は、低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２１２）。次にランプ制御部４３は、車両制御部３から増大した照度で照らされた低確度領域の認識確度を第二認識確度Ｎ２として取得する（ステップＳ２１３）。

次にランプ制御部４３は、第一認識確度Ｎ１と第二認識確度Ｎ２とを比較する（ステップＳ２１４）。つまり、ランプ制御部４３は、車両制御部３が低確度領域と判定したときの認識確度と、それより明るい状態で低確度領域が照らされたときの認識確度とを比較する。第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より優れている場合には、暗くした方が認識確度が高くなることを意味している。逆に、第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より劣っている場合には、明るくした方が認識確度が高くなることを意味している。

そこで、第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２よりも優れていたと判定したとき（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４３は、第一認識確度Ｎ１を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２１５）。つまり、明る過ぎて認識確度が低い場合には、低確度領域を暗くすることにより、低確度領域の認識確度を高める。

第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２よりも劣っていると判定したとき（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、ランプ制御部４３は、第一認識確度Ｎ１を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２１６）。つまり、暗過ぎて認識確度が低い場合には、低確度領域を明るくすることにより、低確度領域の認識確度を高める。

このように、本実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｅによれば、車両制御部３から低確度領域の照度を取得しない場合であっても、認識確度を高めることができる。

上述したステップＳ２１１～Ｓ２１６は、所定間隔おきに繰り返し実行する。所定間隔は１秒以下であり、好ましくは０．１秒以下である。
また、ランプ制御部４３が、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得している間は、ステップＳ２１２～Ｓ２１６の処理を繰り返すように構成してもよい。
あるいは、ランプ制御部４３が車両制御部３から低確度領域の位置情報と認識確度を取得したら、認識確度が高まるように、照度可変ランプ４２で低確度領域の照度を調整することを所定回数あるいは所定期間実行し続けるように構成してもよい。このような態様によれば、ある時刻に低確度領域の位置情報と認識確度を取得したら、車両制御部３から低確度領域に関する情報を取得しても取得しなくてもステップＳ２１５，Ｓ２１６のいずれかを所定回数繰り返すことにより、認識確度を高め続けることができる。

なお、上述した実施形態では、ステップＳ２１２において、ランプ制御部４３が低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する例を説明したが、ランプ制御部４３がステップＳ２１２において低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御してもよい。

ステップＳ２１２において低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御した場合には、ステップＳ２１４の判断基準が逆となる。第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より優れている場合には、明るくした方が認識確度が高くなることを意味している。逆に、第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より劣っている場合には、暗くした方が認識確度が高くなることを意味している。

そこで、ランプ制御部４３は、ステップＳ２１４において、第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より優れていると判定すると、第一認識確度を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプを制御する。
また、ランプ制御部４３は、ステップＳ２１４において、第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より劣っていると判定されると、第一認識確度を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプを制御する。

なお、低確度領域は時間に応じて移動していく領域である。そこで、ランプ制御部４３は、低確度領域の位置情報を取得し続けて移動していく低確度領域に向けて光を照射するように照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。例えばステップＳ２１５、Ｓ２１６を実行する直前に、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得して、この位置情報に基づき照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。もっとも、ステップＳ２１１～Ｓ２１６までが十分に早い速度で処理される場合には、ステップＳ２１１で取得した低確度領域の位置情報に基づいて、ステップＳ２１５、Ｓ２１６における照度可変ランプ４２の制御を行ってもよい。

＜第七実施形態＞
上述した第五実施形態および第六実施形態においては、車両用ランプシステム１００Ｄ，１００Ｅが照度可変ランプ４２のみを有する例を説明したが、車両用ランプシステムは、車両カメラ６の画角を含む領域に向けて特定の照度で光を照射可能な前照灯４５（照度固定ランプ）と組み合わせて構成することもできる。

