JP7345010B2 - 手術支援ロボット - Google Patents
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Description
この発明の第2の局面による手術支援ロボットは、複数のリンクと複数の関節を有するアームと、複数のリンクのうちの少なくとも一つのリンクに取り付けられ、アームを操作する操作部とを備え、操作部は、操作者が把持する把持部と、把持部に加えられた力に基づいて、アームの移動方向および移動速度を制御するための信号を出力するセンサと、把持部とセンサとの間に設けられ、把持部からセンサに加えられる力を緩和する緩衝部材とを含む。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
4 医療器具
31 制御部
60 アーム
61 アーム部
70 並進移動機構部
80 操作部
80a 外周面
80b 面
81 イネーブルスイッチ
82 筐体(把持部)
83 力センサ(センサ)
84 緩衝部材
O 操作者
S 辺
Claims (13)
- 複数のリンクと複数の関節を有するアームと、
前記複数のリンクのうちの少なくとも一つのリンクに取り付けられ、前記アームを操作する操作部とを備え、
前記操作部は、
操作者が把持する把持部と、
前記把持部に加えられた力に基づいて、前記アームの移動方向および移動速度を制御するための信号を出力するセンサと、
押下されることにより前記アームの移動を許可するイネーブルスイッチと、を含み、
前記センサは、前記操作者が前記アームの移動を許可する状態となるように前記操作部を把持して前記イネーブルスイッチを押下した状態で、前記把持部に加えられた力に基づいて、前記アームの移動方向および移動速度を制御するための信号を出力する、手術支援ロボット。 - 前記操作部は、前記複数のリンクのうち、最先端のリンクに取り付けられている、請求項1に記載の手術支援ロボット。
- 前記アームは、医療器具が取り付けられる先端側リンクと基端側リンクとを含み、前記先端側リンクを前記基端側リンクに対して相対的に並進移動させる並進移動機構部をさらに備えており、
前記操作部が支持される前記リンクは、前記先端側リンクである、請求項1または2に記載の手術支援ロボット。 - 前記操作部は、前記医療器具に隣り合うように、前記先端側リンクに取り付けられている、請求項3に記載の手術支援ロボット。
- 前記イネーブルスイッチは、前記操作部の外周面に設けられており、前記操作者が前記操作部の外周面を把持して前記イネーブルスイッチを押下することにより前記アームの移動を許可する、請求項1~4のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記イネーブルスイッチは、前記操作部の外周面の両側に一対設けられており、前記操作者が前記操作部の外周面を把持して、前記操作部の外周面の両側に設けられている前記イネーブルスイッチのうちの少なくとも一方を押下することにより前記アームの移動を許可する、請求項1~4のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記操作部の断面は、互いに対向して略平行に延びる一対の辺を有する形状を有しており、前記一対のイネーブルスイッチは、前記操作部の互いに対向する一対の辺を含む面に各々設けられている、請求項6に記載の手術支援ロボット。
- 前記センサは、前記操作者が前記把持部を把持して前記把持部に対して加えられた力に基づいて、前記アームの移動方向および移動速度を操作するための信号を出力する力センサを含む、請求項1~7のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記センサからの入力信号に基づいて前記アームを操作する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記センサからの入力信号に上限値を設けることと、前記センサからの入力信号を平滑化することとのうちの少なくとも一方を行うことにより、前記アームの移動速度の変化を低減する制御を行う、請求項1~8のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 複数のリンクと複数の関節を有するアームと、
前記複数のリンクのうちの少なくとも一つのリンクに取り付けられ、前記アームを操作する操作部とを備え、
前記操作部は、
操作者が把持する把持部と、
前記把持部に加えられた力に基づいて、前記アームの移動方向および移動速度を制御するための信号を出力するセンサと、
前記把持部と前記センサとの間に設けられ、前記把持部から前記センサに加えられる力を緩和する緩衝部材とを含む、手術支援ロボット。 - 前記把持部は、前記センサと前記緩衝部材とを内部に収容する前記操作部の外表面を構成する筐体を含む、請求項10に記載の手術支援ロボット。
- 前記センサは、前記アームに固定されており、
前記把持部は、前記緩衝部材を介して、前記アームに固定された前記センサに力を加える、請求項10または11に記載の手術支援ロボット。 - 前記緩衝部材は、ゴム部材を含む、請求項10~12のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
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