車両用ランプシステム１００Ｆは、上述した第五実施形態および第六実施形態の車両用ランプシステム１００Ｄ，１００Ｅの構成に加えて前照灯４５を含んでいる。ランプ制御部４３は、前照灯４５に電気的に接続されている。ランプ制御部４３は、前照灯４５を制御することができる。前照灯４５は、公知の前照灯４５を用いることができる。前照灯４５は、ハイビーム配光パターンやロービーム配光パターンを形成することができる。またランプ制御部４３は、前照灯４５を制御して、ハイビーム配光パターンを形成させたり、ロービーム配光パターンを形成させたり、あるいは消灯させたりする。

図１３は、第七実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｆが実行する処理のフローチャートである。図１３に示すように、ランプ制御部４３が実行するステップＳ２２１，Ｓ２２２は、上述した第五実施形態のステップＳ２０１，Ｓ２０２と同じであるため、説明は省略する。ランプ制御部４３は、低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であるか否かを判定した後に（ステップＳ２２２）、前照灯４５が点灯状態であるか否かを判定する（ステップＳ２２３，Ｓ２２６）。

低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であり（ステップＳ２２２：Ｙｅｓ）かつ前照灯４５が点灯状態であると（ステップＳ２２３：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４３は、低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２２４）。低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であるとは、暗過ぎて車両制御部３が対象物を特定することが困難な場合である。ステップＳ２２４が実行されると、照度可変ランプ４２は、車両制御部３が認識確度が低いと判断したときの低確度領域の照度よりも高い照度で低確度領域を照らすので、認識確度が高まる。

低確度領域の照度が閾値Ｓ１未満であり（ステップＳ２２２：Ｙｅｓ）かつ前照灯４５が消灯状態であると（ステップＳ２２３：Ｎｏ）、ランプ制御部４３は、低確度領域の照度を増大させるように、前照灯４５を点灯させ、および／または、照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２２５）。

前照灯４５が消灯状態で暗過ぎて認識確度が高い場合には、前照灯４５を点灯することで、低確度領域を明るく照らして認識確度を高めることができる。または、前照灯４５を点灯させずに、照度可変ランプ４２の光源への通電量を増大させることによっても、低確度領域を明るく照らして認識確度を高めることができる。あるいは、前照灯４５を点灯しかつ照度可変ランプ４２の光源への通電量を増大させることによっても、低確度領域を明るく照らして認識確度を高めることができる。

ランプ制御部４３は、前照灯４５のみを点灯する、照度可変ランプ４２の光源への通電量を増大させる、その両方を実行する、のうちの一つを常に実行するように構成してもよい。

あるいは、ランプ制御部４３は、他の外部情報に応じて、前照灯４５のみを点灯する、照度可変ランプ４２の光源への通電量を増大させる、その両方を実行する、のいずれかを選択して実行するように構成してもよい。他の外部情報とは、例えば、車両の周囲の平均の照度、時刻、天候、自車両の走行速度、車両カメラ６の露光時間、といった情報である。例えば周囲が暗い状況においては、前照灯４５を点灯させると、低確度領域以外の領域の認識確度も高めることができる。あるいは、自車両の走行速度が高い場合は、車両カメラ６の露光時間が短く設定される。車両カメラ６の露光時間が短い場合には、一般的に車両カメラ６の全ての画素の輝度は低くなりやすい。そこで、前照灯４５を点灯させることにより、低確度領域以外の領域の認識確度も高めることができる。

低確度領域の照度が閾値Ｓ１以上であり（ステップＳ２２２：Ｎｏ）かつ前照灯４５が点灯状態であると（ステップＳ２２６：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４３は、低確度領域の照度を減少させるように、前照灯４５を消灯させ、および／または、照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２２７）。低確度領域の照度が閾値Ｓ１以上であるとは、明る過ぎて車両制御部３が対象物を特定することが困難な場合である。ステップＳ２２７が実行されると、車両制御部３が認識確度が低いと判断したときの低確度領域の照度よりも低い照度で低確度領域が照らされるので、認識確度が高まる。

前照灯４５が点灯状態で明る過ぎて認識確度が高い場合には、前照灯４５を消灯することで、低確度領域を暗くして認識確度を高めることができる。または、前照灯４５を消灯せずに、照度可変ランプ４２の光源への通電量を減少させることによっても、低確度領域を暗くして認識確度を高めることができる。あるいは、前照灯４５を消灯しかつ照度可変ランプ４２の光源への通電量を減少させることによっても、低確度領域を暗くして認識確度を高めることができる。

ランプ制御部４３は、前照灯４５を消灯のみする、照度可変ランプ４２の光源への通電量を減少させる、その両方を実行する、のうちの一つを常に実行するように構成してもよい。

あるいは、ランプ制御部４３は、他の外部情報に応じて、前照灯４５を消灯のみする、照度可変ランプ４２の光源への通電量を減少させる、その両方を実行する、のいずれかを選択して実行するように構成してもよい。

低確度領域の照度が閾値Ｓ１以上であり（ステップＳ２２２：Ｎｏ）かつ前照灯４５が消灯状態であると（ステップＳ２２６：Ｎｏ）、ランプ制御部４３は、低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２２８）。

上述したステップＳ２２１～Ｓ２２８は、所定間隔おきに繰り返し実行する。所定間隔は１秒以下であり、好ましくは０．１秒以下である。
また、ランプ制御部４３が、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得している間は、ステップＳ２２１～Ｓ２２８の処理を繰り返すように構成してもよい。
あるいは、ランプ制御部４３が車両制御部３から低確度領域の位置情報と照度を取得したら、認識確度が高まるように、照度可変ランプ４２およびまたは前照灯４５で低確度領域の照度を調整するように制御する。この制御を所定回数あるいは所定期間実行し続けるように構成してもよい。このような態様によれば、ある時刻に低確度領域の位置情報を取得したら、車両制御部３から低確度領域に関する情報を取得しても取得しなくてもステップＳ２２４，Ｓ２２５，Ｓ２２７，Ｓ２２８を所定回数繰り返すことにより、認識確度を高め続けることができる。

なお、低確度領域は時間に応じて移動していく領域である。そこで、ランプ制御部４３は、低確度領域の位置情報を取得し続けて移動していく低確度領域に向けて光を照射するように照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。例えばステップＳ２２４，２２５，２２７，２２８を実行する直前に、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得して、この位置情報に基づき照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。もっとも、ステップＳ２２１～Ｓ２２８までが十分に早い速度で処理される場合には、ステップＳ２２１で取得した低確度領域の位置情報に基づいて、ステップＳ２２４，２２５，２２７，２２８における照度可変ランプ４２の制御を行ってもよい。

＜第八実施形態＞
上述した第七実施形態では、車両制御部３から低確度領域の照度を取得する構成を説明した。しかし、本発明は、車両制御部３から低確度領域の照度を取得しなくてもよい。本発明の第八実施形態は、車両制御部３から低確度領域の照度を取得しない場合であっても、認識確度を高めることができる車両用ランプシステム１００Ｇに関する。

図１４を用いて、本発明の第八実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｇが実行する処理を説明する。図１４は、本発明の第八実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｇが実行する処理のフローチャートである。第八実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｇの構成は、第七実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｆの構成と同様であるため、その説明は省略する。

図１４に示したように、ランプ制御部４３は、車両制御部３から低確度領域の位置情報とともに認識確度を取得する（ステップＳ２３１）。以降の説明において、ステップＳ２１１で取得した認識確度を第一認識確度Ｎ１と呼ぶ。

次にランプ制御部４３は、前照灯４５を点灯させるか低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２３２）。次にランプ制御部４３は、車両制御部３から増大した照度で照らされた低確度領域の認識確度を第二認識確度Ｎ２として取得する（ステップＳ２３３）。

次にランプ制御部４３は、第一認識確度Ｎ１と第二認識確度Ｎ２とを比較する（ステップＳ２３４）。つまり、ランプ制御部４３は、車両制御部３が低確度領域と判定したときの認識確度と、それより明るい状態で低確度領域が照らされたときの認識確度とを比較する。さらにランプ制御部４３は、ステップＳ２３１時点での前照灯４５が点灯状態であるか否かを判定する（ステップＳ２３５，Ｓ２３８）。

第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２よりも優れており（ステップＳ２３４：Ｙｅｓ）、かつ、前照灯４５が点灯状態であるとき（ステップＳ２３５：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４３は、第一認識確度Ｎ１を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２３６）。つまり、明る過ぎて認識確度が低い場合には、低確度領域を暗くすることにより、低確度領域の認識確度を高める。

第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２よりも優れており（ステップＳ２３４：Ｙｅｓ）、かつ、前照灯４５が消灯状態であるとき（ステップＳ２３５：Ｎｏ）、ランプ制御部４３は、前照灯４５を消灯させる、および／または、第一認識確度Ｎ１を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２３７）。つまり、明る過ぎて認識確度が低い場合には、低確度領域を暗くすることにより、低確度領域の認識確度を高める。

第二認識確度Ｎ２が第一認識確度Ｎ１よりも優れており（ステップＳ２３４：Ｎｏ）、かつ前照灯４５が点灯状態であるとき（ステップＳ２３８：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４３は、第一認識確度Ｎ１を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２３９）。つまり、暗過ぎて認識確度が低い場合には、低確度領域を明るくすることにより、低確度領域の認識確度を高める。

第二認識確度Ｎ２が第一認識確度Ｎ１よりも優れており（ステップＳ２３４：Ｎｏ）、かつ前照灯４５が消灯状態であるとき（ステップＳ２３８：Ｎｏ）、ランプ制御部４３は、前照灯４５を点灯させる、および／または、第一認識確度Ｎ１を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２４０）。つまり、暗過ぎて認識確度が低い場合には、低確度領域を明るくすることにより、低確度領域の認識確度を高める。

このように、本実施形態に係る車両用ランプシステム１００Ｇによれば、車両制御部３から低確度領域の照度を取得しない場合であっても、認識確度を高めることができる。

上述したステップＳ２３１～Ｓ２４０は、所定間隔おきに繰り返し実行する。所定間隔は１秒以下であり、好ましくは０．１秒以下である。
また、ランプ制御部４３が、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得している間は、ステップＳ２３１～Ｓ２４０の処理を繰り返すように構成してもよい。
あるいは、ランプ制御部４３が車両制御部３から低確度領域の位置情報と認識確度を取得したら、認識確度が高まるように、照度可変ランプ４２で低確度領域の照度を調整することを所定回数あるいは所定期間実行し続けるように構成してもよい。このような態様によれば、ある時刻に低確度領域の位置情報と認識確度を取得したら、車両制御部３から低確度領域に関する情報を取得しても取得しなくてもステップＳ２３６，Ｓ２３７，Ｓ２３９，Ｓ２４０のいずれかを所定回数繰り返すことにより、認識確度を高め続けることができる。

なお、上述した実施形態では、ステップＳ２３２において、ランプ制御部４３が前照灯４５を点灯させるか低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する例を説明したが、ランプ制御部４３がステップＳ２３２において前照灯４５を消灯させるか低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御してもよい。

ステップＳ２３２において低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御した場合には、ステップＳ２３４の判断基準が逆となる。第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より優れている場合には、明るくした方が認識確度が高くなることを意味している。逆に、第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より劣っている場合には、暗くした方が認識確度が高くなることを意味している。

そこで、ランプ制御部４３は、第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より優れており、かつ、前照灯４５が点灯状態であると判定すると、第一認識確度Ｎ１を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２３９）。
ランプ制御部４３は、第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より優れており、かつ、前照灯４５が消灯状態であると判定すると、前照灯４５を点灯させる、および／または、第一認識確度Ｎ１を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を増大させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２４０）
また、ランプ制御部４３は、第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より劣っており、かつ、前照灯４５が点灯状態であると判定すると、前照灯４５を消灯させる、および／または、第一認識確度Ｎ１を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２３６）。
ランプ制御部４３は、第一認識確度Ｎ１が第二認識確度Ｎ２より劣っており、かつ、前照灯４５が消灯状態であると判定すると、第一認識確度Ｎ１を取得した際の照度よりも低確度領域の照度を減少させるように照度可変ランプ４２を制御する（ステップＳ２３７）。

なお、低確度領域は時間に応じて移動していく領域である。そこで、ランプ制御部４３は、低確度領域の位置情報を取得し続けて移動していく低確度領域に向けて光を照射するように照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。例えばステップＳ２３６，Ｓ２３７，Ｓ２３９，Ｓ２４０を実行する直前に、車両制御部３から低確度領域の位置情報を取得して、この位置情報に基づき照度可変ランプ４２を制御することが好ましい。もっとも、ステップＳ２３１～Ｓ２４０までが十分に早い速度で処理される場合には、ステップＳ２３１で取得した低確度領域の位置情報に基づいて、ステップＳ２３６，Ｓ２３７，Ｓ２３９，Ｓ２４０における照度可変ランプ４２の制御を行ってもよい。

以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。

なお、図３に示したように、低確度領域Ａ１，Ａ２が複数ある場合には、ランプ制御部４３はそれぞれの低確度領域について、上述した処理を行う。図３に示したように、明る過ぎて認識確度が低い領域Ａ１と、暗過ぎて認識確度が低い領域Ａ２とが混在する場合にも、上述した実施形態によれば各々の領域の認識確度を高めることができる。

なお、上述した実施形態においては、車両カメラ６が車両の前方の情報を取得するカメラである例を説明した。もっとも、本発明でいう車両カメラとは車両の前方の情報を取得する車両カメラに限定されない。例えば、車両カメラが、車両の後方の情報を取得するリアカメラ、または、車両の左方または右方の情報を取得するサイドカメラであってもよい。車両カメラがリアカメラである場合には、上述した照度固定ランプ（前照灯）は車両の後方に一定の強度の光を照射するランプである。車両カメラがサイドカメラである場合には、上述した照度固定ランプ（前照灯）は車両の左方または右方に一定の強度の光を照射するランプである。

また、車両カメラは可視光を受光可能なカメラに限られない。車両カメラは赤外線カメラであってもよい。車両カメラが赤外線カメラの場合には、照度可変ランプは赤外線を出射可能なランプで構成することができる。

また、上述した実施形態においては、照度可変ランプ４２がレーザ走査装置である場合を説明したが、照度可変ランプの種類は特に限定されない。例えば、照度可変ランプが複数のＬＥＤ光源を備えるランプであってもよい。この場合、照度可変ランプが光を照射する領域が仮想的に複数の領域に区分けされており、複数のＬＥＤ光源がそれぞれの領域に光を照射可能とする。ＬＥＤ光源が光を照射可能な各々の領域は、車両カメラの低確度領域を認識する領域と対応付ける。このように構成された車両用ランプシステムにおいては、低確度領域と指定された領域に光を照射するＬＥＤ光源への通電量を制御することにより、上述した制御を実行することができる。

本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。車両の運転モードの区分は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。

本出願は、2018年11月12日出願の日本特許出願（特願2018-212376）、2018年11月12日出願の日本特許出願（特願2018-212377）、2018年11月12日出願の日本特許出願（特願2018-212378）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

本発明によれば、カメラの認識確度を高められる車両用ランプシステムが提供される。

１ 車両
２ 車両システム
３ 車両制御部
４ ランプ装置
６ 車両カメラ
４２ 照度可変ランプ
４３ ランプ制御部
４４ ランプ搭載カメラ
４５ 前照灯（照度固定ランプ）
１００～１００Ｇ 車両用ランプシステム
Ａ１，Ａ２ 低確度領域

Claims (15)

1. 車両に搭載された車両カメラの画角の全体を照射可能であり、任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
   前記車両カメラの画角を含む範囲を画角に含むランプ搭載カメラと、
   前記照度可変ランプの制御を行うランプ制御部と、を有し、
   前記ランプ制御部は、
   車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報を取得すると、
   前記ランプ搭載カメラが取得した情報を参照して前記低確度領域の照度を取得し、
   前記低確度領域の照度が閾値未満であれば前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、前記低確度領域の照度が閾値以上であれば、前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する、車両用ランプシステム。
2. 車両に搭載された車両カメラの画角の全体を照射可能であり、任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
   前記車両カメラの画角を含む範囲を画角に含むランプ搭載カメラと、
   前記車両カメラの画角を含む領域に向けて特定の照度で光を照射可能な照度固定ランプと、
   前記照度可変ランプおよび前記照度固定ランプの制御を行うランプ制御部と、を有し、
   前記ランプ制御部は、
   車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報と照度を取得すると、
   前記低確度領域の照度が、閾値未満であるかを判定し、
   前記低確度領域の照度が閾値未満であれば、前記照度固定ランプを点灯させ、および／または、前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、
   前記ランプ制御部は、前記低確度領域の照度が閾値以上であれば、前記照度固定ランプを消灯させ、および／または、前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する、車両用ランプシステム。
3. 前記ランプ制御部は、前記車両制御部から前記低確度領域の位置情報を取得している間は、前記制御を繰り返す、請求項１または２に記載の車両用ランプシステム。
4. 前記低確度領域は時間に応じて移動していく領域であり、
   前記ランプ制御部は、前記低確度領域の位置情報を取得し続けて移動していく前記低確度領域に向けて光を照射するように前記照度可変ランプを制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用ランプシステム。
5. 車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度または色を他の領域の照度または色と異なるように調整可能な第一ランプと、
   車両の制御を行う車両制御部から前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報を取得すると、前記低確度領域に照度および色の少なくとも一つが異なる複数の配光パターンを順次形成するように前記第一ランプを制御するランプ制御部と、を有し、
   前記車両カメラの画角を含む領域に向けて特定の照度および特定の色で光を照射する第二ランプを有し、
   前記ランプ制御部は、前記第二ランプの点灯状態において前記車両制御部から前記低確度領域の前記位置情報を取得すると、前記第二ランプによって照射されていた前記低確度領域の照度または色とは異なる照度または色で前記低確度領域に照度および色の少なくとも一つが異なる複数の配光パターンを順次形成するように前記第一ランプを制御する、車両用ランプシステム。
6. 前記ランプ制御部は、前記第一ランプの点灯状態において前記車両制御部から前記低確度領域の前記位置情報を取得すると、前記第一ランプによって照射されていた前記低確度領域の照度または色とは異なる照度または色で前記低確度領域に照度および色の少なくとも一つが異なる複数の配光パターンを順次形成するように前記第一ランプを制御する、請求項５に記載の車両用ランプシステム。
7. 前記ランプ制御部は、予め決められた複数の前記配光パターンを繰り返し形成するように前記第一ランプを制御する、請求項５または６に記載の車両用ランプシステム。
8. 車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度または色を他の領域の照度または色と異なるように調整可能な第一ランプと、
   車両の制御を行う車両制御部から前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報を取得すると、前記低確度領域に照度および色の少なくとも一つが異なる複数の配光パターンを順次形成するように前記第一ランプを制御するランプ制御部と、を有し、
   前記ランプ制御部は、予め決められた複数の前記配光パターンを繰り返し形成するように前記第一ランプを制御する、車両用ランプシステム。
9. 前記ランプ制御部は、前記第一ランプの点灯状態において前記車両制御部から前記低確度領域の前記位置情報を取得すると、前記第一ランプによって照射されていた前記低確度領域の照度または色とは異なる照度または色で前記低確度領域に照度および色の少なくとも一つが異なる複数の配光パターンを順次形成するように前記第一ランプを制御する、請求項８に記載の車両用ランプシステム。
10. 車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
    前記照度可変ランプを制御可能なランプ制御部と、を有し、
    前記ランプ制御部は、
    車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報と照度を取得すると、
    前記低確度領域の照度が、閾値未満であるかを判定し、
    前記低確度領域の照度が閾値未満であれば、前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、
    前記低確度領域の照度が閾値以上であれば、前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する、車両用ランプシステム。
11. 車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
    前記車両カメラの画角を含む領域に向けて特定の照度で光を照射可能な照度固定ランプと、
    前記照度可変ランプおよび前記照度固定ランプを制御可能なランプ制御部と、を有し、
    前記ランプ制御部は、
    車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報と照度を取得すると、
    前記低確度領域の照度が、閾値未満であるかを判定し、
    前記低確度領域の照度が閾値未満であれば、前記照度固定ランプを点灯させ、および／または、前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、
    前記低確度領域の照度が閾値以上であれば、前記照度固定ランプを消灯させ、および／または、前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する、車両用ランプシステム。
12. 車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
    前記照度可変ランプを制御可能なランプ制御部と、を有し、
    前記ランプ制御部は、車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報と、その時の前記低確度領域の前記認識確度である第一認識確度と、を取得すると、以下の（１）および／または（２）を実行する
    （１）前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、その状態における前記低確度領域の前記認識確度である第二認識確度を前記車両制御部から取得し、
    前記第一認識確度が前記第二認識確度より優れている場合に、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御し、
    前記第二認識確度が前記第一認識確度より優れている場合に、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御する、
    （２）前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御し、その状態における前記低確度領域の前記認識確度である第二認識確度を前記車両制御部から取得し、
    前記第一認識確度が前記第二認識確度より優れている場合に、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、
    前記第二認識確度が前記第一認識確度より優れている場合に、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する、車両用ランプシステム。
13. 車両に搭載された車両カメラの画角の任意の領域の照度を他の領域の照度と異なるように調整可能な照度可変ランプと、
    前記車両カメラの画角を含む領域に向けて特定の照度で光を照射可能な照度固定ランプと、
    前記照度可変ランプおよび前記照度固定ランプを制御可能なランプ制御部と、を有し、
    前記ランプ制御部は、車両の制御を行う車両制御部から、前記車両カメラの画角のうちの認識確度が所定値以下の低確度領域の位置情報と、その時の前記低確度領域の前記認識確度である第一認識確度と、を取得すると、以下の（３）および／または（４）を実行する
    前記ランプ制御部は、
    （３）前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプおよび前記照度固定ランプの少なくとも一方を制御し、その状態における前記低確度領域の前記認識確度である第二認識確度を前記車両制御部から取得し、
    前記第一認識確度が前記第二認識確度より優れている場合に、前記照度固定ランプを消灯させる、および／または、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、
    前記第二認識確度が前記第一認識確度より優れている場合に、前記照度固定ランプを点灯させる、および／または、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、
    （４）前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御し、その状態における前記低確度領域の前記認識確度である第二認識確度を前記車両制御部から取得し、
    前記第一認識確度が前記第二認識確度より優れている場合に、前記照度固定ランプを点灯させる、および／または、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を増大させるように前記照度可変ランプを制御し、および／または、
    前記第二認識確度が前記第一認識確度より優れている場合に、前記照度固定ランプを消灯させる、および／または、前記第一認識確度を取得した際の照度よりも前記低確度領域の照度を減少させるように前記照度可変ランプを制御する、車両用ランプシステム。
14. 前記ランプ制御部は、前記車両制御部から前記低確度領域の位置情報を取得している間は、前記制御を繰り返し続ける、請求項１０から１３のいずれか一項に記載の車両用ランプシステム。
15. 前記低確度領域は時間に応じて移動していく領域であり、
    前記ランプ制御部は、前記低確度領域の位置情報を取得し続けて移動していく前記低確度領域に向けて光を照射するように前記照度可変ランプを制御する、請求項１０から１３のいずれか一項に記載の車両用ランプシステム。

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